KR102164957B1 - Lvc 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 테스트 서버와 그 테스트 방법 - Google Patents

Lvc 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 테스트 서버와 그 테스트 방법 Download PDF

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Abstract

재난 대응 로봇의 재난 대응 능력을 평가하기 위한 테스트 서버로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하는 재난 현장 맵 수신 모듈; 상기 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장되는 재난 현장 맵 저장 모듈; 상기 테스트 서버로부터 재난 대응 임무를 수신하는 재난 대응 임무 수신 모듈; 상기 재난 대응 임무의 자율 수행 중 상기 테스트 서버로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하는 컨스트럭티브 이벤트 수신 모듈; 상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간에서 상기 재난 대응 임무 수신 모듈에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하는 재난 대응 임무 자율 수행 모듈을 포함하고, 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈은, 자율 수행 중 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하도록 구성된다. 위 구성에 의하면, 실제 라이브 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇에게 라이브 재난 상황뿐만 아니라 가상 맵을 인지시키고 가상의 재난 상황을 컨스트럭티브 이벤트를 통해 인지시킴으로써, 재난 대응 로봇의 재난 상황에 대한 자율 대응 능력을 다각도로 면밀하게 평가할 수 있는 효과가 있다.

Description

LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 테스트 서버와 그 테스트 방법{DISASTER RESPONSE ROBOT FOR TESTING AUTONOMOUS PERFORMANCE CAPABILITY IN LIVE-VIRTUAL-CONSTRUCTIVE ENVIRONMENT AND TEST SERVER FOR TESTING THE SAME AND TEST METHODS THEREOF}
본 발명은 재난 대응 로봇 및 테스트 서버에 관한 것으로서, 구체적으로는 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 이를 테스트하는 테스트 서버와 그 테스트 방법에 관한 것이다.
화재와 같은 재난 상황에서 재난 환경에 특화된 다양한 로봇(robot)이 이용되고 있다.
이러한 로봇은 자율 주행 기능이나 화재나 농연 등의 인지 기능 또는 인명 탐지 기능 등을 보유하고 있다. 로봇은 이러한 기능들은 로봇이 스스로 재난 환경을 감지하고 현재의 재난 상황을 판단하여 대처하도록 구성되는 경우가 있다.
통신이 원활하지 않아 관제자의 통제를 받을 수 없는 경우, 로봇의 자율 대처 기능이 더욱 요긴하게 활용된다.
이러한 재난 대응 로봇은 실제 재난 현장에서 제대로 자율 대응을 할 수 있는지를 테스트할 필요가 있다. 이에, 로봇 테스트 환경을 구축하여 재난 대응 로봇의 자율 대응 능력을 테스트하고 있다.
그런데, 기존의 로봇 테스트는 실제 라이브(live) 재난 환경을 테스트 공간에 구현하는 경우가 대부분이다. 그러나, 실제 라이브 재난 환경을 넓은 테스트 공간에 다양하게 원하는 대로 구현하는 것은 쉽지 않다. 화재, 농연, 인명 등과 같은 평가자가 원하는 라이브 재난 환경이 제대로 구현되지 않는 경우가 많고, 실제 재난 환경 하에서 원하는 상황을 실현하기가 쉽지 않다.
기존에는 가상(virtual) 환경이나 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 구현하여 테스트를 하는 경우가 있으나, 이는 로봇에게 가상 환경과 컨스트럭티브 상황을 인지시키는 것이 아니라 로봇을 통제하는 관제자에게 인지시키는 것에 불과하다.
실제 라이브(live) 테스트 공간에서도 로봇에게 다양한 환경과 상황을 인지시켜 로봇의 자율 대응 능력을 평가할 수단이 요구된다.
(선행기술문헌)
(특허문헌)
등록특허공보 10-1797208
등록특허공보 10-1408077
본 발명의 목적은 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 테스트 서버를 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법을 제공하는 데 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇은, 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 테스트 서버로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하는 재난 현장 맵 수신 모듈; 상기 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장되는 재난 현장 맵 저장 모듈; 상기 테스트 서버로부터 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신하는 재난 대응 임무 수신 모듈; 상기 재난 대응 임무의 자율 수행 중 상기 테스트 서버로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈; 상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간 상에서 상기 재난 대응 임무 수신 모듈에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하는 재난 대응 임무 자율 수행 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈은, 자율 수행 중 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 자율 수행 정보 송신 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 로봇 상태 정보 송신 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호에 의해 상기 재난 대응 로봇의 움직임을 구동 조작하는 수동 구동 조작 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 환경 정보는, 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 테스트 서버는, 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 재난 현장 맵 송신 모듈; 상기 재난 현장 가상 맵을 기반으로 하는 라이브(lvie) 테스트 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 재난 대응 임무 송신 모듈; 상기 재난 대응 로봇의 자율 주행 중 상기 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하는 컨스트럭티브 이벤트 송신 모듈; 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신하는 자율 수행 정보 수신 모듈; 상기 자율 수행 정보 수신 모듈에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 이용하여 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하는 자율 수행 능력 평가 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는 상기 재난 대응 로봇이 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 정보로 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가를 위해 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보를 실시간 수신하는 로봇 상태 정보 수신 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향을 미리 프로그램화한 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 환경 정보는, 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 또 다른 목적에 따른 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법은, 재난 현장 맵 수신 모듈이 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 테스트 서버로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하는 단계; 재난 현장 맵 저장 모듈에 상기 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장되는 단계; 재난 대응 임무 수신 모듈이 상기 테스트 서버로부터 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신하는 단계; 재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간 상에서 라이브 재난 환경에 대응하여 상기 재난 대응 임무 수신 모듈에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하는 단계; 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈이 상기 재난 대응 임무의 자율 수행 중 상기 테스트 서버로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하는 단계; 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 자율 수행 정보 송신 모듈이 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 로봇 상태 정보 송신 모듈이 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 단계는, 수동 구동 조작 모듈이 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호에 의해 상기 재난 대응 로봇의 움직임을 구동 조작하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 환경 정보는, 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 또 다른 목적에 따른 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법은, 재난 현장 맵 송신 모듈이 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 단계; 재난 대응 임무 송신 모듈이 상기 재난 현장 가상 맵을 기반으로 하는 라이브(lvie) 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 단계; 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈이 상기 재난 대응 로봇의 자율 주행 중 상기 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하는 단계; 자율 수행 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신하는 단계; 자율 수행 능력 평가 모듈이 상기 자율 수행 정보 수신 모듈에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 이용하여 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는 상기 재난 대응 로봇이 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 정보로 구성될 수 있다.
그리고 로봇 상태 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력의 평가를 위해 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 로봇의 상태 정보를 실시간 수신하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는, 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 미치는 영향을 미리 프로그램화한 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 재난 환경 정보는, 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 테스트 서버와 그 테스트 방법에 의하면, 실제 라이브(live) 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇에게 라이브 재난 상황뿐만 아니라 재난 환경 가상 맵(virtual map)을 인지시키고 가상의 재난 상황을 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 통해 인지시킴으로써, 재난 대응 로봇의 재난 상황에 대한 자율 대응 능력을 다각도로 면밀하게 평가할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 이를 테스트 하는 테스트 서버의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇 및 이를 테스트하는 테스트 서버의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력 테스트가 가능한 재난 대응 로봇(100)은 재난 현장 맵 수신 모듈(110), 재난 현장 맵 저장 모듈(120), 재난 대응 임무 수신 모듈(130), 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈(140), 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150), 자율 수행 정보 송신 모듈(160), 로봇 상태 정보 송신 모듈(170), 수동 구동 조작 모듈(180)을 포함하도록 구성될 수 있다.
재난 대응 로봇(100)은 라이브(live) 테스트 공간에서 테스트 서버(200)에서 제공하는 가상 맵(virtual map)에 기반하여 자율 주행을 하고, 라이브(live) 테스트 공간에 구현된 재난 상황과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지되는 재난 상황에 대처하여 재난 대응 임무를 자율 수행하는 능력을 테스트 받도록 구성된다.
즉, 재난 대응 로봇(100)은 L-V-C(live-virtual-constructive) 환경 하에서의 재난 대응 임무의 자율 수행 능력을 평가받도록 구성된다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
재난 현장 맵 수신 모듈(110)은 재난 대응 로봇(100)의 테스트 서버(200)로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하도록 구성될 수 있다.
재난 현장 가상 맵은 산불과 같은 실외 재난 현장은 물론 건물 내 화재와 같은 실내 재난 현장을 모사하는 맵으로서, 외부 지형 지물은 물론 건물 내부 구조를 모사하도록 구성될 수 있다.
재난 현장 가상 맵은 재난 대응 로봇(100)이 운행 중 센서에 의해 인지될 수 있는 범위에서 외부 지형 지물이나 건물의 내부 구조가 인지될 수 있도록 구성될 수 있다.
재난 현장 맵 수신 모듈(110)은 자율 주행 전이나 자율 주행 중에 수신될 수 있다. 자율 주행 중에는 자율 주행 전에 수신한 초기 맵과는 다른 변경된 맵을 수신할 수 있다.
그리고 재난 현장 맵 수신 모듈(110)은 재난 현장 가상 맵 전체가 아닌 그 중 일부만 수신할 수도 있다. 예를 들어, 3층 건물이면 어느 하나의 층의 재난 현장 가상 맵만 수신할 수 있으며, 재난 대응 로봇(100)이 현재 위치하고 있는 층수의 맵만 수신할 수 있다.
재난 현장 맵 수신 모듈(110)과 테스트 서버(200) 간에는 재난 현장 맵을 송수신하기 위한 별도의 전용 통신 채널이 설정되어 있을 수 있다.
재난 현장 맵 저장 모듈(120)은 재난 현장 맵 수신 모듈(110)에 의해 수신된 재난 현장 가상 맵(virtual map)이 저장되도록 구성될 수 있다. 재난 현장 맵 수신 모듈(110)로부터 수신되는 재난 현장 맵은 지속적으로 갱신 저장될 수 있다.
재난 대응 임무 수신 모듈(130)은 테스트 서버(200)로부터 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신하도록 구성될 수 있다. 재난 대응 임무는 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 등 다양하게 구성될 수 있다.
여기서, 건물 내부 구조 인지 임무는 소방관이 미리 알고 있는 건물 도면과 다르게 인테리어(interior)가 되어 있는 경우도 많기 때문에 재난 대응 로봇(100)에 의해 현장에서 인지될 필요가 있을 때 부여될 수 있다.
그리고 인명 대피 안내 임무는 인명을 탐지했을 때, 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 기반으로 안전한 대피로를 탐색하여 유도하는 임무가 될 수 있다. 재난 대응 로봇(100)에 구비되는 스피커(speaker)를 이용하여 대피 유도를 할 수 있다.
그리고 통신 중계 임무는 건물 내부에서 통신이 두절되는 경우에 대비하여 통신 상태를 감지하고 특정 위치에서 다른 로봇과 관제 장치(미도시)들 간의 통신 중계를 하기 위한 임무이다. 재난 대응 로봇(100)에는 중계기(미도시)가 구비될 수 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈(140)은 재난 대응 임무의 자율 수행 중 테스트 서버(200)로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하도록 구성될 수 있다.
여기서, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 특정 재난 상황을 모사하는 이벤트 신호가 될 수 있다. 예를 들어, 라이브(live) 공간 상에 화재가 없어도 재난 대응 로봇(100)은 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 특정 장소에 화재가 발생한 것으로 인지할 수 있다. 그리고 특정 재난 상황은 농연, 인명 탐지, 전방의 방화벽에 의한 길막힘, 전방의 벽 허물어짐, 스프링쿨러의 살수와 이에 따른 강한 바람이나 상승기류와 하강기류의 발생, 재난 대응 로봇(100)의 배터리 부족 등의 다양한 재난 상황이 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 모사될 수 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상에 적용되는 구체적인 그래픽 데이터 예를 들어, 방화벽 동작에 의한 길막힘, 농연 발생 등은 미리 재난 대응 로봇(100)에 저장되어 있을 수 있다. 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 단지 특정 재난 상황의 발생을 지시하는 정보만 포함할 수 있다.
재난 대응 임무 수신 모듈(130)과 테스트 서버(200) 간에는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 송수신하기 위한 별도의 전용 통신 채널이 설정되어 있을 수 있다.
한편, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다. 즉, 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치에서 특정 재난 상황이 모사될 수 있다.
다른 한편, 재난 현장의 모사라는 전체적인 시나리오(scenario) 관점에서 볼 때, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 자체와 연계되어 함께 수신되어 처리될 수도 있다. 즉, 재난 현장 맵 수신 모듈(110)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈(140)은 서로 융합된 하나의 구성으로 구현되어 하나의 전용 통신 채널을 통해 재난 현장 가상 맵(virtual map)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 결합된 정보를 수신할 수도 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 미리 정해진 시나리오에 따라 테스트 서버(200)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 즉, 재난 대응 로봇(200)이 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치에 도달하면, 자동적으로 미리 정해진 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 수신될 수 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에는 위와 같이 모사되는 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(100)에 미치는 영향도 포함될 수 있다.
예를 들어, 강한 하강기류에 의해 드론(drone)이 하방으로 가라앉거나 강한 바람에 의해 옆으로 한참 밀려나는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 영향이 재난 대응 로봇(100)에 실제로 라이브(live) 영향을 미쳐야 하므로, 그 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현될 수 있다. 이에, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 라이브(live) 조작 신호가 재난 대응 로봇(100)의 수동 구동 조작 모듈(180)에 그대로 입력되어 드론이 가라앉거나 멀리 밀려나는 상황이 실제로 그대로 구현될 수 있다.
다른 예로서, 앞에 막다른 장애물이 생긴 경우, 드론은 전방으로 자율 주행을 하려고 해도 더 이상 전방으로 주행할 수 없게 라이브 주행을 제한하도록 구성될 수 있다.
재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)은 재난 현장 맵 저장 모듈(120)에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간에서 재난 대응 임무 수신 모듈(130)에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하도록 구성될 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이, 재난 대응 임무는 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 등 다양하게 구성될 수 있다.
재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)은 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반하여 자율 주행을 하고, 라이브(live) 테스트 공간 상에서 재난 대응 로봇(100)의 각종 센서를 이용하여 감지되는 라이브(live) 재난 상황과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황을 종합적으로 판단하여 재난 대응 임무를 자율 수행하도록 구성될 수 있다.
자율 수행 정보 송신 모듈(160)은 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 테스트 서버(200)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.
자율 수행에 대한 정보는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 재난 대응 로봇(100)의 각종 센서에 의해 감지되는 다양한 라이브(live) 재난 상황, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황 그리고 이들에 대처하기 위한 판단 정보, 판단 정보에 따른 실행 정보 등이 될 수 있다.
자율 수행 정보 송신 모듈(160)은 이러한 세부 정보들을 실시간으로 테스트 서버(200)로 송신하고, 테스트 서버(200)는 각 시점과 상황에서 재난 대응 로봇(100)이 정확한 판단과 수행을 하는지를 평가하도록 구성될 수 있다.
로봇 상태 정보 송신 모듈(170)은 재난 대응 로봇(100)의 상태 정보를 테스트 서버(200)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상태 정보는 로봇의 각종 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 등이 될 수 있다.
이러한 상태 정보는 테스트 서버(200)의 재난 대응 능력 평가에 있어서 실시간으로 고려될 인자가 될 수 있다.
수동 구동 조작 모듈(180)은 재난 대응 로봇(100)에 대한 관제자의 원격 구동 조작 신호에 따라 수동 구동을 하기 위한 구성이다. 재난 대응 로봇(100)은 재난 대응 임무를 자율 수행하지만, 필요에 따라 관제자의 구동 조작 신호에 의해서도 동작할 수 있다.
수동 구동 조작 모듈(180)은 앞서 언급한 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 영향에 따른 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호를 입력받아 재난 대응 로봇(100)의 움직임을 구동 조작하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 강한 바람의 세기가 뒤로 2m 정도 밀려나는 것이라고 하면, 미리 프로그램화된 라이브 조작 신호는 뒤로 2미터만큼 밀려나는 구동 신호가 될 수 있다.
이러한 미리 프로그램화된 라이브 조작 신호에 따른 구동과 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)의 자율 수행에 따른 구동은 동시에 이루어질 수 있다. 즉, 뒤로 2m만큼 밀려나는 중에 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)이 밀려나지 않도록 앞으로 주행하려고 하면 2m가 채 못되게 밀려날 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 재난 테스트 서버(200)는 재난 현장 맵 데이터베이스(210), 재난 현장 맵 송신 모듈(220), 재난 대응 임무 송신 모듈(230), 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈(240), 자율 수행 정보 수신 모듈(250), 자율 수행 능력 평가 모듈(260), 로봇 상태 정보 수신 모듈(270)을 포함하도록 구성될 수 있다.
LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 재난 테스트 서버(200)는 LVC 환경 하의 재난 대응 로봇(100)에 대해 재난 대응 임무의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 구성이다. 라이브(live) 테스트 공간 상의 재난 대응 로봇(100)이 가상 맵(virtual map)에 기반하여 자율 주행하는 능력을 평가하는 것은 물론, 라이브(live) 테스트 공간에 구현된 재난 상황과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지되는 재난 상황에 제대로 대처하여 재난 대응 임무를 자율 수행하는 능력을 평가하도록 구성된다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
재난 현장 맵 데이터베이스(210)에는 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)이 미리 저장되도록 구성될 수 있다.
재난 현장 가상 맵은 산불과 같은 실외 재난 현장은 물론 건물 내 화재와 같은 실내 재난 현장을 모사하는 맵으로서, 외부 지형 지물은 물론 건물 내부 구조를 모사하도록 구성될 수 있다.
재난 현장 가상 맵은 재난 대응 로봇(100)이 운행 중 센서에 의해 인지될 수 있는 범위에서 외부 지형 지물이나 건물의 내부 구조가 인지될 수 있도록 구성될 수 있다.
재난 현장 맵 데이터베이스(210)에는 다양한 재난 현장에 대한 재난 현장 가상 맵(virtual map)이 미리 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 화재 건물, 산불 현장, 홍수 지역 등 다양한 재난 현장 가상 맵(virtual map)이 미리 저장되어 있을 수 있다.
재난 현장 맵 송신 모듈(220)은 재난 현장 맵 데이터베이스(210)에 저장된 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 재난 대응 로봇(100)으로 송신하도록 구성될 수 있다.
재난 현장 맵 송신 모듈(220)은 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 전 또는 자율 수행 중에 송신하도록 구성될 수 있다.
재난 현장 맵 송신 모듈(230)은 재난 현장 전체 맵이 아닌 재난 현장의 일부만 송신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 3층 화재 건물에서 1층 맵만 송신할 수 있다. 그리고 재난 대응 로봇(100)이 2층이나 3층에 진입하면 2층 맵이나 3층 맵을 추가 송신할 수 있다.
재난 현장 맵 송신 모듈(230)은 자율 수행 전 초기에 송신한 재난 현장 가상 맵(virtual map) 외에도 시나리오에 따라 재난 상황이 변경된 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 지속적으로 갱신하여 송신하도록 구성될 수도 있다.
재난 현장 맵 송신 모듈(230)과 재난 대응 로봇(100) 간에는 재난 현장 맵을 지속적으로 송수신하기 위한 별도의 전용 통신 채널이 설정되도록 구성될 수 있다.
재난 대응 임무 송신 모듈(230)은 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 기반으로 하는 라이브(lvie) 테스트 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 재난 대응 로봇(100)으로 송신하도록 구성될 수 있다.
재난 대응 임무는 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 등 다양하게 구성될 수 있다.
여기서, 건물 내부 구조 인지 임무는 소방관들이 미리 알고 있는 건물 도면과 다르게 인테리어(interior)가 되어 있는 경우도 많기 때문에 재난 대응 로봇(100)에 의해 현장에서 인지될 필요가 있을 때 부여될 수 있다.
그리고 인명 대피 안내 임무는 인명을 탐지했을 때, 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 기반으로 안전한 대피로를 탐색하여 유도하는 임무가 될 수 있다. 재난 대응 로봇(100)에 구비되는 스피커(speaker)를 이용하여 대피 유도를 할 수 있다.
그리고 통신 중계 임무는 건물 내부에서 통신이 두절되는 경우에 대비하여 통신 상태를 감지하고 특정 위치에서 다른 로봇과 관제 장치(미도시)들 간의 통신 중계를 하기 위한 임무이다. 재난 대응 로봇(100)에는 중계기(미도시)가 구비될 수 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈(240)은 재난 대응 로봇(100)의 자율 주행 중 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.
여기서, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 특정 재난 상황을 모사하는 이벤트 신호가 될 수 있다. 예를 들어, 라이브(live) 공간 상에 화재가 없어도 재난 대응 로봇(100)은 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 특정 장소에 화재가 발생한 것으로 인지할 수 있다. 그리고 특정 재난 상황은 농연, 인명 탐지, 전방의 방화벽에 의한 길막힘, 전방의 벽 허물어짐, 스프링쿨러의 살수와 이에 따른 강한 바람이나 상승기류와 하강기류의 발생, 재난 대응 로봇(100)의 배터리 부족 등의 다양한 재난 상황이 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 모사될 수 있다.
이러한 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반하여 생성될 수 있다.
재난 대응 임무 송신 모듈(230)과 재난 대응 로봇(100) 간에는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 송수신하기 위한 별도의 전용 통신 채널이 설정되어 있을 수 있다.
한편, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반하여 생성될 수 있다. 그리고 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치 정보와 연계되도록 구성될 수 있다. 즉, 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치에서 특정 재난 상황이 모사될 수 있다.
다른 한편, 재난 현장의 모사라는 전체적인 시나리오(scenario) 관점에서 볼 때, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 현장 가상 맵(virtual map) 자체와 연계하여 함께 송신하도록 구성될 수도 있다. 즉, 재난 현장 맵 송신 모듈(220)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈(230)은 서로 융합된 하나의 구성으로 구현되어 하나의 전용 통신 채널을 통해 재난 현장 가상 맵(virtual map)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 결합된 정보를 송신할 수도 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 미리 정해진 시나리오에 따라 테스트 서버(200)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 즉, 재난 대응 로봇(200)이 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 특정 위치에 도달하면, 자동적으로 미리 정해진 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 송신하도록 구성될 수 있다.
이러한 시나리오는 다양하게 설정될 수 있는데, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 선택적으로 송신하도록 설정될 수도 있으며, 10 단계의 난이도가 있다면 그 난이도를 조정되도록 구성될 수도 있다.
예를 들어, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 중에서 농연 이벤트만 보내도록 시나리오가 설정되면, 농연 이벤트에 대해서만 테스트를 할 수 있으며, 농연 이벤트의 난이도를 조정하여 테스트를 할 수도 있다. 물론, 2 이상의 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 선택적으로 설정할 수 있고, 시간적으로도 송신 시간을 정하여 설정할 수도 있다.
이러한 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 선택적 설정이 가능한 시나리오는 재난 대응 로봇(100)의 특정 재난 상황에 대한 대응 능력을 테스트하는 것에 유용하며, 재난 대응 로봇(100)의 재난 대응 능력을 개발하여 지속적으로 향상시키는 데 활용될 수 있다.
시나리오는 재난 현장 가상 맵(virtual map)과 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 동시에 재난 대응 로봇(100)에 적용하도록 구성될 수도 있으나, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)없이 재난 현장 가상 맵(virtual map)만 재난 대응 로봇(100)에 적용하도록 구성될 수도 있다.
그리고 이러한 시나리오는 재난 현장 가상 맵(virtual map)없이도 재난 대응 로봇(100)의 라이브(live) 공간 상에서의 센싱 정보만으로 운용되도록 구성될 수도 있다.
컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 위와 같이 모사되는 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(100)에 미치는 영향도 포함될 수 있다.
예를 들어, 강한 하강기류에 의해 드론(drone)이 하방으로 가라앉거나 강한 바람에 의해 옆으로 한참 밀려나는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 영향이 재난 대응 로봇(100)에 실제로 라이브(live) 영향을 미쳐야 하므로, 그 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현될 수 있다. 이에, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)의 라이브(live) 조작 신호가 재난 대응 로봇(100)의 수동 구동 조작 모듈(180)에 그대로 입력되어 드론이 가라앉거나 멀리 밀려나는 상황이 실제로 그대로 구현될 수 있다.
다른 예로서, 앞에 막다른 장애물이 생긴 경우, 드론은 전방으로 자율 주행을 하려고 해도 더 이상 전방으로 주행할 수 없게 라이브 주행을 제한하도록 구성될 수 있다.
자율 수행 정보 수신 모듈(250)은 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.
자율 수행에 대한 정보는 재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 재난 대응 로봇(100)의 각종 센서에 의해 감지되는 다양한 라이브(live) 재난 상황, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황 그리고 이들에 대처하기 위한 판단 정보, 판단 정보에 따른 실행 정보 등이 될 수 있다.
자율 수행 능력 평가 모듈(260)은 자율 수행 정보 수신 모듈(250)에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 이용하여 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력을 평가하도록 구성될 수 있다.
재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는 재난 대응 로봇(100)이 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 정보로 구성될 수 있다.
로봇 상태 정보 수신 모듈(270)은 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력의 평가를 위해 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 대응 로봇(100)의 상태 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상태 정보는 로봇의 각종 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 등이 될 수 있다.
이러한 상태 정보는 테스트 서버(200)의 재난 대응 능력 평가에 있어서 실시간으로 고려될 인자가 될 수 있다.
즉, 자율 수행 능력 평가 모듈(260)은 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보와 상태 정보를 함께 고려하여 자율 수행 능력을 평가하도록 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 재난 현장 맵 수신 모듈(110)이 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 테스트 서버(200)로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신한다(S101).
다음으로, 재난 현장 맵 저장 모듈(120)에 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장된다(S102).
다음으로, 재난 대응 임무 수신 모듈(130)이 테스트 서버(200)로부터 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신한다(S103).
다음으로, 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)이 재난 현장 맵 저장 모듈(120)에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간 상에서 라이브 재난 환경에 대응하여 재난 대응 임무 수신 모듈(130)에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행한다(S104).
다음으로, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈(140)이 재난 대응 임무의 자율 수행 중 테스트 서버(200)로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신한다(S105).
여기서, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 환경 정보 및 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
이때, 재난 환경 정보는 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
다음으로, 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)이 자율 수행 중 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈(140)에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응한다(S106).
여기서, 수동 구동 조작 모듈(180)이 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(100)에 미치는 영향에 따라 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호에 의해 재난 대응 로봇(100)의 움직임을 구동 조작하도록 구성될 수 있다.
다음으로, 자율 수행 정보 송신 모듈(160)이 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 테스트 서버(200)로 실시간 송신한다(S107).
다음으로, 로봇 상태 정보 송신 모듈(170)이 재난 대응 로봇(100)의 상태 정보를 테스트 서버(200)로 실시간 송신한다(S108).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 재난 현장 맵 송신 모듈(220)이 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 재난 대응 로봇(100)으로 송신한다(S201).
다음으로, 재난 대응 임무 송신 모듈(230)이 재난 현장 가상 맵을 기반으로 하는 라이브(lvie) 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 재난 대응 로봇(100)으로 송신한다(S202).
다음으로, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈(240)이 재난 대응 로봇(100)의 자율 주행 중 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신한다(S203).
이때, 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는 재난 환경 정보 및 재난 환경 정보가 재난 대응 로봇(100)에 미치는 영향을 미리 프로그램화한 라이브(live) 조작 신호를 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 재난 환경 정보는 화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
다음으로, 자율 수행 정보 수신 모듈(250)이 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 대응 임무 자율 수행 모듈(150)의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신한다(S204).
여기서, 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는 재난 대응 로봇(100)이 라이브(live) 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 정보로 구성될 수 있다.
다음으로, 자율 수행 능력 평가 모듈(260)이 자율 수행 정보 수신 모듈(250)에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 이용하여 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력을 평가한다(S205).
다음으로, 로봇 상태 정보 수신 모듈(270)이 재난 대응 로봇(100)의 자율 수행 능력의 평가를 위해 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 대응 로봇(100)의 상태 정보를 실시간 수신한다(S206).
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 재난 현장 맵 수신 모듈
120: 재난 현장 맵 저장 모듈
130: 재난 대응 임무 수신 모듈
140: 컨스트럭티브 이벤트 수신 모듈
150: 재난 대응 임무 자율 수행 모듈
160: 자율 수행 정보 송신 모듈
170: 로봇 상태 정보 송신 모듈
180: 수동 구동 조작 모듈
210: 재난 현장 맵 데이터베이스
220: 재난 현장 맵 송신 모듈
230: 재난 대응 임무 송신 모듈
240: 컨스트럭티브 이벤트 송신 모듈
250: 자율 수행 정보 송신 모듈
260: 자율 수행 능력 평가 모듈
270: 로봇 상태 정보 수신 모듈

Claims (24)

  1. 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 테스트 서버로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하는 재난 현장 맵 수신 모듈;
    상기 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장되는 재난 현장 맵 저장 모듈;
    상기 테스트 서버로부터 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신하는 재난 대응 임무 수신 모듈;
    상기 재난 대응 임무의 자율 수행 중 상기 테스트 서버로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈;
    상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간에서 상기 재난 대응 임무 수신 모듈에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하는 재난 대응 임무 자율 수행 모듈;
    상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 자율 수행 정보 송신 모듈;
    상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 로봇 상태 정보 송신 모듈;
    관제자의 원격 구동 조작 신호에 따라 상기 재난 대응 로봇을 수동 구동시키는 수동 구동 조작 모듈;을 포함하고,
    상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈은,
    자율 수행 중 상기 라이브 테스트 공간 상의 라이브 재난 환경에 자율 대응하거나 또는 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하도록 구성되고,
    상기 자율 수행 정보 송신 모듈이 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는,
    재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서에 의해 감지되는 라이브(live) 재난 상황 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황에 대처하기 위한 판단 정보, 상기 판단 정보에 따른 실행 정보 중에서 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 포함하되, 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현되어 포함되고,
    상기 수동 구동 조작 모듈은,
    상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 포함된 라이브(live) 조작 신호에 의해 상기 재난 대응 로봇의 움직임을 구동 조작하되,
    상기 수동 구동 조작 모듈의 상기 라이브(live) 조작 신호에 따른 구동과 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 자율 수행에 따른 구동이 동시에 이루어지는, LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 재난 대응 로봇.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 재난 대응 로봇.

  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서, 상기 재난 환경 정보는,
    화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 재난 대응 로봇.
  8. 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 재난 현장 맵 송신 모듈;
    상기 재난 현장 가상 맵을 기반으로 하는 라이브(lvie) 테스트 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 재난 대응 임무 송신 모듈;
    상기 재난 대응 로봇의 자율 주행 중 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하되, 미리 설정된 시나리오에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장 가상 맵 상의 특정 위치에 도달하면, 미리 설정된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 송신하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈;
    상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신하는 자율 수행 정보 수신 모듈;
    상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 실시간 수신하는 로봇 상태 정보 수신 모듈
    상기 자율 수행 정보 수신 모듈에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보와 상기 로봇 상태 정보 수신 모듈에서 실시간 수신되는 상태 정보를 이용하여 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하는 자율 수행 능력 평가 모듈을 포함하고,
    상기 재난 대응 임무(disaster response mission)는,
    재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 중에서 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵에 기반하여 생성되며, 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 포함하되, 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현되어 포함되고,
    상기 라이브(live) 조작 신호는,
    상기 재난 대응 로봇의 수동 구동 조작 모듈에 입력되어 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 그대로 구현되게 하고,
    상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는,
    재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서에 의해 감지되는 라이브(live) 재난 상황 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황에 대처하기 위한 판단 정보, 상기 판단 정보에 따른 실행 정보 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는, LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 테스트 서버.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서, 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 테스트 서버.
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서, 상기 재난 환경 정보는,
    화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 LVC 환경의 재난 대응 능력을 테스트하는 테스트 서버.
  13. 재난 현장 맵 수신 모듈이 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 테스트 서버로부터 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 수신하는 단계;
    재난 현장 맵 저장 모듈에 상기 재난 현장 맵 수신 모듈에서 수신된 재난 현장 가상 맵이 저장되는 단계;
    재난 대응 임무 수신 모듈이 상기 테스트 서버로부터 재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 재난 대응 임무(disaster response mission)를 수신하는 단계;
    재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 상기 재난 현장 맵 저장 모듈에 저장된 재난 현장 가상 맵을 기반으로 라이브(live) 테스트 공간 상에서 라이브 재난 환경에 대응하여 상기 재난 대응 임무 수신 모듈에서 수신된 재난 대응 임무를 자율 수행하는 단계;
    컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈이 상기 재난 대응 임무의 자율 수행 중 상기 테스트 서버로부터 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 수신하는 단계;
    상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 단계;
    자율 수행 정보 송신 모듈이 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 단계;
    로봇 상태 정보 송신 모듈이 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 단계;를 포함하며,
    상기 자율 수행 정보 송신 모듈이 상기 테스트 서버로 실시간 송신하는 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는,
    재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서에 의해 감지되는 라이브(live) 재난 상황 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황에 대처하기 위한 판단 정보, 상기 판단 정보에 따른 실행 정보 중에서 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 포함하되, 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현되어 포함되고,
    상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈이 자율 수행 중 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 수신 모듈에서 수신된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)가 모사하는 재난 환경에 자율 대응하는 단계는,
    수동 구동 조작 모듈이 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 포함된 라이브(live) 조작 신호에 의해 상기 재난 대응 로봇의 움직임을 구동 조작하되, 상기 수동 구동 조작 모듈의 상기 라이브(live) 조작 신호에 따른 구동과 상기 재난 대응 임무 자율 수행 모듈의 자율 수행에 따른 구동이 동시에 이루어지도록 구성되는, 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제13항에 있어서, 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 제13항에 있어서, 상기 재난 환경 정보는,
    화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 재난 대응 로봇의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
  20. 재난 현장 맵 송신 모듈이 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하기 위한 재난 현장 가상 맵(virtual map)을 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 단계;
    재난 대응 임무 송신 모듈이 상기 재난 현장 가상 맵을 기반으로 하는 라이브(lvie) 공간 상에서의 재난 대응 임무(disaster response mission)를 설정하여 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 단계;
    컨스트럭티브 이벤트(constructive event) 송신 모듈이 상기 재난 대응 로봇의 자율 주행 중 재난 환경을 모사하는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하되, 미리 설정된 시나리오에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장 가상 맵 상의 특정 위치에 도달하면, 미리 설정된 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)를 송신하는 단계;
    자율 수행 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보를 실시간 수신하는 단계;
    로봇 상태 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서나 중계기의 정상 동작 여부, 배터리량, 배터리 소모율 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 실시간 수신하는 단계;
    자율 수행 능력 평가 모듈이 상기 자율 수행 정보 수신 모듈에서 실시간 수신된 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보와 상기 로봇 상태 정보 수신 모듈에서 실시간 수신된 상태 정보를 이용하여 상기 재난 대응 로봇의 자율 수행 능력을 평가하는 단계;를 포함하고,
    상기 재난 대응 임무(disaster response mission)는,
    재난 상황 감지 임무, 건물 내부 구조 인지 임무, 인명 탐지 임무, 인명 대피 안내 임무, 통신 중계 임무 중에서 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵에 기반하여 생성되며, 재난 환경 정보 및 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 포함하되, 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향이 미리 프로그램화된 라이브(live) 조작 신호로 구현되어 포함되고,
    상기 라이브(live) 조작 신호는,
    상기 재난 대응 로봇의 수동 구동 조작 모듈에 입력되어 상기 재난 환경 정보가 상기 재난 대응 로봇에 실제로 미치는 영향을 그대로 구현되게 하고,
    상기 재난 대응 임무의 자율 수행에 대한 정보는,
    재난 현장 가상 맵(virtual map)에 기반한 자율 주행 정보, 상기 재난 대응 로봇에 구비된 센서에 의해 감지되는 라이브(live) 재난 상황 또는 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)에 의해 인지된 재난 상황에 대처하기 위한 판단 정보, 상기 판단 정보에 따른 실행 정보 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는, 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
  21. 삭제
  22. 제20항에 있어서, 상기 컨스트럭티브 이벤트(constructive event)는,
    상기 재난 현장 가상 맵(virtual map) 상의 소정의 위치 정보와 연계되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
  23. 삭제
  24. 제20항에 있어서, 상기 재난 환경 정보는,
    화재, 농연, 바람 또는 스프링쿨러의 살수 중 적어도 하나 이상을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 테스트 서버의 LVC 환경 재난 대응 능력 테스트 방법.
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