KR20110070680A - 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법 - Google Patents

이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 상이한 컴포넌트 모델을 기반으로 동작하는 이기종 로봇들 간의 협업을 위해, 원격(서버)에서 로봇을 제어하고, 로봇 컴포넌트가 외부(서버)의 컴포넌트를 접근할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치는, 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 공통의 표준 인터페이스를 제공하는 표준 인터페이스부; 외부 컴포넌트들이 표준 인터페이스부를 통해 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 어댑터 컴포넌트; 및 컴포넌트들이 표준 인터페이스부를 통해 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 프록시 컴포넌트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법{A Component integration architecture for collaboration of the heterogeneous robot platforms and method thereby}
본 발명은 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상이한 컴포넌트 모델을 기반으로 동작하는 이기종 로봇들간의 협업을 위해 외부에서 로봇을 제어하고, 로봇의 컴포넌트가 외부의 컴포넌트를 접근할 수 있도록 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 다양한 구동부(actuator)와 감지장치(sensor)를 갖는 로봇 플랫폼은, 각 구동부와 감지장치를 제어하고 연동하기 위해 컴포넌트 기반 응용 프로그래밍 모델을 사용하는 것이 현재의 추세이다. 다시 말해, 컴포넌트 기반 응용 프로그래밍 모델은 로봇의 각 단위 장치들의 제어(예를 들어, 바퀴 제어/머리제어/터치센서/거리센서/위치센서 등)에 대해 각각 컴포넌트 명세를 정의하고, 로봇 장치 개발자들이 해당 명세에 준하여 로봇 장치를 구현하여 제공하는 방식이다.
그러나, 이와 같은 컴포넌트 기반 응용 프로그래밍 모델은 이기종의 로봇들간에 협업하는 분산 로봇 응용에서는 다음과 같은 한계를 갖는다.
첫째, 로봇 플랫폼들에서 사용되는 컴포넌트 모델은 현실적인 이유 등으로 인해 표준화 되기 힘들기 때문에 이기종의 로봇들은 상이한 컴포넌트 모델을 갖게 되며, 이에 따라 분산 로봇 응용의 작성이 힘들고 복잡해진다.
둘째, 여러 현실적인 이유에도 불구하고, 모든 로봇 플랫폼들이 공통으로 사용하는 표준 컴포넌트 모델을 정의하면 위에서 지적한 첫 번째 문제를 해결할 수도 있다. 그러나 이와 같은 접근법이 여전히 해결하지 못하는 문제가 있다. 로봇 응용이 수행되기 위해서는 로봇 내부에서 동작하는 컴포넌트들뿐만이 아니라, 환경 내의 다양한 장치나 외부 레가시 시스템 등과의 연동이 불가피하다. 예를 들어, 뉴스나 날씨 정보를 제공하기 위해서는 해당 정보시스템과 연동해야 하며, TV나 가스밸브를 제어하기 위해서는 홈네트워크와 연동되어야 한다. 이에 따라, 로봇 외부의 컴포넌트들은 여전히 상이한 모델을 갖게 되는 것이다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 이기종의 로봇 플랫폼들이 최소한의 표준화된 인터페이스를 통해 로봇 상호간, 로봇과 외부간 연동되고 협업할 수 있도록 하는 장치 및 그에 따른 방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치는, 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 공통의 표준 인터페이스를 제공하는 표준 인터페이스부; 외부 컴포넌트들이 표준 인터페이스부를 통해 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 어댑터 컴포넌트; 및 컴포넌트들이 표준 인터페이스부를 통해 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 프록시 컴포넌트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 외부 컴포넌트들과 컴포넌트들은 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 것이 바람직하다.
또한, 공통의 표준 인터페이스는, 표준화된 방식으로 연동하고 제어할 수 있는 범용의 원격객체함수 호출 모델인 것이 바람직하다.
또, 어댑터 컴포넌트는, 표준 인터페이스 형식의 명령어를 컴포넌트 모델 형식의 명령어로 변환하는 것이 바람직하다.
또, 프록시 컴포넌트는, 컴포넌트 모델 형식의 명령어를 표준 인터페이스 형식의 명령어로 변환하는 것이 바람직하다.
또, 어댑터 컴포넌트는, 외부 응용이, 표준 인터페이스부를 통해 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 것이 바람직하다.
또, 컴포넌트들은, 대응되는 로봇의 기능 호출을 정의한 명세를 포함하는 것이 바람직하다.
또, 어댑터 컴포넌트는, 표준 인터페이스부를 통해 명령어가 입력되면, 명세를 근거로 컴포넌트들 중 대응되는 컴포넌트를 호출하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법은 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 명령어를 수신하고, 명령어의 전달경로를 판단하는 단계; 판단 결과, 외부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 표준 인터페이스부를 통해 내부의 컴포넌트를 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계; 및 판단 결과, 내부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 표준 인터페이스부를 통해 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 이기종의 로봇 플랫폼들이 최소한의 표준화된 인터페이스를 통해 로봇 상호간, 로봇과 외부간 연동되고 협업할 수 있는 효과를 갖는다.
또, 본 발명은 로봇들간의 연동뿐만이 아니라, 환경내의 다양한 기기나 외부 정보시스템과의 연동도 가능하게 하는 효과를 갖는다.
도 1 은 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치가 적용된 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치의 내부 구성을 도시한 도면,
도 3은 도 2의 어댑터 컴포넌트를 설명하기 위한 도면,
도 4는 도 2의 프록시 컴포넌트를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법의 처리순서를 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
도 1 은 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치가 적용된 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치가 적용된 시스템은 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 이기종 로봇 플랫폼(30), 로봇 플랫폼 서버(20), 외부 응용(10, 40, 50)을 포함하여 구성된다.
여기서, 로봇 플랫폼(30)은 OP ROS(Open Platfrom for robitic services) 등을 채용할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 여기서, 시스템의 각 구성들은 서로간에 표준화된 방식으로 연동하고 제어하기 위한 표준 인터페이스(11, 21, 31, 41, 51)를 포함한다.
또, 표준 인터페이스는 표준 API(application programming interface)로서, 서로 상이한 이기종 로봇 플랫폼들과 외부 응용 사이에서의 통신에 사용되는 언어나 메시지 형식을 제공하게 된다.
표준 인터페이스는 서로 상이한 컴포넌트들을 갖는 이기종 로봇을 표준화된 방식으로 연동하고 제어하기 위해 범용의 원격객체함수 호출(RPC; Remote procedure call) 모델에 기반하게 된다. 통상 로봇 플랫폼들은 여러 기능을 갖는 다수의 컴포넌트 모델을 처리하는 함수를 포함하게 된다. 원격객체 함수 호출은 로봇 플랫폼 내에서 컴포넌트의 실행을 위해 특정 컴포넌트 모델에 연결을 제공하는 함수를 호출할 수 있는 방식을 제공하게 된다. 그래서, 표준 인터페이스는 원격객체함수 호출 프레임워크(60)를 통해 이기종 로봇 플랫폼들을 연동하게 된다.
본 발명에서 로봇 플랫폼들은 각 기능에 대한 구동부 또는 감지부들을 다수 포함하게 된다. 그리고, 이러한 각 기능에 대한 구동부 또는 감지부들을 제어하기 위한 컴포넌트들을 구성하게 된다. 공통의 표준 인터페이스는 상술한 컴포넌트들을 연동하기 위한 인터페이스 구조를 제공하게 된다.
또, 외부 응용은 환경 내 장치(40), 외부 정보장치(50), 레거시(legacy) 시스템들(10)을 포함하게 된다. 이러한 외부 응용은 표준 인터페이스를 통해 시스템에서 연동되게 된다.
즉, 표준 인터페이스는 범용의 RPC 모델이기 때문에 로봇의 컴포넌트들뿐만 아니라 외부 응용에 대해서도 표준 인터페이스를 정의할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치의 내부 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 어댑터 컴포넌트를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 2의 프록시 컴포넌트를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치(100)는 표준 인터페이스부(130), 어댑터 컴포넌트(120), 프록시 컴포넌트(140)를 포함하여 구성된다.
표준 인터페이스부(130)는 상술한 바와 같이 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트(110)들을 제어하기 위한 공통의 표준 인터페이스를 제공하게 된다. 여기서, 표준 인터페이스는 상술한 바와 같이, 표준 API(application programming interface)를 채용할 수 있다. 즉, 표준 인터페이스부는 서로 상이한 이기종 로봇 플랫폼들과 외부 응용 사이에서의 통신에 사용되는 언어나 메시지 형식을 표준 인터페이스로 제공하게 된다.
여기서, 컴포넌트(110)는 로봇의 각 기능들을 제어하기 위한 기능 단위이다. 즉, 컴포넌트(110)는 표준 인터페이스부(130)를 통해 입/출력되는 제어 명령에 따라 로봇의 해당 기능을 제어하게 된다. 이때, 컴포넌트(110)들은 각각의 컴포넌트 모델을 기반으로 제어를 위한 명세를 포함하게 된다. 즉, 명세는 컴포넌트와 대응되는 로봇의 기능 호출을 정의하게 된다. 예를 들어, 로봇의 카메라를 제어하기 위한 컴포넌트라면, 해당 컴포넌트 명세는 카메라의 온/오프, 좌우 회전 등을 수행하기 위한 제어 명령어를 포함하게 된다.
또, 표준 인터페이스부(130)는 상술한 바와 같이, 서로 상이한 컴포넌트들을 갖는 이기종 로봇을 표준화된 방식으로 연동하고 제어하기 위해 범용의 원격객체함수 호출(RPC; Remote procedure call) 모델에 기반하게 된다. 예를 들어, 로봇의 바퀴를 제어하기 위한 컴포넌트라면, 해당 컴포넌트를 제어하기 위한 명세는 함수의 형태로 구현된다. 그래서, 명세에 정의된 함수는 로봇 바퀴의 온/오프, 정/역회전, 좌우 회동 등을 수행하기 위한 제어 명령어를 호출할 수 있도록 구현된다.
어댑터 컴포넌트(120)는 외부의 컴포넌트들(예를 들어, 서버의 컴포넌트 또는 외부응용 등)이 표준 인터페이스부(130)를 통해 내부의 컴포넌트(100)들을 호출할 수 있도록 명령을 전달하게 된다. 어댑터 컴포넌트(120)는 표준 인터페이스부(130)를 통해 로봇 플랫폼 내부의 컴포넌트(110)들을 접근할 수 있도록 해당 컴포넌트의 컴포넌트 모델을 따르게 된다.
예를 들어, 도 3을 참조하면 내부의 컴포넌트가 로봇의 카메라를 제어하기 위한 컴포넌트(110a)이고, 외부의 컴포넌트가 서버의 제어 컴포넌트(300)라면, 외부의 컴포넌트(300)가 카메라를 구동시켜 영상을 촬영하고, 그 영상을 받기 위한 일련의 명령을 표준 인터페이스를 통해 발생시킨다. 그러면 카메라를 컴포넌트로 갖는 로봇의 표준 인터페이스부(130a)를 통해 외부의 컴포넌트(300)로부터 발생된 명령이 어댑터 컴포넌트(120a)로 전달된다. 그리고 어댑터 컴포넌트(120a)는 전달된 명령을 내부의 컴포넌트(110a)에 전달하여 해당 명령에 따라 카메라를 구동하도록 하게 된다.
또, 외부의 컴포넌트(300)들은 내부의 컴포넌트(110)들과 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는다. 즉, 외부의 컴포넌트(300)와 내부의 컴포넌트(110)는 서로 직접적으로 연동될 수 없기 때문에 상술한 표준 인터페이스부(130)를 통하게 되는 것이다.
프록시 컴포넌트(140)는 컴포넌트들이 표준 인터페이스부(130)를 통해 외부 컴포넌트(300)를 호출할 수 있도록 명령을 전달하게 된다. 프록시 컴포넌트(140)는 로봇 내부에서 동작하는 컴포넌트(110)들이 로봇 고유의 컴포넌트 모델에 기반하여 외부 응용(200) 또는 외부 컴포넌트(300)와 연동할 수 있도록 한다.
예를 들어, 도 4를 참조하면 내부의 컴포넌트가 로봇의 바퀴를 제어하기 위한 컴포넌트(110b)이고, 외부의 컴포넌트가 서버의 제어 컴포넌트(300)라 가정한다. 우선, 내부 컴포넌트(110b)가 바퀴의 구동 상태 등을 명령어로 발생시킨다. 그러면, 프록시 컴포넌트(140)는 해당 명령어를 표준 인터페이스에 맞게 변환하여 표준 인터페이스부(130b)로 전달하게 된다. 그러면, 표준 인터페이스부(130b)는 해당 명령어를 외부의 컴포넌트(300)로 전달하게 된다. 그러면, 외부의 컴포넌트(300)는 별도의 처리과정 없이 원격의 바퀴 상태를 판단할 수 있게 된다.
또, 어댑터 컴포넌트(120)는 표준 인터페이스 형식의 명령을 컴포넌트 모델 형식으로 변환하는 것이 바람직하다. 즉, 어댑터 컴포넌트(120)는 외부의 컴포넌트(300)가 표준 인터페이스부(130)를 통해 내부의 컴포넌트(110)를 호출하게 되면, 해당 호출 명령을 내부의 컴포넌트 모델 형식으로 변환하여 내부의 컴포넌트(110)에 전달하게 된다. 예를 들어, 도 3에 도시된 내부의 컴포넌트가 로봇의 바퀴를 제어하기 위한 컴포넌트(110b)이고, 외부의 컴포넌트가 서버의 제어 컴포넌트(300)라면, 외부의 컴포넌트(300)가 로봇의 바퀴를 구동시키거나 구동 속도를 제어하기 위한 일련의 명령을 표준 인터페이스를 통해 발생시킨다. 그러면 바퀴를 컴포넌트로 갖는 로봇의 표준 인터페이스부(130b)를 통해 외부의 컴포넌트(300)로부터 발생된 명령이 어댑터 컴포넌트(120b)로 전달된다. 그리고 어댑터 컴포넌트(120b)는 전달된 명령을 내부의 컴포넌트의 컴포넌트 모델에 맞게 변환하여 내부의 컴포넌트(110b)로 전달하게 된다. 그러면 내부의 컴포넌트(111)는 별도의 처리과정 없이 해당 명령에 따라 바퀴를 구동시키게 된다.
또한, 어댑터 컴포넌트(120)는, 외부 응용(200)이 표준 인터페이스부(130)를 통해 컴포넌트(110)들을 호출할 수 있도록 명령을 전달할 수 있다. 즉, 외부 응용(200)은 상술한 바와 같이, 환경 내 장치, 외부 정보장치, 레거시(legacy) 시스템들을 포함하게 된다. 그래서, 외부 응용(200)이 표준 인터페이스를 통해 각각의 정보를 전송하게 된다. 그러면, 어댑터 컴포넌트(120)는 외부 응용의 정보를 표준 인터페이스부(130)를 통해 전달받고, 해당 컴포넌트로 제공하게 된다. 예를 들어, 도 3에 도시된 내부의 컴포넌트가 로봇의 카메라를 제어하기 위한 컴포넌트(110a)이고, 내부의 컴포넌트의 명세는 밝기가 기준값 이상 될 경우 카메라를 온 시키는 명령을 갖는다고 가정한다. 그리고 외부 응용(200)이 밝기 센서라면, 외부 응용(200)이 현재의 밝기 정보를 표준 인터페이스를 통해 발생한다. 그러면 어댑터 컴포넌트(120a)는 표준 인터페이스부(130a)를 통해 이를 전달 받아서 내부의 컴포넌트(110a)에 제공한다. 그리고 내부의 컴포넌트(100a)는 해당 밝기 정보가 기준값 이상일 경우, 해당 카메라를 온 시키게 된다.
또, 프록시 컴포넌트(130)는 컴포넌트 모델 형식의 명령어를 표준 인터페이스 형식의 명령어로 변환하는 것이 바람직하다. 이는 상술한 어댑터 컴포넌트의 처리방식과 역순을 갖는 바 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
도 5는 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법의 처리순서를 도시한 도면이다. 설명에 있어서, 도 1 내지 도 4에 도시된 동일한 구성 설명 및 중복되는 내용 설명은 생략하도록 한다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법은, 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 명령어를 수신하고(S10), 명령어의 전달경로를 판단하는 단계(S20), 단계 S20의 판단 결과, 외부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 표준 인터페이스부를 통해 내부의 컴포넌트를 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계(S30, S40), 및 단계 S20의 판단 결과, 내부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 표준 인터페이스부를 통해 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계(S50, S60)를 포함하여 구성된다.
상술한 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법을 전달경로에 따른 일례를 들어 설명하도록 한다.
우선, 도 5의 단계 20에서 내부의 컴포넌트로 판단된 경우를 설명하도록 한다. 여기서, 내부의 컴포넌트는 로봇의 카메라를 제어하기 위한 컴포넌트(110a)이고, 외부의 컴포넌트가 서버의 제어 컴포넌트(300)라고 가정한다(도 3 참조).
다음, 외부의 컴포넌트(300)가 카메라를 구동시켜 영상을 촬영하고, 그 영상을 받기 위한 일련의 명령을 표준 인터페이스를 통해 발생시킨다. 그러면 표준 인터페이스부(130a)는 외부의 컴포넌트로부터 발생된 명령을 수신하고, 카메라를 컴포넌트와 연결된 어댑터 컴포넌트(120a)를 호출한다. 그러면, 어댑터 컴포넌트(120a)는 전달된 명령을 내부의 컴포넌트(110a)에 전달하여 해당 명령에 따라 카메라를 구동하도록 하게 된다.
한편, 도 5의 단계 20에서 외부의 컴포넌트로 판단된 경우를 설명하도록 한다. 여기서, 내부의 컴포넌트는 로봇의 바퀴를 제어하기 위한 컴포넌트(110b)이고, 외부의 컴포넌트는 서버의 제어 컴포넌트(300)라 가정한다. 우선, 내부 컴포넌트(110b)가 바퀴의 구동 상태 등을 명령어로 발생시킨다. 그러면, 프록시 컴포넌트(140b)는 해당 명령어를 표준 인터페이스에 맞게 변환하여 표준 인터페이스부(130b)로 전달하게 된다. 다음, 표준 인터페이스부(130b)는 해당 명령어를 외부의 컴포넌트(300)로 전달한다. 즉, 외부의 컴포넌트는 별도의 처리과정 없이 표준 인터페이스를 통해 원격의 바퀴 상태를 수신하게 된다(도 4 참조).
이처럼, 본 발명에 따르면 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 이기종의 로봇 플랫폼들이 최소한의 표준화된 인터페이스를 통해 로봇 상호간, 로봇과 외부간 연동되고 협업할 수 있는 효과를 갖는다.
또, 본 발명은 로봇들간의 연동뿐만이 아니라, 환경내의 다양한 기기나 외부 정보시스템과의 연동도 가능하게 하는 효과를 갖는다.
이상과 같이 본 발명에 의한 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치 및 그에 따른 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
110 : 컴포넌트 120 : 어댑터 컴포넌트
130 : 표준 인터페이스부 140 : 프록시 컴포넌트

Claims (14)

  1. 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 공통의 표준 인터페이스를 제공하는 표준 인터페이스부;
    외부 컴포넌트들이 상기 표준 인터페이스부를 통해 상기 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 어댑터 컴포넌트; 및
    상기 컴포넌트들이 상기 표준 인터페이스부를 통해 상기 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 프록시 컴포넌트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 외부 컴포넌트들과 상기 컴포넌트들은 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 공통의 표준 인터페이스는,
    표준화된 방식으로 연동하고 제어할 수 있는 범용의 원격객체함수 호출 모델인 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,

    상기 어댑터 컴포넌트는,
    표준 인터페이스 형식의 명령어를 컴포넌트 모델 형식의 명령어로 변환하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 프록시 컴포넌트는,
    컴포넌트 모델 형식의 명령어를 표준 인터페이스 형식의 명령어로 변환하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 어댑터 컴포넌트는,
    외부 응용이, 상기 표준 인터페이스부를 통해 상기 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 컴포넌트들은, 대응되는 로봇의 기능 호출을 정의한 명세를 포함하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 어댑터 컴포넌트는,
    상기 표준 인터페이스부를 통해 명령어가 입력되면, 상기 명세를 근거로 상기 컴포넌트들 중 대응되는 컴포넌트를 호출하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 장치.
  9. 로봇의 각 기능을 제어하는 컴포넌트들을 제어하기 위한 명령어를 수신하고, 상기 명령어의 전달경로를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 외부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 표준 인터페이스부를 통해 내부의 컴포넌트를 호출할 수 있도록 상기 명령어를 전달하는 단계; 및
    상기 판단 결과, 상기 내부 컴포넌트들로부터 전달된 명령어이면 상기 표준 인터페이스부를 통해 상기 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 외부 컴포넌트들과 상기 컴포넌트들은 서로 상이한 컴포넌트 모델을 갖는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 공통의 표준 인터페이스는,
    표준화된 방식으로 연동하고 제어할 수 있는 범용의 원격객체함수 호출 모델인 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 내부의 컴포넌트를 호출할 수 있도록 상기 명령어를 전달하는 단계는,
    표준 인터페이스 형식의 명령어를 컴포넌트 모델 형식의 명령어로 변환하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 외부 컴포넌트들을 호출할 수 있도록 명령어를 전달하는 단계는,
    컴포넌트 모델 형식의 명령어를 표준 인터페이스 형식의 명령어로 변환하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 컴포넌트들은, 대응되는 로봇의 기능 호출을 정의한 명세를 포함하고,
    상기 내부의 컴포넌트를 호출할 수 있도록 상기 명령어를 전달하는 단계는,
    상기 표준 인터페이스부를 통해 명령이 입력되면, 상기 명세를 근거로 상기 컴포넌트들 중 대응되는 컴포넌트를 호출하는 것을 특징으로 하는 이기종 로봇의 협업을 위한 컴포넌트 연동 방법.
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