KR102165158B1 - 재난 대응 로봇 및 관제 장치와 그 초동 대응 방법 - Google Patents

Abstract

재난 대응 로봇은 재난 신고 접수 시 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어하는 초동 대응 제어 모듈; 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 초기 정찰 정보 수집 모듈; 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈에서 수집된 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치로 실시간 송신하는 초기 정찰 정보 송신 모듈; 상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하는 후속 대응 제어 모듈을 구성한다.

Description

재난 대응 로봇 및 관제 장치와 그 초동 대응 방법{DISASTER RESPONSE ROBOT AND CONTROL DEVICE AND METHODS THEREOF FOR FIRST RESPONSE}

본 발명은 재난 대응 로봇 및 관제 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 재난 현장을 파악하여 효율적인 초동 대응을 하기 위한 재난 대응 로봇 및 관제 장치와 그 초동 대응 방법에 관한 것이다.

화재나 홍수, 산사태 등의 재난 신고가 접수되면, 소방관이나 경찰관이 즉시 출동을 한다. 그런데, 화재나, 홍수, 산사태 등의 상황을 재난 현장에 직접 도착하여 육안으로 확인하기 전에는 화재, 홍수, 산사태 등의 정확한 상황을 파악하기가 쉽지 않다.

이러한 재난은 초동 대응 단계의 신속한 대응이 매우 중요한데, 현장 출동 전에는 아무런 대응책을 마련하지 못하고 시간을 보내야만 하는 문제점이 있다.

재난의 특성이나 규모 또는 재난 구조물의 특성 등에 따라서 필요한 장비나 인원 등이 달라지는데, 추가적으로 필요한 장비가 있더라도 현장 도착 후에야 추가 장비나 인원을 관제소에 요청하게 되는 경우도 많이 있다. 이러한 경우에는 초동 대응 단계에서 상당한 시간을 소요하게 되어 재난이 급격히 확대되거나 심해지는 것을 막는데 어려움을 겪게 되기도 한다.

아울러 허위 신고도 상당히 많은데, 허위 신고의 경우 직접 재난 현장에 소방관이 도착한 후에야 이를 인지할 수 있기 때문에 불필요한 출동이 발생할 수 있고 다른 실제 재난에 대응할 수 있는 기회 비용을 잃게 될 수도 있는 문제점이 있다.

이에, 재난 신고 접수 시 초동 대응을 보다 신속하고 효율적으로 수행하고, 소방관의 현장 도착 전에 재난 상황을 미리 신속하게 파악하고 대응책을 마련할 수 있는 방안이 절실히 요구된다.

(선행기술문헌)

(특허문헌)

등록특허공보 10-1788411

공개특허공보 10-2011-0099905

본 발명의 목적은 재난 대응 로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 관제 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 관제 장치의 초동 대응 방법을 제공하는 데 있다.

상술한 본 발명의 목적에 따른 재난 대응 로봇은, 재난 신고 접수 시 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어하는 초동 대응 제어 모듈; 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 초기 정찰 정보 수집 모듈; 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈에서 수집된 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치로 실시간 송신하는 초기 정찰 정보 송신 모듈; 상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하는 후속 대응 제어 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈은, 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 상기 재난 현장의 외부 영상을 촬영할 수 있다.

그리고 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈은, 상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 상기 재난 현장의 주변 영상을 촬영할 수 있다.

그리고 상기 후속 대응 제어 모듈은, 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 제어할 수 있다.

그리고 상기 재난 대응 로봇은, 정찰 드론(scout drone)으로 구성될 수 있다.

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 관제 장치는, 재난 신고 접수 시 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇을 즉시 출동시키도록 제어하는 초기 정찰 제어 모듈; 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신하는 초기 정찰 정보 수신 모듈; 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보를 설정하는 초동 대응 정보 설정 모듈; 상기 초기 정찰 정보 및 상기 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 상기 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇을 원격 제어하는 후속 대응 관제 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 초동 대응 정보 설정 모듈은, 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모와 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 포함하는 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 초동 대응 정보 설정 모듈은, 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 후속 대응 관제 모듈은, 상기 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 원격 제어할 수 있다.

그리고 상기 관제 장치는, 관제소 또는 관제 차량에 구비되거나 휴대 장치로 구현될 수 있다.

상술한 본 발명의 또 다른 목적에 따른 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법은, 재난 신고 접수 시 초동 대응 제어 모듈이 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어하는 단계; 초기 정찰 정보 수집 모듈이 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 단계; 초기 정찰 정보 송신 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈에서 수집된 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치로 실시간 송신하는 단계; 후속 대응 제어 모듈이 상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈이 상기 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 단계는, 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 상기 재난 현장의 외부 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈이 상기 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 단계는, 상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 상기 재난 현장의 주변 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 후속 대응 제어 모듈이 상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하는 단계는, 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 재난 대응 로봇은, 정찰 드론(scout drone)이 될 수 있다.

상술한 본 발명의 또 다른 목적에 따른 관제 장치의 초동 대응 방법은, 재난 신고 접수 시 초기 정찰 제어 모듈이 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇을 즉시 출동시키도록 제어하는 단계; 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초기 정찰 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신하는 단계; 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보 설정 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정하는 단계; 후속 대응 관제 모듈이 상기 초기 정찰 정보 및 상기 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 상기 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇을 원격 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보 설정 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정하는 단계는, 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모, 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 포함하는 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보 설정 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정하는 단계는, 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

그리고 상기 후속 대응 관제 모듈이 상기 초기 정찰 정보 및 상기 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 상기 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇을 원격 제어하는 단계는, 상기 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 원격 제어할 수 있다.

그리고 상기 관제 장치는, 관제소 또는 관제 차량에 구비되거나 휴대 장치로 구현될 수 있다.

상술한 재난 대응 로봇 및 관제 장치와 그 초동 대응 방법에 의하면, 재난 신고 접수 즉시 자동으로 재난 대응 로봇을 재난 현장으로 출동시켜 재난 상황을 파악하도록 구성됨으로써, 관제소나 출동 중인 소방관이 현장 상황을 출동 중에 미리 확인하고 초동 대응책을 미리 마련하여 효율적으로 대응할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇 및 관제 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 영상 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소방차량 주정차 공간 정보 및 재난 대응 차량 진입 경로 정보의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 장치의 초동 대응 방법의 흐름도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇 및 관제 장치의 블록 구성도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 영상 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소방차량 주정차 공간 정보 및 재난 대응 차량 진입 경로 정보의 예시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇(100)은 재난 신고 접수 재난 현장으로 자동으로 즉시 출동하여 재난 현장의 상황을 미리 파악하여 관제 장치(200)나 출동 중인 재난 대응팀(disaster response team)에 실시간 제공하도록 구성된다. 재난 대응 로봇(100)의 정보에 의해 관제소나 출동 중인 재난 대응팀은 미리 초동 대응을 위한 대응책을 마련하여 재난 현장 도착 즉시 재난에 효율적으로 대응할 수 있다.

여기서 재난 대응팀은 소방관이나 경찰관 등으로 구성될 수 있으며, 재난 대응팀은 초동 대응팀(first response team or first responder)의 의미를 포함한다.

그리고 재난 대응 로봇(100)은 정찰 드론(scout drone)인 것이 바람직하다.

재난 대응 로봇(100)이 초기에 신속하게 재난 현장에 도착하기 위해서는 교통 혼잡 등의 영향을 받지 않는 드론으로 구성될 수 있다.

재난 대응 로봇(100)은 초동 대응 제어 모듈(110), 초기 정찰 정보 수집 모듈(120), 초기 정찰 정보 송신 모듈(130), 재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈(140), 음성 수신 모듈(150), 스피커 모듈(160), 후속 대응 제어 모듈(170)을 포함하도록 구성될 수 있다.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.

초동 대응 제어 모듈(110)은 재난 신고 접수 시 관제 장치(200)의 초기 정찰 제어 모듈(210)의 제어에 따라 초기 정찰을 위해 해당 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어할 수 있다.

초동 대응 제어 모듈(110)에 의해 재난 대응팀의 출동 전에 미리 재난 대응 로봇(100)이 재난 현장에 도착할 수 있다.

초동 대응 제어 모듈(110)은 관제 장치(200)의 초기 정찰 제어 모듈(210)로부터 재난 신고 정보를 수신할 수 있고, 수신 즉시 자동으로 출동하도록 제어할 수 있다.

초동 대응 제어 모듈(110)은 구글 맵(map)과 같은 지도 정보가 미리 저장되어 있도록 구성될 수 있다.

초동 대응 제어 모듈(110)은 관제 장치(200)의 초기 정찰 제어 모듈(210)로부터 재난 신고 정보를 수신하며, 재난 신고 정보는 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용 등으로 구성될 수 있다.

재난 형태는 홍수, 산사태, 산불, 건물 화재, 건물 붕괴, 구조물 붕괴 등이 될 수 있다. 재난 현장 위치 정보는 주소 정보나 GPS 좌표 정보가 될 수 있다. 그리고 재난 내용은 인명 존재 여부, 재난 규모 등의 상세한 신고 내용이 될 수 있다.

초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 재난 현장에서 수집하도록 구성될 수 있다.

초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 영상 센서, 적외선 영상 센서, 화재 감지 센서, 농연 감지 센서, 풍향/풍속 센서 등을 포함할 수 있다.

영상 센서나 적외선 영상 센서는 재난 현장의 영상을 다양한 각도에서 촬영하여 생성할 수 있으며, 화재 감지 센서나 농연 감지 센서, 풍향/풍속 센서 등이 화재 감지 정보, 농연 감지 정보, 풍향/풍속 감지 정보를 생성하도록 구성될 수 있다. 이러한 초기 정찰 정보에 의해 관제자나 출동 중인 재난 대응팀이 재난 현장의 상황을 정확하게 파악할 수 있다. 도 2의 영상은 재난 대응 로봇(100)인 정찰 드론에 의해 초기에 촬영된 재난 현장 영상을 예시하고 있다.

초기 정찰 정보 수집 모듈(120)의 영상 센서나 적외선 영상 센서는 재난 현장 자체의 재난 상태를 촬영하는 것은 물론, 재난 현장 주변의 진입로도 촬영하도록 구성될 수 있다. 이는 재난 현장으로 진입하는 진입로가 붕괴되거나 주차 차량 등으로 인해 진입이 어려운 경우를 대비하여 소방차가 가장 적합한 진입로를 선택하거나 확보할 수 있도록 하기 위한 것이다. 또한, 재난 현장에서도 소방차가 주차할 수 있는 공간을 미리 확보하기 위한 것이기도 하다.

초기 정찰 정보를 좀 더 구체적으로 살펴보면, 재난 신고의 허위 신고 여부, 재난 현장의 주변 진입로 탐색 정보, 해당 재난의 조기 종료 여부, 재난 종류 및 재난 상황, 재난 규모, 재난 대응 장비의 추가 투입을 판단하기 위한 재난 규모 정보 중 적어도 하나 이상을 판단하기 위한 영상 데이터로 구성될 수 있다.

즉, 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 재난 현장의 외부 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

또한, 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 재난 현장의 주변 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

초기 정찰 정보 송신 모듈(130)은 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)에서 수집된 초기 정찰 정보를 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치(200)의 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다. 초기 정찰 정보는 이동통신망이나 인공위성망 등을 통해 실시간 송신될 수 있다.

재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈(140)은 관제 장치(200)의 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈(240)로부터 재난 현장의 주변 진입로 영상에 기반한 재난 대응 차량 진입 경로를 수신하도록 구성될 수 있다. 재난 대응 차량 진입 경로는 주변 진입로 영상에 따라 소방 차량이 진입하기에 가장 적합한 경로로 설정된 경로가 될 수 있다. 도 3은 소방차량 주정차 공간 정보 및 재난 대응 차량 진입 경로 정보를 예시하고 있다.

음성 수신 모듈(150)은 재난 대응 차량 진입 경로의 확보 또는 재난 대응 차량의 재난 대응을 위한 주정차 공간의 확보를 위한 관제자의 안내 음성을 관제 장치(200)의 음성 송신 모듈(260)로부터 수신하도록 구성될 수 있다.

관제자는 관제 장치(200)의 디스플레이를 통해 재난 대응 로봇(100)이 실시간 제공하는 영상을 보면서 안내 음성을 입력하도록 구성될 수 있다. 재난 현장 주변의 소방 차량의 주정차 확보 공간에 주정차를 금지하도록 하거나 주변의 인파들이 진입로 공간을 확보하도록 하거나 재난 현장에 위험한 인화 물질이 있는 경우 긴급 대피하도록 하는 등의 안내 음성을 입력할 수 있다.

스피커 모듈(160)은 음성 수신 모듈(150)에서 수신된 안내 음성을 출력하도록 구성될 수 있다. 재난 현장 주변의 사람들이 스피커 모듈(160)의 안내 음성에 따라 재난 대응팀이 도착하기 전에도 미리 필요한 대응과 협조를 할 수 있다.

후속 대응 제어 모듈(170)은 재난 대응 로봇(100)의 1차적인 초동 대응에 이어 2차적으로 후속 대응을 하도록 재난 대응 로봇(100)을 구동 제어할 수 있다.

후속 대응 제어 모듈(170)은 관제 장치(200)의 후속 대응 관제 모듈(270)의 현장 후속 대응 명령에 따라 구동 제어할 수 있다. 후속 대응 제어 모듈(170)은 화재 건물 외부를 지속적으로 모니터링하거나 또는 필요에 따라 화재 건물 내로 진입하여 필요한 정찰 정보를 더 수집하도록 구동 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 초동 대응을 위한 재난 대응 로봇(100)의 관제 장치(200)는 재난 신고 접수 시 재난 대응 로봇(100)을 재난 현장으로 즉시 출동시키고, 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 현장에 대한 정보를 실시간 수신하여 초동 대응책을 마련하고 출동 중인 재난 대응팀에게 제공할 수 있다.

관제 장치(200)는 초기 정찰 제어 모듈(210), 초기 정찰 정보 수신 모듈(220), 초동 대응 정보 설정 모듈(230), 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈(240), 음성 입력 모듈(250), 음성 송신 모듈(260), 후속 대응 관제 모듈(270)을 포함하도록 구성될 수 있다.

여기서, 관제 장치(200)는 관제소 또는 관제 차량에 구비되거나 휴대 장치로 구현될 수 있다.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.

초기 정찰 제어 모듈(210)은 재난 신고 접수 시 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇(100)을 즉시 출동시키도록 원격 제어할 수 있다. 초기 정찰 제어 모듈(210)은 재난 신고 접수 시 그 재난 신고 정보를 재난 대응 로봇(100)의 초동 대응 제어 모듈(110)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.

재난 신고 정보는 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용 등으로 구성될 수 있다.

재난 형태는 홍수, 산사태, 산불, 건물 화재, 건물 붕괴, 구조물 붕괴 등이 될 수 있다. 재난 현장 위치 정보는 주소 정보나 GPS 좌표 정보가 될 수 있다. 그리고 재난 내용은 인명 존재 여부, 재난 규모 등의 상세한 신고 내용이 될 수 있다.

이러한 재난 신고 정보는 미리 정해진 필드에 코드 형태로 입력되어 재난 대응 로봇(100)으로 제공될 수 있다.

재난 대응 로봇(100)의 초동 대응 제어 모듈(110)은 그 재난 신고 정보의 데이터 필드를 분석하여 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용 등을 파악하여 즉시 출동하도록 제어할 수 있다.

초기 정찰 정보 수신 모듈(220)은 재난 대응 로봇(100)의 초기 정찰 정보 송신 모듈(130)로부터 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.

초동 대응 정보 설정 모듈(230)은 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

여기서, 초동 대응 정보는 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈(240)은 재난 신고의 허위 신고 여부 또는 해당 재난의 조기 종료 여부에 따른 재난 대응 차량의 철수 명령, 재난 현장의 주변 진입로 탐색 정보에 기반한 재난 대응 차량 진입 경로, 재난 종류 및 재난 규모에 따른 재난 대응 장비의 추가 투입 정보 중 적어도 하나 이상으로 구성될 수 있다.

이러한 초동 대응 정보는 관제자에 의해 직접 설정되거나 또는 미리 설정된 알고리즘에 의해 영상을 통해 판단될 수 있다.

재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈(240)은 앞서 설정된 초동 대응 정보 중 재난 대응 차량 진입 경로를 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다. 재난 대응 차량 진입 경로는 맵(map)에 기반하여 설정될 수 있다.

음성 입력 모듈(250)은 관제자의 안내 음성을 입력받도록 구성될 수 있다.

안내 음성은 재난 현장 주변의 소방 차량의 주정차 확보 공간에 주정차를 금지하도록 하거나 주변의 인파들이 진입로 공간을 확보하도록 하거나 재난 현장에 위험한 인화 물질이 있는 경우 긴급 대피하도록 하기 위한 것이 될 수 있다.

음성 송신 모듈(260)은 음성 입력 모듈(250)에 의해 입력받는 안내 음성을 재난 대응 로봇(100)의 스피커 모듈(160)을 통해 출력할 수 있도록 재난 대응 로봇(100)의 음성 수신 모듈(150)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.

후속 대응 관제 모듈(270)은 재난 대응 로봇(100)의 1차적인 초동 대응에 이어 재난 대응 로봇(100)이 2차적으로 후속 대응을 하도록 원격 제어하기 위한 구성이다.

후속 대응 제어 모듈(170)은 관제자로부터 현장 후속 대응 명령을 입력받아 재난 대응 로봇(100)의 후속 대응 제어 모듈(170)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법의 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 재난 신고 접수 시 초동 대응 제어 모듈(110)이 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇(100)이 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어한다(S101).

다음으로, 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)이 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 재난 현장에서 수집한다(S102).

여기서, 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 재난 현장의 외부 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

그리고 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)은 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 재난 현장의 주변 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다.

다음으로, 초기 정찰 정보 송신 모듈(130)이 초기 정찰 정보 수집 모듈(120)에서 수집된 초기 정찰 정보를 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치(200)로 실시간 송신한다(S103).
상기한 단계 S103을 통해 관제 장치(200)로 초기 정찰 정보를 송신한 후, 재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈(140)이 상기 관제 장치(200)로부터 재난 현장의 주변 진입로 영상에 기반한 재난 대응 차량 진입 경로를 수신할 수 있다.
그리고 음성 수신 모듈(150)이 관제 장치(200)로부터 재난 대응 차량 진입 경로의 확보 또는 재난 대응 차량의 재난 대응을 위한 주정차 공간의 확보를 위한 관제자의 안내 음성, 재난 현장에 위험한 인화 물질이 있는 경우 긴급 대피하도록 하는 안내 음성 등을 수신하고, 수신된 안내 음성을 스피커 모듈(160)을 통해 출력할 수 있다.

다음으로, 후속 대응 제어 모듈(170)이 관제 장치(200)로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행한다(S104).

이때, 후속 대응 제어 모듈(170)은 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 제어할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관제 장치의 초동 대응 방법의 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 재난 신고 접수 시 초기 정찰 제어 모듈(210)이 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇(100)을 즉시 출동시키도록 제어한다(S201).

다음으로, 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)이 재난 대응 로봇(100)으로부터 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신한다(S202).

다음으로, 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보 설정 모듈(230)이 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정한다(S203).

이때, 초동 대응 정보 설정 모듈(230)은 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 재난 현장의 상황 및 재난 규모, 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 포함하는 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.

그리고 초동 대응 정보 설정 모듈(230)은 초기 정찰 정보 수신 모듈(220)에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 예측되는 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 초동 대응 정보를 설정하도록 구성될 수 있다.
상기한 단계 S203을 통해 초동 대응 정보를 설정한 후, 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈(240)이 초동 대응 정보 설정 모듈(230)에서 설정된 초동 대응 정보 중 재난 대응 차량 진입 경로를 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신할 수 있다.
그리고 음성 송신 모듈(260)이 음성 입력 모듈(250)을 통해 입력받은 관제자의 안내 음성을 재난 대응 로봇(100)으로 실시간 송신하여 재난 대응 로봇(100)이 스피커 모듈(160)을 통해 이를 출력할 수 있도록 할 수 있다.

다음으로, 후속 대응 관제 모듈(270)이 초기 정찰 정보 및 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 재난 대응 로봇(100)을 원격 제어한다(S204).

여기서, 후속 대응 관제 모듈(270)은 현장 후속 대응 명령에 따라 재난 대응 로봇(100)이 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 원격 제어할 수 있다.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 재난 대응 로봇
110: 초동 대응 제어 모듈
120: 초기 정찰 정보 수집 모듈
130: 초기 정찰 정보 송신 모듈
140: 재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈
150: 음성 수신 모듈
160: 스피커 모듈
170: 후속 대응 제어 모듈
200: 관제 장치
210: 초기 정찰 제어 모듈
220: 초기 정찰 정보 수신 모듈
230: 초동 대응 정보 설정 모듈
240: 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈
250: 음성 입력 모듈
260: 음성 송신 모듈
270: 후속 대응 관제 모듈

Claims (20)

1. 재난 신고 접수 시 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어하되, 상기 관제 장치로부터 수신한 재난 신고 정보의 데이터 필드를 분석하여 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용을 파악한 후 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 제어하는 초동 대응 제어 모듈;
   재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 초기 정찰 정보 수집 모듈;
   상기 초기 정찰 정보 수집 모듈에서 수집된 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치로 실시간 송신하는 초기 정찰 정보 송신 모듈;
   상기 관제 장치로부터 재난 현장의 주변 진입로 영상에 기반한 재난 대응 차량 진입 경로를 수신하는 재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈;
   상기 관제 장치로부터 재난 대응 차량의 진입 경로 또는 주정차 공간의 확보, 긴급 대피를 위한 관제자의 안내 음성을 수신하고, 수신된 안내 음성을 스피커 모듈을 통해 출력하는 음성 수신 모듈;
   상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하되, 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 제어하는 후속 대응 제어 모듈을 포함하며,
   상기 초기 정찰 정보 수집 모듈은,
   상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 상기 재난 현장의 외부 영상을 촬영하고,
   상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 상기 재난 현장의 주변 영상을 촬영하도록 구성되는, 초동 대응을 위한 재난 대응 로봇.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서, 상기 재난 대응 로봇은,
   정찰 드론(scout drone)인 것을 특징으로 하는 재난 대응 로봇.
   
6. 재난 신고 접수 시 미리 정해진 필드에 코드 형태로 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용이 입력된 재난 신고 정보를 재난 대응 로봇으로 송신하여 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇을 즉시 출동시키도록 제어하는 초기 정찰 제어 모듈;
   재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신하는 초기 정찰 정보 수신 모듈;
   상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보를 설정하되, 초동 대응 정보는 재난 신호의 허위 신고 여부 또는 재난의 조기 종료 여부에 따른 재난 대응 차량의 철수 명령, 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모에 기반하여 예측되는 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비의 추가 투입 정보, 재난 현장의 주변 진입로 탐색 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 재난 대응 차량 진입 경로 중 적어도 하나를 포함하는 초동 대응 정보 설정 모듈;
   상기 초동 대응 정보 설정 모듈에서 설정된 초동 대응 정보 중 재난 대응 차량 진입 경로를 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈;
   음성 입력 모듈을 통해 입력받은 관제자의 안내 음성을 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하는 음성 송신 모듈;
   상기 초기 정찰 정보 및 상기 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 상기 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇을 원격 제어하되, 상기 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 원격 제어하는 후속 대응 관제 모듈을 포함하는 재난 대응 로봇의 관제 장치.
   
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 제6항에 있어서, 상기 관제 장치는,
    관제소 또는 관제 차량에 구비되거나 휴대 장치로 구현되는 것을 특징으로 하는 초동 대응을 위한 재난 대응 로봇의 관제 장치.
    
11. 재난 신고 접수 시 초동 대응 제어 모듈이 관제 장치의 제어에 따라 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 구동 제어하되, 상기 관제 장치로부터 수신한 재난 신고 정보의 데이터 필드를 분석하여 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용을 파악한 후 상기 재난 현장으로 즉시 출동하도록 제어하는 단계;
    초기 정찰 정보 수집 모듈이 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 단계;
    초기 정찰 정보 송신 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수집 모듈에서 수집된 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 관제 장치로 실시간 송신하는 단계;
    재난 대응 차량 진입 경로 수신 모듈이 상기 관제 장치로부터 재난 현장의 주변 진입로 영상에 기반한 재난 대응 차량 진입 경로를 수신하는 단계;
    음성 수신 모듈이 상기 관제 장치로부터 재난 대응 차량의 진입 경로 또는 주정차 공간의 확보, 긴급 대피를 위한 관제자의 안내 음성을 수신하고, 수신된 안내 음성을 스피커 모듈을 통해 출력하는 단계;
    후속 대응 제어 모듈이 상기 관제 장치로부터 현장 후속 대응 명령을 수신하고, 수신된 현장 후속 대응 명령에 따른 구동 제어를 수행하되, 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 초기 정찰 정보 수집 모듈이 재난 대응팀의 초동 대응을 위한 초기 정찰 정보를 상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 상기 재난 현장에서 수집하는 단계는,
    상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모를 예측하고 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비를 예측할 수 있도록 상기 재난 현장의 외부 영상을 촬영하고,
    상기 재난 현장의 소방 차량 진입 경로, 소방 차량 주차 위치, 소방 차량 화재 진압 위치 및 소방 대원 지원 위치의 탐색을 위한 상기 재난 현장의 주변 영상을 촬영하는 단계인, 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법.
    
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 제11항에 있어서, 상기 재난 대응 로봇은,
    정찰 드론(scout drone)인 것을 특징으로 하는 재난 대응 로봇의 초동 대응 방법.
    
16. 재난 신고 접수 시 초기 정찰 제어 모듈이 미리 정해진 필드에 코드 형태로 재난 형태, 재난 현장 위치 정보, 재난 내용이 입력된 재난 신고 정보를 재난 대응 로봇으로 송신하여 해당 재난 현장의 초기 정찰을 위해 재난 대응 로봇을 즉시 출동시키도록 원격 제어하는 단계;
    재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초기 정찰 정보 수신 모듈이 상기 재난 대응 로봇으로부터 상기 재난 현장에서 수집한 초기 정찰 정보를 실시간 수신하는 단계;
    상기 재난 대응팀의 재난 현장 도착 전 초동 대응 정보 설정 모듈이 상기 초기 정찰 정보 수신 모듈에서 수신된 초기 정찰 정보에 기반하여 상기 재난 대응팀의 초동 대응 정보를 설정하되, 초동 대응 정보는 재난 신호의 허위 신고 여부 또는 재난의 조기 종료 여부에 따른 재난 대응 차량의 철수 명령, 상기 재난 현장의 상황 및 재난 규모에 기반하여 예측되는 재난 대응을 위해 필요한 인력 규모 및 장비의 추가 투입 정보, 재난 현장의 주변 진입로 탐색 정보에 기반하여 예측되는 상기 재난 현장의 재난 대응 차량 진입 경로 중 적어도 하나를 포함하는 단계;
    재난 대응 차량 진입 경로 송신 모듈이 상기 초동 대응 정보 설정 모듈에서 설정된 초동 대응 정보 중 재난 대응 차량 진입 경로를 상기 재난 대응 로봇으로 송신하는 단계;
    음성 송신 모듈이 음성 입력 모듈을 통해 입력받은 관제자의 안내 음성을 상기 재난 대응 로봇으로 실시간 송신하는 단계;
    후속 대응 관제 모듈이 상기 초기 정찰 정보 및 상기 초동 대응 정보에 기반한 현장 후속 대응 명령을 상기 관제자로부터 입력받아 설정하고, 설정된 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇을 원격 제어하되, 상기 현장 후속 대응 명령에 따라 상기 재난 대응 로봇이 상기 재난 현장의 외부에서 재난 규모 및 재난 상황의 지속적인 모니터링을 수행하거나 상기 재난 현장의 실내로 진입하여 구조 대원의 실내 진입로 파악, 화재 진압 위치 파악, 인명 탐색, 대피로 안내, 실내 통신 감도 파악 및 실내 통신 중계기 설치 중 적어도 하나 이상을 수행하도록 원격 제어하는 단계를 포함하는 관제 장치의 초동 대응 방법.
    
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 제16항에 있어서, 상기 관제 장치는,
    관제소 또는 관제 차량에 구비되거나 휴대 장치로 구현되는 것을 특징으로 하는 관제 장치의 초동 대응 방법.
    

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