KR20220074563A - 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 로봇과 정보를 송수신하는 통신부; 순찰, 감시, 비상상황, 복귀 등의 과업을 입력받고 몇 대의 로봇이 과업을 수행할지 입력 받는 입력부; 입력받은 정보에 기초하여 각각의 로봇들이 모든 POI(Point of Interest)를 지속적으로 방문하는 감시, 비상 상황, 및 복귀에 따른 경로를 생성하는 경로생성부; 경로들의 길이 및 로봇의 속도에 따라 각 로봇에게 경로를 할당하는 과업 할당부;및 상기 통신부를 통해 로봇들로부터 수신되는 ACK 신호를 이용하려 로봇의 고장 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치{Multi-robot based security method}

본 발명은 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 순찰, 감시. 비상 상황, 복귀에 따른 경로를 생성하고, 생성한 경로들을 로봇들에게 할당함으로써, 복수의 로봇들을 이용하여 경비를 수행하는 방법에 관한 것입니다.

공장, 창고, 박물관, 기록물 보관소 또는 공공시설 등과 같은 시설도 제품원료, 제품, 귀중품, 문화재 또는 중요 시설물의 감시 및 보안을 위해 인력을 투입하고 있으나, 인력 투입을 위한 비용이 상당하여 최소의 인력으로 감시 및 보안을 수행하거나, 최소한의 감시 및 보안만을 유지하는 실정이었다.

아울러 상기와 같은 어려움을 해결하기 위하여 제시된 CCTV는 건물 또는 구조물에 고정 장착된 상태에서 주변의 상황을 영상촬영 가능하고, 필요시에는 고정 장착된 상태에서 회전하여 시선각을 넓혀, 보다 넓은 주변의 상황을 감시 및 보안할 수 있도록 구성되었으나, CCTV 자체가 건물 또는 구조물에 고정 장착된 상태이기 때문에, 감시 및 보안의 대상이 되는 침입탐지, 소리 등과 같은 이상징후에 대한 보다 적극적인 감지가 어려운 실정이었다.

상기의 결과 종래에는 이상징후에 대한 감시 및 보안을 확보하기 위하여, 별도의 감지센서 복수 개를 건물 또는 구조물의 다수 지역에 설치하고, 개별적으로 관리하여야 하는 번거로움이 있었다.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 최근에는 로봇을 이용한 감시 및 보안 실현을 위한 활발한 연구가 진행되고 있으나, 다양한 면적, 구조 및 지형을 가지는 관리지역의 실정에 맞게 복수개의 로봇의 작동을 구현하거나, 운영시 로봇의 고장 등으로 인한 이상 상황 발생시 감시체계에 구멍이 발생할 수 있다는 문제가 있어서, 이상상황에서 유연하게 대처가 가능한 감시 시스템이 요구되고 있다.

상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 각 로봇에게 순찰, 감시, 비상상황, 복귀 등의 과업을 효율적으로 할당하고, 로봇의 고장 등의 이상상황하에서도 유연하게 대처가능한 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는, 로봇과 정보를 송수신하는 통신부; 순찰, 감시, 비상상황, 복귀 등의 과업을 입력받고 몇 대의 로봇이 과업을 수행할지 입력 받는 입력부; 입력받은 정보에 기초하여 각각의 로봇들이 모든 POI(Point of Interest)를 지속적으로 방문하는 감시, 비상 상황, 및 복귀에 따른 경로를 생성하는 경로생성부; 경로들의 길이 및 로봇의 속도에 따라 각 로봇에게 경로를 할당하는 과업 할당부; 및 상기 통신부를 통해 로봇들로부터 수신되는 ACK 신호를 이용하려 로봇의 고장 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일실시예에서, 상기 경로생성부는 제어부의 판단에 따라 하나 이상의 로봇이 고장이면, 변경된 로봇의 대수로, 클러스터링하여 새로운 경로를 생성하고, 상기 과업할당부는 새로운 경로에 따라, 현재 로봇 위치를 받아 새롭게 클러스터링된 경로들에서 가장 근접한 로봇에게 그 경로를 순차적으로 할당하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 순찰, 감시. 비상 상황, 복귀에 따른 경로를 생성하고, 생성한 경로들을 로봇들에게 할당함으로써, 복수의 로봇들에게 상황에 따른 업무 및 경로를 할당하여 효율적으로 운용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 지역의 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 지역의 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치에 의해 생성된 경로를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치에 의해 POI 기준으로 커버되는 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇에 대한 각 로봇의 도착위치를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 1~10번 로봇 처음 시작 위치부터 도착 위치까지 POI 모두 방문(마지막 도착 위치 이미지)에 의해 생성된 영상이고, 도 8은 11~20번 로봇 처음 시작 위치부터 도착 위치까지 POI 모두 방문(마지막 도착 위치 이미지)에 의해 생성된 영상이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 방법의 개념도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 시스템을 설명하는 블록도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 방법의 개념도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 지역의 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 지역의 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 1 및 도 10에에 도시한 바와 같이, 다중 로봇 기반 보안 및 감시 시스템 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)와, 다중의 로봇들(8)을 포함할 수 있다. 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)와, 다중의 로봇들(8)은 서로 통신망을 통해 정보를 송수신할 수 있다.

우선, 본 발명에 의하여 감시 및 보안되는 관리지역은 주택, 공장, 창고, 박물관, 기록물 보관소 또는 공공시설 등과 같이 일정의 면적 및 구조를 가진 구역이 될 수 있다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)는 복수개의 로봇들과 정보를 송수신하며, 복수개의 로봇들의 최적의 경로 및 과업 할당을 수행하여 효율적인 감시 및 보안을 수행하는 컴퓨팅 장치이다.

일 실시예에서, 각각의 로봇(8)은 관리지역을 자율주행 가능하고, 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)로부터 경로 및 과업을 할당받고, 경로 및 과업에 따라 할당된 관리지역을 이동하며 과업을 수행하고 수행시 발생되는 정보를 생성하여 감시 및 보안 장치(1)에 전송한다.

이때, 상기 로봇(8)은 내부에 마이컴(Micom), 원격 통신네트워크 모듈, 구동모듈, 전원체 및 각종의 센서 등이 구비되어 보안 및 감시 장치와 임의적 또는 주기적으로 양방향 통신하고, 할당된 과업에 따라 스스로 주행할 수 있다.

즉, 상기 로봇(8)에 구비되는 마이컴(Micom), 구동모듈, 밧데리와 같은 전원체, 원격 통신네트워크 모듈, 영상촬영장치 등과 같은 장치는 일반적인 작동관계를 가지는 것을 이용할 수 있고, 이하 본 발명에 있어서 본 발명만의 특징이 요구되는 상기 장치에 관한 구체적인 설명은 하기에서 다시 하겠다.

또한 로봇(8)의 자율주행은 사용자의 조정없이 관리지역 내를 스스로 주행하는 기능을 일컫고, 로봇(8)에는 상기 자율주행을 위해서 관리지역 내의 구조 및 주행 경로를 바탕으로 한 경로맵이 마이컴에 경로맵정보로써 기저장될 수 있다.

아울러 로봇(8)은 관리지역 내의 주행을 위하여 하부에 바퀴 또는 무한궤도 (caterpillar)와 같은 구동체가 구비되고, 상기 구동체는 전원체로부터 전원을 공급받는 구동모터의 구동력을 전달받아 회전할 수 있도록 구성된다.

일 실시예에서 로봇(8)에 구비되는 상기 영상촬영장치는 로봇(8)이 관리지역 내를 자율주행 중의 상황을 촬영하기 위한 구성으로서, 로봇(8)의 전방을 비롯한 측방, 후방 또는 상방 중 어느 하나 이상에 카메라가 구비되고, 카메라에 의하여 촬영된 영상정보는 마이컴으로 전달되어 마이컴의 데이터베이스 또는 보안 및 감시 장치(1)에 전달될 수 있다.

아울러 로봇(8)에 구비되는 상기 원격 통신네트워크 모듈은 송신기, 수신기, 주또는 변환기 등과 같은 일반적인 장치로 구성될 수 있고, 통신방식은 근거리 무선 통신, 무선 휴대 전화통신 또는 무선랜을 통한 인터넷통신 중 어느 하나 이상의 것으로 구현될 수 있다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)는 통신부(6), 경로생성부(4), 과업 할당부(5) 및 제어부(2)를 포함할 수 있다. 입력부(3)를 더 포함할 수 있다.

통신부(6)는 통신망을 통해 로봇과 정보를 송수신한다.

일 실시예에서, 통신부(6)는 제어부(2)의 지시에 따라 각 로봇(8)들에게 과업 및 경로를 할당하는 정보를 송신하고, 각 로봇들로부터 ACK 신호를 수신할 수 있다.

경로생성부(4)는 각각의 로봇(8)들이 모든 POI(Point of Interest)를 지속적으로 방문하는 감시, 비상 상황, 및 복귀에 따른 경로를 생성한다.

과업 할당부(5)는 경로들의 길이 및 로봇의 속도에 따라 각 로봇에게 경로를 할당한다.

제어부(2)는 통신부를 통해 로봇들로부터 수신되는 ACK 신호를 이용하려 로봇의 고장 여부를 판단하고, 로봇이 고장인 경우, 경로 할당부에 경로의 재할당을 지시할 수 있다. 제어부(2)는 통신부(6) 및 입력부(3)와 연결될 수 있다.

제어부(2)는 입력부(3), 경로 생성부(4), 과업 할당부(5), 통신부(6)에서 교환하는 데이터의 시퀀스를 관리하며, 입력부(3) 및 다중 로봇에서 들어오는 데이터를 받아 각 부에서 어떤 정보를 요청할지 결정한다. 또한, 제어부(2)는 통신부(6)를 통해서 지속적으로 다중 로봇(8)으로 Ack 신호를 보내 각 로봇의 고장여부를 판단한다.

일 실시예에서, 제어부(2)는 로봇들이 Ack 신호를 보내고 피드백이 있으면 정상 운행으로 판단하고 피드백이 없으면 고장으로 판단한다.

입력부(3)는 도 2에 도시한 바와 같은, 경비과업을 수행하는 지도를 입력받으며, 지도에서 경비과업이 필요한 영역 정보를 제공받아 제어부(2)에 전달할 수 있다. 또한 입력부(3)는 운용되는 로봇의 대수를 입력받는다. 그리고 입력부(3) 순찰, 감시, 비상상황, 복귀 등의 과업을 입력받고 몇 대의 로봇이 과업을 수행할지 입력 받는다.

경로 생성부(4)는 경로 생성부로 각 로봇이 가야할 경로를 생성한다. 처음에는 다중 로봇이 경비과업을 수행하기 위한 영역에서 센서감지 범위 기반으로 모든 영역이 커버되는 도 3에 예시한 바와 같은 POI(Point of Interest) 지도를 생성한다.

경로는 생성만 되고 몇 번째 로봇에게 할당 할지는 과업 할당부에서 정해진다. 첫 번째로 순찰 임무에서는 다중 로봇이 모든 POI를 한번 방문 후 복귀를 목적으로 한다. 경로 생성부(4)는 각 로봇의 주행 가능한 속도를 제어부(2)에서 받는다.

그리고 경로 생성부(4)는 입력부(3)에서 받은 로봇의 대수로 POI를 클러스터링 한다. 클러스터링한 경로의 길이 * 순찰 횟수와 각 클러스터까지 가는 경로의 길이를 합친 경로에서 다중 로봇 각각의 로봇 속도의 비율에 비례한 비율에 맞춰지도록 근처 POI들을 클러스터링한 경로에 재분배한다.

두 번째로 감시는 다중 로봇이 모든 POI를 지속적으로 방문하는 것을 목적으로 한다. 처음으로 로봇의 대수만큼 단위 클러스터 경로를 생성한다. 그리고 각 로봇 속도의 비율에 비례하도록 영역을 클러스터링하여 경로를 재분배한다. 각 로봇이 주행가능한 속도의 비율에 비례하도록 영역을 클러스터링하여 도 4에 도시한 바와 같은 경로를 생성한다. 도 4를 참조하면 각 색상별로 각 로롯에 대한 경로가 구별되도록 표시되어 있음을 알 수 있다. 이와 같은 POI 기준으로 커버되는 영역은 도 5에 도시된 바와 같고, 여기서 초록색 원 및 파란색 원이 각 POI의 반경을 나타낸다.

세 번째로 비상상황은 로봇 고장, 특정 임무(화재 발생, 침입자 발생 등) 재배치 등의 임무가 주어지면 모든 경로를 새롭게 생성한다.

이때, 로봇의 총 수는 M이고 로봇의 고장 또는 특정 임무 재배치의 로봇의 수는 N이다. 로봇 고장에서는 M-N개의 경로를 다시 클러스터링한 경로를 생성한다. 특정 임무로 인한 재배치인 경우에는 특정 임무가 발생된 지점에서 가장 가까운 로봇의 현재위치에서 그 위치까지의 최단경로를 하나 생성하고 M-N개로 클러스터링한 경로를 생성한다. 이때, 재생성되는 경로는 작업자의 명령을 우선순위로하며, 명령이 없을 시 진행하던 임무를 기준으로 재생성된다.

제1 예시로서, 6대의 로봇이 순찰 임무 중에 2대의 로봇이 고장으로 판단되면 4대의 로봇을 첫 번째 시퀀스와 동일한 방법으로 순찰경로를 생성한다. 만약 이때 작업자가 감시 임무로 전환할 경우 두 번째 시퀀스와 동일한 방법으로 감시경로 생성할 수 있다.

제2 예시로서, 10대의 로봇이 감시 임무 중에 3대의 로봇이 비상 상황 임무를 수행하게 되면 각 비상 상황 지점에서 가장 가까운 로봇들은 선정하여 최단 경로로 상황 지역에 보낸다. 그리고 7대의 로봇은 작업자의 명령에 의한 임무 또는 진행 중인 임무를 수행한다. 이때, 상황에 따라서 순찰(첫 번째) 시퀀스 또는 감시(두 번째) 시퀀스를 다시 진행하여 경로를 생성하고 분배할 수 있다.

네 번째로 복귀는 각 로봇의 현재위치부터 복귀지점까지의 최단 경로를 생성한다.

과업 할당부(5)는 순찰 및 감시에서는 경로 생성부(4)에서 생성된 경로들의 길이의 비율과 비례한 속도를 가진 로봇에게 그 경로를 할당한다. 과업 할당부(5)는 비상상황 중 특정 임무 재배치에서는 모든 로봇의 현재 위치는 받아 재배치되는 지점까지의 거리가 가장 가까운 로봇에게 그 경로를 할당하고 우선적으로 경로를 해당 로봇으로 보낸다. 비상상황으로 인해 로봇의 대수가 줄어들어 클러스터링된 경로가 변경되는 경우 현재 로봇 위치를 받아 새롭게 클러스터링된 경로들에서 가장 근접한 로봇에게 그 경로를 순차적으로 할당한다.

통신부(6)는 다중 로봇과 데이터를 송수신하기 위해 통신망과 연결되어 있으며, 제어부(2)와 연결되어 있어 보안 및 감시 장치(1)와 데이터를 송수신한다.

통신망(7)은 다중 로봇(8)의 통신부(6)와 보안 및 감시 장치(1)의 통신부(6)와 연결되어 있다.

다중 로봇(8)은 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)으로 각 로봇(8)의 상태를 보안 및 감시 장치(1)에 송신하며, 로봇의 구체적인 임무를 수신 받는다.

도 6은 각 색상별로 로봇의 도착위치를 나타낸 도면이고 도 7은 1~10번 로봇 처음 시작 위치부터 도착 위치까지 POI 모두 방문(마지막 도착 위치 이미지)에 의해 생성된 영상이고, 도 8은 11~20번 로봇 처음 시작 위치부터 도착 위치까지 POI 모두 방문(마지막 도착 위치 이미지)에 의해 생성된 영상이다.

비상상황의 경우에는 긴급한 대응이 필요하다. 이를 위해 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)는 전원이 온되는 동시에 입력받은 지도로부터 POIs를 생성하고 최단경로 그래프를 만들어 둔다. 그리고 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)는 임무를 입력받을 때 마다 계산해둔 최단 경로 그래프를 이용하여 단시간에 경로들을 생성하고 각 로봇에게 할당한다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치(1)는 POIs를 생성하고 최단경로 그래프 생성 과정이 연산시간에 가장 오래 걸리는 부분이기 때문에 이 과정을 미리 수행해 둠으로써, 비상상황에서 신속히 대응할 수 있게 된다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 기반 보안 및 감시 방법을 나타낸 흐름도이다.

작업자는 보안 및 감시를 위하여 상황을 판단하고, 다중 로봇 기반 보안 및 감시에 임무 영역, 로봇 대수(M), 임무 선택을 입력하여 임무를 부여한다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 임무를 부여받아, 프로그램을 실행한다.

프로그램이 실행되면 POIS를 생성하고, POIS간 최단 경로 그래프를 생성한다.

또한, 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 군집 로봇 상태를 확인하고, 미리 생성된 최단 경로 그래프를 이용하여 POIS간 최단 경로 그래프 생성을 완료한다.

이때 비상상황이 발생하여 정상 로봇의 대수가 변경되는 경우, 비상 상황에 투입할 로봇 대수(N)를 계산하고, 비상 상황 지역과 가장 가까운 로봇을 계산하여, N개의 로봇의 현재위치부터 목표 지점까지 경로를 계산하여, 각 로봇에 경로를 전송한다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 비상상황이 아닌 경우, 임무가 순찰인지 확인한다. 순찰인 경우, 경로를 동일한 비율 A개로 클러스팅하고, 각 로봇을 현재위치에서 가장 가까운 클래스터에 배정한다. 배정된 클러스터까지의 최단 경로를 계산하고 클러스터에 추가한다. 클러스터 경로는 추가된 경로와 기존 클러스터 경로 및 순찰 횟수를 모두 고려한다. 이후 각 클러스터의 경로 길이가 각 로봇의 속도비율에 비례하도록 재분배하여 각 로봇에 경로를 전송한다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 비상상황이 아니고, 임무가 감시인 경우, 경로를 A개로 클러스터링하고, 각 클러스터의 경로 길이가 각 로봇의 속도 비율에 비례하도록 재분배하여 각 로봇에 경로를 전송한다.

다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치는 비상상황이 아니고, 임무가 복귀인 경우, 각 로봇 현재위치에서 복귀지점까지 최단거리를 계산하여 각 로봇에게 경로를 전송한다.본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 실행된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (2)

1. 로봇과 정보를 송수신하는 통신부;
   순찰, 감시, 비상상황, 복귀 등의 과업을 입력받고 몇 대의 로봇이 과업을 수행할지 입력 받는 입력부;
   입력받은 정보에 기초하여 각각의 로봇들이 모든 POI(Point of Interest)를 지속적으로 방문하는 감시, 비상 상황, 및 복귀에 따른 경로를 생성하는 경로생성부;
   경로들의 길이 및 로봇의 속도에 따라 각 로봇에게 경로를 할당하는 과업 할당부;및
   상기 통신부를 통해 로봇들로부터 수신되는 ACK 신호를 이용하려 로봇의 고장 여부를 판단하는 제어부
   를 포함하는 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 경로생성부는 제어부의 판단에 따라 하나 이상의 로봇이 고장이면, 변경된 로봇의 대수로, 클러스터링하여 새로운 경로를 생성하고,
   상기 과업할당부는 새로운 경로에 따라, 현재 로봇 위치를 받아 새롭게 클러스터링된 경로들에서 가장 근접한 로봇에게 그 경로를 순차적으로 할당하는 것을 특징으로 하는 다중 로봇 기반 보안 및 감시 장치.

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