KR102615501B1 - 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법 - Google Patents

하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치는, 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신하는 통신 인터페이스부, 및 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법{Apparatus for Integrating and Managing Robots for Realization of Hyperrobot and Driving Method Thereof}
본 발명은 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 이기종 멀티 로봇과 모빌리티를 통합제어하며 원격 관제를 위한 통합 인증 체계를 구비하는, 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것이다.
일반적으로 많이 이용되는 스마트 기기의 주변 장치에는 저장 장치(예: 메모리, 디스크 등), 입력 장치(예: 키보드, 마우스 등) 및 출력 장치(예: 모니터, 스피커, 프린터 등) 등이 있다. 스마트 기기와 주변 장치는 유선(예: USB) 또는 무선(예 : 블루투스) 접속을 이용하여 데이터를 통신한다. 한편, 가정용 또는 산업용 등의 다양한 목적을 갖는 로봇들의 구동 방식을 보면, 자체의 중앙 연산 장치를 활용하여 복잡한 판단을 내리고 제어를 수행하는 것이 일반적이었다. 그러나 최근에 대중이 휴대폰이나 태블릿 PC와 같은 스마트 기기를 활용하여 복잡한 컴퓨팅 기반의 서비스를 이용하는 것이 보편화되었다.
로봇의 연산 장치도 비싼 하드웨어를 로봇 내부에 갖추는 것보다, 외부의 스마트 기기의 연산 능력을 활용하는 방법이 하나의 대안으로 모색되고 있다. 이러한 방법을 실현하기 위해서는 로봇이 스마트 기기의 주변 장치로서 등록되어 USB나 블루투스 등의 접속 방식을 이용하는 데이터 통신에 기반하여 스마트 기기로부터 명령을 내려받고 수행할 수 있어야 한다. 스마트 기기의 제어하에서 주변 장치로서 로봇이 동작하는 제어 환경에서는 스마트 기기에 로봇의 제조사에서 제작된 제어용 소프트웨어가 설치되어 로봇을 제어해야만 한다.
그런데, 산업 현장에서나 일반 소비자들은 가격이나 로봇의 성능, 또 로봇의 구매시기 등 경우에 따라 서로 다른 이기종의 로봇을 구매하여 활용하는 일들이 많으며, 이에 따라 이기종의 로봇을 관리하는 데에 많은 번거로움이 있다.
예를 들어 점점 로봇의 개수는 증가하고 그에 따른 로봇도 증가하고 있어서, 인간을 대신하는 측면에서 업무의 생산성은 증가하지만, 그에 따른 관리의 업무 복잡도 및 시간이 증가하는 것도 문제점이다. 따라서, 다양한 이기종의 로봇을 관리하는 업무를 통합 관제할 수 있는 시스템의 개발이 요구되고 있다.
한국등록특허공보 제10-1253561호(2013.04.05) 한국등록특허공보 제10-1331852호(2013.11.15) 한국등록특허공보 제10-2067770호(2020.01.13) 한국공개특허공보 제10-2015-0074375호(2015.07.02) 한국공개특허공보 제10-2015-0059713호(2015.06.02)
본 발명의 실시예는 가령 이기종 멀티 로봇과 모빌리티를 통합제어하며 원격 관제를 위한 통합 인증 체계를 구비하는, 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치 및 그 장치의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치는, 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신하는 통신 인터페이스부, 및 상기 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 상기 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 상기 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 상기 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 동일 공간에 있는 상기 이기종의 로봇에 대하여 그룹을 지정하여 상기 지정한 그룹을 근거로 서비스를 제공할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 그룹이 지정되는 이기종의 로봇에 대하여 상기 관리자 코드의 업데이트 동작을 동시에 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 이기종의 로봇을 제조하는 제조사의 요청이 있을 때 상기 이기종의 로봇과 관련한 빅데이터의 분석 결과를 제공할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 관리자 코드의 데이터 포맷 내에 포함되는 제조사정보, 모델정보, 각 로봇 모델 사양 및 기능의 특이점을 구분하는 기능코드정보, 로봇의 버전 및 등록년월일을 나타내는 등록구분정보 및 로봇의 서비스 및 스케줄을 위한 할당 코드 및 시퀀스넘버를 나타내는 구분정보를 이용할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치의 구동방법은, 통신 인터페이스부가 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신하는 단계, 및 제어부가 상기 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 상기 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 상기 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 상기 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석하는 단계를 포함한다.
상기 구동방법은 상기 제어부가 동일 공간에 있는 상기 이기종의 로봇에 대하여 그룹을 지정하여 상기 지정한 그룹을 근거로 서비스를 제공하는 단계 더 포함할 수 있다.
상기 서비스를 제공하는 단계는, 상기 그룹이 지정되는 이기종의 로봇에 대하여 상기 관리자 코드의 업데이트 동작을 동시에 수행할 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 제어부가 상기 이기종의 로봇을 제조하는 제조사의 요청이 있을 때 상기 이기종의 로봇과 관련한 빅데이터의 분석 결과를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 수집 및 분석하는 단계는, 상기 관리자 코드의 데이터 포맷 내에 포함되는 제조사정보, 모델정보, 각 로봇 모델 사양 및 기능의 특이점을 구분하는 기능코드정보, 로봇의 버전 및 등록년월일을 나타내는 등록구분정보 및 로봇의 서비스 및 스케줄을 위한 할당 코드 및 시퀀스넘버를 나타내는 구분정보를 이용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 기존의 이동 기기 및 네트워크 시스템에서 검증된 MINE 체계와 맥 어드레스(MAC Address) 등의 체계를 호출하되, 로봇 시스템의 통합 서비스를 위한 별도의 식별 인증 체계를 구현함으로써 이를 토대로 보안성을 향상시키면서 로봇 현장에서 기기의 운영과 서비스에 최적화된 인증과 등록 체계를 확보할 수 있을 것이다.
또한 본 발명의 실시예는 기술지원 사이트를 통해 개발자, 로봇기업에게 신속한 로봇 상품화 환경을 제공하며, 동시에 개발 보드 단계에서 서비스 등록을 통해 로봇 데이터셋의 검증과 상품화를 위한 전단계를 지원하여 개발단계부터 출시이후 멀티 로봇의 운영과 관리, 업데이트까지 로봇 사업화 전주기를 지원할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리시스템의 구조를 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 시스템의 구동 과정을 도식화하여 나타내는 도면,
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보안 인증체계를 설명하기 위한 도면,
도 6은 도 1의 로봇통합관리장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램, 그리고
도 7은 도 1의 로봇통합관리장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리시스템의 구조를 나타내는 도면, 도 2는 도 1의 시스템의 구동 과정을 도식화하여 나타내는 도면, 그리고 도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보안 인증체계를 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리시스템(90)은 이기종의 로봇장치(100), 통신망(110), 로봇통합관리장치(120) 및 서드파티장치(130)의 일부 또는 전부를 포함한다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 서드파티장치(130)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 로봇통합관리시스템(90)이 구성되거나, 로봇통합관리장치(120)를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 통신망(110)을 구성하는 네트워크장치(예: 무선교환장치 등)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇장치(100)는 이기종의 로봇을 포함한다. 로봇은 여러 제조사에서 각각 제조되어 시중에 유통되는 로봇으로서 여러가지 기종과 사양이 있으며, 또 저가가 있고 아주 고가의 첨단 로봇도 있다. 저가의 로봇은 하드웨어(H/W)나 소프트웨어(S/W) 등이 저사양에 해당할 수 있으며, 고가의 경우에는 고사양의 하드웨어와 소프트웨어를 포함할 수 있다. 저사양이나 고사양은 로봇의 성능에 해당한다고 볼 수 있다. 이와 같이 기종이나 사양 등에 있어서 종류가 서로 다른 로봇을 이기종의 로봇이라 지칭할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 즉 로봇장치(100)는 이동통신에서 사용하는 IMEI(International Mobile Equipment Identity), 맥 어드레스, SIM(Subscriber Identity Module)을 사용하는 다양한 유형의 로봇뿐 아니라 해당 IMEI, 맥 어드레스, SIM이 없는 로봇도 포함할 수 있다. 이동통신이 불가능한 로봇의 경우에는 가령 도 1의 로봇통합관리장치(120)의 서비스 접속에 의해 보급되는 관리자 코드 즉 F-Code로 명명되는 코드를 설치한 후 통신이 가능할 수 있다. 물론 IMEI, 맥 어드레스, SIM을 보유하는 로봇의 경우에는 도 1의 로봇통합관리장치(120)에서의 통합 관리를 위해 로봇의 인증이나 등록 등을 위한 별도로 F-Code를 설치하는 것도 얼마든지 가능하므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 로봇의 인증과 등록을 위한 인증 체계와 관련하여 IMEI, 맥 어드레스, SIM 및 F-Code에 대하여 비교해 보면 <표 1>과 같이 정리해 볼 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 로봇장치(100)는 가령 맥 어드레스를 통해 도 1의 로봇통합관리장치(120)에 접속하지만 물론 이의 과정에서 로봇장치(100)의 동작이나 주변 상황에 대한 데이터를 수집하여 전송할 수 있으며, F-Code 체계를 통해 이기종의 타 로봇과 연동이 가능하게 된다. 예를 들어 이기종의 로봇이 동일 공간에서 작업이 이루어지는 경우 원활한 작업을 위하여 서로 식별정보를 등록한 후 통신이 이루어질 수도 있을 것이다.
통신망(110)은 유무선 통신망을 모두 포함한다. 가령 통신망(110)으로서 유무선 인터넷망이 이용되거나 연동될 수 있다. 여기서 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로(Wibro) 망 등을 포함하는 의미이다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 통신망(110)은 이에 한정되는 것이 아니며, 향후 구현될 차세대 이동통신 시스템의 접속망으로서 가령 클라우드 컴퓨팅 환경하의 클라우드 컴퓨팅망, 5G망 등에 사용될 수 있다. 가령, 통신망(110)이 유선 통신망인 경우 통신망(110) 내의 액세스포인트는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Transceiver Station), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다.
통신망(110)은 액세스포인트를 포함할 수 있다. 액세스포인트는 건물 내에 많이 설치되는 펨토(femto) 또는 피코(pico) 기지국과 같은 소형 기지국을 포함한다. 여기서, 펨토 또는 피코 기지국은 소형 기지국의 분류상 이기종의 로봇장치(100) 등을 최대 몇 대까지 접속할 수 있느냐에 따라 구분된다. 물론 액세스포인트는 이기종의 로봇장치(100) 등과 지그비 및 와이파이(Wi-Fi) 등의 근거리 통신을 수행하기 위한 근거리 통신 모듈을 포함한다. 액세스포인트는 무선통신을 위하여 TCP/IP 혹은 RTSP(Real-Time Streaming Protocol)를 이용할 수 있다. 여기서, 근거리 통신은 와이파이 이외에 블루투스, 지그비, 적외선(IrDA), UHF(Ultra High Frequency) 및 VHF(Very High Frequency)와 같은 RF(Radio Frequency) 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격으로 수행될 수 있다. 이에 따라 액세스포인트는 데이터 패킷의 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대한 최상의 통신 경로를 지정하며, 지정된 통신 경로를 따라 데이터 패킷을 다음 장치, 예컨대 로봇통합관리장치(120)로 전달할 수 있다. 액세스포인트는 일반적인 네트워크 환경에서 여러 회선을 공유할 수 있으며, 예컨대 라우터(router), 리피터(repeater) 및 중계기 등이 포함된다.
로봇통합관리장치(120)는 이기종 멀티 로봇과 모빌리티를 통합 제어하며, 원격 관제를 위한 통합 인증 체계를 보유하게 된다. 예를 들어 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리장치(120)는 이기종 로봇이 데이터를 서로 교환 및 연동한 후에 규격, 기능, 사양이 다른 이기종 로봇이 단일 서비스로 서로 묶여서 상호 서비스를 제공할 수 있는 체계를 갖는다고 볼 수 있다. 로봇통합관리장치(120)는 기본적인 로봇의 인증을 통해서 그 로봇이 진짜 가용한 로봇인지 그리고 그 로봇이 어떤 기종에 있어서 내가 데이터를 주면 그 로봇이 받을 수 있는지 없는지를 알아야 그 데이터를 전송하고 받을 수 있기 때문에 로봇의 (식별정보 등을 통해) 신원을 파악하는 것이 바로 인증이고 등록이며, 이를 위하여 로봇통합관리장치(120)는 관련 동작을 수행한다고 볼 수 있다.
상기의 동작을 수행하기 위하여 로봇통합관리장치(120)는 다양한 방법이 가능할 수 있지만, 로봇은 여러 가지 기종이 있고 사양이 있어서 저가도 있고 아주 첨단 로봇도 있기 때문에 저가 로봇도 등록 인증을 할 수 있어야 하고, 고가 로봇도 인증을 할 수 있어야 하므로 본 발명의 실시예에서는 기존의 이동통신에서 사용하고 있는 IMEI, MAC ADDRESS, SIM을 사용하면서 거기에 기존의 로봇과 다른 로봇들은 그 IMEI, MAC ADDRESS, SIM이 없는 로봇을 위해서 별도로 F-Code라고 하는 관리자 코드를 만들어서 즉 생성해 주어 이 코드를 통해서 로봇을 등록하고 기종을 관리하고 기능과 사양을 분리함으로써 어떠한 로봇도 통합된 인증 시스템을 활용해서 로봇을 쓸 수 있도록 하는 체계를 갖추게 되는 것이다.
도 2는 도 1의 시스템의 구동 과정을 도식화하여 보여주고 있다. 도 1의 로봇통합관리장치(120)에서의 기술지원을 통하여 도 1의 서드파티장치(130)의 범주에 포함되는 개발자, 로봇기업에게 신속한 로봇 상품화 환경을 제공하며, 동시에 개발보드 단계에서 (플라잉렛의) 서비스 등록을 통하여 로봇 데이터셋의 검증과 상품화를 위한 전단계를 지원하여, 개발단계부터 출시이후 멀티로봇의 운영과 관리, 업데이트까지 로봇 사업화 전주기를 지원할 수 있게 되는 것이다. 다시 말해, 로봇통합관리장치(120)는 다기종의 로봇을 통합하여 운영 및 관리하는 경우 다기종의 로봇들로부터 수집되는 데이터를 통해 빅데이터를 생성할 수 있으며, 해당 빅데이터의 분석을 통해 개발자나 로봇기업에서 필요한 다양한 분석 결과를 도출해 낼 수 있을 것이다. 이러한 분석 결과를 제공해 줌으로써 개발단계에서부터 로봇의 출시 이후에도 관리가 가능하게 되는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 도 1의 로봇통합관리시스템(90) 또는 로봇통합관리장치(120)는 로봇현장의 네트워크 블랙아웃과 상이한 네트워크환경을 대비하고, 사용자 관점에서 로봇 등의 기기를 제어하고 서비스를 이식해야 한다는 점, 다양한 로봇제조사의 요구기능과 사양이 상이한 로봇의 단일체계를 구현하여 통합된 서비스를 구현하기 위해서는 기존 이동통신기기의 인증체계로는 대응이 불가능하다. 따라서 도 1의 로봇통합관리장치(120)에서 제공하는 로보틱스 플랫폼 즉 서비스는 기존의 이동기기 및 네트워크시스템에서 검증된 MINE 체계와 맥 어드레스 등의 체계를 호출하되, 로봇 시스템의 통합 서비스를 위한 별도의 식별 인증 체계를 구현하게 되며, 이를 토대로 보안성을 향상시키면서 로봇현장에서 기기의 운영과 서비스에 최적화된 인증과 등록체계를 확보하게 되는 것이다.
도 3은 가령 플라잉렛이라는 보안 에이전트 즉 SW 모듈의 구조와 기능을 설명하기 위한 도면이다. 로보틱스 플랫폼으로서 동작하는 도 1의 로봇통합관리장치(120)에 내장된 FlyingLet®SecureAgent는 플랫폼에 내장된 IMEI, MAC, SIM, MIN 정보를 호출하고 특화된 F-Code체계를 결합하여 더 향상된 인증체계를 구축하게 된다. 또한, 특정기능과 사양에 따라 인증체계를 보유하지 않은 대다수의 로봇 시스템에서도, 인증체계를 확보할 수 있도록 구비된 FlyingLet®SecureAgent는 이를 탑재한 일반 로봇 시스템에서도 로봇상호간 및 로봇 서비스의 연동과 호환을 위하여 최소화된 인증요건을 제공할 수 있게 된다.
도 4는 로봇의 통합 서비스를 위한 F-Code의 인증체계를 설명하기 위한 도면이다. 다중 로봇의 통합서비스를 위한 제어와 제어관제클라우드 FlyingLet®에서 로봇의 기기와 데이터셋을 통합관리하고, 서비스를 제어하기 위한 효과적인 인증체계를 구축하기 위하여 별도의 F-Code를 생성할 수 있다. FlyingLet®에 인증된 권한의 로봇관리자가, 물론 로봇관리자의 인증은 도 1의 로봇통합관리장치(120)의 서비스에 회원 가입시 이루어진 인증정보를 근거로 할 수도 있으며, 로봇관리자가 로봇기기의 제조사, 모델, 기능과 서비스 등을 설정하고 등록하면 시스템에서 F-Code가 생성되어 활성화되며, 로봇기기에 탑재된 Flyinglet® Secure Agent로 전송되어로봇의 펌웨어 파일시스템에 저장되며, 인증된 권한의 관리자가 재설정하기 전까지기기의 인증과 서비스 운영을 위한 최소 체계로 활용된다고 볼 수 있다. 도 4에서 볼 때 F-Code는 로봇기기와 사양, 서비스를 정의 구분하는 체계로, Flyinglet®SecureAgent의 암호화를 위한 인코딩, 인증을 위한 암호키 체계를 통하여 보안성을 향상시킬 수 있게 된다. 그러나 별도의 데이터 완결성, 데이터 보안을 보장하지는않을 수 있다.
도 5는 로봇 사양에 따른 인증체계의 대응방안을 설명하기 위한 도면이다. 가령 AirPath® 로보틱스 플랫폼에 내장된 FlyingLet® Secure Agent는 로봇에 내장된 IMEI, MAC, SIM, MIN 정보를 호출하고 특화된 F-Code 체계를 결합하여 인증을 제공할 수 있다. 다시 말해, 도 1의 로봇장치(100)의 경우 인증 요청시 F-Code의 정보를 추출하여 인증을 요청할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 인증에 대한 인증 동작은 도 1의 로봇통합관리장치(120)에서 제공할 수 있다. 또는 로봇통합관리장치(120)의 내부에 탑재된 인증모듈 가령 플라잉렛에서 인증을 수행할 수 있다. 도 1의 로봇통합관리장치(120)는 특정 기능과 사양에 따라 인증체계를 보유하지 않은 로봇 시스템에서도, FlyingLet®Secure Agent를 탑재할 경우 로봇 및 로봇 서비스의 연동과 호환을 하여 최소화된 인증요건을 제공하게 되는 것이다.
도 1의 서드파티장치(130)는 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 이기종의 로봇장치(100)를 제조하고 또 개발하고 연구하는 제조사, 학교/연구소, 개발자, 그리고 로봇을 운영하거나 로봇 관련 데이터를 공유하는 운영자 등이 보유하는 컴퓨터나 서버 등 다양한 유형의 장치를 포함할 수 있다. 더 정확히 말해 데스크탑컴퓨터나 랩탑컴퓨터 등 PC 기반의 단말장치뿐 아니라, 태블릿PC나 스마트폰 등 모바일 기반의 단말장치를 포함할 수 있다. 물론 스마트 TV나 서버 등도 포함할 수 있다. 서드파티장치(130)는 서버의 경우 도 1의 로봇통합관리장치(120)에 API(Application Programming Interface) 연동되어 동작하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.
서드파티장치(130)를 이용하는 제조사의 관계자나 개발자들은 도 1의 로봇통합관리장치(120)의 서비스에 가입한 후 사용자 인증을 수행할 수 있다. 물론 이러한 가입 및 사용자 인증은 로봇의 개발 단계에서부터 가능할 수 있으며, 이를 통해 무수히 많은 이기종의 로봇과 관련한 데이터를 이용하여 로봇 개발을 수행하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 예를 들어 로봇장치(100) 내에 탑재되는 보드의 개발이 있는 경우에는 개발보드를 등록하는 것도 얼마든지 가능할 수 있으며, 또 로봇 상품을 등록하고 인증을 수행하는 등 다양한 동작을 수행할 수 있다. 이러한 과정을 통해 로봇 원격제어와 관제 서비스를 이용할 수 있을 것이다. 또한 로봇 데이터 쉐어링이나 인공지능(AI) 데이터 커머스에 사용하는 것도 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.
상기한 내용 이외에도 도 1의 로봇장치(100), 로봇통합관리장치(120) 및 서드파티장치(130)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 이후에 좀더 다루어질 수 있으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
도 6은 도 1의 로봇통합관리장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리장치(120)는 통신 인터페이스부(600), 제어부(610), 로봇통합관리부(620) 및 저장부(630)의 일부 또는 전부를 포함한다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(630)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 로봇통합관리장치(120)가 구성되거나, 로봇통합관리부(620)와 같은 일부 구성요소가 제어부(610)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
통신 인터페이스부(600)는 도 1의 로봇장치(100)와 통신하여 본 발명의 실시예에 따른 동작을 수행하기 위한 보안 에이전트의 SW 모듈을 설치하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 물론, 보안 에이전트는 앞서 설명한 바 있는 F-Code를 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 보안 에이전트 프로그램이나 F-Code 등의 소스코드를 설치하기 위하여 다양한 형태로 동작이 이루어질 수 있다. 도 1의 로봇장치(100)를 제조하는 제조사나 해당 로봇장치(100)를 구매하여 운영하는 운영자는 로봇통합관리장치(120)에 접속하여 관리자 인증을 수행한 후 로봇장치(100)의 기종이나 사양과 관련한 정보를 등록한 후 그에 상응하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 보유하는 로봇장치(100)가 무선통신이 가능한 경우에는 원격으로 프로그램이나 소스코드의 설치가 이루어질 수 있다. 반면, 통신이 불가능한 경우에는 관리자가 자신이 소지하는 USB 등의 저장매체나 컴퓨터에 관련 프로그램을 다운로드받아 저장한 후 로봇장치(100)에 설치하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 예를 들어, USB 등의 카드를 삽입할 수 있으며, 또 컴퓨터를 연결하여 이이피롬(EEPROM)의 형태로 설치하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 통신 인터페이스부(600)는 이러한 동작에 관여할 수 있다.
이러한 설치 과정이 완료되면 통신 인터페이스부(600)는 다양한 이기종의 로봇들에 대한 즉 로봇장치(100)에 대한 인증 및 등록 동작을 수행할 수 있다. 물론 이러한 로봇인증은 로봇장치(100)에서 데이터를 전송할 때마다 이루어질 수 있으며, 또는 전원이 온/오프되는 시점에만 인증이 이루어질 수도 있을 것이다. 예를 들어, 로봇장치(100)가 작업을 종료한 후 전원이 오프된 상태에서 전원이 온될 때 인증 동작을 수행하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 이러한 인증 동작은 본 발명의 실시예에 따른 서비스를 제공하는 서비스 제공자의 서비스 정책에 따라 다양하게 이루어질 수 있으므로 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 물론 이러한 인증 과정에서 암/복호화가 이루어질 수 있으며, 통신 인터페이스부(600)는 이러한 암/복호화 동작에도 관여할 수 있을 것이다.
이외에도 통신 인터페이스부(600)는 로봇장치(100)로부터 주기적으로 로봇의 운행과 관련한 데이터를 수집하여 제어부(610)에 제공할 수 있으며, 또는 수집된 데이터는 제어부(610)의 제어하에 도 1의 DB(120a)로 전송되어 로봇장치(100)의 식별정보 등을 근거로 체계적으로 분류하여 저장될 수 있을 것이다.
제어부(610)는 도 6의 통신 인터페이스부(600), 로봇통합관리부(620) 및 저장부(630)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 예를 들어, 제어부(610)는 도 1의 서드파티장치(130)로부터 로봇장치(100)에 본 발명의 실시예에 따른 F-Code를 설치하기 위한 요청이 있을 때 로봇통합관리부(620)를 제어하여 이에 관련되는 동작을 수행할 수 있다. 또한 제어부(610)는 로봇장치(100)에 보안 에이전트 프로그램의 설치가 완료되면 로봇장치(100)의 동작을 원격 제어하거나 관제하기 위하여 통신 인터페이스부(600)를 제어할 수 있으며, 또 로봇장치(100)에서 인증요청이 있는 경우에는 해당 인증데이터를 저장부(630)에 임시 저장한 후 불러내어 로봇통합관리부(620)에 제공하여 인증 결과를 제공받을 수 있다. 물론 인증 결과는 로봇장치(100)로 제공하여 그 후 로봇장치(100)로부터 수집되는 데이터를 도 1의 DB(120a)에 저장 및 관리할 수 있을 것이다. 물론 로봇장치(100)에서 수집되는 데이터는 다양한 유형의 데이터가 제공될 수 있으며, 제어부(610)는 데이터 가공을 위하여 로봇통합관리부(620)로 해당 데이터를 제공하는 것도 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.
로봇통합관리부(620)는 다수의 이기종의 로봇장치(100)를 통합 관리하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 이를 위하여 로봇통합관리부(620)는 로봇장치(100)로 통합 관리를 위한 프로그램을 기설치할 수 있으며, 이를 근거로 이기종의 로봇장치(100)로부터 수집되는 데이터를 분석하여 이기종의 로봇장치(100)간에 상호 연동이 가능하도록 동작할 수 있다. 예를 들어, 식당이나 공장과 같은 임의의 공간에서 서로 다른 이기종의 로봇이 사용되는 경우를 가정해 보자. 이의 경우 관리자는 그 이기종의 로봇을 관리하는 것에 많은 번거로움이 있을 수 있다. 따라서 이 이기종의 로봇들을 단일 서비스로 묶어서 동작시키는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 물론 여기서 단일 서비스는 그룹이 될 수 있으며, 또는 임의 공간의 영역이나 식별정보가 될 수 있다. 이에 따라 이기종의 로봇들이 단일 서비스로 묶이는 경우 가령 프로그램 등의 업데이트가 필요할 때 동시에 업데이트가 이루어지는 등의 동작이 가능할 수 있다. 또는 임의 공간에 특화되는 성능을 가질 수 있도록 업데이트가 이루어질 수 있다. 나아가, 로봇들간에 서로 데이터를 교환하고 연동하는 것도 얼마든지 가능할 수 있게 된다. 예를 들어, 단일 서비스에 묶이는 경우 또는 그룹으로 설정되는 경우 하나의 로봇은 다른 이기종의 로봇들에 대한 정보를 기등록할 수 있으므로, 이를 근거로 통신이나 데이터의 전송이 얼마든지 가능할 수 있게 된다.
예를 들어, 임의 공간에 있는 특정 로봇이 도 1의 로봇통합관리장치(120)로 데이터를 전송하기 위한 통신모듈을 구비하지 않은 경우를 가정해 보자. 이의 경우 해당 로봇에서 수집하는 데이터는 도 1의 로봇통합관리장치(120)로 제공되는 것이 불가능할 수 있다. 이의 경우 동일 공간에 있으면서 현재 유휴 상태에 있는 로봇장치(100) 즉 로봇으로 데이터를 전송하여 로봇통합관리장치(120)로 전송하도록 요청할 수도 있는 것이다. 이에 따라 로봇통합관리부(620)는 단일 서비스 그룹 등을 설정되어 있는 로봇장치(100)들을 통합하여 데이터 분석 동작을 수행하는 것도 얼마든지 가능할 수 있을 것이다. 이에 따라 임의 공간의 관리자는 이기종의 로봇들을 활용한 다양한 분석 결과들을 제공받을 수 있으며, 이를 통해 로봇장치(100)들의 효율적인 운영이나 식당이나 공장의 경우에는 식당이나 공장의 운영 및 관리와 관련한 결과를 제공받는 것도 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.
저장부(630)는 제어부(610)의 제어하에 처리되는 다양한 유형의 데이터를 임시 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(630)는 다수의 이기종의 로봇장치(100)로부터 제공되는 데이터를 제어부(610)의 제어하에 임시 저장할 수 있으며, 임시 저장된 데이터를 불러내어 로봇통합관리부(620)로 제공할 수 있다. 또한 저장부(630)는 제어부(610)의 제어하에 도 1의 DB(120a)에 저장되어 있는 데이터를 임시 저장할 수 있으며, 데이터의 분석을 위하여 해당 데이터를 로봇통합관리부(620)로 제공할 수 있을 것이다.
상기한 내용 이외에도 도 6의 통신 인터페이스부(600), 제어부(610), 로봇통합관리부(620) 및 저장부(630)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 도 6의 통신 인터페이스부(600), 제어부(610), 로봇통합관리부(620) 및 저장부(630)는 서로 물리적으로 분리된 하드웨어 모듈로 구성되지만, 각 모듈은 내부에 상기의 동작을 수행하기 위한 소프트웨어를 저장하고 이를 실행할 수 있을 것이다. 다만, 해당 소프트웨어는 소프트웨어 모듈의 집합이고, 각 모듈은 하드웨어로 형성되는 것이 얼마든지 가능하므로 소프트웨어니 하드웨어니 하는 구성에 특별히 한정하지 않을 것이다. 예를 들어 저장부(630)는 하드웨어인 스토리지(storage) 또는 메모리(memory)일 수 있다. 하지만, 소프트웨어적으로 정보를 저장(repository)하는 것도 얼마든지 가능하므로 위의 내용에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(610)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 로봇통합관리장치(120)의 동작 초기에 로봇통합관리부(620)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다. 딥러닝 모델 같은 경우 램(RAM)이 아닌 GPU 메모리에 올라가 GPU를 이용하여 수행 속도를 가속화하여 실행될 수도 있다.
도 7은 도 1의 로봇통합관리장치의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
설명의 편의상 도 7을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇통합관리장치(120)는 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신한다(S700). 여기서, 통신은 원격 제어에 의한 통신을 의미할 수 있지만, 로봇과 커넥터 등에 연결되는 유선 케이블을 통해 또는 블루투스와 같은 다이렉트 통신에 의해 이루어지는 통신을 모두 포함할 수 있다.
또한, 로봇통합관리장치(120)는 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석할 수 있다(S710). 예를 들어, 이기종의 로봇과 관련한 빅데이터를 인공지능(AI) 딥러닝 프로그램 등을 이용해 분석하여 분석 결과를 로봇을 개발하는 제조사나 연구소 등에 제공할 수도 있을 것이다. 이를 통해 기개발된 로봇의 하드웨어나 소프트웨어를 개선할 수 있으며, 또 로봇의 개발 단계에서부터 개발보드에 분석 결과를 적용하는 것도 얼마든지 가능할 수 있을 것이다. 예를 들어, 특정 공간에서 사용되는 이기종의 로봇을 분석한 결과 로봇의 디자인이나 또 기능이나 성능과 관련한 문제가 발견될 때 이를 고려하여 로봇을 개발하거나 개선할 수 있는 것이다.
상기한 내용 이외에도 도 1의 로봇장치(100) 및 로봇통합관리장치(120) 등은 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
한편, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.
여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100: 로봇장치(혹은 로봇) 110: 통신망
120: 로봇통합관리장치 130: 서드파티장치
600: 통신 인터페이스부 610: 제어부
620: 로봇통합관리부 630: 저장부

Claims (10)

  1. 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신하는 통신 인터페이스부; 및
    상기 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 상기 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 상기 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 상기 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는, 동일 공간에 있는 상기 이기종의 로봇에 대하여 그룹을 지정하여 상기 지정한 그룹을 근거로 서비스를 제공하고,
    상기 제어부는, 상기 그룹이 지정되는 이기종의 로봇에 대하여 상기 관리자 코드의 업데이트 동작을 동시에 수행하며,
    상기 제어부는, 상기 이기종의 로봇을 제조하는 제조사의 요청이 있을 때 상기 이기종의 로봇과 관련한 빅데이터의 분석 결과를 제공하고,
    상기 제어부는, 상기 관리자 코드의 데이터 포맷 내에 포함되는 제조사정보, 모델정보, 각 로봇 모델 사양 및 기능의 특이점을 구분하는 기능코드정보, 로봇의 버전 및 등록년월일을 나타내는 등록구분정보, 그리고 로봇의 서비스 및 스케줄을 위한 할당 코드 및 시퀀스넘버를 나타내는 구분정보를 이용하는, 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 통신 인터페이스부가, 임의 공간에 구비되는 이기종의 로봇과 통신하는 단계; 및
    제어부가, 상기 이기종의 로봇을 통합 관리하기 위한 관리자 코드(F-Code)를 상기 이기종의 로봇 각각에 설치하며, 상기 관리자 코드의 코드 정보를 근거로 상기 이기종의 로봇을 인증하여 인증에 성공한 로봇의 데이터를 수집 및 분석하는 단계;를 포함하되,
    상기 제어부가, 동일 공간에 있는 상기 이기종의 로봇에 대하여 그룹을 지정하여 상기 지정한 그룹을 근거로 서비스를 제공하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 서비스를 제공하는 단계는,
    상기 그룹이 지정되는 이기종의 로봇에 대하여 상기 관리자 코드의 업데이트 동작을 동시에 수행하며,
    상기 제어부가, 상기 이기종의 로봇을 제조하는 제조사의 요청이 있을 때 상기 이기종의 로봇과 관련한 빅데이터의 분석 결과를 제공하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 수집 및 분석하는 단계는,
    상기 관리자 코드의 데이터 포맷 내에 포함되는 제조사정보, 모델정보, 각 로봇 모델 사양 및 기능의 특이점을 구분하는 기능코드정보, 로봇의 버전 및 등록년월일을 나타내는 등록구분정보 및 로봇의 서비스 및 스케줄을 위한 할당 코드 및 시퀀스넘버를 나타내는 구분정보를 이용하는, 하이퍼로봇 구현을 위한 로봇통합관리장치의 구동방법.
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