JP2022087019A - サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御する方法およびクラウドサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】 サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御する方法およびクラウドサーバを提供する。【解決手段】 クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、サービスアプリケーションからサービスを提供するための命令を受信し、受信した命令に基づいて複数のサブ命令を生成し、ロボットにサブ命令を送信し、サブ命令に基づいてロボットが制御されるようにする、ロボットの制御方法を提供する。【選択図】図１

Description

以下の説明は、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御する方法およびクラウドサーバに関する。

自律走行ロボットとは、ロボットが自ら周辺を探りながら障害物を感知し、タイヤや足を利用して目的地までの最適経路を探索するロボットであって、自律走行車はもちろん、物流、ホテルサービス、掃除サービスなどのような多様な分野のために開発されて活用されている。

例えば、特許文献１は、自律移動ロボットのための経路計画方法に関する技術であって、自宅やオフィス内で自律的に移動する移動ロボットが、障害物を回避しながら安全かつ迅速に目標点まで移動するための最適経路を計画する方法について開示している。

上述した情報は、本発明の理解を助けるためのものに過ぎず、従来技術の一部を形成しない内容を含むこともある。

韓国公開特許第１０－２００５－００２４８４０号公報

クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、サービスアプリケーションから受信した抽象化された命令を具体化して複数のサブ命令を生成し、具体化されたサブ命令をロボットに送信することによってロボットが制御されるようにする、ロボット制御方法を提供する。

ロボットから受信したデータを分析して抽象化されたデータを生成し、抽象化されたデータをサービスアプリケーションに送信し、該当の抽象化されたデータに基づいて、サービスアプリケーションで、ロボットを制御するための命令を生成したり、ロボットのモニタリング情報を生成したりすることができるようにする、ロボット制御方法を提供する。

一側面において、クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、前記サービスアプリケーションから前記サービスを提供するための命令を受信する段階、前記受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成する段階、および前記ロボットに前記サブ命令の各サブ命令を送信する段階を含み、前記ロボットは、受信した前記各サブ命令に基づいて制御される、ロボット制御方法を提供する。

前記ロボット制御方法は、前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令であるかどうかを判定する段階をさらに含み、前記サブ命令を生成する段階は、前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令でない場合に実行されてよい。

前記ロボット制御方法は、前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令であれば、前記サービスアプリケーションからの命令を前記ロボットに直に伝達する段階をさらに含み、前記ロボットは、前記伝達された命令に基づいて制御されてよい。ここで「直に伝達」とは、「受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成する段階」を経ずに、受信した命令をそのまま伝達することを言う。

前記バイパス対象命令は、前記ロボットのＵＸ（Ｕｓｅｒ Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）と関連する構成を制御するための命令であってよい。

前記各サブ命令は、前記ロボットが実行可能な単位命令であり、前記サブ命令を生成する段階は、前記受信した命令を複数の単位命令に分割することによって前記サブ命令を生成してよい。

前記サービスアプリケーションからの命令は、前記ロボットを目的地に移動させるようにする命令であり、前記サブ命令を生成する段階は、前記ロボットの現在地から前記目的地まで前記ロボットが移動しなければならない複数のウェイポイントを決定する段階、および前記ウェイポイントの各ウェイポイントに前記ロボットを移動させる命令を前記各サブ命令として前記ロボットに送信する段階を含み、前記ロボットは、前記ウェイポイントへの移動に対応する前記サブ命令にしたがって制御されることによって前記目的地に移動してよい。

前記各サブ命令を送信する段階は、前記各サブ命令を順に送信するが、前記サブ命令のうちの第１サブ命令を前記ロボットに送信する段階、前記第１サブ命令による前記ロボットの制御が完了した後、前記ロボットから完了レポートを受信する段階、および前記完了レポートを受信した後、前記サブ命令のうちの前記第１サブ命令の次に該当する第２サブ命令を前記ロボットに送信する段階を含んでよい。

前記各サブ命令を送信する段階は、前記ロボットの状態をモニタリングする段階、および前記ロボットの状態に基づいて、前記サブ命令のうちで前記ロボットによる前記サービスの提供のために必要なサブ命令を前記ロボットに送信するか、予め送信されたサブ命令を取り消すための取消命令を前記ロボットに送信する段階を含んでよい。

前記ロボット制御方法は、前記ロボットから前記ロボットが収集したデータを受信する段階、前記データを分析して抽象化されたデータを生成する段階、および前記抽象化されたデータを前記サービスアプリケーションに送信する段階を含み、前記抽象化されたデータに基づいて、前記サービスアプリケーションでは、前記ロボットを制御するための命令が生成されるか、前記ロボットのモニタリング情報が生成されてよい。

前記ロボット制御方法は、前記ロボットからのデータがバイパス対象データを含むかどうかを判定する段階、および前記ロボットからのデータのうちの前記バイパス対象データを前記サービスアプリケーションに直に伝達する段階をさらに含み、前記バイパス対象データは、前記ロボットの第１状態を示すデータを含んでよい。

前記抽象化されたデータを生成する段階は、前記ロボットからのデータを分析して前記ロボットが第２状態を示すかどうかを判定する段階、および前記判定の結果により、前記ロボットが第２状態を示すかどうかに関する情報を前記抽象化されたデータとして前記サービスアプリケーションに送信する段階を含んでよい。

前記ロボット制御方法は、前記サービスアプリケーションからの命令とは独立的に前記ロボットを制御するための独立命令を生成する段階、および前記ロボットまたは他のロボットに前記独立命令を送信する段階をさらに含み、前記独立命令は、前記ロボットに充電を要求する命令、前記ロボットの特定の地点への移動の経路を更新する命令、または前記ロボットが前記サービスを提供することができなくなったときに、前記他のロボットに前記サービスを提供するように要請する命令を含んでよい。

前記サービスアプリケーションは、前記ロボットとはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現され、前記サービスアプリケーションからの前記命令は、前記サービスを提供するように前記ロボットを直接的に制御することのできない抽象化された命令であり、前記各サブ命令は、前記ロボットを直接的に制御することができるように前記抽象化された命令が具体化された命令であり、前記ロボットに送信される前記各サブ命令は、前記サービスと関連するコンテキスト情報を含まなくてよい。

前記サービスアプリケーションが前記ロボットにプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、前記ロボットは、前記サービスアプリケーションと連係して前記サービスを提供するように実現され、前記サービスアプリケーションは複数であり、前記クラウドサーバは、複数のサービスアプリケーションのうちの他のサービスアプリケーションが前記ロボットとプラグインされるようにすることにより、前記ロボットが前記他のサービスアプリケーションと連係して他のサービスを提供するように制御してよい。

前記サービスアプリケーション、前記クラウドサーバ、および前記ロボットには、互いに異なる保安政策が設定されてよい。

他の一側面において、クラウドサーバおよびサービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、前記クラウドサーバから、前記サービスアプリケーションから前記クラウドサーバに送信された前記サービスを提供するための命令が具体化されることによって生成された複数のサブ命令の各サブ命令を受信する段階、および受信した前記各サブ命令に基づいて前記ロボットを制御する段階を含み、前記サービスアプリケーションは、前記ロボットとはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現され、前記サービスアプリケーションからの前記命令は、前記サービスを提供するように前記ロボットを直接的に制御することのできない抽象化された命令であり、前記各サブ命令は、前記ロボットを直接的に制御することができるように前記抽象化された命令が具体化された命令であり、前記ロボットに送信される前記各サブ命令は、前記サービスと関連するコンテキスト情報を含まない、ロボット制御方法を提供する。

前記ロボット制御方法は、前記ロボットの制御と関連するデータを収集する段階、および前記収集されたデータを前記クラウドサーバに送信する段階をさらに含み、前記クラウドサーバに送信されたデータは、前記クラウドサーバで分析されることによって抽象化されたデータに加工され、前記サービスアプリケーションに送信され、前記抽象化されたデータに基づいて、前記サービスアプリケーションでは、前記ロボットを制御するための命令が生成されるか、前記ロボットのモニタリング情報を示す情報が生成されてよい。

前記ロボットは、前記サービスアプリケーションがプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、前記サービスアプリケーションと連係して前記サービスを提供するように実現され、前記クラウドサーバにより、前記サービスアプリケーションではない他のサービスアプリケーションがプラグインされることにより、前記ロボットは、前記他のサービスアプリケーションと連係して他のサービスを提供するように制御されてよい。

他の一側面において、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御するクラウドサーバであって、コンピュータ読み取り可能な命令を実行するように実現される少なくとも１つのプロセッサを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記サービスアプリケーションから前記サービスを提供するための命令を受信し、前記受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成し、前記ロボットに前記サブ命令の各サブ命令を送信し、前記ロボットは、受信した前記各サブ命令に基づいて制御される、クラウドサーバを提供する。

ロボットが提供するサービスと関連するサービスロジックを含むサービスアプリケーションをロボットから分離することができる。サービスアプリケーションは、ロボットとはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現することができる。

クラウドサーバが、サービスアプリケーションから受信される（ロボットを直接的に制御することのできない）抽象化された命令に基づいて、ロボットを直接的に制御するための単位命令に該当する具体化されたサブ命令を生成し、生成されたサブ命令にしたがってサービスを提供するようにロボットを制御することができる。

ロボット側では、ロボットが提供するサービスに対するコンテキスト情報を把握する必要がなくなり、サービスアプリケーション側では、ロボットの詳細な機能の制御方法を把握する必要がなくなるため、サービスアプリケーションの開発の複雑性を低め、拡張性を容易に高めることができる。

多様なアプリケーションをロボットにプラグインすることができるため、異なるサービスを提供するロボットに容易にスイッチングすることができる。

一実施形態における、クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法を示した図である。 一実施形態における、サービスを提供するロボットを示したブロック図である。 一実施形態における、ロボットを制御するクラウドサーバを示したブロック図である。 一実施形態における、ロボットを制御するクラウドサーバを示したブロック図である。 一実施形態における、サービスアプリケーションが搭載された装置を示したブロック図である。 一実施形態における、クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法を示したフローチャートである。 一例における、抽象化された命令に基づいて、抽象化された命令が具体化されたサブ命令を生成する方法を示したフローチャートである。 一例における、抽象化された命令に基づいて、抽象化された命令が具体化されたサブ命令を生成する方法を示したフローチャートである。 一例における、ロボットからのデータを処理し、該当のデータに基づいて抽象化されたデータを生成および処理する方法を示したフローチャートである。 一例における、ロボットからのデータを処理し、該当のデータに基づいて抽象化されたデータを生成および処理する方法を示したフローチャートである。 一例における、クラウドサーバ側でロボットに対して独立的に提供する独立命令を生成および処理する方法を示したフローチャートである。 一例における、サービスアプリケーションからの抽象的な命令に基づいて具体化されたサブ命令を生成してロボットを制御する方法を示した図である。 一例における、サービスアプリケーションからの抽象的な命令に基づいて具体化されたサブ命令を生成してロボットを制御する方法を示した図である。 一例における、クラウドサーバ、ロボット、およびサービスアプリケーションのＮ：１：Ｋの関係を示した図である。 一例における、データの流れの観点において、クラウドサーバ、ロボット、およびサービスアプリケーションの関係を示した図である。

以下、実施形態について、添付の図面を参照しながら詳しく説明する。

図１は、一実施形態における、クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法を示した図である。

図１では、ロボット１００を通じてサービスを提供する（または、ロボット１００を制御する）にあたり、クラウドサーバ１２０が、サービスアプリケーション１１０からの命令（抽象化された命令）を受信し、受信した命令を具体化し、具体化した命令にしたがってロボット１００を制御する方法について説明している。

また、図１では、ロボット１００が制御されることにより、クラウドサーバ１２０がロボット１００からロボット１００が収集したデータ（例えば、ロボット１００の制御と関連するデータ）を受信してデータを抽象化し、抽象化されたデータをサービスアプリケーション１１０に送信する方法について説明している。

クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令が、具体化が必要ないバイパス対象命令に該当するかどうかを判定してよく、命令がバイパス対象命令の場合は、該当の命令をロボット１００に直に伝達（ルーティングまたはフォワーディング）してよい。

また、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータが、抽象化が必要ないバイパス対象データを含むかどうかを判定してよく、バイパス対象データの場合は、該当のデータを直にサービスアプリケーション１１０に伝達（ルーティングまたはフォワーディング）してよい。

一例として、図に示すように、サービスアプリケーション１１０からの命令が「ウィンクして挨拶」のように、ロボット１００のＵＸ（Ｕｓｅｒ Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）と関連する装置１０５（例えば、ロボット１００の目に対応するＬＥＤ、またはその他のサウンド出力装置など）を制御するためのものである場合、クラウドサーバ１２０は、このような命令をバイパス対象命令に該当すると判断してよい。このとき、命令はロボット１００に伝達されてよく、ロボット１００は、装置１０５を通じて挨拶に該当する表情およびサウンド（「こんにちは」）を出力してよい。

実施形態では、ロボット１００が提供するサービスと関連するサービスロジックを含むサービスアプリケーションの部分が、ロボット１００から分離されて実現されてよい。言い換えれば、実施形態は、特定のサービスを提供するためのロボット１００を実現するためにサービスまたは該当のサービスと関連する機能を含むアプリケーションをロボット１００内部に搭載しなければならなかった従来の技術に比べ、（サービスを運用および／または要請する側の）サービスアプリケーション１１０の複雑度を減らすことができ、ロボット１００の拡張性を高めることができる。

従来の技術の場合は、ロボット１００が提供するサービスと関連するサービスロジックがサービスアプリケーションとしてロボット１００に搭載され、このようなロボットに搭載されたサービスアプリケーションが（サービスを運用および／または要請する側の）サービスアプリケーション１１０と相互作用しながらサービスを提供していた。

これに比べ、実施形態の場合は、ロボット１００にはサービスロジックを含むサービスアプリケーションが搭載されないため、ロボット１００側では、サービスと関連するコンテキスト情報を把握することができず、ロボット１００は、クラウドサーバ１２０からロボット１００の動きおよびロボット１００が提供する機能を制御するための命令（すなわち、ロボット１００が実行可能な単位命令）だけを受信して動作するようになる。

一方、命令を下すサービスアプリケーション１１０側では、（ロボットを直接的に制御するための具体化された命令ではない）抽象化された命令をクラウドサーバ１２０に送信してよく、クラウドサーバ１２０側では、このような抽象化された命令に基づいて、ロボット１００を直接的に制御するための具体化された命令を生成してよい。したがって、サービスアプリケーション１１０の開発者は、ロボット１００の詳細的な機能の制御方法を把握する必要がなくなり、ロボット１００を通じてサービスを提供するための（すなわち、抽象化された命令だけでロボット１００を制御することのできる）アプリケーションを開発することができるようになる。

サービスアプリケーション１１０は、ロボット１００とネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現されてよい。また、サービスアプリケーション１１０は、実施形態によっては、ロボット１００に結合されるか、ロボット１００に含まれる装置内で実現されてもよい。このような実施形態の場合にも、サービスアプリケーション１１０とロボット１００は、ネットワークを介して区分されてよい。

ロボット１００、サービスアプリケーション１１０、およびクラウドサーバ１２０の具体的な動作と、ロボット１００の詳しい制御方法については、図２～１５を参照しながらさらに詳しく説明する。

図２は、一実施形態における、サービスを提供するロボットを示したブロック図である。

図２では、クラウドサーバ１２０により、サービスアプリケーション１１０と連係してサービスを提供するロボット１００を示している。ロボット１００は、例えば、建物の室内などのような空間内でクラウドサーバ１２０による制御にしたがってサービスを提供するサービスロボットであってよい。空間が室内の空間に限定されてはならず、室外の空間を示してもよい。言い換えれば、空間は、範囲が特定されている室内または室外の空間や、室内と室外の両方が含まれた空間であってよい。

空間は、例えば、ロボット１００によって品物の配達が実行される建物（会社など）、飲食物の配達が実行されるカフェ、案内サービスが提供される室内／室外空間などであってよい。

ロボット１００は、空間を走行することにより、空間内の利用者にサービスを提供してよい。ロボット１００は、サービスアプリケーション１１０からの命令（抽象化された命令）に基づいてサービスを提供してよい。サービスアプリケーション１１０からの命令は、クラウドサーバ１２０で具体化されてロボット１００に伝達されてよく、ロボット１００は、このような具体化された命令に基づいて制御されてよい。

ロボット１００は、サービスを提供するために必要となる具体的な演算を実行せず、これを実行するためのセンシングデータはもちろん、ロボットの制御と関連するデータ（または、ロボット１００が収集したデータ）をクラウドサーバ１２０に提供するだけであるという点において、ブレインレスロボットに該当してよい。

ロボット１００が提供するサービスは、空間内で、飲食物、工産品のような商品、または宅配を配達する配達サービスを含んでよい。すなわち、ロボット１００は、配達サービスロボットまたはサービングサービスロボットであってよい。また、ロボット１００が提供するサービスは、利用者を空間内の特定の位置に案内する道案内サービスを含んでよい。さらに、ロボット１００が提供するサービスは、警備サービス、イベント／ニュースなどの情報提供サービス、および空間内に位置する植物を管理するサービスを含んでよい。

ロボット１００は、物理的な装置であってよく、図に示すように、制御部１０４、駆動部１０８、センサ部１０６、および通信部１０２を含んでよい。また、ロボット１００は、サービス提供のための品物などを載せるための搭載部をさらに含んでもよい。

制御部１０４は、ロボット１００に内蔵された物理的なプロセッサであってよく、経路計画処理モジュール２１１、マッピング処理モジュール２１２、駆動制御モジュール２１３、ローカリゼーション処理モジュール２１４、データ処理モジュール２１５、および命令処理モジュール２１６を含んでよい。このとき、経路計画処理モジュール２１１、マッピング処理モジュール２１２、およびローカリゼーション処理モジュール２１４は、クラウドサーバ１２０との通信がなされない場合にもロボット１００の自律走行が実行されるようにするために、実施形態によっては、選択的に、制御部１０４に含まれるものであってもよい。

通信部１０２は、ロボット１００が他の装置（他のロボットまたはクラウドサーバ１２０など）と通信するための構成であってよい。言い換えれば、通信部１０２は、他の装置に対してデータおよび／または情報を送信／受信する、ロボット１００のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。

駆動部１０８は、ロボット１００の移動を制御して移動を可能にする構成であって、これを実行するための装備を含んでよい。例えば、駆動部１０８は、タイヤを含んでよい。駆動部１０８は、命令処理モジュール２１６によって処理された命令にしたがってロボット１００の動きおよび／または機能を制御してよい。

センサ部１０６は、ロボット１００の自律走行およびサービス提供のために必要なデータを収集するための構成であってよい。センサ部１０６は、高価なセンシング装備（スキャン装備）を含まなくてよく、低価型の超音波センサおよび／または低価型のカメラなどのようなセンサを含んでよい。センサ部１０６は、走行方向に位置する障害物／人物を識別するためのセンサを含んでもよい。

また、センサ部１０６は、図には示されていないが、カメラを含んでよい。カメラは、ロボット１００の周りに位置する利用者または障害物を認識することができるように配置されてよい。カメラは、ＲＧＢカメラまたは単眼カメラであってよい。または、カメラは、デプス（ｄｅｐｔｈ）カメラを含んでもよい。

制御部１０４の処理例として、制御部１０４のデータ処理モジュール２１５は、センサ部１０６からのセンシング値（例えば、センサからの出力値）を含むセンシングデータを、通信部１０２を経てクラウドサーバ１２０に送信してよい。クラウドサーバ１２０は、空間内の（室内）地図に基づいて生成された経路データをロボット１００に送信してよい。前記経路データは、ロボット１００がサービスを提供するための経路を示すデータであってよい。経路データは、通信部１０２からデータ処理モジュール２１５に伝達されてよい。データ処理モジュール２１５は、経路データを駆動制御モジュール２１３に直接伝達してよく、駆動制御モジュール２１３は、経路データにしたがって駆動部１０８を制御してロボット１００の自律走行を制御してよい。

ロボット１００とクラウドサーバ１２０が通信できなくなった場合、データ処理モジュール２１５は、センシングデータをローカリゼーション処理モジュール２１４に送信し、経路計画処理モジュール２１１とマッピング処理モジュール２１２で経路データを生成してロボット１００の自律走行を直接処理してもよい。例えば、制御部１０４は、経路計画処理モジュール２１１とマッピング処理モジュール２１２によって地図からサービスを提供する位置を識別してよく、識別された位置でサービスを提供するための経路を示すデータとしての経路データを生成してよく、このような経路データによる経路を走行するようにロボット１００の自律走行を制御してよい。

ロボット１００は、クラウド上に格納された地図に基づいてサービスを提供するための位置に自律走行で移動してよく、走行時に障害物の回避、敷居越え、エレベータの乗下車、非常停止などを実行するように制御されてよい。

一方、ロボット１００は、空間内の地図を生成するために利用されるマッピングロボットとは区分されるものであってよい。このとき、ロボット１００は、高価なセンシング装備（スキャン装備）を含まないため、低価型の超音波センサおよび／または低価型のカメラなどのようなセンサの出力値を利用して自律走行を処理してよい。ロボット１００が以前にクラウドサーバ１２０との通信によって自律走行を処理した経験があれば、クラウドサーバ１２０から以前に受信した経路データが含むマッピングデータなどをさらに活用することにより、低価のセンサを利用しながらでも正確な自律走行を可能にすることができる。実施形態によっては、ロボット１００は、前記マッピングロボットと兼用されてもよい。

実施形態において、ロボット１００には、ロボット１００が提供するサービスと関連するサービスロジックを含むサービスアプリケーションが搭載されなくてもよい。したがって、ロボット１００は、サービスアプリケーション１１０からのサービスの提供のための抽象化された命令によっては直接的に制御されず、クラウドサーバ１２０によって該当の命令が具体化されることによって生成された単位命令（サブ命令）に基づいて制御されてよい。クラウドサーバ１２０からロボット１００に送信されるサブ命令は、サービスと関連するコンテキスト情報を含まなくてもよい。例えば、サブ命令は、サービスの種類を示す情報やサービスの識別子などのように、サービスと関連する情報を含まなくてもよい。したがって、ロボット１００の制御は、サービスのコンテキストに依存しなくてもよくなる。

命令処理モジュール２１６は、クラウドサーバ１２０から受信した命令（すなわち、具体化された命令）を、通信部１０２を経て、または通信部１０２とデータ処理モジュール２１５を経て受信してよい。制御部１０４は、受信した命令に基づいてロボット１００を制御してよい。ロボット１００は、クラウドサーバ１２０から受信した具体化された命令にしたがって制御されることによって利用者にサービスを提供してよい。

一方、駆動部１０８は、ロボット１００の移動のための装備だけでなく、ロボット１００が提供するサービスと関連する装備をさらに含んでよい。例えば、駆動部１０８は、上述したような搭載部と、サービスと関連する品物を搭載したり移動させたりするための構成（一例として、ロボットアーム（ａｒｍ））を含んでよい。クラウドサーバ１２０から受信した具体化された命令にしたがい、サービス提供のために駆動部１０８が制御されてもよい。

また、ロボット１００は、情報／コンテンツを提供するためのスピーカおよび／またはディスプレイ、またはＬＥＤなどをさらに含んでよい。これらの装置は、図１を参照しながら説明したＵＸと関連する装置１０５を構成してよい。命令処理モジュール２１６は、クラウドサーバ１２０から受信した命令にしたがってＵＸと関連する装置１０５が制御されるようにロボット１００を制御してよい。

実施形態では、サービスアプリケーション１１０にはロボット１００のＵＩおよびサービスシナリオを制御するロジックが搭載され、ロボット１００にはロボット１００の動作に必要となる最小限のロジック（例えば、安全関連ロジック）だけが搭載されてよい。サービスアプリケーション１１０からの抽象化された命令（例えば、移動命令）にしたがい、クラウドサーバ１２０は、命令に該当する詳細移動計画を決定してよく、ロボット１００を制御してよい。ロボット１００は、このような決定された移動計画にしたがって走行してよい。

クラウドサーバ１２０から命令を受信し、受信した命令にしたがってロボット１００が制御される具体的な方法については、図３～１５を参照しながらさらに詳しく説明する。

以上、図１を参照しながら説明した技術的特徴は、図２に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図３および図４は、一実施形態における、ロボットを制御するクラウドサーバを示したブロック図である。

クラウドサーバ１２０は、上述したロボット１００の空間内での移動（すなわち、走行）、およびロボット１００によって提供される機能を制御する装置であってよい。クラウドサーバ１２０は、ロボット１００が複数の場合、複数のロボットそれぞれの移動およびロボットそれぞれの機能を制御してよい。クラウドサーバ１２０は、ロボット１００との通信により、ロボット１００がサービスを提供するために移動しなければならない経路を設定してよく、このような経路に関する情報をロボット１００に伝達してよい。ロボット１００は、受信した経路に関する情報にしたがって走行してよく、利用者にサービスを提供してよい。すなわち、クラウドサーバ１２０は、設定された経路に沿ってロボットが移動（走行）するようにロボット１００の移動を制御してよい。

クラウドサーバ１２０は、ロボット制御システムやその一部を構成してよい。クラウドサーバ１２０は、少なくとも１つのコンピュータ装置を含んでよく、空間内部または空間外部に位置するサーバで実現されてよい。

クラウドサーバ１２０は、図に示すように、メモリ３３０、プロセッサ３２０、通信部３１０、および入力／出力インタフェース３４０を含んでよい。

メモリ３３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、およびディスクドライブのような永続的大容量記録装置（ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｓｓ ｓｔｏｒａｇｅ ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ここで、ＲＯＭと永続的大容量記録装置は、メモリ３３０とは区分される別の永続的記録装置として含まれてもよい。また、メモリ３３０には、オペレーティングシステムと、少なくとも１つのプログラムコードが記録されてよい。このようなソフトウェア構成要素は、メモリ３３０とは別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からロードされてよい。このような別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、フロッピー（登録商標）ドライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んでよい。他の実施形態において、ソフトウェア構成要素は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体ではない通信部３１０を通じてメモリ３３０にロードされてもよい。

プロセッサ３２０は、基本的な算術、ロジック、および入力／出力演算を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成されてよい。命令は、メモリ３３０または通信部３１０によって、プロセッサ３２０に提供されてよい。例えば、プロセッサ３２０は、メモリ３３０にロードされたプログラムコードにしたがって受信される命令を実行するように構成されてよい。このようなプロセッサ３２０は、図４に示すような構成４１０～４４０を含んでよい。

プロセッサ３２０の構成４１０～４４０それぞれは、プロセッサ３２０の一部であって、ソフトウェアおよび／またはハードウェアモジュールであってよく、プロセッサによって実現される機能（機能ブロック）を示してよい。プロセッサ３２０の構成４１０～４４０については、図４を参照しながら説明する。

通信部３１０は、クラウドサーバ１２０が他の装置（ロボット１００またはサービスアプリケーション１１０が搭載された装置など）と通信するための構成であってよい。言い換えれば、通信部３１０は、他の装置においてデータおよび／または情報を送信／受信する、クラウドサーバ１２０のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。

入力／出力インタフェース３４０は、キーボードまたはマウスなどのような入力装置、およびディスプレイやスピーカのような出力装置とのインタフェースのための手段であってよい。

実施形態によっては、クラウドサーバ１２０は、図に示した構成要素よりも多くの構成要素を含んでもよい。

実施形態において、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からロボット１００によるサービス提供のための命令（抽象化された命令）を受信してよく、受信した命令を処理して（すなわち、具体化して）ロボット１００を制御するためのサブ命令（すなわち、具体化された命令）を生成してよい。

図４を参照しながら、上述したプロセッサ３２０の構成４１０～４４０についてさらに詳しく説明する。プロセッサ３２０は、図に示すように、マップ生成モジュール４１０、ローカリゼーション処理モジュール４２０、経路計画処理モジュール４３０、および命令処理モジュール４４０を含んでよい。このようなプロセッサ３２０が含む構成要素は、オペレーティングシステムのコードと、少なくとも１つのコンピュータプログラムのコードとによる制御命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）にしたがってプロセッサ３２０が含む少なくとも１つのプロセッサが実行する互いに異なる機能（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ）の表現であってよい。

マップ生成モジュール４１０は、建物内部で自律走行する（図示せず）マッピングロボットが、目標施設物（例えば、建物の内部）に対して生成したセンシングデータを利用して目標施設物の室内地図を生成するための構成要素であってよい。

このとき、ローカリゼーション処理モジュール４２０は、ロボット１００からネットワークを介して受信したセンシングデータと、マップ生成モジュール４１０で生成された目標施設物の室内地図を利用しながら、目標施設物（建物または建物の階）内部におけるロボット１００の位置を決定してよい。

経路計画処理モジュール４３０は、上述したロボット１００から受信したセンシングデータと生成された室内地図を利用しながら、ロボット１００の自律走行を制御するための制御信号を生成してよい。例えば、経路計画処理モジュール４３０は、ロボット１００の走行のための経路（すなわち、経路データ）を生成してよい。生成された経路（経路データ）は、該当の経路に沿ったロボット１００の走行のためにロボット１００に設定されてよい。クラウドサーバ１２０は、生成された経路に関する情報を、ネットワークを介してロボット１００に送信してよい。一例として、経路に関する情報は、ロボット１００の現在地を示す情報、現在地と室内地図をマッピングするための情報、または経路計画情報を含んでよい。経路計画処理モジュール４３０は、ロボット１００のための経路を生成してロボット１００に設定してよい。クラウドサーバ１２０は、このような設定された経路に沿って（すなわち、設定された経路に沿って）ロボット１００が移動するようにロボット１００の移動を制御してよい。

生成された経路は、空間内でロボット１００がサービスを提供するために走行する経路であってよい。経路計画処理モジュール４３０は、地図から空間内でサービスを提供する位置を識別してよく、該当の位置でサービスが提供されるようにする経路を生成してよい。

命令処理モジュール４４０は、サービスアプリケーション１１０からロボット１００によるサービス提供のための命令（抽象化された命令）を受信してよく、受信した命令を処理して（すなわち、具体化して）ロボット１００を制御するためのサブ命令（すなわち、具体化された命令）を生成してよい。また、命令処理モジュール４４０は、生成されたサブ命令をロボット１００に送信し、サブ命令に基づいてロボット１００を制御してよい。

実施形態では、ロボット１００にはロボット１００が提供するサービスと関連するサービスロジックを含むサービスアプリケーションが搭載されず、ロボット１００は、サービスアプリケーション１１０からのサービスの提供のための抽象化された命令によっては直接的に制御されなくてもよい。

ロボット１００の動きおよび機能は、クラウドサーバ１２０から提供される具体化された命令によってのみ制御されてよい。命令処理モジュール４４０は、サービスアプリケーション１１０から受信した抽象化された命令をロボットが実行可能な単位命令に具体化することによって該当の単位命令に対応するサブ命令を生成してよく、このようなサブ命令のそれぞれをロボット１００に送信することにより、ロボット１００を制御してよい。

また、命令処理モジュール４４０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令のタイプにより、命令をロボット１００に直に伝達してもよいし、該当の命令を具体化した後、具体化されたサブ命令をロボット１００に送信してもよい。

実施形態では、ロボット１００がサービスアプリケーションに対応するサービスロジックの部分を搭載しないことにより、サービスアプリケーション１１０の開発者は、ロボット１００の詳細的な機能の制御方法を把握する必要なく、ロボット１００を通じてサービスを提供するためのアプリケーションを開発することができる。また、ロボット１００には、異なるサービスを提供する多様なサービスアプリケーションを容易にプラグインすることができる。

また、命令処理モジュール４４０は、ロボット１００からロボット１００が収集したデータ（例えば、ロボット１００の制御と関連するデータ）を受信してよい。命令処理モジュール４４０は、受信したデータのタイプにより、データをサービスアプリケーション１１０に伝達してもよいし、該当のデータを抽象化した後、抽象化したデータをサービスアプリケーション１１０に送信してもよい。

ロボット１００、サービスアプリケーション１１０、およびクラウドサーバ１２０のより具体的な動作とロボット１００の制御方法については、図５～１５を参照しながらさらに詳しく説明する。

以上、図１および図２を参照しながら説明した技術的特徴は、図３および図４に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図５は、一実施形態における、サービスアプリケーションが搭載された装置を示したブロック図である。

上述したように、サービスアプリケーション１１０は、ロボット１００とはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現されてよい。装置５００は、このようなサーバまたはクライアントに対応してよい。実施形態によっては、このような装置５００は、ロボット１００に結合されてもよいし、ロボット１００に含まれる装置内で実現されてもよい。また、装置５００は、クラウドサーバ１２０に結合されてもよいし、クラウドサーバ１２０に含まれる装置内で実現されてもよい。このような実施形態の場合にも、サービスアプリケーション１１０とロボット１００は、ネットワークを介して区分されてよい。

装置５００は、ＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノート型ＰＣ（ｌａｐｔｏｐ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、スマートフォン（ｓｍａｒｔ ｐｈｏｎｅ）、タブレット（ｔａｂｌｅｔ）、ウェアラブルコンピュータ（ｗｅａｒａｂｌｅ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、モノのインターネット（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）機器などを含む、あらゆる端末装置または電子装置を意味してよい。装置５００は、ロボット１００によって提供されるサービスを運用および／または要請する利用者が使用する端末であってよい。

装置５００に搭載されたサービスアプリケーション１１０により、利用者は、ロボット１００にサービスを提供するように命令してよい。このような命令は、クラウドサーバ１２０からロボット１００に伝達されてもよいし、クラウドサーバ１２０による処理によって具体化された後にロボット１００に送信されてもよい。

また、装置５００は、搭載されたサービスアプリケーション１１０により、ロボット１００からのデータを受信してよい。データは、クラウドサーバ１２０からサービスアプリケーション１１０に伝達されてもよいし、クラウドサーバ１２０による処理によって抽象化された後にサービスアプリケーション１１０に送信されてもよい。

装置５００は、図に示すように、通信部５１０およびプロセッサ５２０を含んでよい。通信部５１０は、装置５００がクラウドサーバ１２０（あるいは、ロボット１００）と通信するための装置であってよい。言い換えれば、通信部５１０は、このような他の装置においてデータおよび／または情報を送信／受信する、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。

プロセッサ５２０は、装置５００の構成要素を管理してよく、ユーザ端末１１０が使用するプログラムまたはアプリケーションを実行してよい。例えば、プロセッサ５２０は、ロボット１００によるサービスの提供のための命令を生成および送信するためのサービスアプリケーション１１０をインストールして実行してよく、サービスアプリケーション１１０の実行とデータの処理などに必要な演算を実行してよい。プロセッサ５２０は、少なくとも１つのプロセッサまたはプロセッサ内の少なくとも１つのコア（ｃｏｒｅ）であってよい。

装置５００は、図には示していないが、メモリを含んでよい。メモリは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、およびディスクドライブのような永続的大容量記録装置（ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｓｓ ｓｔｏｒａｇｅ ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ここで、ＲＯＭと永続的大容量記録装置は、メモリとは区分される別の永続的記録装置として含まれてもよい。また、メモリには、オペレーティングシステムと、少なくとも１つのプログラムコードが記録されてよい。このようなソフトウェア構成要素は、メモリとは別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からロードされてよい。このような別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、フロッピー（登録商標）ドライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んでよい。他の実施形態において、ソフトウェア構成要素は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体ではない通信部５１０を通じてメモリにロードされてもよい。

プロセッサ５２０は、基本的な算術、ロジック、および入出力演算を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成されてよい。命令は、メモリまたは通信部５１０によって、プロセッサ５２０に提供されてよい。例えば、プロセッサ５２０は、メモリにロードされたプログラムコードにしたがって受信される命令を実行するように構成されてよい。

装置５００がサービスを運用および／または要請する利用者の端末の場合、装置５００は、ディスプレイを含んでよい。ディスプレイは、ロボット１００の制御状態、ロボット１００の管理のための情報、およびロボット１００によるサービス提供の状態を含む、ロボット１００のモニタリング情報を表示してよい。ディスプレイは、タッチスクリーンを含んでよい。

実施形態では、サービス提供のための抽象化された命令を生成する主体であるサービスアプリケーション１１０と、該当の命令を具体化してロボット１００に送信する主体であるクラウドサーバ１２０とが分離される。

したがって、サービスアプリケーション１１０に該当するレイヤと、クラウドサーバ１２０に該当するレイヤ、およびロボット１００に該当するレイヤは、互いに区分されてよい。これにより、サービスアプリケーション１１０、クラウドサーバ１２０、およびロボット１００には、保安政策が互いに（または、これらのうちの少なくとも２つの保安政策が）異なるように設定されてよく、相対的に頻繁にアップデートが必要となるレイヤだけを分離して管理してよい。

また、実施形態では、サービスアプリケーション１１０に該当するレイヤだけをアップデートすることにより、ロボット１００がアップデートされたサービスを提供するように実現されてよい。

また、異なるサービスアプリケーションをロボット１００に簡単にプラグインさせることが可能であるため、ロボット１００が提供する機能の範囲を超えない限り、多様なサービスを提供するロボット１００を実現することができる。

サービスアプリケーション１１０の開発者は、ロボット１００に関する詳細的なドメイン知識がなくても（すなわち、不必要なトラブルシューテングやロボットの実行／運用に関するイシューに対応する必要なく）、ロボット１００が提供するサービスをサービスアプリケーション１１０内に実現することができる。

したがって、ロボット１００とサービスアプリケーション１１０における拡張性を高めることができる。

以上、図１～４を参照しながら説明した技術的特徴は、図５に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

以下の詳細な説明において、ロボット１００、クラウドサーバ１２０、またはサービスアプリケーション１１０（例えば、ロボット１００、クラウドサーバ１２０、または装置５００のプロセッサ）によって実行される動作は、説明の便宜上、ロボット１００、クラウドサーバ１２０、またはサービスアプリケーション１１０によって実行される動作として説明する。

図６は、一実施形態における、クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法を示したフローチャートである。

段階６１０で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からサービスを提供するための命令を受信してよい。サービスアプリケーション１１０から受信される命令は、ロボット１００に特定の動作および／または機能の実行を要請するものであって、抽象化された命令であってよい。抽象化された命令は、（具体化されなくては）サービスが提供されるようにロボット１００を直接的に制御することのできない命令であってよい。抽象化された命令は、品物を、例えば、配達するサービスで配達または回収位置にロボットを移動させる命令、道案内サービスで利用者を特定の位置に案内する命令、または、ロボット１００に特定の機能の実行を要請する命令などを含んでよい。

段階６１５で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令がバイパス対象命令であるかどうかを判定してよい。

段階６２０で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令がバイパス対象命令であれば、サービスアプリケーション１１０からの命令をロボット１００に直に伝達してよい。段階６２２において、ロボット１００は、このような伝達されたバイパス対象命令にしたがって制御されてよい。

バイパス対象命令とは、クラウドサーバ１２０による具体化の必要がない単純命令であって、サービスアプリケーション１１０からクラウドサーバ１２０を経てロボット１００に直に伝達（ルーティング）される命令であってよい。バイパス対象命令は、例えば、ロボット１００のＵＸ（Ｕｓｅｒ Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）と関連する構成１０５を制御するための命令であってよい。一例として、バイパス対象命令は、ロボット１００に含まれたＬＥＤまたはインジケータ（例えば、ロボットのｇａｚｅに対応するＬＥＤ、またはその他の視覚的インジケータ）のオン／オフを制御する命令、またはロボット１００に備えられたスピーカから特定のサウンドを出力するようにする命令を含んでよい。また、ロボット１００の動き（移動）を手動で制御するための命令は、バイパス対象命令となってよい。

クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令のタイプを分析することにより、該当の命令がバイパス対象命令であるかどうかを判定してよい。例えば、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令のプロトコルを分析することにより、命令がバイパス対象命令であるかどうかを判定してよい。すなわち、クラウドサーバ１２０は、受信した命令のプロトコル端を解釈することにより、命令をロボット１００にバイパスするかどうかを決定してよい。

段階６２５で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成してよい。サブ命令を生成する段階は、サービスアプリケーション１１０からの命令がバイパス対象命令ではない場合に実行されてよい。「命令の具体化」とは、サービスアプリケーション１１０からの抽象化された命令を、ロボット１００を直接的に制御することができるようにする命令に分割することを意味してよい。言い換えれば、段階６２５によって生成された各サブ命令は、ロボット１００を直接的に制御することができるように、サービスアプリケーション１１０からの抽象化された命令が具体化されたものであってよい。

段階６３０で、クラウドサーバ１２０は、生成されたサブ命令の各サブ命令をロボット１００に送信してよい。段階６３５で、ロボット１００は、受信した各サブ命令に基づいて制御されてよい。ロボット１００は、サブ命令による制御を完了することにより、サービスアプリケーション１１０からの命令によって要請された動作を完了してよい。

それぞれのサブ命令は、ロボットが実行可能な単位命令を構成してよい。言い換えれば、段階６２５で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を複数の単位命令に分割することによってサブ命令を生成してよい。例えば、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を所定の時間単位または所定の大きさ単位に分割することによってサブ命令を生成してよい。アプリケーション１１０から受信した命令が示す動作が時間によって複数の動作に区分されるものであれば、前記動作のそれぞれに対応して前記アプリケーション１１０から受信された命令がサブ命令としてそれぞれ分割されてよい。

抽象化された命令に基づいて抽象化された命令が具体化されたサブ命令を生成する方法については、図７および図８を参照しながらさらに詳しく説明する。

クラウドサーバ１２０は、生成されたサブ命令のそれぞれを順にロボット１００に送信してよい。各サブ命令は、ロボット１００の動作によって適時にクラウドサーバ１２０からロボット１００に伝達されてよい。

例えば、段階６３０で、クラウドサーバ１２０は、サブ命令のうちの第１サブ命令をロボット１００に送信してよい。第１サブ命令とは、サービスアプリケーション１１０から受信した命令が示すロボット１００の動作を完了するために、ロボット１００が優先して実行しなければならない第１動作を示してよい。段階６３５で、ロボット１００は、第１サブ命令にしたがって第１動作を実行してよく、第１動作の実行が完了したことを示す完了レポート（または、完了を示す信号）をクラウドサーバ１２０に送信してよい。段階６４０で、クラウドサーバ１２０は、このような完了レポートを受信してよく、完了レポートを受信した後、段階６４５で、サブ命令のうちの第１サブ命令の次に該当する第２サブ命令をロボット１００に送信してよい。このとき、第２サブ命令とは、サービスアプリケーション１１０から受信した命令が示すロボット１００の動作を完了するための前記第１動作の次の動作を示してよい。段階６５０で、ロボット１００は、第２サブ命令にしたがって第２動作を実行してよい。同じように、ロボット１００は、第２動作の実行が完了したことを示す完了レポートをクラウドサーバ１２０に送信してよく、クラウドサーバ１２０から次のサブ命令を受信してよい。

このように、クラウドサーバ１２０は、生成されたサブ命令のそれぞれを順にロボット１００に送信することができ、あるサブ命令が示す動作がロボット１００によって実行されてから次のサブ命令をロボット１００に送信することにより、ロボット１００に適時に命令を伝達することができる。これにより、ロボット１００の誤動作を防ぐことができる。言い換えれば、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を複数のミッションに区分することによって具体化してよい。ロボット１００に送信されたサブ命令にしたがって１つのミッションが完了した場合、次のミッションに該当するサブ命令をロボット１００に送信してよい。

また、上述したものとは異なり、ロボット１００は、サブ命令による動作後、レポートをクラウドサーバ１２０に送信しなくてもよい。このとき、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００を（例えば、リアルタイムで）モニタリングし、ロボット１００がサブ命令による動作を実行したと判断された場合に、次のサブ命令をロボット１００に送信してよい。

または、クラウドサーバ１２０は、所定の時間間隔でサブ命令のそれぞれを順にロボット１００に送信してもよい。

上述したように、実施形態では、クラウドサーバ１２０がサービスアプリケーション１１０からの命令を分析し、命令のタイプにより、該当の命令をロボット１００にバイパスしてもよいし、命令を具体化してサブ命令を生成してロボットに送信してもよく、これにより、ロボット１００を適切に制御することができる。

一方、図には示されていないが、ロボット１００は、受信した命令（サブ命令）がサービスアプリケーション１１０からの命令がバイパスされたものであるかを判定してもよい。このとき、ロボット１００は、受信した命令（サブ命令）のプロトコルを分析することにより、受信した命令（サブ命令）がサービスアプリケーション１１０からの命令がバイパスされたものであるかを判定してよい。ロボット１００は、受信した命令（サブ命令）がバイパスされた命令に該当する場合は、該当のバイパスされた命令に対応する動作を実行してよく、バイパスされていない命令（すなわち、具体化された命令）に該当する場合は、具体化された命令に対応する動作を実行してよい。

以上、図１～５を参照しながら説明した技術的特徴は、図６に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図７および図８は、一例における、抽象化された命令に基づいて、抽象化された命令が具体化されたサブ命令を生成する方法を示したフローチャートである。

図６を参照しながら、上述した段階６２５のクラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を複数の単位命令に分割することによってサブ命令を生成する方法についてより詳しく説明する。クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を所定の時間単位または所定の大きさ単位に分割することによってサブ命令を生成してよい。

例えば、サービスアプリケーション１１０からの命令が目的地にロボット１００を移動させるようにする命令である場合について、図７を参照しながら説明する。目的地は、ロボット１００が品物を配達するための目的地、またはロボット１００が利用者を案内するための目的地であってよい。

段階７１０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の現在地から目的地までロボット１００が移動しなければならない複数のウェイポイントを決定してよい。

段階７２０で、クラウドサーバ１２０は、ウェイポイントの各ウェイポイントにロボット１００を移動させる命令を各サブ命令として生成してよく、生成された各サブ命令をロボット１００に送信してよい。

例えば、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の現在地から目的地までロボット１００が移動しなければならない複数のウェイポイントのそれぞれの座標（座標の配列）を決定してよく、各座標への移動を示す命令を各サブ命令としてロボット１００に送信してよい。

ウェイポイントのそれぞれは、例えば、空間内の位置であってよく、目的地への移動においてロボット１００が階間移動をしなければならない場合は、エレベータ前（すなわち、ドア前）の位置を示してよい。また、ウェイポイントは、空間内のドアの前の位置、空間内のコーナーに対応する位置、または空間の角または隅に対応する位置などであってよい。ウェイポイントは、目的地を含んでもよいし含まなくてもよい。

上述したように、ロボット１００があるウェイポイントへの移動を完了した後、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００から完了レポートを受信してよく、これにより、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００に次のウェイポイントへの移動を示すサブ命令を送信してよい。

ロボット１００は、ウェイポイントへの移動に対応するサブ命令にしたがって制御されることによって目的地に移動してよい。

このように、サービスアプリケーション１１０から受信した命令は、複数のウェイポイントへの移動に具体化され、具体化されたサブ命令が生成されてよい。

図８を参照しながら、クラウドサーバ１２０がロボット１００の状態をモニタリングしながら適切なサブ命令をロボット１００に送信する方法について説明する。

段階８１０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の状態をモニタリングしてよい。ロボット１００の状態のモニタリングは、リアルタイムあるいはほぼリアルタイムで行なわれてよい。

段階８２０で、クラウドサーバ１２０は、モニタリングされたロボット１００の状態に基づいて、適したサブ命令を識別するか、予め送信されたサブ命令に対する取消命令を生成してよい。クラウドサーバ１２０は、識別されたサブ命令または取消命令をロボット１００に送信してよい。

クラウドサーバ１２０は、モニタリングされたロボット１００の状態により、サービスアプリケーション１１０から受信した命令を具体化して生成されたサブ命令のうち、ロボット１００によるサービスの提供のために必要なサブ命令を決定してロボット１００に送信してよい。例えば、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００があるウェイポイントに移動したことが確認された場合、サブ命令のうちから次のウェイポイントへの移動を示すサブ命令を識別してよく、識別されたサブ命令をロボット１００に送信してよい。

また、クラウドサーバ１２０は、モニタリングされたロボット１００の状態により、予め送信されたサブ命令を取り消すための取消命令をロボット１００に送信してよい。例えば、（ロボット１００が特定の位置に閉じこめられたり、機能異常が発生したり、動作不能になったりするなどの事由により）予め送信されたサブ命令による動作をロボット１００が実行することができなくなった場合、クラウドサーバ１２０は、予め送信されたサブ命令を取り消すための取消命令をロボット１００に送信してよい。場合によっては、クラウドサーバ１２０は、他のロボットに前記サブ命令を送信し、前記実行されなかった動作を他のロボットが代わりに実行するように制御してよい。または、クラウドサーバ１２０は、前記予め送信されたサブ命令による動作を延期するように（すなわち、後で実行するように）する延期命令をロボット１００に送信してもよい。

上述したように、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の状態をモニタリングすることで、ロボット１００に適時にサブ命令を送信したり、命令を取消／延期する命令を送信したりすることができるようになる。

これに関し、図１２および図１３は、一例における、サービスアプリケーションからの抽象的な命令に基づいて具体化されたサブ命令を生成してロボットを制御する方法を示している。

図１２において、ロボット１００は、配達サービスを提供するロボットであって、目的地１２００に移動しろという命令がサービスアプリケーション１１０からクラウドサーバ１２０に受信されたと仮定する。

クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令に基づいて、ロボット１００が目的地１２００に移動するための経路計画を樹立してよい。クラウドサーバ１２０は、ロボット１００が目的地１２００に移動するための経路に含まれる複数のウェイポイント１２１０（（１）～（７））を決定してよく、ウェイポイントへの移動を示すサブ命令１２１０－１～１２１０－７を生成してよい。

クラウドサーバ１２０は、サブ命令１２１０－１～１２１０－７のそれぞれを順にロボット１００に送信することにより、ロボット１００がウェイポイント１２１０（（１）～（７））を経由して目的地１２００に到着するように制御してよい。ウェイポイント１２１０（（１）～（７）それぞれは、対応する位置の座標値を示してよい。

ロボット１００の現在地から目的地１２００までの経路がロボット１００の階間移動を含む場合、ウェイポイント１２１０（（１）～（７））のうちの少なくとも１つは、ロボット１００が乗るエレベータに対応する位置（すなわち、ロボット１００が搭乗および／または下車するエレベータのドア前に該当する位置）を示してよい。これにより、ロボット１００は、階間移動を含んで目的地１２００に移動することができるようになる。

上述したように、ロボット１００に目的地１２００への移動が指示された場合、ロボット１００は、クラウドサーバ１２００から分割された（ウェイポイントを示す）サブ命令を受信して制御されてよい。すなわち、ロボット１００は、一度に実行可能な単位の命令に該当する単位命令を受信して動作してよい。単位命令は、抽象化された命令とは異なり、ロボット１００が処理することのできる座標の配列を示してよい。

図１３では、ロボット１００を終了しろという命令がサービスアプリケーション１１０からクラウドサーバ１２０に受信されたと仮定する。

クラウドサーバ１２０は、ロボット１００を終了しろという抽象化された命令に基づいて、（１）ロボット１００のセンサデバイス終了、（２）ロボット１００のモータ制御終了、および（３）ロボット１００のメインシステム終了という３つのサブ命令を生成してよい。クラウドサーバ１２０は、（１）～（３）のサブ命令を順にロボット１００に送信してよい。例えば、クラウドサーバ１２０は、（１）によってロボット１００のセンサデバイスが終了すればロボット１００に（２）を送信し、（２）によってロボット１００のモータ制御が終了すればロボット１００に（３）を送信してよい。これにより、ロボット１００は終了となってよい。

上述したクラウドサーバ１２０は、ロボット１００の１つの機能を制御するように構成されたサーバであってよい。例えば、クラウドサーバ１２０は、図１２を参照しながら説明したようなロボット１００の移動を制御するためのサーバであるか、図１３を参照しながら説明したようなロボット１００の終了（または、始動）を制御するためのサーバであってよい。または、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の複数の機能のそれぞれを制御するように構成されてもよい。

以上、図１～６を参照しながら説明した技術的特徴は、図７、８、１２、および１３に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図９および図１０は、一例における、ロボットからのデータを処理し、該当のデータに基づいて抽象化されたデータを生成および処理する方法を示したフローチャートである。

図９を参照しながら、ロボット１００からのデータがクラウドサーバ１２０で処理される方法について説明する。

段階９０５で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００から、ロボット１００が収集したデータ（例えば、ロボット１００の制御と関連するデータ）を受信してよい。ロボット１００の制御と関連するデータは、ロボット１００が走行、機能実行、またはサービス動作によって収集したデータであってよい。例えば、ロボット１００の制御と関連するデータは、センサ部１０６が収集したデータであって、時間情報、ロボット１００の速度、位置、バッテリ情報、およびカメラで撮影された映像情報のうちの少なくとも１つを含んでよい。また、ロボット１００の制御と関連するデータは、ＬＥＤの点灯状態、サウンドの出力状態、ロボット１００のドアの開閉状態などのように、ＵＸと関連する装置１０５の動作状態を示すデータを含んでよい。

段階９１０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータがバイパス対象データを含むかどうかを判定してよい。

段階９１５で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータのうちのバイパス対象データを、サービスアプリケーション１１０に直に伝達（ルーティング）してよい。バイパス対象データは、ロボット１００の第１状態を示すデータを含んでよい。第１状態は、データに対する分析または加工なく、該当のデータ自体だけで把握することのできるロボット１００の単純状態を示してよい。または、第１状態は、サービスアプリケーション１１０によるリアルタイムの識別を必要とするロボット１００の状態を示してよい。

第１状態は、例えば、ロボット１００のバッテリ状態、速度状態、ドア開閉状態、ＬＥＤ点灯状態、およびサウンド出力状態を含んでよく、第１状態を示すデータは、このようなロボット１００のバッテリデータ、速度データ、ドア開閉状態に関するデータ、ＬＥＤ点灯状態に関するデータ、およびサウンド出力状態に関するデータを含んでよい。

このようなロボット１００の第１状態を示すデータは、サービスアプリケーション１１０に直に伝達されてよく、サービスアプリケーション１１０では、ロボット１００の第１状態が識別されてよい。サービスアプリケーション１１０は、ロボット１００の第１状態が識別されることにより、ロボット１００に対するモニタリング情報を生成してよい。モニタリング情報は、装置５００において表示／出力されてよい。

段階９２５で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータを分析して抽象化されたデータを生成してよい。クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータのうちでバイパス対象データではないデータ、またはバイパス対象データを含むロボット１００からのデータを分析し、抽象化されたデータを生成してよい。「データの抽象化」は、ロー（ｒａｗ）データを分析することによって加工されたデータを生成する段階であってよい。例えば、抽象化されたデータは、ロボット１００からのデータを分析しながらロボット１００が特定の状態に該当するかどうかを判定した結果によってロボット１００が特定の状態に該当するかどうかを示すデータであってよい。

これについては、図１０を参照しながら、抽象化されたデータを生成する方法としてさらに詳しく説明する。

以下の段階１０１０～１０４０は、段階９２５に含まれてよい。

段階１０１０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータを分析してよい。

段階１０２０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００からのデータを分析し、ロボット２００が第２状態を示すかどうかを判定してよい。

段階１０３０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００が第２状態を示すと判定された場合、ロボット１００が第２状態であることを示す抽象化されたデータを生成してよい。または、段階１０４０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００が第２状態に該当しないと判定された場合、ロボット１００が第２状態でないことを示す抽象化されたデータを生成してよい。

言い換えれば、クラウドサーバ１２０は、このような判定の結果により、ロボット１００が第２状態を示すかどうかを示す情報を抽象化されたデータとして生成してよい。

段階９３０で、クラウドサーバ１２０は、生成された抽象化されたデータをサービスアプリケーション１１０に送信してよい。

段階１０１０で分析されるロボット１００からのデータは、上述した第１状態を示すデータを含んでよく、または／追加的に、センサ部１０６でセンシングされたデータを含んでよい。第２状態は、クラウドサーバ１２０がこのようなデータを分析することにより、ロボット１００が該当するものであると判定するロボット１００の状態を意味してよい。例えば、第２状態は、ロボット１００によってサービスの提供が完了したかどうか、ロボット１００によってサービスの提供が可能であるかどうか、またはロボット１００の動作が正常であるかどうかを示してよい。言い換えれば、第２状態は、ロボット１００からのデータに基づいて、クラウドサーバ１２０が判断したロボット１００の状態を示してよい。

具体的に、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００の位置が一定の時間以上変化しないと分析されたときには、ロボット１００が閉じこめられているか、ロボット１００が適切に動作することができないか、サービスの提供が不可能になったこと（または、サービスの提供に多くの時間がかかった）を示す抽象化されたデータを生成してよい。

段階９３５で、サービスアプリケーション１１０は、受信した抽象化されたデータに基づいて、ロボット１００が第２状態に該当することを識別してよい。

サービスアプリケーション１１０は、段階９４０のように、受信した抽象化されたデータに基づいて（または、ロボット１００の第２状態が識別されることにより）、ロボット１００を制御するための命令を生成してよい。または／追加的に、サービスアプリケーション１１０は、受信した抽象化されたデータに基づいて（または、ロボット１００の第２状態が識別されることにより）、ロボット１００に対するモニタリング情報を生成してよい。

モニタリング情報は、上述したロボット１００の第１状態および／または第２状態を示す情報であってよい。モニタリング情報は、装置５００に表示／出力されてよい。

段階９４０で、クラウドサーバ１２０に送信される命令は、図６の段階６１０を参照しながら説明した、抽象化された命令に対応してよい。一方、図には示されていないが、上述した第１状態が識別された場合にも、サービスアプリケーション１１０は、ロボット１００を制御するための命令を生成してよい。

以上、図１～８、図１２および図１３を参照しながら説明した技術的特徴は、図９および図１０に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１１は、一例における、クラウドサーバ側からロボットに対して独立的に提供する独立命令を生成および処理する方法を示したフローチャートである。

段階１１１０で、クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０からの命令（抽象化された命令）とは独立的にロボット１００を制御するための独立命令を生成してよい。

段階１１２０で、クラウドサーバ１２０は、ロボット１００または他のロボットに独立命令を送信してよい。

独立命令は、サービスアプリケーション１１０とは関係なく、クラウドサーバ１２０がロボット１００を制御するために生成する命令であってよい。独立命令は、ロボット１００の動作および機能実行と関連するものであり、ロボット１００が提供するサービスに対しては独立的な動作および機能の実行に関する命令であってよい。

例えば、独立命令は、ロボット１００に充電を要求する命令（一例として、空間内の充電位置への移動命令）、ロボット１００の特定の地点への移動の経路を更新する命令（例えば、目的地または特定のウェイポイントへの経路を更新する命令（走行ｒｅｃｏｖｅｒｙ命令））、またはロボット１００がサービスを提供することができなくなったときに、他のロボットに該当のサービスを提供するように要請する命令を含んでよい。

また、クラウドサーバ１２０が複数のロボットを制御するにあたり、サービスを提供する特定のロボットを他のサービスを提供するようにスイッチングするか、サービスを提供するロボットを他のロボットに変更するなどのような資源管理と関連する命令は、独立命令となってよい。

以上、図１～１０、図１２および図１３を参照しながら説明した技術的特徴は、図１１に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１４は、一例における、クラウドサーバ、ロボット、およびサービスアプリケーションのＮ：１：Ｋの関係を示した図である。

図に示すように、サービスアプリケーション１１０は複数であってよい。サービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎは、それぞれ異なるロボット１００がサービスを提供するように実現されたものであってよい。Ｎは２以上の自然数であってよい。クラウドサーバ１２０は、サービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎそれぞれから抽象化された命令を受信してよく、受信した抽象化された命令に対応する動作を実行するようにロボット１００を制御してよい。

図に示すように、ロボット１００は複数であってよい。ロボット１００－１～１００－Ｋのそれぞれは、サービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎが提供するサービスのうちの少なくとも１つを提供するように構成されてよい。ロボット１００－１～１００－Ｋは、サービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎと１：多数または多数：１の関係でマッチングされてよい。すなわち、１つのサービスアプリケーションによって複数のロボット１００－１～１００－Ｋが制御されてよく、１つのロボットが複数のサービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎと関連するサービスを提供するように構成されてよい。

例えば、ロボット１００－１～１００－Ｋそれぞれは、サービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎのうちの少なくとも１つが該当のロボットにプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、該当のロボットがプラグインされたサービスアプリケーションと連係してサービスを提供するように実現されてよい。言い換えれば、サービスアプリケーション１１０がロボット１００にプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、ロボット１００は、サービスアプリケーション１１０と連係してサービスアプリケーション１１０と関連するサービスを提供するように実現されてよい。

クラウドサーバ１２０は、複数のサービスアプリケーション１１０－１～１１０－Ｎのうちの他のサービスアプリケーションがロボット１００とプラグインされるようにすることにより、ロボット１００が他のサービスアプリケーションと連係して他のサービスを提供するように制御してよい。

したがって、図に示すように、実施形態では、あるサービスを提供するように実現されたロボット１００を他のサービスを提供するようにする（または、追加で他のサービスを提供するようにする）ロボット１００に容易にスイッチングすることができる。言い換えれば、ロボット１００によるサービスの提供を簡単に確張することができる。

以上、図１～１３を参照しながら説明した技術的特徴は、図１４に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１５は、一例における、データの流れの観点において、クラウドサーバ、ロボット、およびサービスアプリケーションの関係を示した図である。

データの流れの観点において、クラウドサーバ１２０、ロボット１００、およびサービスアプリケーション１１０は、互いに連結していてよい。

ロボット１００とサービスアプリケーション１１０は、クラウドサーバ１２０から命令とデータを通信するが、バイパス対象命令およびバイパス対象データは、ロボット１００とサービスアプリケーション１１０の間で直に伝達されるため、データの流れの観点では、クラウドサーバ１２０、ロボット１００、およびサービスアプリケーション１１０は、互いに連結するものと見なしてよい。

以上、図１～１４を参照しながら説明した技術的特徴は、図１５に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

上述した装置は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、またはハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素との組み合わせによって実現されてよい。例えば、実施形態で説明された装置および構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、または命令を実行して応答することができる様々な装置のように、１つ以上の汎用コンピュータまたは特殊目的コンピュータを利用して実現されてよい。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）およびＯＳ上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行してよい。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答し、データにアクセスし、データを記録、操作、処理、および生成してもよい。理解の便宜のために、１つの処理装置が使用されるとして説明される場合もあるが、当業者は、処理装置が複数個の処理要素および／または複数種類の処理要素を含んでもよいことが理解できるであろう。例えば、処理装置は、複数個のプロセッサまたは１つのプロセッサおよび１つのコントローラを含んでよい。また、並列プロセッサのような、他の処理構成も可能である。

ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、またはこれらのうちの１つ以上の組み合わせを含んでもよく、思うままに動作するように処理装置を構成したり、独立的または集合的に処理装置に命令したりしてよい。ソフトウェアおよび／またはデータは、処理装置に基づいて解釈されたり、処理装置に命令またはデータを提供したりするために、いかなる種類の機械、コンポーネント、物理装置、仮想装置、コンピュータ記録媒体または装置に永続的に、または臨時的に具現化されてよい。ソフトウェアは、ネットワークによって接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された状態で記録されても実行されてもよい。ソフトウェアおよびデータは、１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてよい。

実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段によって実行可能なプログラム命令の形態で実現されてコンピュータ読み取り可能な媒体に記録されてよい。前記コンピュータ読み取り可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含んでよい。前記媒体に記録されるプログラム命令は、実施形態のために特別に設計されて構成されたものであっても、コンピュータソフトウェア当業者に公知されて使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、および磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような光磁気媒体、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどを含み、プログラム命令を記録して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例には、コンパイラによって生成されるもののような機械語コードだけではなく、インタプリタなどを使用してコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。

以上のように、実施形態を、限定された実施形態および図面に基づいて説明したが、当業者であれば、上述した記載から多様な修正および変形が可能であろう。例えば、説明された技術が、説明された方法とは異なる順序で実行されたり、かつ／あるいは、説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が、説明された方法とは異なる形態で結合されたりまたは組み合わされたり、他の構成要素または均等物によって対置されたり置換されたとしても、適切な結果を達成することができる。

したがって、異なる実施形態であっても、特許請求の範囲と均等なものであれば、添付される特許請求の範囲に属する。

１００：ロボット
１０２：通信部
１０４：制御部
１０６：センサ部
１０８：駆動部
１１０：サービスアプリケーション
１２０：クラウドサーバ
２１１：経路計画処理モジュール
２１２：マッピング処理モジュール
２１３：駆動制御モジュール
２１４：ローカリゼーション処理モジュール
２１５：データ処理モジュール
２１６：命令処理モジュール

Claims (19)

1. クラウドサーバが実行する、サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、
   前記サービスアプリケーションから前記サービスを提供するための命令を受信する段階、
   前記受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成する段階、および
   前記ロボットに前記サブ命令の各サブ命令を送信する段階
   を含み、
   前記ロボットは、受信した前記各サブ命令に基づいて制御される、ロボット制御方法。
2. 前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令であるかどうかを判定する段階
   をさらに含み、
   前記サブ命令を生成する段階は、前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令ではない場合に実行される、請求項１に記載のロボット制御方法。
3. 前記サービスアプリケーションからの命令がバイパス対象命令であれば、前記サービスアプリケーションからの命令を前記ロボットに直に伝達する段階
   をさらに含み、
   前記ロボットは、前記伝達された命令に基づいて制御される、請求項２に記載のロボット制御方法。
4. 前記バイパス対象命令は、前記ロボットのＵＸ（Ｕｓｅｒ Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ）と関連する構成を制御するための命令である、請求項３に記載のロボット制御方法。
5. 前記各サブ命令は、前記ロボットが実行可能な単位命令であり、
   前記サブ命令を生成する段階は、前記受信した命令を複数の単位命令に分割することによって前記サブ命令を生成する、請求項１に記載のロボット制御方法。
6. 前記サービスアプリケーションからの命令は、目的地に前記ロボットを移動させるようにする命令であり、
   前記サブ命令を生成する段階は、
   前記ロボットの現在地から前記目的地まで前記ロボットが移動しなければならない複数のウェイポイントを決定する段階、および
   前記ウェイポイントの各ウェイポイントに前記ロボットを移動させる命令を前記各サブ命令として前記ロボットに送信する段階
   を含み、
   前記ロボットは、前記ウェイポイントへの移動に対応する前記サブ命令にしたがって制御されることによって前記目的地に移動する、請求項５に記載のロボット制御方法。
7. 前記各サブ命令を送信する段階は、前記各サブ命令を順に送信するが、
   前記サブ命令のうちの第１サブ命令を前記ロボットに送信する段階、
   前記第１サブ命令による前記ロボットの制御が完了した後、前記ロボットから完了レポートを受信する段階、および
   前記完了レポートを受信した後、前記サブ命令のうちの前記第１サブ命令の次に該当する第２サブ命令を前記ロボットに送信する段階
   を含む、請求項１に記載のロボット制御方法。
8. 前記各サブ命令を送信する段階は、
   前記ロボットの状態をモニタリングする段階、および
   前記ロボットの状態に基づいて、前記サブ命令のうちで前記ロボットによる前記サービスの提供のために必要なサブ命令を前記ロボットに送信するか、予め送信されたサブ命令を取り消すための取消命令を前記ロボットに送信する段階
   を含む、請求項１に記載のロボット制御方法。
9. 前記ロボットから前記ロボットが収集したデータを受信する段階、
   前記データを分析して抽象化されたデータを生成する段階、および
   前記抽象化されたデータを前記サービスアプリケーションに送信する段階
   を含み、
   前記抽象化されたデータに基づいて、前記サービスアプリケーションでは、前記ロボットを制御するための命令が生成されるか、前記ロボットのモニタリング情報が生成される、請求項１に記載のロボット制御方法。
10. 前記ロボットからのデータがバイパス対象データを含むかどうかを判定する段階、および
    前記ロボットからのデータのうちの前記バイパス対象データを前記サービスアプリケーションに直に伝達する段階
    をさらに含み、
    前記バイパス対象データは、前記ロボットの第１状態を示すデータを含む、請求項９に記載のロボット制御方法。
11. 前記抽象化されたデータを生成する段階は、
    前記ロボットからのデータを分析して前記ロボットが第２状態を示すかどうかを判定する段階、および
    前記判定の結果により、前記ロボットが第２状態を示すかどうかを示す情報を前記抽象化されたデータとして前記サービスアプリケーションに送信する段階
    を含む、請求項１０に記載のロボット制御方法。
12. 前記サービスアプリケーションからの命令とは独立的に前記ロボットを制御するための独立命令を生成する段階、および
    前記ロボットまたは他のロボットに前記独立命令を送信する段階
    をさらに含み、
    前記独立命令は、前記ロボットに充電を要求する命令、前記ロボットの特定の地点への移動の経路を更新する命令、または前記ロボットが前記サービスを提供することができなくなったときに、前記他のロボットに対して前記サービスを提供するように要請する命令を含む、請求項１に記載のロボット制御方法。
13. 前記サービスアプリケーションは、前記ロボットとはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現され、
    前記サービスアプリケーションからの前記命令は、前記サービスを提供するように前記ロボットを直接的に制御することのできない抽象化された命令であり、
    前記各サブ命令は、前記ロボットを直接的に制御することができるように前記抽象化された命令が具体化された命令であり、
    前記ロボットに送信される前記各サブ命令は、前記サービスと関連するコンテキスト情報を含まない、請求項１に記載のロボット制御方法。
14. 前記サービスアプリケーションが前記ロボットにプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、前記ロボットは、前記サービスアプリケーションと連係して前記サービスを提供するように実現され、
    前記サービスアプリケーションは複数であり、
    前記クラウドサーバは、複数のサービスアプリケーションのうちの他のサービスアプリケーションが前記ロボットとプラグインされるようにすることにより、前記ロボットが前記他のサービスアプリケーションと連係して他のサービスを提供するように制御する、請求項１３に記載のロボット制御方法。
15. 前記サービスアプリケーション、前記クラウドサーバ、および前記ロボットには、互いに異なる保安政策が設定される、請求項１３に記載のロボット制御方法。
16. クラウドサーバおよびサービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットの制御方法であって、
    前記クラウドサーバから、前記サービスアプリケーションから前記クラウドサーバに送信された前記サービスを提供するための命令が具体化されることによって生成された複数のサブ命令の各サブ命令を受信する段階、および
    受信した前記各サブ命令に基づいて前記ロボットを制御する段階
    を含み、
    前記サービスアプリケーションは、前記ロボットとはネットワークを介して区分されるサーバまたはクライアント上に実現され、
    前記サービスアプリケーションからの前記命令は、前記サービスを提供するように前記ロボットを直接的に制御することのできない抽象化された命令であり、
    前記各サブ命令は、前記ロボットを直接的に制御することができるように前記抽象化された命令が具体化された命令であり、
    前記ロボットに送信される前記各サブ命令は、前記サービスと関連するコンテキスト情報を含まない、ロボット制御方法。
17. 前記ロボットの制御と関連するデータを収集する段階、および
    前記クラウドサーバに前記収集されたデータを送信する段階
    をさらに含み、
    前記クラウドサーバに送信されたデータは、前記クラウドサーバによって分析されることによって抽象化されたデータに加工され、前記サービスアプリケーションに送信され、
    前記抽象化されたデータに基づいて、前記サービスアプリケーションでは、前記ロボットを制御するための命令が生成されるか、前記ロボットのモニタリング情報を示す情報が生成される、請求項１６に記載のロボット制御方法。
18. 前記ロボットは、前記サービスアプリケーションがプラグイン（ｐｌｕｇ－ｉｎ）されることにより、前記サービスアプリケーションと連係して前記サービスを提供するように実現され、
    前記クラウドサーバにより、前記サービスアプリケーションではない他のサービスアプリケーションがプラグインされることにより、前記ロボットは、前記他のサービスアプリケーションと連係して他のサービスを提供するように制御される、請求項１６に記載のロボット制御方法。
19. サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御するクラウドサーバであって、
    コンピュータ読み取り可能な命令を実行するように実現される少なくとも１つのプロセッサ
    を含み、
    前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記サービスアプリケーションから前記サービスを提供するための命令を受信し、前記受信した命令を具体化して複数のサブ命令を生成し、前記ロボットに前記サブ命令の各サブ命令を送信し、
    前記ロボットは、受信した前記各サブ命令に基づいて制御される、クラウドサーバ。
    

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