KR20150136917A - 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 공과 같은 둥근형상을 가지며 사용자의 투척에 의해 재난 위치로 이동할 수 있으며, 재난 위치에서 이동하면서 재난현장정보를 수집한 후 CDMA 또는 GSM 방식을 기반으로 하여 수집된 재난현장정보를 전송하는 한편, 재난자들을 대상으로 대피정보를 출력하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템에 관한 것으로, 이동통신모듈을 탑재하고 있으며, 한 쌍의 바퀴부가 각각 일측으로 볼록하고 타측으로 오목하게 사발형으로 형성되어 그 외형이 공형상을 이루며, 하나 이상의 감지수단을 이용하여 재난 현장에 움직임이 있는지의 여부를 체크한 후 움직임이 감지되면 스피커를 통해 확인요청신호를 출력하는 한편, 움직임 포착정보를 이동통신모듈을 통해 전송하고, 이동통신모듈을 통해 수신되는 제어신호에 응하여 구동상태를 결정하는 재난구조로봇; 재난구조용 로봇을 통해 송출되는 움직임 포착정보를 수신받고, 움직임 포착정보에 영상신호가 포함되어 있는 경우 이를 추출하여 화면상에 출력시키며, 움직임 포착정보에 문자 또는 음성신호가 포함되어 있는 이를 추출하여 화면상에 영상물에 겹쳐서 출력시키면서 스피커를 통해 음성신호를 출력하는 원격조정장치; 및 재난구조로봇 및 원격조정장치 상호 간에 정보 송수신이 이루어질 수 있도록 서비스하는 이동통신망을 포함한다.

Description

재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템{Disaster rescue system using Disaster rescue robot}
본 발명은 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템에 관한 것으로, 특히 공과 둥근형상을 가지며 사용자의 투척에 의해 재난 위치로 이동할 수 있으며, 재난 위치에서 이동하면서 재난현장정보를 수집한 후 CDMA 또는 GSM 방식을 기반으로 하여 수집된 재난현장정보를 전송하는 한편, 재난자들을 대상으로 대피정보를 출력하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템에 관한 것이다.
종래에도 센서를 장착하여 무인으로 이동하면서 정보를 전송하는 로봇이 우주 탐사, 군사용 정보 수집 등에 사용되었다. 그러나 이러한 로봇들은 통상 자동차나 탱크와 같이 복수의 바퀴에 의하여 이동되면서 투입되므로 투입시 지형의 많은 장애를 받게 된다. 예를 들어, 계단이 있는 경우에는 투입되기가 매우 어렵다. 나아가 사고현장에 투입될 때 지상에서 그보다 높은 건물 내로 용이하게 투입될 수 있는 구조는 갖추지 못하였다.
또한 이러한 재난 현장에 투입되는 로봇들은 대부분 재난 현장의 영상을 촬영하여 보내줌으로써 외부에서 재난 현장을 인식하고 구조활동이나 테러진압활동을 계획할 수 있도록 할 뿐 재난 현장에 위치한 재난자들에게 직접적인 영향을 미치지 못하는 문제점이 있다.
한국 등록특허 제 10-1309563 호[발명의 명칭 : 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법] 한국 등록특허 제 10-0840837 호[발명의 명칭 : 무인소방로봇장치]
이와 같은 필요성을 충족시키기 위해 본 발명은 공과 같은 둥근형상을 가지며 사용자의 투척에 의해 재난 위치로 이동할 수 있으며, 재난 위치에서 이동하면서 재난현장정보를 수집한 후 CDMA(Wideband code division multiple access) 또는 GSM(Global system for mobile communications) 방식을 기반으로 하여 수집된 재난현장정보를 전송하는 한편, 재난자들을 대상으로 대피정보를 출력하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템을 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 재난 현장에 있는 재난자에게 오디오 신호를 송출할 수 있도록 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템을 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 재난 현장에 움직임이 감지되면 재난자로 인식하여 스피커를 통해 출력되는 오디오 신호를 증폭시켜 출력하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템을 제공하는데, 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템은 이동통신모듈을 탑재하고 있으며, 한 쌍의 바퀴부가 각각 일측으로 볼록하고 타측으로 오목하게 사발형으로 형성되어 그 외형이 공형상을 이루며, 하나 이상의 감지수단을 이용하여 재난 현장에 움직임이 있는지의 여부를 체크한 후 움직임이 감지되면 스피커를 통해 확인요청신호를 출력하는 한편, 움직임 포착정보를 이동통신모듈을 통해 전송하고, 이동통신모듈을 통해 수신되는 제어신호에 응하여 구동상태를 결정하는 재난구조로봇; 재난구조용 로봇을 통해 송출되는 움직임 포착정보를 수신받고, 움직임 포착정보에 영상신호가 포함되어 있는 경우 이를 추출하여 화면상에 출력시키며, 움직임 포착정보에 문자 또는 음성신호가 포함되어 있는 이를 추출하여 화면상에 영상물에 겹쳐서 출력시키면서 스피커를 통해 음성신호를 출력하는 원격조정장치; 및 재난구조로봇 및 원격조정장치 상호 간에 정보 송수신이 이루어질 수 있도록 서비스하는 이동통신망을 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 재난구조로봇은 재난 현장을 촬영하는 카메라와, 소정 각도로 회전하면서 움직임 감지신호를 출력하고, 움직임 감지신호에 대하여 수신되는 신호를 움직임 확인신호로 인식하는 움직임 감지부와, 카메라를 통해 입력되는 영상신호 및 상기 움직임 감지부를 통해 입력되는 움직임 확인신호를 기반으로 하여 재난 현장에 재난자의 존재 상태를 확인하고, 재난자의 존재가 확인되면 재난자 존재확인정보를 생성시켜 이동통신모듈을 통해 송출하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제어부는 움직임이 감지된 방향으로 미리 저장된 음성신호를 스피커를 통해 출력할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제어부는 스피커를 통해 음성신호를 출력하고 난 후 움직임 감지부를 통해 또다른 움직임 감지신호가 입력되는 경우 스피커를 통해 출력되는 음성신호의 출력레벨을 증폭시켜 출력할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제어부는 재난자 존재확인정보를 미리 설정된 스마트 폰으로 전송할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제어부는 사용자의 조작에 따라 재난종류를 입력할 수 있도록 하는 재난종류 선택 메뉴항목을 제공하고, 사용자에 의해 재난종류가 입력되면 선택된 재난종류정보를 저장하는 한편 재난종류 선택정보를 기반으로 하는 재난인식모드를 수행하도록 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제어부는 움직임 감지부에 의해 지속적으로 움직임 신호가 입력되면 재난대피로를 확인하면서 재난대피로 방향을 스피커로 출력하면서 이동하며, 일정 거리 이동 후 움직임 감지부에 의해 움직임이 감지되지 않는 경우 원격조정장치 또는 미리 등록된 스마트폰 또는 미리 등록된 전화번호를 이용하여 긴급구조요청정보를 송출할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 이동통신망은 CDMA 통신망 또는 GSM 통신망일 수 있다.
본 발명은 공과 같은 둥근형상을 가지며 사용자의 투척에 의해 재난 위치로 이동할 수 있으며, 재난 위치에서 이동하면서 재난현장정보를 수집한 후 CDMA 또는 GSM 방식을 기반으로 하여 수집된 재난현장정보를 전송하는 한편, 재난자들을 대상으로 대피정보를 출력함으로써, 외부에서 구조자가 투입될 수 없는 상황에서도 위험으로부터 재난자들을 보호할 수 있도록 하며, 위험영역을 신속하게 벗어날 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 재난 현장에 있는 재난자에게 오디오 신호를 송출할 수 있도록 함으로써, 재난 현장으로부터 재난자가 탈출할 수 있도록 유도하여 피해를 최소화시킬 수 있도록 하는 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 재난 현장에 움직임이 감지되면 재난자로 인식하여 스피커를 통해 출력되는 오디오 신호를 증폭시켜 출력시킴으로써, 재난자가 재난 현장에서 구조자의 구조활동을 도와 구조시간을 단출시킬 수 있도록 하여 피해를 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1에 적용된 재난구조로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 도 1에 적용된 재난구조로봇의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 도 1에 적용된 원격조정기의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 도 1에 적용된 재난구조로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 3은 도 1에 적용된 재난구조로봇의 구조를 설명하기 위한 블록도이다. 도 4는 도 1에 적용된 원격조정기의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템은 재난구조로봇(100), 원격조정기(200), 스마트폰(300), 재난구조 관제서버(400) 및 이동통신망(500)으로 이루어진다.
재난구조로봇(100)은 이동통신모듈(140)을 탑재하고 있으며, 하나 이상의 ㅅ센서부(도 3의 120)을 이용하여 재난 현장에 움직임이 있는지의 여부를 체크 한 후 움직임이 감지되면 스피커(도 3의 160)를 통해 확인요청신호를 출력하는 한편, 움직임 포착정보를 이동통신부(도 3의 140)을 통해 전송하고, 이동통신부(도 3의 140)을 통해 수신되는 제어신호에 응하여 구동상태를 결정한다. 여기서 움직임 포착정보에는 재난구조로봇(100)의 위치정보가 포함되며, 재난구조로봇(100)는 GPS 모듈이 탑재되어 있다.
원격조정장치(200)는 재난구조용 로봇(100)을 통해 송출되는 움직임 포착정보를 수신받고, 움직임 포착정보에 영상신호가 포함되어 있는 경우 이를 추출하여 화면상에 출력시키며, 움직임 포착정보에 문자 또는 음성신호가 포함되어 있는 이를 추출하여 화면상에 영상물에 겹쳐서 출력시키면서 스피커(도 3의 160)를 통해 음성신호를 출력한다. 여기서 원격조정장치(200)는 움직임 포착정보에 포함된 위치정보를 추출하여 화면상에 위치정보를 표시하여 사용자가 알 수 있도록 한다. 이러한 위치정보는 화재 현장에서 연기로 인해 카메라를 통해 촬영된 영상이 안보이는 경우 유용하게 이용될 수 있다. 이때 원격조정장치(200)의 화면상에는 위치를 알 수 있는 지도나 건물의 설계도면이 출력되고, 그 지도나 건물의 설계도면상에 위치정보가 표시된 상태에서 화면상에 표출되도록 한다.
이동통신망(500)는 재난구조로봇(100) 및 원격조정장치(200) 상호 간에 정보 송수신이 이루어질 수 있도록 서비스한다. 이때 이동통신망(500)은 GSM 이동통신 기술방식 또는 CDMA 이동통신 기술방식으로 운영되는 이동통신망이다.
재난구조로봇(100)은 도 2에 도시된 바와 같이 몸체부(101)와, 몸체부(110) 양측에 각각 결합되는 모터(102)와, 각각의 모터(102)에 구비된 모터 축(104)에 축결합되는 바퀴(106)로 이루어진다. 그러므로 모터(102)의 구동을 제어함으로써 바퀴를 회전시켜 재난구조로봇(100)을 이동시킬 수 있다.
그리고 몸체부(101)의 일측에는 카메라(110), 센서부(120), 마이크(150) 및 스피커(160)가 구비되어 있다.
재난구조로봇(100)의 구성은 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(130)의 제어에 응하여 재난 현장을 촬영하는 카메라(110)와, 재난 현장 상태를 감지하는 감지부(120)와, 카메라(110)로부터 출력되는 영상 및 감지부(120)를 통해 감지된 재난 현장 상태정보를 기반으로 하여 재난자 존재확인정보를 생성시켜 이동통신부(140)를 통해 출력하는 제어부(130)와, 제어부(130)를 제어에 응하여 재난자 존재확인정보를 원격조정기(200)를 비롯하여 스마트폰(300) 및 재난구조 관제서버(400)로 전송하는 이동통신부(140)와, 외부로부터 오디오 신호를 입력받아 제어부(130)로 출력하는 마이크(150)와, 제어부(130)의 제어에 응하여 오디오 신호를 출력하는 스피커(160)와, 제어부(130)의 제어에 응하여 현재의 위치정보를 생성시켜 제어부(130)로 출력하는 위치정보 생성부(170)와, 사용자의 조작에 따라 투입될 재난 현장의 종류를 설정할 수 있도록 하는 설정부(180)로 이루어진다. 여기서 재난자 존재확인정보는 재난현장 촬영 영상, 마이크(150)를 통해 입력되는 오디오 신호, 감지부(120)에 의해 감지된 감지신호, 현재 위치정보 등으로 이루어진다.
감지부(120)는 소정 각도로 회전하면서 움직임 감지신호를 출력하고, 움직임 감지신호에 대하여 수신되는 신호를 움직임 확인신호로 인식하는 움직임 감지부(121)와, 재난 현장 주변의 온도를 감지하는 온도감지부(120)와, 재난 현장 주변의 연기를 감지하는 연기감지부(125)와, 재난 현장 주변의 열을 감지하는 열감지부(127)와, 재난 현장 주변의 가스를 감지하는 가스감지부(129)로 이루어진다.
감지부(120)는 상술한 다양한 감지부 이외에 또다른 감지부를 더 포함시킬 수 있으며, 제어부(130)는 설정부(180)에 설정된 재난 종류에 따라 감지부(120)를 이루는 복수의 감지부 중 일부를 제외시킬 수 있도록 한다.
예를 들어 재난 현장이 화재 현장인 경우에는 모두 사용할 수 있으나, 가스누출 현장인 경우에는 재난 현장에 사람들이 있는지의 여부를 판별하기 위한 움직임 감지부(121), 가스감지부(129) 정도만 구동되도록 하고, 나머지 감지부들은 대기모드로 전환되도록 구현할 수도 있다. 그러므로 이러한 감지부들은 재난구조로봇(100)을 다양한 재난 현장에 적절히 투입시켜 재난 구조의 선두에 서서 활동할 수 있도록 한다.
한편, 제어부(130)는 움직임이 감지된 방향으로 미리 저장된 음성신호를 스피커(160)를 통해 출력할 수 있다. 이때 제어부(130)는 스피커(160)를 통해 출력되는 음성신호가 미리 저장되어 있는 음성신호가 아닌, 이동통신망(500)을 통해 연결되어 있는 스마트폰(300) 및 재난구조 관제서버(400)의 사용자가 현장 영상을 보면서 입력하는 음성신호를 이동통신망(500)을 통해 전송받아 재난현장의 재난자들에게 전달되도록 구현할 수도 있다.
또한 재난구조로봇(100)의 이동통신부(140)는 CDMA 모뎀(141) 및 GSM 모뎀(143) 중 하나의 모뎀으로 이루어지거나, 아니면 2개의 모뎀을 모두 채용할 수 있다. 이동통신부(140)를 CDMA 모뎀(141) 및 GSM 모뎀(143)으로 구성할 경우 제어부(130)는 현재 재난 지역에서 서비스되고 있는 이동통신망(500)을 확인한 후 서비스 되고 있는 이동통신망(500)을 통해 통신을 수행할 수 있는 모뎀을 선택하여 통신환경이 구축되도록 한다. 예를 들어 본 발명이 채용된 재난구조로봇(100)이 유럽지역에서 사용될 경우 제어부(130)는 GSM 모뎀(143)을 활성화시켜 제어부(130)와 외부 원격조정기(200)를 비롯하여 스마트폰(300), 재난구조 관제센터(400)와 연결될 수 있도록 한다.
한편, 본 발명이 채용된 재난구조로봇(100)이 유럽지역을 제외한 한국, 미국 등에서 사용될 경우 제어부(130)는 CDMA 모뎀(143)을 활성화시켜 제어부(130)와 외부 원격조정기(200)를 비롯하여 스마트폰(300), 재난구조 관제센터(400)와 연결될 수 있도록 한다.
제어부(130)는 스피커(160)를 통해 음성신호를 출력하고 난 후 움직임 감지부(121)를 통해 또다른 움직임 감지신호가 입력되는 경우 스피커(160)를 통해 출력되는 음성신호의 출력레벨을 증폭시켜 출력할 수 있다.
제어부(130)는 재난자 존재확인정보를 미리 설정된 스마트 폰(300)으로 전송한다.
제어부(130)는 사용자의 조작에 따라 재난종류를 입력할 수 있도록 하는 재난종류 선택 메뉴항목을 제공하고, 사용자에 의해 재난종류가 입력되면 선택된 재난종류정보를 저장하는 한편 재난종류 선택정보를 기반으로 하는 재난인식모드를 수행하도록 제어할 수 있다.
제어부(130)는 움직임 감지부(121)에 의해 지속적으로 움직임 신호가 입력되면 재난대피로를 확인하면서 재난대피로 방향을 스피커(160)로 출력하면서 이동하며, 일정 거리 이동 후 움직임 감지부(110)에 의해 움직임이 감지되지 않는 경우 원격조정장치(200) 또는 미리 등록된 스마트폰(300) 또는 미리 등록된 전화번호를 이용하여 긴급구조요청정보를 송출한다.
원격조정기(300)는 도 4에 도시된 바와 같이 사용자의 조작에 따라 좌측방향 이동신호를 출력하는 좌측방향신호 조정부(310)와, 사용자의 조작에 따라 우측방향 이동신호를 출력하는 우측방향신호 조정부(320)와, 좌측방향 이동신호 또는 우측방향 이동신호를 입력받아 이동통신부(350)를 통해 재난구조로봇(100)으로 송출되도록 제어하는 한편, 이동통신부(350)를 통해 재난구조로봇(100)으로부터 재난현장 촬영영상을 수신받아 출력부(340)를 통해 출력되도록 제어하는 제어부(330)로 이루어진다. 여기서 이동통신부(350)는 재난구조로봇(100)과 마찬가지로 CDMA 모뎀(351)과 GSM 모뎀(352)으로 이루어진다.
상기와 같이 구성된 재난구조로봇을 이용하여 재난구조를 실시하는 재난구조방법을 설명하면 다음과 같다.
사용자는 재난 현장에 투입할 재난구조로봇(100)의 설정부(180)를 통해 투입될 재난 현장의 종류를 설정한다. 즉 화재현장이면 화재현장, 테러현장이면 테러현장을 입력할 수 있도록 한다. 설정부(180)를 통해 모든 종류의 재난현장 정보를 입력할 수 없기 때문에 설정부(180)를 2개의 버튼으로 구성하여, 1개의 버튼을 누르면 재난현장정보가 출력부(190)를 통해 출력하고, 다른 1개의 버튼을 누르면 출력부(190)를 통해 출력된 재난현장정보를 선택할 수 있도록 하고, 이렇게 선택된 재난현장정보는 제어부(130)로 입력되며, 제어부(130)는 선택된 재난현장정보를 기반으로 감지부(120)를 구성하고 있는 복수의 감지부 중 해당되는 감지부만 작동되도록 제어한다.
예를 들어 재난 현장이 화재 재난 현장이라고 설정되면 제어부(130)는 카메라(110)를 작동시켜 재난 현장 영상을 미리 설정된 시간 간격으로 촬영하고, 촬영된 영상신호를 제어부(130)로 출력한다.
그리고 제어부(130)는 움직임 감지부(121), 온도감지부(123), 연기감지부(125)를 작동시키고, 움직임 감지부(121)는 재난 현장에서 움직이고 있는 재난자가 있는지의 여부를 감지하여 재난자 움직임 감지신호를 제어부(130)로 출력하고, 온도감지부(123) 및 연기감지부(125)를 통해 감지된 온도신호 및 연기감지신호를 제어부(130)로 출력한다.
그러면 제어부(130)는 촬영영상에 움직임 감지신호 및 연기감지신호를 링크시켜 재난자 존재확인정보를 생성시키고, 이 재난자 존재확인정보를 CDMA 모뎀(141) 또는 GSM 모뎀(143)을 통해 원격조정기(200)로 출력한다.
원격조정기(200)는 재난구조로봇(100)의 CDMA 모뎀(141) 또는 GSM 모뎀(143)을 통해 송출되는 재난자 존재확인정보를 수신받고, 재난자 존재확인정보에 포함되어 있는 촬영영상을 추출하여 출력부(340)를 통해 출력한다.
그러면 사용자는 출력부(340)의 영상을 보면서 좌측방향신호 조정부(310) 또는 우측방향신호 조정부(320)를 이용하여 좌측방향 이동신호 또는 우측방향 이동신호를 이동통신부(350)의 CDMA 모뎀(351) 또는 GSM 모뎀(352)을 통해 재난구조로봇(100)으로 전송하고, 재난구조로봇(100)의 CDMA 모뎀(141) 또는 GSM 모뎀(143)은 이를 수신하여 제어부(130)로 출력한다. 그러면 제어부(130)는 모터(도 2의 102)를 구동시켜 재난구조로봇(100)이 원격조정기(200)의 사용자가 의도하는 대로 움직이도록 한다.
이러한 재난구조로봇(100)는 재난 현장에서 살아있는 재난자를 수색하는 기능 이외에도 살아 있는 대상자가 움직일 수 있는지의 여부도 판단할 수 있으며, 재난 대상자가 안전한 장소로 이동할 수 있도록 대피로를 통해 이동시킬 수 있는 기능을 구비하고 있다. 또한 재난구조로봇(100)은 오디오 신호를 입력받아 원격조정기(200)의 사용자나 등록된 스마트폰(300), 재난구조 관제서버(400)로 출력하여, 재난구조자들이 들을 수 있도록 제공할 뿐만 아니라, 외부와의 통화를 통해 재난 현장의 재난자들과 직접 대화를 하면서 안전한 위치까지 이동시키거나 부상을 당했을 경우 응급조치를 취할 수 있도록 기능을 구비시킬 수 있다.
전술한 내용은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 재난구조로봇 200 : 원격조정기
300 : 스마트폰 400 : 재난구조 관제서버
500 : 이동통신망

Claims (8)

  1. 이동통신모듈을 탑재하고 있으며, 한쌍의 바퀴부가 각각 일측으로 볼록하고 타측으로 오목하게 사발형으로 형성되어 그 외형이 공형상을 이루며, 하나 이상의 감지수단을 이용하여 재난 현장에 움직임이 있는지의 여부를 체크한 후 움직임이 감지되면 스피커를 통해 확인요청신호를 출력하는 한편, 움직임 포착정보를 상기 이동통신모듈을 통해 전송하고, 상기 이동통신모듈을 통해 수신되는 제어신호에 응하여 구동상태를 결정하는 재난구조로봇;
    상기 재난구조용 로봇을 통해 송출되는 움직임 포착정보를 수신받고, 움직임 포착정보에 영상신호가 포함되어 있는 경우 이를 추출하여 화면상에 출력시키며, 움직임 포착정보에 문자 또는 음성신호가 포함되어 있는 이를 추출하여 화면상에 영상물에 겹쳐서 출력시키면서 스피커를 통해 음성신호를 출력하는 원격조정장치; 및
    상기 재난구조로봇 및 상기 원격조정장치 상호간에 정보 송수신이 이루어질 수 있도록 서비스하는 이동통신망;
    을 포함하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동통신망은 CDMA 통신망 또는 GSM 통신망인 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 재난구조로봇은
    재난 현장을 촬영하는 카메라와,
    소정 각도로 회전하면서 움직임 감지신호를 출력하고, 상기 움직임 감지신호에 대하여 수신되는 신호를 움직임 확인신호로 인식하는 움직임 감지부와,
    상기 카메라를 통해 입력되는 영상신호 및 상기 움직임 감지부를 통해 입력되는 움직임 확인신호를 기반으로 하여 상기 재난 현장에 재난자의 존재 상태를 확인하고, 재난자의 존재가 확인되면 재난자 존재확인정보를 생성시켜 상기 이동통신모듈을 통해 송출하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 움직임이 감지된 방향으로 미리 저장된 오디오신호를 스피커를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 스피커를 통해 음성신호를 출력하고 난 후 상기 움직임 감지부를 통해 또다른 움직임 감지신호가 입력되는 경우 상기 스피커를 통해 출력되는 음성신호의 출력레벨을 증폭시켜 출력하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 재난자 존재확인정보를 미리 설정된 스마트 폰으로 전송하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 사용자의 조작에 따라 재난종류를 입력할 수 있도록 하는 재난종류 선택 메뉴항목을 제공하고, 사용자에 의해 재난종류가 입력되면 선택된 재난종류정보를 저장하는 한편 재난종류 선택정보를 기반으로 하는 재난인식모드를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 움직임 감지부에 의해 지속적으로 움직임 신호가 입력되면 재난대피로를 확인하면서 재난대피로 방향을 스피커로 출력하면서 이동하며, 일정 거리 이동 후 상기 움직임 감지부에 의해 움직임이 감지되지 않는 경우 원격조정장치 또는 미리 등록된 스마트폰 또는 미리 등록된 전화번호를 이용하여 긴급구조요청정보를 송출하는 것을 특징으로 하는 재난구조로봇을 이용한 재난구조시스템.
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