KR20190066096A - 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치와 그 방법 - Google Patents

맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치와 그 방법 Download PDF

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KR20190066096A
KR20190066096A KR1020170164853A KR20170164853A KR20190066096A KR 20190066096 A KR20190066096 A KR 20190066096A KR 1020170164853 A KR1020170164853 A KR 1020170164853A KR 20170164853 A KR20170164853 A KR 20170164853A KR 20190066096 A KR20190066096 A KR 20190066096A
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Abstract

맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치 및 방법이 개시된다. 화재 건물의 구조를 나타내는 맵(map)이 미리 저장되는 맵 데이터베이스 모듈; 상기 맵 데이터베이스 모듈에 저장된 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정받아 저장하는 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈; 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어하는 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈; 상기 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 소정 지점에 대한 지속적인 모니터링을 위해 정보를 수집하지 못한 경우 해당 임무 수행 영역에 대해서 다른 드론/로봇이 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 다른 드론/로봇 또는 드론/로봇 원격 제어 장치로 실시간 송신하는 임무 수행 요청 송신 모듈을 구성한다. 상술한 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치 및 방법에 의하면, 드론/로봇이 임무 수행 중에 고장이 나거나 화재 현장의 정보를 수집할 수 없는 경우 다른 드론/로봇이 해당 임무 영역의 임무 수행을 할 수 있도록 상호 임무 협력을 제어하도록 구성됨으로써, 화재 빌딩 내의 여러 임무 영역에 대해 드론/로봇의 효율적이고 신속한 임무 완수를 할 수 있는 효과가 있다.

Description

맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치와 그 방법{APPARATUS FOR OPERATING AND CONTROLLING ROBOT USING MAP DATABASE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 재난 대처용 드론/로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치와 그 방법에 관한 것이다.
화재 건물 내부에는 화재 진압이나 화재 상황 모니터링 등의 임무를 수행하기 위한 로봇(robot)이 투입된다. 그리고 화재 건물 내외부에도 이러한 기능을 갖는 드론(drone)이 활용되고 있다.
이러한 드론/로봇은 화재 건물 내부의 특정 영역들을 서로 분할하여 각자 화재 정보, 인명 정보, 농연 정보 등을 수집하여 외부 원격 제어 장치로 송신하도록 구성된다. 그런데, 화재 건물 내부에는 다양한 구조물들이 복잡하게 얽혀있고, 내부 통신에도 상당한 애로 사항이 많아진다.
구조물들이 무너져서 지상 로봇이 더 이상 진입할 수 없는 경우도 있다. 필요에 따라서는 드론이 투입되어야 하는 경우도 있다. 그리고 화재 현장에 진입한 드론이나 로봇이 고장으로 불능이 되어 더 이상 정보 수집이 불가한 경우도 있다.
이와 같이, 화재 건물에 투입된 드론/로봇은 정보 수집의 임무를 다양한 이유로 인해 수집하지 못하는 경우가 발생한다.
이러한 경우에는 해당 영역에 대한 정보를 얻을 수 없어서 외부 원격 제엊 장치나 통합 운영 모니터링 시스템에서는 화재 현장에 대한 원활한 진행이 어렵다.
이에, 화재 현장에 이미 투입된 드론/로봇 간에 상호 간의 임무 협력에 대한 능력이 요구되고 있다.
10-2017-0111770 10-1589133
본 발명의 목적은 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치는, 화재 건물의 구조를 나타내는 맵(map)이 미리 저장되는 맵 데이터베이스 모듈; 상기 맵 데이터베이스 모듈에 저장된 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정받아 저장하는 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈; 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어하는 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈; 상기 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 소정 지점에 대한 지속적인 모니터링을 위해 정보를 수집하지 못한 경우 해당 임무 수행 영역에 대해서 다른 드론/로봇이 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 다른 드론/로봇 또는 드론/로봇 원격 제어 장치로 실시간 송신하는 임무 수행 요청 송신 모듈을 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 다른 드론/로봇 또는 상기 드론/로봇 원격 제어 장치로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신하는 임무 수행 요청 수신 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 임무 수행 요청 수신 모듈에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장하는 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법은, 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈이 맵 데이터베이스 모듈에 미리 저장된 화재 건물의 구조를 나타내는 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정하여 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 저장하는 단계; 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈이 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어하는 단계; 상기 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈이 해당 드론/로봇의 구동 제어가 불가한지 여부 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 상기 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는 경우, 임무 수행 요청 송신 모듈이 다른 드론/로봇이 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 상기 다른 드론/로봇 또는 드론/로봇 원격 제어 장치로 실시간 송신하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 임무 수행 요청 수신 모듈이 다른 드론/로봇 또는 상기 드론/로봇 원격 제어 장치로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈이 상기 임무 수행 요청 수신 모듈에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
상술한 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치 및 그 방법에 의하면, 드론/로봇이 임무 수행 중에 고장이 나거나 화재 현장의 정보를 수집할 수 없는 경우 다른 드론/로봇이 해당 임무 영역의 임무 수행을 할 수 있도록 상호 임무 협력을 제어하도록 구성됨으로써, 화재 빌딩 내의 여러 임무 영역에 대해 드론/로봇의 효율적이고 신속한 임무 완수를 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 로봇을 이용한 재난 현장 대처 시스템의 모식도이다.
도 2a 및 도 2b는 재난 현장 대처를 위한 로봇의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 로봇을 이용한 재난 현장 대처 시스템의 모식도이고, 도 2a 및 도 2b는 재난 현장 대처를 위한 로봇의 예시도이다.
도 1에서 보듯이 화재 현장에서는 다양한 로봇을 화재 현장 내부에 투입하여 내부 상황을 다양한 센서를 이용하여 수집하고 이를 외부의 통합 운영 시스템 등에 실시간 송신하도록 구성된다. 외부의 통합 운영 시스템에서는 로봇을 원격 제어하는 것은 물론 화재 현장 내부의 상황을 전체적으로 모니터링하면서 화재 진압을 지휘할 수 있는 정보를 생성한다.
도 2a 및 도 2b는 화재 현장에 투입되는 화재 현장 로봇(130)이나 화재 현장 드론(120)의 실물을 예시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치(100)는 맵 데이터베이스 모듈(110), 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(12 0), 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈(130), 임무 수행 요청 송신 모듈(140), 임무 수행 요청 수신 모듈(150), 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈(160)을 포함하도록 구성될 수 있다.
맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치(100)는 화재 빌딩 내에 투입되는 여러 드론/로봇 간에 상호간 통신을 통해 각자의 임무에 대한 협력을 수행하도록 구성된다. 화재 빌딩 내에서 각 드론/로봇이 임무 영역을 미리 할당받아 화재 정보, 인명 정보 등을 수집하도록 구성되며, 어느 하나의 드론/로봇이 고장나거나 임무를 수행할 수 없는 상황이 발생하면 다른 드론/로봇에 해당 임무 영역에 대해 임무 수행을 협력하여 대신 완성하도록 구성된다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
맵 데이터베이스 모듈(110)은 화재 건물의 구조를 나타내는 맵(map)이 미리 저장되도록 구성될 수 있다.
맵 데이터베이스 모듈(110)에는 화재 건물의 2D 맵이나 3D맵이 구비될 수 있다.
맵 데이터베이스 모듈(110)의 2D 맵이나 3D맵은 드론/로봇이 화재 빌딩에 투입될 때 화재 빌딩내에서 길을 찾거나 현재 위치를 파악하는 데 이용될 수 있다.
드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)은 맵 데이터베이스 모듈(110)에 저장된 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정받아 저장되는 구성이다. 여러 드론/로봇이 각자의 임무 수행을 위해서 화재 빌딩에 투입될 때 각 드론/로봇은 화재 빌딩의 여러 영역에 대해 각자의 임무 수행 영역을 할당받도록 구성될 수 있다. 이때, 임무 수행 영역이 화재 빌딩의 2D 맵이나 3D 맵 중에서 설정되어 저장될 수 있다.
드론/로봇 자동 구동 제어 모듈(130)은 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어는 것으로 구성될 수 있다. 즉, 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈(130)은 자신의 임무 수행 영역을 3D 맵이나 2D 맵에서 검색하여 해당 임무 수행 영역으로 드론/로봇을 구동시켜 이동하고 해당 영역에서 필요한 화재 정보, 인명 정보 등을 수집하도록 구성될 수 있다.
필요한 정보는 이미지 정보, 농연 센서 정보, 온도 정보, 인명 존재 여부 정도 등이 될 수 있다.
드론/로봇 원격 제어 장치(130)는 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 화재 정보 등을 수집하지 못하는 경우에는 해당 임무 수행 영역에 대해서는 다른 드론/로봇(200)이 정보를 대신 수집하거나 임무를 대신 수행할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.
드론/로봇 원격 제어 장치(130)는 임무 수행 요청 신호를 다른 드론/로봇(200) 또는 드론/로봇 원격 제어 장치(400)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다. 임무 수행 요청 신호에는 해당 임무 수행 영역과 임무에 대한 정보가 포함될 수 있다.
여기서, 드론/로봇 원격 제어 장치(400)는 화재 빌딩에 투입되는 드론/로봇에 대해 원격에서 제어를 수행하고 임무 수행이나 통신을 할 수 있도록 제어하는 것으로 구성될 수 있다.
드론/로봇 원격 제어 장치(400)는 화재 빌딩 외부에 구비되어 드론/로봇에서 수집된 정보를 실시간 수신하여 모니터링도할 수 있도록 구성될 수 있다.
드론/로봇 그리고 드론/로봇 원격 제어 장치(400) 상호 간에는 직접 또는 중계기(300)를 통해 애드혹(ad-hoc) 통신을 수행하도록 구성될 수 있다. 여기서, 중계기(300)는 화재 빌딩의 내부 곳곳에 살포되는 구성으로서, 화재 빌딩 깊숙한 곳에서는 발생되는 통신 음영 지역을 해소하는 데 이용될 수 있다.
한편, 임무 수행 요청 수신 모듈(150)은 다른 드론/로봇(200) 또는 드론/로봇 원격 제어 장치(400)로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다. 처음 임무 수행 영역을 할당받을 때 때는 물론, 다른 드론/로봇(200)이 고장나거나 임무를 수행할 수 없는 경우, 해당 다른 드론/로봇(200)이나 드론/로봇 원격 제어 장치(400)로부터 임무 수행 요청 신호를 수신하여 임무 수행에 대해 협력하도록 구성될 수 있다.
드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈(160)은 임무 수행 요청 수신 모듈(150)에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장하도록 구성될 수 있다. 물론, 최초 임무 수행 영역과 임무를 할당받을 때에도 이용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 먼저 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈(160)이 맵 데이터베이스 모듈(110)에 미리 저장된 화재 건물의 구조를 나타내는 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정하여 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)에 저장한다(S101).
다음으로, 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈(130)이 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어한다(S102).
다음으로, 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈(130)이 해당 드론/로봇의 구동 제어가 불가한지 여부 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는지 여부를 판단한다(S103).
위 판단 결과 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는 경우에는, 임무 수행 요청 송신 모듈(140)이 다른 드론/로봇(200)이 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 다른 드론/로봇(200) 또는 드론/로봇 원격 제어 장치(400)로 실시간 송신한다(S104).
다음으로, 임무 수행 요청 수신 모듈(140)이 다른 드론/로봇(200) 또는 드론/로봇 원격 제어 장치(400)로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신한다(S105).
다음으로, 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈(160)이 임무 수행 요청 수신 모듈(150)에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈(120)에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장한다(S106).
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 맵 데이터베이스 모듈
120: 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈
130: 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈
140: 임무 수행 요청 송신 모듈
150: 임무 수행 요청 수신 모듈
160: 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈

Claims (6)

  1. 화재 건물의 구조를 나타내는 맵(map)이 미리 저장되는 맵 데이터베이스 모듈;
    상기 맵 데이터베이스 모듈에 저장된 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정받아 저장하는 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈;
    상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어하는 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈;
    상기 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 소정 지점에 대한 지속적인 모니터링을 위해 정보를 수집하지 못한 경우 해당 임무 수행 영역에 대해서 다른 드론/로봇이 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 다른 드론/로봇 또는 드론/로봇 원격 제어 장치로 실시간 송신하는 임무 수행 요청 송신 모듈을 포함하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    다른 드론/로봇 또는 상기 드론/로봇 원격 제어 장치로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신하는 임무 수행 요청 수신 모듈을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 임무 수행 요청 수신 모듈에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장하는 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 장치.
  4. 드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈이 맵 데이터베이스 모듈에 미리 저장된 화재 건물의 구조를 나타내는 맵에서 드론/로봇 임무 수행을 위해 미리 정해진 임무 수행 영역을 지정하여 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 저장하는 단계;
    드론/로봇 자동 구동 제어 모듈이 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에서 저장된 임무 수행 영역으로 로봇을 구동하여 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집하도록 구동 제어하는 단계;
    상기 드론/로봇 자동 구동 제어 모듈이 해당 드론/로봇의 구동 제어가 불가한지 여부 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 상기 드론/로봇의 구동 제어가 불가하거나 또는 임무 수행 영역의 소정 지점에 대한 정보의 수집을 못하고 있는 경우, 임무 수행 요청 송신 모듈이 다른 드론/로봇이 해당 임무 수행 영역에서 정보를 수집할 수 있도록 하는 임무 수행 요청 신호를 생성하여 상기 다른 드론/로봇 또는 드론/로봇 원격 제어 장치로 실시간 송신하는 단계를 포함하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    임무 수행 요청 수신 모듈이 다른 드론/로봇 또는 상기 드론/로봇 원격 제어 장치로부터 임무 수행 요청 신호를 실시간 수신하는 단계를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    드론/로봇 임무 수행 영역 지정 모듈이 상기 임무 수행 요청 수신 모듈에서 실시간 수신된 임무 수행 요청 신호에 따라 상기 드론/로봇 임무 수행 영역 저장 모듈에 임무 수행 영역 및 해당 임무를 지정하여 새로 저장하는 단계를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 맵 데이터베이스를 이용한 로봇의 운용 및 제어 방법.
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KR20170111770A (ko) 2016-03-29 2017-10-12 서영봉 재난현장용 로봇을 이용한 재난현장정보 제공방법

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