JP6830032B2 - サービス提供システム - Google Patents

Description

開示される主題は，ロボット等の移動可能な機器とサービス機器との連携に関するものである。

あらゆる機器をインターネットに接続し，種々のサービスを提供するＩｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ（ＩｏＴ）技術が普及しつつある。インターネットに接続される機器の数が急速に増加する中，ロボットがコミュニケーションを用いて人間に種々のサービスを提供するサービス提供システムの技術開発が行われている。ロボットはモータやアクチュエータ等による移動機能を備えている反面，機体のサイズ，形状等の制約から，ロボットに搭載可能な機器には制約が生じる。例えば，大型ディスプレイのような表示機器をロボットに搭載するには，ロボット自身のサイズも大型である必要があるし，搭載できるディスプレイのサイズ，場所にも制約が生じる。そこで，サービス提供システムにおいてロボットに搭載困難な機器を利用可能とするためには，サービス提供に利用する機器（サービス機器という）をロボットの外部に設置し，サービス機器をロボットが制御する方法が考えられる。

この方法に関連する技術として，特許文献１―は周辺の外部機器を検索して利用者に知らせる機器検索技術を開示している。また，特許文献２―は外部機器を用いてロボットの内部状態を表示する外部機器連携技術を公開している。

特開２００５−１０９７４５号公報 特開２００４−２５５５２０号公報

ロボットのような移動可能な情報処理装置(以下，移動機器という)とサービス提供に利用する外部機器(以下，サービス機器という)を連携させる場合，機体とサービス機器の位置関係による制約を考慮する必要がある。例えば，移動機器とサービス機器が物理的に離れた状態においては，ディスプレイ等の表示機器を用いて何らかの情報を画面に表示しても，システムの利用者にとっては意味をなさない。

従って，移動機器とサービス機器との相互関係を考慮したサービス提供システムが望まれている。

本明細書が開示する一つの態様は，一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，サービス機器と移動機器とが連携して，利用者へサービスを提供するサービス提供システムである。

上記サービス提供システムは，サービス機器の機器情報を管理するサービス制御サーバを備え，移動機器は，状態情報が示す当該移動機器の状態において当該移動機器が利用可能なサービス機器を示す機器情報を，サービス制御サーバへ要求し，サービス制御サーバは，移動機器の状態における，機器情報を取得し，取得した機器情報を，移動機器へ応答し，移動機器は，取得した機器情報を管理する，ことを特徴とする。

さらに，サービス提供システムは，一つ以上のサービスについて，サービス提供に必要なサービス機器を示すサービス情報を管理する運用管理サーバを備え，
移動機器は，運用管理サーバへ，特定のサービスに係るサービス情報を，運用管理サーバへ要求し，運用管理サーバは，サービス情報を移動機器へ応答し，移動機器は，サービス情報と，機器情報と，に基づき，移動機器の状態における，特定のサービスの提供可否を判断する，ように構成しても良い。

さらに，サービス提供システムは，特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器を制御する機器制御サーバを備え，
移動機器は，判断の結果，特定のサービスが提供可ならば，機器制御サーバへ，特定のサービス機器の制御を要求し，機器制御サーバは，要求に従い，特定のサービス機器を制御する，ように構成しても良い。

さらに，サービス提供システムは，移動機器は，判断の結果，特定のサービスが提供可でないならば，サービス制御サーバへ，特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を要求し，サービス制御サーバは，特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を，移動機器へ応答し，移動機器は，応答されたサービス機器の機器情報に基づく当該移動機器の位置制御情報を，サービス制御サーバへ，要求し，サービス制御サーバは，移動機器の位置制御情報を生成し，位置制御情報を移動機器へ応答し，移動機器は，特定のサービスを提供可となるよう，当該移動機器の状態を変更する，ように構成しても良い。

上記構成により，移動機器の位置とサービス機器の位置関係およびサービス機器の利用範囲を用いて，移動機器が利用可能なサービス機器の一覧が移動機器に提供される。サービス提供に必要なサービス機器と移動機器が利用可能なサービス機器とが照合され，サービス提供に必要なサービス機器を移動機器が利用できるか否かが判定される。移動機器が利用できないサービス機器が存在すれば，サービス提供に必要なサービス機器を利用可能な位置に移動機器を移動させることにより，サービス提供が可能になる。

開示するサービス提供システムは，移動機器の外部に設置されたサービス機器を利用可能とし，提供可能なサービスを拡充し，個々のサービス品質を向上させる。

一実施形態の移動体向けサービス提供システムのブロック図を例示する。 別の実施形態の移動体向けサービス提供システムのブロック図を例示する。 ロボットの構造を示すブロック図を例示する。 ロボットが管理するデータの構造を示すブロック図を例示する。 運用管理サーバの構造を示すブロック図を例示する。 運用管理サーバが管理するデータの構造を示すブロック図を例示する。 サービス制御サーバの構造を示すブロック図を例示する。 サービス制御サーバが管理するデータの構造を示すブロック図を例示する。 機器制御サーバの構造を示すブロック図を例示する。 一実施形態のサービス機器制御処理を説明する時系列図１を例示する。 一実施形態のサービス機器制御処理を説明する時系列図２を例示する。 一実施形態のサービス機器制御処理を説明する時系列図３を例示する。 一実施形態のサービス機器制御処理を説明するフローチャートを例示する。 メッセージフォーマットの説明図を例示する。 サービス機器の利用可否判定の考え方を例示する。

以下，図面を参照しつつ本実施形態の一実施形態について説明する。図１は本実施形態における移動機器向けサービス提供システムの構成の一例であり，例えば，サービス拠点（単に拠点ともいう）に存在する種々のサービス機器と連携したサービス提供システムへ適用することが可能である。

移動機器向けサービス提供システムは移動機器を設置したサービス拠点９と，システムを管理する運用管理サーバ３が設置された運用管理センタ８と，を含んでおり，サービス拠点９と運用管理センタ８はネットワーク１で接続される。サービス拠点９にはサービス提供において主要な役割を果たす移動機器が設置される。拠点とは，例えば，駅や，空港，ショッピングセンターなどの施設である。運用管理センタ８は，拠点と同じ施設内に設置しても良いし，拠点から離れた場所に設置しても良いし，データセンタやクラウドに設置しても良い。

移動機器には様々な形態があるが，ここでは自律移動が可能なロボット（２−１〜２−Ｍ，以降ロボット２と総称）を対象として説明する。なお，移動機器はロボットに限定されるものではなく，ドローンと呼ばれる飛翔体や自動運転車のように広範囲を移動可能な機器も含まれる。

ロボット２は制御端末２１を含み，ロボット自身の機構制御とサービス制御を実行する。ロボット２の制御端末２１はサーバのようにアプリケーションの実行に特化しているわけではなく，アプリケーションの実行に利用可能なＣＰＵ，内部記憶（メモリ）や外部記憶（ストレージ）などの計算機資源は限られている。このため，多くのサービスの実行は外部に設置したサービス制御サーバ４を介して行う。サービス制御サーバ４はサービス拠点９に設置され，ロボット２と構内ＬＡＮ７で接続される。

サービス拠点９内において，ロボット２の機動性を向上させるために，ロボット２と他の装置とをつなぐ構内ＬＡＮ７の媒体としては，無線を使うことが望ましい。

図２は各種サーバを運用管理センタ８に設置した場合のシステム構成である。サービス拠点９にＩＴ機器を設置する専用のサーバルーム等があれば，サービス制御サーバ４，機器制御サーバ５をサービス拠点９側に設置することが可能だが，場合によってはサーバの設置が困難なサービス拠点９もありうる。そのような場合，サービス制御サーバ４，機器制御サーバ（５−１〜５−Ｎ）は運用管理センタ８に設置される。

次に，システムを構成する各装置について詳しく説明する。図３はロボット２の装置構造を示す。ロボット２は，ロボット制御端末２１と，ロボットが備えるデバイスと，を含んで構成される。デバイスとしては，例えば，カメラ２９１，モータ２９２，マイク２９３，スピーカー２９４，アクチュエータ２９５，各種センサ２９６などがある。各デバイスは，ロボット制御端末２１の外部入出力インターフェース２９を通じて，ロボット制御端末２１に接続され，制御される。

ロボット制御端末２１は，計算機を用いて実現可能である。具体的には，バスなどの内部信号線(以下，バスという)２８に接続された制御部（ＣＰＵ）２２，メモリなどの内部記憶装置２６，ハードディスク，ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）などの外部記憶装置２４，及びネットワークインターフェース２０を具備し，ネットワークインターフェース２０を介して外部と通信を行う。

内部記憶装置２６には，ロボットの機構，姿勢，移動等の機構制御を実現するロボット制御プログラム２６１と，サービス制御の実現するサービスシナリオ制御プログラム２６３を含む。これらのアプリケーションプログラムに加えて，ロボット２はロボットの状態に関する情報（状態情報という）を管理するロボット状態データベース（ＤＢ）２６５，ロボットの利用可能なサービス機器を管理するサービス機器情報ＤＢ２６７を備える。これらの各データベースは，システムの規模，ロボット制御端末２１の処理性能などに応じて，外部記憶装置２４に格納してもよい。

制御部（ＣＰＵ）２２が内部記憶装置２６に保存されたロボット制御プログラム２６１およびサービスシナリオ制御プログラム２６３を実行することで，ロボット２の機構制御や，各データベースへのアクセスが実現され，サービス制御が実現される。

図４はロボット２の内部記憶装置２６に存在する各種のデータベースの構造を表す。

ロボット状態ＤＢ２６５はロボット自身の状態情報を管理するデータベースであり，ロボット２が設置されているサービス拠点９の拠点識別子，拠点マップ，ロボット２のマップ内のＸ座標およびＹ座標を含む。拠点識別子は拠点を一意に識別する識別子であり，端的には拠点の名称，あるいはシステムの命名規則に従って設定された文字列等が指定される。拠点マップはサービス拠点９の形状，広さ，見取り図など，拠点の物理的構造に関する情報であり，ロボット２の設置時に情報の初期設定が行われる。ロボット２には自己位置推定機能があり，レーザーレンジファインダ等を用いて周囲の壁と自身の距離を測定することで，サービス拠点９内の自身の位置（Ｘ座標，Ｙ座標）を判定できる。

サービス機器情報ＤＢ２６７はロボット２が利用可能な，０個以上のサービス機器６の情報（機器情報という）を管理するデータベースであり，１エントリにサービス機器６を一意に特定する機器識別子，機器の種類を表す機器種別，サービス機器６がサービス拠点８内で設置されている位置のＸ座標およびＹ座標，サービス機器を制御するために利用可能なパラメータのリスト（機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＮ）を含む。

機器制御パラメータの内容は対象となるサービス機器６の種別によって変化する。例えばサービス機器がデジタルサイネージのような出力機器であれば，機器制御パラメータとしては画面のオン／オフ，画面に表示するコンテンツの識別子，コンテンツにおける表示箇所（ページ数，ＵＲＬ等）が指定される。サービス機器がカメラであれば，機器制御パラメータにはカメラの角度（パンやチルト）を設定することができる。サービス機器がエレベータであれば，機器制御パラメータはエレベータへの移動要求，階数指定が考えられる。

図５は運用管理サーバ３の装置構造を示す。運用管理サーバ３はバス３８に接続された制御部（ＣＰＵ）３２，メモリなどの内部記憶装置３６，ハードディスクなどの外部記憶装置３４，及びネットワークインターフェース３０を具備し，ネットワークインターフェース３０を介して外部と通信を行う。内部記憶装置３６には，システム全体のサービス情報を管理するサービス情報管理プログラム３６１と，サービス情報を格納するサービス情報ＤＢ３６３が含まれる。サービス情報管理プログラム３６１は外部記憶装置３４にインストールされ，制御部（ＣＰＵ）３２によって必要時に起動される。また，サービス情報ＤＢ３６３は，システムの規模，運用管理サーバ３の処理性能などに応じて，外部記憶装置３４に格納してもよい。サービス情報ＤＢ３６３は内部記憶装置３６にインストールされているサービス情報管理プログラム３６１によって読み書きが行われる。制御部（ＣＰＵ）３２が内部記憶装置３６に保存されたサービス情報管理プログラム３６１を実行することで，運用管理サーバ３はシステムの運用管理処理を実現する。

図６は運用管理サーバ３の内部記憶装置３６に存在するデータベースの構造を表す。サービス情報ＤＢ３６３はサービス拠点９ごとにシステムが提供可能なサービスの機器情報を管理するデータベースであり，システム内でサービスを一意に特定するサービス識別子と，サービス拠点９を一意に特定する拠点識別子と，サービス提供に必要な機器を特定する機器識別子リスト（機器識別子１〜機器識別子Ｎを含む。 これらの情報はロボットからの要求に応じて随時ロボットに提供される。

図７はサービス制御サーバ４の装置構造を示す。サービス制御サーバ４はバス４８に接続された制御部（ＣＰＵ）４２，メモリなどの内部記憶装置４６，ハードディスクなどの外部記憶装置４４，及びネットワークインターフェース４０を具備し，ネットワークインターフェース４０を介して外部と通信を行う。内部記憶装置４６には，サービスを提供するアプリケーションプログラム４６１，ロボット２の移動や回転等の機構制御を行うロボット制御プログラム４６３，ロボット２の位置情報を用いてロボット２が利用可能なサービス機器６の検索を行う機器検索プログラム４６５を含む。これらの各プログラムは外部記憶装置４４にインストールされ，制御部（ＣＰＵ）４２によってシステムの稼働開始時に起動される。これらのプログラムに加えて，サービス制御サーバ４はサービス拠点９に設置されたサービス機器６の機器情報を管理する拠点機器情報ＤＢ４６７を備える。拠点機器情報ＤＢ４６７は，システムの規模，サービス制御サーバ４の処理性能などに応じて，外部記憶装置４４に格納してもよい。拠点機器情報ＤＢ４６７は内部記憶装置４６にインストールされている各プログラムによって読み書きが行われる。制御部（ＣＰＵ）４２が内部記憶装置４６に保存されたアプリケーションプログラム４６１，および，ロボット制御プログラム４６３，機器検索プログラムを実行することで，サービス制御サーバ４はサービス制御処理を実現する。

図８はサービス制御サーバ４の内部記憶装置４６に存在する拠点機器情報ＤＢ４６７の構造を表す。拠点機器情報ＤＢ４６７はサービス拠点９に設置されているサービス機器６の機器情報を管理するデータベースであり，サービス拠点９を一意に特定する拠点識別子，サービス拠点９の見取り図を表す拠点マップ，サービス機器６を一意に特定する機器識別子，サービス機器６がサービス拠点９で設置されている位置を表すＸ座標及びＹ座標，サービス機器６の利用可否判定に用いる利用判定パラメータリスト，サービス機器６の制御に用いる機器制御パラメータリストを備える。利用判定パラメータリストは０個以上の利用判定パラメータを含む。機器制御パラメータリストは1つ以上の機器制御パラメータを含む。機器制御パラメータの例としては，エレベータの停止階数や，カメラの画質（フレームレート，ビットレート等）がある。

利用判定パラメータはロボット２とサービス機器６の状態，および，サービス機器６の利用可否を判定するために用いられるパラメータである。典型的にはロボット２とサービス機器６の物理的な位置関係や，サービス機器６の品質に関するパラメータが該当する。

図１５を用いて，サービス機器６の利用可否判定の一例を説明する。図１５は壁で仕切られた２つの部屋を持つサービス拠点９の例で，ロボット２と２つのサービス機器６としてサイネージ（６−１）とカメラ（６−２）が設置されている。サイネージ（６−１）とカメラ（６−２）それぞれのサービス利用可能領域を斜線領域にて示している。

ロボット２がサイネージ（６−１）を用いて人間に対して情報提供を行うためには，ロボット２とサイネージ（６−１）の距離が一定距離以下に近接している必要がある。このような場合，サービス利用判定パラメータを指定せずとも，ロボットのＸ，Ｙ座標とサイネージのＸ，Ｙ座標だけを用いて機器の利用可否を簡易に判定してもよいし，サイネージ（６−１）前方の斜線領域で示すサービス利用可能領域を数式等の手段で設定して，サービス利用可否を判定してもよい。

他方，カメラ（６−２）の場合，図１５のケースではロボット２とカメラ（６−２）は近接しているが，壁を隔てて近接しており，カメラ（６−２）がロボット２を撮影している必要がある場合，カメラ（６−２）は利用可能とはならない。このような場合には，カメラ前方に撮影可能領域を利用判定パラメータとして設定し，ロボット２がカメラ（６−２）の撮影可能領域にあるときにサービス機器として利用可能と判定することが考えられる。また，カメラの画質に着目すると，稼働中のカメラの機器制御パラメータがサービスに必要な品質を満たさない場合は利用不可と判定される。

なお，カメラ（６−２）は必ずしもロボット２がカメラ（６−２）の撮影可能領域になければ利用可能とみなされないわけではなく，純粋に周辺状況の確認を行うためにカメラを必要とする場合もありうる。そのような場合には，カメラ（６−２）に複数の機器識別子を割り当て，利用判定パラメータが設定された機器と設定されていない機器の２つの機器を仮想的に割り当てることで，これらの処理を振り分けることができる。

機器制御パラメータの内容は図４のサービス機器情報ＤＢ２６７に含まれる機器制御パラメータと同様であるため，説明は割愛する。

図９は機器制御サーバ５の装置構造を示す。機器制御サーバ５はバス５８に接続された制御部（ＣＰＵ）５２，メモリなどの内部記憶装置５６，ハードディスクなどの外部記憶装置５４，及びネットワークインターフェース５０，サービス機器６と接続し，これを制御するための機器制御インターフェース５９を具備し，ネットワークインターフェース５０を介して外部との通信を行う。内部記憶装置５６は，機器制御パラメータに応じてサービス機器の制御を行う機器制御プログラム５６１を含む。

制御部（ＣＰＵ）５２が内部記憶装置５６に保存された機器制御プログラム５６１を実行することで，機器制御サーバ５はサービス機器の制御処理を実現する。

なお，機器制御サーバ５とサービス機器６の接続は必ずしも機器制御インターフェース５９を介さなくても良い。ＩＰカメラ等に代表されるように，サービス機器６が通信機能を備える場合は，機器制御サーバ５はネットワークインターフェース５０経由でサービス機器６を制御する。別の実装方法として，ロボット２が直接サービス機器６を制御してもよい。

続いて，本実施形態における移動機器向けサービス提供システムの全体の動作について説明する。まず図１０の時系列図を用いて,ロボット２が自身が利用可能なサービス機器の一覧を取得し，管理する処理について説明する。

ロボット２のロボット制御プログラム２６１は繰り返し，自身が利用可能なサービス機器のリストを更新し，それを，外部機器情報ＤＢ２６７で管理する。このため，ロボット２は機器情報要求１をサービス制御サーバ４に送信する（Ｓ１−０１）。

機器情報要求１（ＰＦ−０１）のフォーマットは図１４に示す通りで，要素としてメッセージ種別（機器情報要求１），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２を一意に特定するロボット識別子，ロボット２のＸ座標およびＹ座標を含んでいる。

機器情報要求を受信したサービス制御サーバ４の機器検索プログラム４６５は，ロボット２のＸ座標，Ｙ座標と，拠点機器情報ＤＢ４６７と，を照合し，図１５に示すような利用可否判定方法を用いて，ロボット２が利用可能なサービス機器６のリストを抽出する。サービス制御サーバ４は，抽出したリストを機器情報としてロボット２に送信する（Ｓ１−０７）。

機器情報（ＰＦ−０２）のフォーマットを図１４に示す。機器情報は要素としてメッセージ種別（機器情報），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２が利用可能なサービス機器６の機器情報リストを含む。機器情報リストはサービス機器６を一意に特定する機器識別子，機器の種類を表す機器種別，サービス機器６のサービス拠点９内での設置位置を表すＸ座標およびＹ座標，機器制御に利用可能な機器制御パラメータのリストを含んでいる。

機器情報を受信したロボット２のロボット制御プログラム２６１は，受信した情報に基づいて自身のサービス機器情報ＤＢ２６７を更新する（Ｓ１−１０）。

ロボット２は自身が備えるカメラ等の機器と，サービス機器を連携してサービスをユーザに提供する。図１１を用いて，機器を連携させてサービスを提供する処理について説明する。

ロボット２のサービスシナリオ制御プログラム２６３はユーザとの対話結果やセンサデータなどをトリガーとして，サービスシナリオに基づきサービスの提供を開始する（Ｓ２−０１）。例えば商業施設において顧客から施設に関する質問を受けたとすると，ロボット２は施設案内サービスを開始する。

ロボット２のサービスシナリオ制御プログラム２６３は最初に，対象とするサービスを提供するために必要なサービス機器を把握するため，運用管理サーバ３にサービス情報要求を送信する（Ｓ２−０４）。サービス情報要求（ＰＦ−０３）のフォーマットを図１４に示す。サービス情報要求は要素としてメッセージ種別（サービス情報要求），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２が提供を開始するサービスを一意に特定するサービス識別子，ロボット２のロボット識別子を含む。

サービス情報要求を受信した運用管理サーバ３のサービス情報管理プログラム３６１は，サービス情報要求に含まれるサービス識別子を用いて，サービス情報ＤＢ３６３を検索し，要求されたサービスに必要なサービス機器６の機器識別子のリストを作成する。その後，運用管理サーバ３のサービス情報管理プログラム３６１は機器識別子のリストを用いてサービス情報を構成し，サービス情報をロボット２へ送信する（Ｓ２−０７）。

サービス情報（ＰＦ−０４）のフォーマットを図１４に示す。サービス情報は要素としてメッセージ種別（サービス情報），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２が提供を開始するサービスを一意に特定するサービス識別子，サービス提供に必要なサービス機器を特定する機器識別子のリスト（機器識別子１〜機器識別子Ｎ）を含む。

サービス情報を受信したロボット２のサービスシナリオ制御プログラム２６３は，サービス情報に含まれる機器識別子のリストと，サービス機器情報ＤＢ２６７に含まれるすべての機器識別子を照合し，上記サービスの提供可否を判断する。ここで，サービス情報に含まれるリスト中の機器識別子が，サービス機器情報ＤＢ２６７で管理されている機器識別子にすべて含まれているとする（Ｓ２−１０）。これはサービス提供に必要な機器が利用可能でありサービス提供可ということを意味し，サービス提供準備が整ったことを表している。そこで，ロボット２のサービスシナリオ制御プログラム２６３は機器制御サーバ５に，サービス提供に必要なサービス機器６を制御するためのサービス機器制御を要求する（Ｓ２−１３）。

サービス機器制御要求（ＰＦ−０６）のフォーマットを図１４に示す。サービス機器制御要求は要素としてメッセージ種別（サービス機器制御），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２が提供を開始するサービスを一意に特定するサービス識別子，制御対象のサービス機器６を識別する機器識別子，制御対象のサービス機器の制御に用いる機器制御パラメータのリスト（機器制御パラメータ１〜機器制御パラメータＭ）を含む。

機器制御サーバ５の機器制御プログラム５６１は受信した機器制御パラメータに基づいて，対応するサービス機器６を制御する（Ｓ２−１６）。以上の処理により，ロボット２は外部のサービス機器を利用したサービスをユーザに提供することが可能となる。

サービスを提供する際，必要なサービス機器６が常にロボット２が利用可能な状況にあるわけではなく，場合によっては一部の機器が利用できない状態にある可能性がある。

図１５の例では，ロボット２は，サイネージ（６−１）と距離が離れており，そのサービス利用可能領域の外に位置しているため，ロボット２はサイネージ（６−１）を利用したサービスをユーザに提供することができない。サービス機器６がサイネージやエレベータのようにサービス施設９に固定的に設置されているものであれば，それらを移動させることは難しいため，ロボット２の位置を制御してサービス機器６を利用可能な状況を作り出すことが必要である。

位置関係による制限の他に，カメラ（６−２）等のサービス機器については画質等のパラメータが要求されたサービス品質に満たない場合があり，その場合はサービス機器を制御してサービス品質に必要な品質（画質等）を確保する必要がある。

図１２を用いて，これらの処理について説明する。

ロボット２が何らかの変化をトリガーとしてサービスの提供を開始し（Ｓ３−０１），運用管理サーバ３からサービス情報を取得する（Ｓ３−０７）までの処理は，図１１のステップＳ２−０１〜Ｓ２−０７と同様である。

サービスシナリオ制御プログラム２６３はサービス情報に含まれるサービス機器６のリストとサービス機器情報ＤＢ２６７で管理されている機器識別子のリストを照合し，上記サービスの提供可否を判断する。照合の結果，サービス情報に含まれるサービス機器６のリストの一部がサービス機器情報ＤＢ２６７の機器識別子のリストに含まれていない，即ち一部のサービス機器６が利用可能ではなく，サービスは提供可でないとする（Ｓ３−１０）。

このような場合，ロボット２は以下の理由でサービス機器６を利用できない。すなわち，ロボット２がサービス機器６を利用できない位置にある，および／または，ロボット２がサービス機器を制御するための機器制御パラメータを情報として保持していない。これを解決するため，ロボット２のロボット制御プログラム２６１はサービス制御サーバ４に機器情報要求２を送信する（Ｓ３−１３）。

機器情報要求２（ＰＦ−０８）のフォーマットを図１４に示す。機器情報要求２は要素としてメッセージ種別（機器情報要求２），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２を特定するロボット識別子，情報取得を要求するサービス機器６の機器識別子のリスト（機器識別子１〜機器識別子Ｎ）を含む。

機器情報要求２を受信したサービス制御サーバ４の機器検索プログラム４６５は，拠点機器情報ＤＢ４６７を検索して，機器識別子で指定されたサービス機器に関する情報を抽出し，これを機器情報としてロボット２に送信する（Ｓ３−１６）。

要求したサービス機器の機器情報を受信した後，ロボット２のロボット制御プログラム２６１は必要とするサービス機器６を利用可能な位置に移動するために，サービス制御サーバ４にロボット位置制御情報を要求する（Ｓ３−１９）。

ロボット位置制御情報要求（ＰＦ−０７）のフォーマットを図１４に示す。機器情報要求２は要素としてメッセージ種別（ロボット位置制御要求），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２を特定するロボット識別子，ロボット２のＸ座標およびＹ座標と，ロボット２が利用する予定であるすべてのサービス機器６の機器識別子のリスト（機器識別子１〜機器識別子Ｎ）を含む。サーブ機器６の機器識別子のリストは，ステップＳ３−０７で受信したサービス情報に含まれる機器識別子のリストと一致する。

ロボット位置制御要求を受信したサービス制御サーバ４のロボット制御プログラム４６３は，ロボット位置制御情報要求に含まれるロボットのＸ座標，Ｙ座標と，機器識別子のリストに対応したサービス機器６の機器情報と，を用いて，リスト中に含まれる，利用予定のサービス機器６を利用可能な位置を算出する。
そして，算出した位置へロボット２を移動させるための，一つ以上のロボット動作制御コマンドの列（動作制御コマンド１〜動作制御コマンドＮ）を含むロボット位置制御情報を生成する（Ｓ３−２２）。

サービス制御サーバ４のロボット制御プログラム４６３は，生成したロボット位置制御情報をロボット２に応答する（Ｓ３−２５）。

ロボット位置制御情報（ＰＦ−０５）のフォーマットを図１４に示す。ロボット位置制御情報は要素としてメッセージ種別（ロボット位置制御），ロボット２が稼働しているサービス拠点９を表す拠点識別子，ロボット２を特定するロボット識別子と，ロボット２を制御するために必要な動作制御コマンドのリストを含む。

ロボット２のロボット制御プログラム２６１はロボット位置制御に含まれる動作制御コマンドを順次実行することで機体を，利用予定のすべてのサービス機器６が利用可能な位置に移動させる（Ｓ３−２８）。次に，図１１の（Ｓ２−１０，１３，１６）と同様のサービス機器制御を行う（Ｓ３−２８，３１，３４）。ただし，ロボット２の位置制御だけではサービス提供の条件を満たさないサービス機器６については，対応する機器制御サーバ５に，（Ｓ２−１３）でのサービス機器制御に加えて，サービス提供の条件を満たすためのサービス機器制御を追加して送信する（Ｓ３−３１）。 サービス機器制御はサービス機器６のサービス品質を確保するような機器制御パラメータのリストを含む。典型的にはカメラのフレームレート，解像度，ビットレート等が該当する。

機器制御サーバ５の機器制御プログラム５６１が与えられた機器制御パラメータに基づき，サービス機器６を制御する（Ｓ３−３４）。これにより，ロボット２は外部のサービス機器６を利用できない状態にある場合でも，機体の移動や外部機器の制御によりサービスをユーザに提供することができる。

次に，図１３のフローチャートを用いて，サービス提供システムの全体処理について説明する。処理はシステムが稼働を開始（Ｆ１−０１）してから，ロボット２がユーザとのコミュニケーションやセンサの変化検知をトリガーとして，サービス提供を開始することから始まる（Ｆ１−０４）。

サービス提供の準備をするために，ロボット２のサービスシナリオ制御プログラム２６３は運用管理サーバ３にサービス情報要求を送信し（Ｆ１−０７），サービス提供に必要なサービス機器６の一覧を入手する（Ｆ１−１０）。その後，受信した一覧に対応したすべてのサービス機器６が利用可能か否かを判定する（Ｆ１−１３）。

利用可能である場合，全てのサービス機器６に対応する各機器制御サーバ５にサービス機器制御を送信し，機器の制御を要求する（Ｆ１−２２）。

サービス提供に必要なサービス機器６の一覧に，この時点で利用できないサービス機器６が含まれている場合，ロボット２のロボット制御プログラム２６１はサービス制御サーバ４に機器情報要求２を送信し，サービス提供に必要で，かつ現在利用可能でないサービス機器６の機器詳細情報を受信する（Ｆ１−１６）。

位置関係により利用できないサービス機器６が存在する場合，ロボット２のロボット制御プログラム２６１はロボット位置制御要求をサービス制御サーバ４に送信し，サービス提供にロボット２が必要とする全てのサービス機器６を利用可能な位置に，自ロボット２を移動させるようサービス制御サーバ４に要求する。

サービス制御サーバ４のロボット制御プログラム４６３はサービス提供に必要なすべてのサービス機器６が利用可能な位置を算出し，算出した位置へロボット２を移動させるための1つ以上の動作制御コマンドを生成してロボット２へ送信する。
ロボット２のロボット制御プログラム２６１は受信した動作制御コマンドを順次実行することで，ロボット２は全ての必要なサービス機器が利用可能な位置へ移動する（Ｆ１−１９）。サービス提供に必要ではあるが，機器制御パラメータが原因で利用不可と判定されたサービス機器６が存在する場合，ロボット２は該当するサービス機器６に対応する各機器制御サーバ５にサービス機器制御を送信し，機器が利用可能な状態となるよう制御を要求する（Ｆ１−２２）。

１ ネットワーク
２ ロボット
２１ ロボット制御端末
３ 運用監視サーバ
４ サービス制御サーバ
５ 機器制御サーバ
６ サービス機器
７ 構内ＬＡＮ
８ 運用管理センタ
９ サービス拠点

Claims (14)

1. 一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，
   前記サービス機器と移動機器とが連携して，利用者へサービスを提供する
   サービス提供システムであって，
   前記サービス機器の機器情報を管理するサービス制御サーバを備え，
   前記移動機器は，状態情報が示す当該移動機器の状態において当該移動機器が利用可能なサービス機器を示す機器情報を，前記サービス制御サーバへ要求し，
   前記サービス制御サーバは，前記移動機器の前記状態における，前記機器情報を取得し，
   取得した前記機器情報を，前記移動機器へ応答し，
   前記移動機器は，取得した前記機器情報を管理する
   ことを特徴とするサービス提供システム。
2. 請求項１に記載のサービス提供システムであって，
   一つ以上のサービスについて，サービス提供に必要なサービス機器を示すサービス情報を管理する運用管理サーバを備え，
   前記移動機器は，前記運用管理サーバへ，特定のサービスに係る前記サービス情報を，前記運用管理サーバへ要求し，
   前記運用管理サーバは，前記サービス情報を前記移動機器へ応答し，
   前記移動機器は，前記サービス情報と，前記機器情報と，に基づき，前記移動機器の状態における，前記特定のサービスの提供可否を判断する
   ことを特徴とするサービス提供システム。
3. 請求項２に記載のサービス提供システムであって，
   前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器を制御する機器制御サーバを備え，
   前記移動機器は，前記判断の結果，前記特定のサービスが提供可ならば，前記機器制御サーバへ，前記特定のサービス機器の制御を要求し，
   前記機器制御サーバは，前記要求に従い，前記特定のサービス機器を制御する
   ことを特徴とするサービス提供システム。
4. 請求項２に記載のサービス提供システムであって，
   前記移動機器は，前記判断の結果，前記特定のサービスが提供可でないならば，
   前記サービス制御サーバへ，前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を要求し，
   前記サービス制御サーバは，前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を，前記移動機器へ応答し，
   前記移動機器は，応答された前記サービス機器の前記機器情報に基づく当該移動機器の位置制御情報を，前記サービス制御サーバへ，要求し，
   前記サービス制御サーバは，前記移動機器の位置制御情報を生成し，
   前記位置制御情報を前記移動機器へ応答し，
   前記移動機器は，前記特定のサービスを提供可となるよう，当該移動機器の状態を変更する
   ことを特徴とするサービス提供システム。
5. 請求項１に記載のサービス提供システムであって，
   前記移動機器の前記状態情報は，位置情報を含み，
   前記機器情報は，前記移動機器の位置情報において前記移動機器が利用可能な前記サービス機器の位置情報を含む
   ことを特徴とするサービス提供システム。
6. 請求項３に記載のサービス提供システムであって，
   前記移動機器から前記機器制御サーバへの前記特定のサービス機器の制御の要求は，前記サービス機器の機器制御パラメータを含む
   ことを特徴とするサービス提供システム。
7. 一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，
   前記サービス機器と連携して，利用者へサービスを提供する
   サービス提供システム
   に用いる移動機器であって，
   状態情報が示す当該移動機器の状態において当該移動機器が利用可能なサービス機器を示す機器情報を，前記サービス機器の機器情報を管理するサービス制御サーバへ要求し，
   要求した前記機器情報を，前記サービス制御サーバから取得し，
   取得した前記機器情報を管理する
   ことを特徴とする移動機器。
8. 請求項７に記載の移動機器であって，
   サービス提供に必要なサービス機器を示すサービス情報を管理する運用管理サーバへ，特定のサービスに係る前記サービス情報を，前記運用管理サーバへ要求し，
   前記運用管理サーバから取得した前記サービス情報と，前記機器情報と，に基づき，前記移動機器の状態における，前記特定のサービスの提供可否を判断する
   ことを特徴とする移動機器。
9. 請求項８に記載の移動機器であって，
   前記判断の結果，前記特定のサービスが提供可ならば，前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器を制御する機器制御サーバへ，前記特定のサービス機器の制御を要求する
   ことを特徴とする移動機器。
10. 請求項８に記載の移動機器であって，
    前記判断の結果，前記特定のサービスが提供可でないならば，
    前記サービス制御サーバへ，前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を要求し，
    前記サービス制御サーバから取得した前記サービス機器の前記機器情報に基づく当該移動機器の位置制御情報を，前記サービス制御サーバへ，要求し，
    前記サービス制御サーバから前記位置制御情報を取得し，
    前記特定のサービスを提供可となるよう，当該移動機器の状態を変更する
    ことを特徴とする移動機器。
11. 一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，
    前記サービス機器と移動機器とが連携して，利用者へサービスを提供する
    サービス提供システム
    に用いる運用管理サーバであって，
    一つ以上のサービスについて，サービス提供に必要なサービス機器を示すサービス情報を管理し，
    前記移動機器から，特定のサービスに係る前記サービス情報を，要求されたら，
    要求された前記サービス情報を前記移動機器へ応答する
    ことを特徴とする運用管理サーバ。
12. 一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，
    前記サービス機器と移動機器とが連携して，利用者へサービスを提供する
    サービス提供システム
    に用いるサービス制御サーバであって，
    前記サービス機器の機器情報を管理し，
    前記移動機器から，当該移動機器の状態において当該移動機器が利用可能なサービス機器を示す機器情報を要求されると，
    前記移動機器の前記状態における，前記機器情報を取得し，
    取得した前記機器情報を，前記移動機器へ応答する
    ことを特徴とするサービス制御サーバ。
13. 請求項１２に記載のサービス制御サーバであって，
    前記移動機器から，前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を要求されたら，
    前記特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の機器情報を，前記移動機器へ応答し，
    前記移動機器から，応答した前記機器情報に基づく当該移動機器の位置制御情報を，前記サービス制御サーバから要求されたら，
    前記移動機器の位置制御情報を生成し，
    前記位置制御情報を前記移動機器へ応答する
    ことを特徴とするサービス制御サーバ。
14. 一つ以上のサービス機器が設置された拠点において，
    前記サービス機器と移動機器とが連携して，利用者へサービスを提供する
    サービス提供システム
    に用いる機器制御サーバであって，
    前記移動機器から，特定のサービスの提供に必要な特定のサービス機器の制御を要求されたら，
    前記要求に従い，前記特定のサービス機器を制御する
    ことを特徴とする機器制御サーバ。

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