KR102067770B1 - 다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

다수의 이기종 로봇, 써드 파티 및 관제 장치를 수용하여 로봇들을 통합 관제하는 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 시스템은, 통합 관제를 위해 로봇과 로봇의 기종별 API 통신을 수행하는 API 게이트웨이 장치; 클라우드 환경에서 API 게이트웨이 장치를 통해 API 통신 데이터를 통신하는 클라우드 플랫폼 장치; 및 클라우드 플랫폼 장치를 통해 API 통신 데이터를 수신하여 로봇의 정보 수집, 수집된 정보의 분석, 분석 결과에 응답하는 명령 전송을 처리하는 어플리케이션 서버를 포함한다.

Description

다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 시스템 및 방법{Apparatus and method for intergratedly controlling multiple heterogeneous robots}
본 발명은 로봇 관제 기술로서, 다양한 이기종의 로봇들을 통합적으로 관제하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
산업 현장에 투입되는 로봇의 증가로 인해 한대의 로봇만이 아닌 다수의 이기종 로봇을 관제하거나 상태 정보를 파악하여야 하는 수요가 많아지고 있다. 특히 서비스 로봇 분야와 물류 로봇 분야, 산업용 로봇 등에서 다수의 로봇의 상태와 위치 관제 수요가 점차 늘어나고 있다. 이에 따라 위치 기반 기술에 기초한 다수의 로봇의 위치 관제와 IoT 기술에 기반한 로봇 상태의 관제 기술이 발전하고 있다.
기존 로봇 관제 시스템의 경우, 동일 기종의 로봇에 대한 정보를 받거나 관제할 수밖에 없고 이기종간 로봇의 동시 관제는 불가한 문제점이 있다. 관제뿐만 아니라 동일한 컨텐츠에 대해서 다수의 이기종 로봇들에 송출하는 경우, 각 기종별 로봇에 적합된 컨텐츠로 입력해야 하는 문제점이 있다.
또한, 기존 업무에 이용하는 레거시 시스템에서 로봇으로 자동으로 명령을 내리거나 할당하지 못하고, 로봇의 기종별 관제 시스템에서 직접 로봇에 수동으로 명령을 내려야 하기 때문에 로봇의 이용에 불편한 문제점이 있다.
점점 로봇의 개수는 증가하고 그에 따른 로봇도 증가하고 있어서, 인간을 대신하는 측면에서 업무의 생산성은 증가하지만, 그에 따른 관리의 업무 복잡도 및 시간이 증가하는 것이 문제점이다. 따라서, 다양한 이기종의 로봇을 관리하는 업무를 통합 관제하는 시스템이 필요하다.
한국등록특허 10-1802612(2017.11.22)
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하는 것으로서, 다양한 기종의 로봇 환경에서 각 로봇들의 기종과 무관하게 정보 수집 및 명령 전송이 수반되는 통합 관제의 서비스를 기존의 레거시 시스템으로 제공하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 시스템은 각 기종별 로봇들을 통합 관제하기 위해 API 게이트웨이를 통해 로봇들과 통신하고, 기존의 레거시 시스템으로 상기 서비스를 제공하기 위해 클라우드 환경에서 구축되는 것을 다른 목적으로 한다.
일 측면에 따른, 다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 시스템은, 상기 통합 관제를 위해 상기 로봇과 상기 로봇의 기종별 API 통신을 수행하는 API 게이트웨이 장치; 클라우드 환경에서 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 API 통신 데이터를 통신하는 클라우드 플랫폼 장치; 및 상기 클라우드 플랫폼 장치를 통해 상기 API 통신 데이터를 수신하여 로봇의 정보 수집, 수집된 정보의 분석, 분석 결과에 응답하는 명령 전송을 처리하는 어플리케이션 서버를 포함한다.
상기 API 게이트웨이 장치는, 상기 로봇의 상태 및 위치를 포함하는 로봇 정보를 상기 로봇으로부터 수신하여 상기 클라우드 플랫폼 장치로 송신하는 상방향 통신; 및 상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 상기 로봇 정보의 응답 명령을 수신하여 상기 로봇으로 송신하는 하방향 통신을 포함하는 상기 API 통신을 수행한다.
상기 어플리케이션 서버는, 웹 서버를 기반으로 각 어플리케이션들이 실행되는 WAS(Web Application Server)이다.
상기 어플리케이션 서버는, 상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 수신된 상기 API 통신 데이터를 해석하고, 해석된 로봇의 상태 정보 및 위치 정보를 모니터링하는 모니터링부; 모니터링 정보를 로봇 관제 장치로 전송하고, 상기 로봇 관제 장치로부터 적어도 하나 이상의 로봇에 대한 관제 명령을 수신하는 관제부; 및 수신된 관제 명령을 대응되는 각 로봇의 기종에 맞는 API 기반의 명령어로 생성하고, 생성된 명령어를 상기 클라우드 플랫폼 장치 및 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 상기 로봇으로 전송하는 명령부를 포함한다.
상기 명령부는, 상기 관제 명령이 특정 장소로 로봇이 이동해야 하는 명령일 경우, 상기 장소의 최근 거리에 있는 로봇을 상기 위치 정보를 이용하여 계산하고, 계산된 최근 거리의 상기 로봇에게 상기 장소로 이동하는 명령어를 전송한다.
상기 명령부는, 상기 최근 거리의 로봇으로부터 명령 완료를 수신한 경우, 상기 명령 완료의 위치에 머무르도록 하는 명령어; 상기 로봇의 출발 위치로 복귀 이동하는 명령어; 및 주변에 로봇이 없는 위치를 계산하고, 계산된 위치로 이동하는 명령어 중에서 적어도 하나의 명령어를 전송한다.
상기 어플리케이션 서버는, 적어도 하나 이상의 로봇에게 전송해야 하는 컨텐츠를 제작하거나 등록받고, 상기 컨텐츠가 수신 대상의 각 로봇에 수신되는 명령어를 생성하여 상기 명령부로 출력하는 컨텐츠부를 더 포함한다.
상기 컨텐츠부는, 상기 수신 대상의 각 로봇의 기종에 맞게 상기 컨텐츠를 변환한다.
상기 어플리케이션 서버는, 상기 API 통신 데이터의 영상 또는 음성의 인식 요청을 수신하고, 수신된 영상 또는 음성 인식의 정보를 인증 처리하고, 인증 결과를 전송하는 인식부를 더 포함한다.
상기 인식부는, 상기 인증 처리를 위해, 외부 컴퓨팅 장치로 네트워크를 통해 인증 요청하고, 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 인증 결과를 수신한다.
다른 측면에 따른, 시스템이 다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 방법은, API 게이트웨이 장치가 상기 통합 관제를 위해 상기 로봇과 상기 로봇의 기종별 API 통신을 수행하는 단계; 클라우드 플랫폼 장치가 클라우드 환경에서 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 API 통신 데이터를 통신하는 단계; 및 어플리케이션 서버가 상기 클라우드 플랫폼 장치를 통해 상기 API 통신 데이터를 수신하여 로봇의 정보 수집, 수집된 정보의 분석, 분석 결과에 응답하는 명령 전송을 처리하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 이기종의 로봇들을 통합 관제하는 API 통신 및 클라우드 서비스를 이용하여 기존에 로봇을 관제한 레거시 시스템으로 통합적이면서 각 로봇의 기종별로 상세 제어할 수 있는 통합 관제 서비스를 제공할 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술한 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되지 않아야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 통합 관제를 위한 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 어플리케이션 서버의 개략적 내부 구성도이다.
도 3은 도 2의 어플리케이션 서버가 데이터 통신을 처리하는 프로세스의 개략적 흐름도이다.
도 4는 도 1의 관제 장치가 로봇으로 이동 명령을 내리는 예시의 개략적 순서도이다.
도 5는 도 1의 어플리케이션 서버가 로봇으로 컨텐츠 재생의 명령을 내리는 예시의 개략적 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구 범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상에 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 통합 관제를 위한 시스템(100)의 개략적인 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 시스템(100)은 복수의 로봇(110), API 게이트웨이 장치(131), 클라우드 플랫폼 장치(133), 어플리케이션 서버(135), 복수의 써드 파티 서버(150) 및 복수의 관제 장치(170)를 포함하여 구성된다.
상기 로봇(110)은 다양한 동작 기능, 통신 기능, 처리 기능 등을 포함하는 로봇 장치로서 본 발명에서는 특별한 제한을 두지 않는다. 네트워크를 통해 원격 명령을 수신하여 다양한 현장에서 다양한 용도로 이용되는 로봇은 본 발명의 로봇(110)에 해당된다. 로봇(110)은 IoT 통신을 수행하는 IoT 단말일 수 있다.
상기 API 게이트웨이 장치(131)는 상기 로봇(110)의 다양한 제조사 및 기종에 따른 로봇의 명령과 응답의 데이터를 API를 기반으로 통신한다. 즉, 로봇(131)의 제어를 위한 모든 명령어가 API 게이트웨이 장치(131)를 통해 일원화된 환경에서 통신되므로 특정 로봇(110)에 제한되지 않는 로봇(110)의 통합 관제가 제공되는 장점이 있다.
상기 클라우드 플랫폼 장치(133)는 상기 통합 관제를 위해 API 게이트웨이 장치(131)와 API 통신 데이터를 통신한다. IoT 통신을 포함하는 클라우드 환경에서 구축되는 클라우드 플랫폼 장치(133)는 로봇(110)들에 대해 다양한 기종들을 통합하는 관제를 제공할 뿐만 아니라 해당 로봇(110)의 제어를 처리하는 다양한 어플리케이션들을 실행하는 어플리케이션 서버(135)를 통합하는 관제를 제공한다. IoT 단말에 해당되는 로봇(110)에 대해 클라우드 플랫폼 장치(133)는 IoT 플랫폼 장치에 해당된다. 나아가, 클라우드 플랫폼 장치(133)는 로봇(110)의 제어 처리를 명령하는 써드 파티 서버(150) 및 관제 장치(170)에도 통합된 클라우드 서비스 기반의 통합 관제 서비스를 제공한다.
상기 어플리케이션 서버(135)는 플랫폼 장치(133)를 통해 수신된 API 통신 데이터를 해석하여 각 로봇(110)의 기종에 맞게 상태, 위치, 각종 정보 등을 계산 처리한다.
상기 써드 파티 서버(150)는 어플리케이션 서버(13)로부터 계산 처리된 데이터 또는 API 통신 데이터를 수신하고, 수신된 데이터에 대해 해당 로봇(110)의 기종에 종속되는 처리를 하고, 처리 결과나 처리 결과의 응답 명령을 어플리케이션 서버(135)로 내린다. 로봇에 특화된 처리 또는 써드 파티 서버(150)가 보유한 고유한 서비스 등은 써드 파티 서버(150)가 로봇(110)의 데이터를 어플리케이션 서버(135)와의 통신을 기반으로 처리하는 주체가 된다.
로봇(110)의 기능이 지속적으로 고도화되고 관제가 정교해지는 환경에서, 써드 파티 사업자들은 로봇(110)에 새로운 기능을 부여하거나 기존 기능을 업그레이드하는 서비스를 출시한다. 이 서비스 출시에 따라 어플리케이션 서버(135)는 해당 써드 파티 서버(150)를 새롭게 수용할 수 있는 장점이 있다. 즉, 어플리케이션 서버(135)는 써드 파티 서버(150)를 통해 로봇(110)의 새로운 기능을 수용할 수 있고, 기존 기능을 업그레이드할 수 있는 장점이 있다.
관제 장치(170)는 로봇을 제어하여 처리 명령을 내리는 컴퓨팅 장치이다. 관제 장치(170)는 기존에 로봇(100)을 관제한 레거시 시스템의 관제 서버 또는 관제 단말에 해당된다. 관제 장치(170)는 어플리케이션 서버(135)에서 처리된 로봇(110)의 상태 정보, 위치 정보 등의 각종 정보를 수신하고, 수신된 데이터에 대응되는 자동 명령이나 관리자의 매뉴얼 명령 등을 어플리케이션 서버(135)로 전송하여 로봇(110)의 동작, 기능 및 정보를 제어한다.
여기서, 상방향 통신은 로봇(110)이 전송한 데이터를 써드 파티 서버(150) 또는 관제 장치(170)로 송신하는 방향의 통신이다. 또한, 하방향 통신은 상방향 통신의 반대 방향의 통신이다. 이하의 어플리케이션 서버(135)와 로봇(110) 사이의 상방향 및 하방향의 통신에서, 그 데이터 통신은 클라우드 플랫폼 장치(133) 및 API 게이트 장치(133)의 중개 통신을 반드시 수반하며, 편의상 상기 중개 통신의 기재가 생략되어 어플리케이션 서버(135)와 로봇(110) 사이의 통신으로 기재될 수 있다.
도 2는 도 1의 어플리케이션 서버(135)의 개략적 내부 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 어플리케이션 서버(135)는 모니터링부(231), 관제부(233), 명령부(235), 컨텐츠부(237) 및 인식부(239)를 포함하여 구성된다.
어플리케이션 서버(135)는 저장 매체, 메모리(예 : RAM)와 프로세서로 구성된 컴퓨팅 장치에 해당된다. 각 구성부(231~239)들이 로봇(110)을 통합적으로 관제하는 프로그램의 형태라 가정하면, 상기 프로그램은 저장 매체에 설치되고, 실행된 프로그램은 메모리에 로딩되어 프로세서를 통해 처리될 수 있다.
상기 모니터링부(231)는 클라우드 플랫폼 장치(133)를 통해 로봇(110)이 송신한 API 통신 데이터를 수신하고, 수신된 API 통신 데이터를 해석하여 로봇의 현재 상태, 위치 등을 계산하고 모니터링한다. 물론, 모니터링을 통해, 로봇의 오동작, 고장 등의 상태를 검출하는 것도 가능하다.
상기 관제부(233)는 모니터링부(231)에 의해 처리된 모니터링 정보를 입력받고, 입력된 모니터링 정보를 해당 로봇(110)에 대응되는 관제 장치(170)로 전송한다. 또한, 관제부(233)는 관제 장치(170)로부터 상기 모니터링 정보에 응답되는 로봇의 관제 명령을 수신한다. 관제부(233)는 모니터링 정보를 대응되는 관제 장치(170)의 정보에 맞게 변환하여 상방향 통신할 수 있고, 관제 장치(170)로부터 수신된 관제 명령을 대응되는 로봇(110)에 맞는 로봇 명령으로 변환하여 하방향 통신할 수 있다.
상기 명령부(235)는 관제부(233)에 수신된 상기 관제 명령을 수신하고, 수신된 관제 명령을 해당 로봇(110)에 대응되는 API 기반의 명령어로 생성하여 클라우드 플랫폼 장치(133)로 전송한다.
상기 컨텐츠부(237)는 컨텐츠의 제작/등록을 처리하고, 처리된 컨텐츠의 재생을 위해 로봇(110)에 배포하는 명령어를 생성하고, 생성된 명령어가 로봇(110)에 수신되도록 한다. 상기 명령어가 명령부(235)로 출력되면, 명령부(235)는 클라우드 플랫폼 장치(133)를 통해 로봇(110)으로 컨텐츠 재생과 관련된 상기 명령어를 전송한다. 매뉴얼의 제작/등록은 관제 장치(170)가 컨텐츠부(237)를 통해 그 제작/등록과 관련된 컨텐츠 관련 서비스를 제공받을 수 있다. 즉, 관리자는 관제 장치(170)를 통해 상기 컨텐츠 관련 서비스를 제공받아 컨텐츠의 제작이나 등록을 요청하는 것이 가능하다.
여기서, 컨텐츠부(237)는 등록된 컨텐츠를 수신 대상의 로봇(110)의 재생 환경에 최적화된 포맷, 크기 등으로 변환할 수 있다. 컨텐츠는 다양한 멀티미디어 포맷을 지원하며, 특정 포맷으로 제한되지 않는다.
상기 인식부(239)는 상기 수신된 API 통신 데이터의 인식 요청을 입력받고, 인증 처리하여 인증 결과를 클라우드 플랫폼 장치(133)를 통해 로봇(110)에 응답한다.
여기서, 인증 처리를 위해, 인식부(239)는 네트워크를 통해 인증 서버로 인증 요청하여 인증 결과를 수신할 수 있다. 또한, 인식부(239)는 고유한 안면 인식 서비스 또는 음성 인증 서비스의 처리를 위해 써드 파티 서버(150)로 인증 처리를 요청하여 인증 결과를 수신할 수 있다.
도 3은 도 2의 어플리케이션 서버(135)가 데이터 통신을 처리하는 프로세스의 개략적 흐름도이다.
상방향 통신에서, 로봇(110)은 로봇의 상태, 위치 등의 각종 정보를 API 통신 데이터로 생성한다. 생성된 API 통신 데이터는 로봇(110)의 통신 장치를 통해 상방향 전송되고, API 게이트웨이 장치(131) 및 클라우드 플랫폼 장치(133)를 통해 모니터링부(231)가 상기 API 통신 데이터를 수신한다(S301).
상기 모니터링부(231)는 수신된 API 통신 데이터를 대응되는 로봇의 상태, 위치 등의 각종 정보로 해석하고, 해석된 정보를 모니터링한다(S302). 여기서, 모니터링에 의해 해석된 모니터링 정보는 관제부(233)로 출력되거나 또는 관제 정책에 의해 로봇(110)에 자동 명령을 내리기 위해 명령부(235)로 출력될 수 있다.
관제부(233)에 모니터링부(231)의 모니터링 정보가 출력되면, 관제부(233)는 상기 모니터링 정보를 대응되는 관제 장치(170)로 전송하여 로봇(110)의 현재 관제 상황을 보고한다(S303).
관제 장치(170)는 관제부(233)의 모니터링 정보를 수신하고, 수신된 정보에 대응되는 관제 명령을 관제부(233)로 전송한다(S304). 여기서, 관리자는 관제 장치(170)에 수신된 각 로봇(110)의 모니터링 정보를 확인한 후 대응되는 응답 명령을 관제 장치(170)에 입력하는 것으로 관제 명령을 내릴 수 있다. 상기 관제 명령의 전송에 의해 하방향 통신이 개시된다.
관제부(233)는 관제 장치(170)로부터 관제 명령을 수신하고, 수신된 관제 명령에 대응되는 상기 로봇 명령을 명령부(235)로 출력한다(S305).
명령부(235)는 관제부(233)의 로봇 명령을 입력받고, 로봇 명령에 따른 실행을 위해 대응되는 처리를 수행하고, 대응되는 로봇(110)의 API 명령을 생성하여 로봇(110)을 향해 전송한다(S306). 예를 들면, 해당 명령을 처리할 최적의 로봇을 선택하는 계산이 처리될 수 있다. 또한, 로봇 명령이 이동 명령일 경우, 이동 위치의 계산이 처리될 수 있다. 물론, 명령부(235)가 전송한 API 명령은 클라우드 플랫폼 장치(133) 및 API 게이트웨이 장치(131)를 통해 로봇(110)에게 하방향으로 전송된다.
도 4는 도 1의 관제 장치(170)가 로봇(110)으로 이동 명령을 내리는 예시의 개략적 순서도이다.
상향향 통신에 의해 로봇(110)의 이동이 요구되는 요청을 수신한 관제 장치(170)는 로봇(110)의 이동을 허가하는 관제 명령을 관제부(233)에 전송한다(S401).
관제부(233)가 명령부(235)에 상기 관제 명령의 이동 명령을 출력하면, 명령부(235)는 해당 이동 명령을 업무로 할당받을 수 있는 로봇을 검색하여 업무 할당을 처리한다(S402). 상기 검색은 처리 가능 기종 및 대기 상태의 로봇(110) 정보를 검색하거나 실시간으로 네트워크를 통해 로봇(110)의 대기 상태 정보를 수집할 수 있다.
업무 할당이 가능한 로봇들이 계산되면, 명령부(235)는 이동 목적지까지의 각 로봇(110)의 이동 거리를 계산하여 최단 거리의 로봇(110)을 계산한다(S403).
상기 명령부(235) 최단 거리가 계산된 로봇(110)의 이동을 요청하는 API 명령을 생성하여 상기 로봇(110)을 향해 전송한다(S404). 해당 API 명령을 수신한 로봇(110)은 목적지 위치로 이동하여 명령된 업무를 수행한다.
이후, 명령 완료의 정보가 상기 로봇(110)으로부터 수신되면, 명령부(235)는 로봇의 다음 위치를 계산한다(S406). 상기 다음 위치는 로봇(110)의 현재 위치, 이동 명령을 수신한 출발 위치, 주변에 로봇(110)이 없는 새로운 위치 중에서 적어도 하나 이상을 계산한다. 이 계산은 임의의 위치에서 로봇(110)의 이동이 요구될 경우를 감안하여 계산될 수 있다. 또한, 로봇의 업무 발생이 증가할 것으로 예상되는 위치를 감안하여 계산될 수 있다.
명령부(235)는 계산된 다음 위치로 이동 또는 현재 위치에 머물도록 하는 이동 명령을 로봇(110)에게 전송한다(S407). 로봇(100)은 수신된 이동 명령에 따라 현재 위치에 머무르거나 명령받은 위치로 이동한다.
도 5는 도 1의 어플리케이션 서버(135)가 로봇(110)으로 컨텐츠 재생의 명령을 내리는 예시의 개략적 순서도이다.
어플리케이션 서버(135)의 컨텐츠부(237)는 컨텐츠 관련 서비스를 관제 장치(170)로 제공하여 컨텐츠를 제작하거나 기 제작된 컨텐츠를 등록받는다(S501). 상기 서비스는 컨텐츠 제작을 위해 어플리케이션 서버(135)의 로봇 관련 정보와 컨텐츠 제작 툴을 관제 장치(170)로 제공할 수 있다. 또한, 컨텐츠부(237)는 서비스 정책에 따라 정의된 이벤트가 발생되면, 로봇 관련 정보를 이용하여 컨텐츠를 자동 제작하고 등록하는 것이 가능하다. 물론, 기 설정된 광고 서버로부터 네트워크를 통해 컨텐츠를 등록받는 것 또한 가능하다.
컨텐츠부(237)는 등록된 컨텐츠의 배포 요청에 따라 컨텐츠의 재생을 위한 명령어를 생성하여 로봇(110)을 향해 전송한다(S502). 여기서, 각 로봇(110)의 기종 및 재생 환경을 위해 컨텐츠가 변환될 수 있음을 위에서 설명한 바 있다.
로봇(110)은 컨텐츠 및 명령어를 수신하고, 명령어의 스케쥴링 정보를 참조하여 재생 조건을 설정한다(S504). 상기 스케쥴링은 수신과 동시에 재생, 예약 시간 재생, 특정 이벤트 발생을 조건으로 재생 등이 가능하다.
스케쥴링된 조건이 만족되면, 로봇(110)은 수신된 컨텐츠를 재생한다(S505).
본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100 : 시스템 110 : 로봇
131 : API 게이트웨이 장치 133 : 클라우드 플랫폼 장치
135 : 어플리케이션 서버 150 : 써드 파티 서버
170 : 관제 장치

Claims (20)

  1. 다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 시스템에 있어서,
    상기 통합 관제를 위해 상기 로봇과 상기 로봇의 기종별 API 통신을 수행하는 API 게이트웨이 장치;
    클라우드 환경에서 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 API 통신 데이터를 통신하는 클라우드 플랫폼 장치; 및
    상기 클라우드 플랫폼 장치를 통해 상기 API 통신 데이터를 수신하여 로봇의 정보 수집, 수집된 정보의 분석, 분석 결과에 응답하는 명령 전송을 처리하는 어플리케이션 서버
    를 포함하는 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 API 게이트웨이 장치는,
    상기 로봇의 상태 및 위치를 포함하는 로봇 정보를 상기 로봇으로부터 수신하여 상기 클라우드 플랫폼 장치로 송신하는 상방향 통신; 및
    상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 상기 로봇 정보의 응답 명령을 수신하여 상기 로봇으로 송신하는 하방향 통신
    을 포함하는 상기 API 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    웹 서버를 기반으로 각 어플리케이션들이 실행되는 WAS(Web Application Server)인 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 수신된 상기 API 통신 데이터를 해석하고, 해석된 로봇의 상태 정보 및 위치 정보를 모니터링하는 모니터링부;
    모니터링 정보를 로봇 관제 장치로 전송하고, 상기 로봇 관제 장치로부터 적어도 하나 이상의 로봇에 대한 관제 명령을 수신하는 관제부; 및
    수신된 관제 명령을 대응되는 각 로봇의 기종에 맞는 API 기반의 명령어로 생성하고, 생성된 명령어를 상기 클라우드 플랫폼 장치 및 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 상기 로봇으로 전송하는 명령부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 명령부는,
    상기 관제 명령이 특정 장소로 로봇이 이동해야 하는 명령일 경우, 상기 장소의 최근 거리에 있는 로봇을 상기 위치 정보를 이용하여 계산하고, 계산된 최근 거리의 상기 로봇에게 상기 장소로 이동하는 명령어를 전송하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 명령부는,
    상기 최근 거리의 로봇으로부터 명령 완료를 수신한 경우,
    상기 명령 완료의 위치에 머무르도록 하는 명령어;
    상기 로봇의 출발 위치로 복귀 이동하는 명령어; 및
    주변에 로봇이 없는 위치를 계산하고, 계산된 위치로 이동하는 명령어
    중에서 적어도 하나의 명령어를 전송하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제 4항에 있어서,
    적어도 하나 이상의 로봇에게 전송해야 하는 컨텐츠를 제작하거나 등록받고, 상기 컨텐츠가 수신 대상의 각 로봇에 수신되는 명령어를 생성하여 상기 명령부로 출력하는 컨텐츠부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 컨텐츠부는,
    상기 수신 대상의 각 로봇의 기종에 맞게 상기 컨텐츠를 변환하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제 4항에 있어서,
    상기 API 통신 데이터의 영상 또는 음성의 인식 요청을 수신하고, 수신된 영상 또는 음성 인식의 정보를 인증 처리하고, 인증 결과를 전송하는 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 인식부는,
    상기 인증 처리를 위해, 외부 컴퓨팅 장치로 네트워크를 통해 인증 요청하고, 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 인증 결과를 수신하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 시스템이 다수의 이기종 로봇을 통합 관제하는 방법에 있어서,
    API 게이트웨이 장치가 상기 통합 관제를 위해 상기 로봇과 상기 로봇의 기종별 API 통신을 수행하는 단계;
    클라우드 플랫폼 장치가 클라우드 환경에서 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 API 통신 데이터를 통신하는 단계; 및
    어플리케이션 서버가 상기 클라우드 플랫폼 장치를 통해 상기 API 통신 데이터를 수신하여 로봇의 정보 수집, 수집된 정보의 분석, 분석 결과에 응답하는 명령 전송을 처리하는 단계
    를 포함하는 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 API 게이트웨이 장치는,
    상기 로봇의 상태 및 위치를 포함하는 로봇 정보를 상기 로봇으로부터 수신하여 상기 클라우드 플랫폼 장치로 송신하는 상방향 통신; 및
    상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 상기 로봇 정보의 응답 명령을 수신하여 상기 로봇으로 송신하는 하방향 통신
    을 포함하는 상기 API 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    웹 서버를 기반으로 각 어플리케이션들이 실행되는 WAS(Web Application Server)인 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    상기 클라우드 플랫폼 장치로부터 수신된 상기 API 통신 데이터를 해석하고, 해석된 로봇의 상태 정보 및 위치 정보를 모니터링하는 단계;
    모니터링 정보를 로봇 관제 장치로 전송하고, 상기 로봇 관제 장치로부터 적어도 하나 이상의 로봇에 대한 관제 명령을 수신하는 단계; 및
    수신된 관제 명령을 대응되는 각 로봇의 기종에 맞는 API 기반의 명령어로 생성하고, 생성된 명령어를 상기 클라우드 플랫폼 장치 및 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 상기 로봇으로 전송하는 단계
    를 실행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 전송하는 단계는,
    상기 관제 명령이 특정 장소로 로봇이 이동해야 하는 명령일 경우, 상기 장소의 최근 거리에 있는 로봇을 상기 위치 정보를 이용하여 계산하고, 계산된 최근 거리의 상기 로봇에게 상기 장소로 이동하는 명령어를 전송하는 단계인 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 명령하는 단계는,
    상기 최근 거리의 로봇으로부터 명령 완료를 수신한 경우,
    상기 명령 완료의 위치에 머무르도록 하는 명령어;
    상기 로봇의 출발 위치로 복귀 이동하는 명령어; 및
    주변에 로봇이 없는 위치를 계산하고, 계산된 위치로 이동하는 명령어
    중에서 적어도 하나의 명령어를 전송하는 단계인 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제 14항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    적어도 하나 이상의 로봇에게 전송해야 하는 컨텐츠를 제작하거나 등록받고, 상기 컨텐츠가 수신 대상의 각 로봇에 수신되는 명령어를 생성하고, 생성된 명령어를 상기 클라우드 플랫폼 장치 및 상기 API 게이트웨이 장치를 통해 상기 로봇으로 전송하는 단계를 더 실행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 어플리케이션 서버는,
    상기 수신 대상의 각 로봇의 기종에 맞게 상기 컨텐츠를 변환하는 것을 특징으로 하는 방법.
  19. 제 14항에 있어서,
    상기 API 통신 데이터의 영상 또는 음성의 인식 요청을 수신하고, 수신된 영상 또는 음성 인식의 정보를 인증 처리하고, 인증 결과를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 인증 결과를 전송하는 단계는,
    상기 인증 처리를 위해, 외부 컴퓨팅 장치로 네트워크를 통해 인증 요청하고, 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 인증 결과를 수신하는 단계인 것을 특징으로 하는 방법.
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