JP2019018341A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】行動の木を応用したロボットを提供する。【解決手段】ロボット１０は、ロボット本体１２及び制御システム１４を含む。前記制御システムが、定位モジュール及び動作実施モジュールを含み、前記定位モジュールが、位置決めをして、該位置が特定区域にあるかどうかを判断して、前記動作実施モジュールが、行動の木であり、前記定位モジュールの判断結果が行動の木を触発して、前記ロボットに対応する動作を実施させる。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットに関して、特に行動の木（Ｂｅｈａｖｉｏｒａｌ ｔｒｅｅ）に基づいて、人工知能行為を実現できるロボットである。

ロボットは、自動で作業を実行できる機械装置であり、人類の指揮を受けることができ、予め作ったプログラムを実行できる。ロボットの任務が人類の作業に協力すること或いは人類の作業に取って代わることであり、工業、医学、農業、建築業及び軍事等の領域に重要な用途を有する。

人工知能行為とロボットの関係が密接に関連しあっている。人工知能行為を実現するために、現在、行動の木のエディタが出現している。これらの行動の木のエディタは、例えば、順序ノード、条件ノード、実施ノードなどのノードを提供して、これらのノードが行動の木を構築することに用いられる。

しかしながら、現在、位置ノードを利用して構築された行動の木はなく、且つ位置ノードを有する行動の木をロボットに応用することもない。

これによって、ロボットを提供する必要があり、ロボットが位置ノードを有する行動の木に基づいて、人工知能行為を実現できる。

ロボットは、ロボット本体及び制御システムを含む。前記制御システムが、定位モジュール及び動作実施モジュールを含み、前記定位モジュールが、位置決めをして、該位置が特定区域にあるかどうかを判断して、前記動作実施モジュールが、行動の木であり、前記定位モジュールの判断結果が行動の木を触発して、前記ロボットに対応する動作を実施させる。

前記動作実施モジュールが一つ又は複数の親ノードを含み、前記動作実施モジュールが判断結果を受信する場合、前記親ノードが触発され、前記親ノードが判断をした後、サブノードを触発して、前記ロボットに動作を実施させる。

前記動作実施モジュールが一つ又は複数のサブノードのみを含み、前記動作実施モジュールが判断結果を受信する場合、サブノードが触発され、前記ロボットに動作を実施させる。

前記制御システムは、更に制御モジュール及び経路計画モジュールを含み、前記制御モジュールが前記ロボットの移動を制御することに用いられ、前記経路計画モジュールは前記ロボットが移動する経路を計画する。

前記ロボットにおける制御システムの作動方法は、前記経路計画モジュールは、前記ロボットの初期位置及び目標区域によって、経路計画データを生成して、前記経路計画データを前記制御モジュールに伝送するＳ１０と、前記制御モジュールは、前記ロボットを計画された経路に沿って移動させるＳ１１と、前記定位モジュールは、前記ロボットが目標区域にあるかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１３に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１１に戻るＳ１２と、前記行動の木を触発して、該行動の木が実施され、前記ロボットが対応する動作を実施するＳ１３と、を含む。

従来技術と比べて、本発明のロボットは、位置データをノードとして、行動の木に直接的に接続され、位置データで行動の木を触発して、且つ位置データに基づく行動の木をロボットに応用する。従って、ロボットの応用開発及び人工知能行為の実現が更に簡単になる。

本発明の第一実施例のロボットの構造を示す図である。 本発明の第一実施例のロボットの制御システムのモジュールを示す図である。 本発明の第一実施例の行動の木を示す図である。 本発明のもう一つの実施例の行動の木を示す図である。 本発明の図２の制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の第一実施例の場面１における制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の第一実施例の場面２における制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の第二実施例のロボットの構造を示す図である。 本発明の第二実施例のロボットの制御システムのモジュールを示す図である。 本発明の第二実施例の行動の木を示す図である。 本発明の第二実施例のもう一つの行動の木を示す図である。 本発明の図９の制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の第二実施例の場面３における制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の図９の制御システムのもう一つの作動方法のフローチャートである。 本発明の第二実施例の場面４における制御システムの作動方法のフローチャートである。 本発明の第二実施例の場面５における制御システムの作動方法のフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明する。

図１及び図２を参照すると、本発明の第一実施例は、ロボット１０を提供する。ロボット１０は、ロボット本体１２及び制御システム１４を含み、制御システム１４がロボット本体１２に取り付けられ、ロボット本体１２を制御することに用いられる。ロボット本体１２は、ロボットボディー及びロボットボディーに設置されたレーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ）、ＲＧＢ−Ｄカメラ、ＧＰＳ装置などのハードウェアデバイスを含む。制御システム１４は、制御モジュール１４２、経路計画モジュール１４４、定位モジュール１４６及び動作実施モジュール１４８を含む。

経路計画モジュール１４４は、ロボット１０が移動する経路を計画して、経路計画データを形成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送することに用いられる。経路計画モジュール１４４は、ロボット１０の初期位置及び到着予定目標区域を受信して、初期位置及び目標区域によって経路を計画して、経路計画データを生成することに用いられる。初期位置及び目標区域は、ユーザーが手動で入力してもよく、他の設備から伝送してもよい。初期位置もＧＰＳなどの位置決めソフトウエアによって、自動に確定されてもよい。

制御モジュール１４２は、経路計画データを受信して、経路計画データによって、ロボット１０の移動を制御することに用いられる。

定位モジュール１４６は、ロボット１０の現在の所在位置を位置決めして、位置データを生成して、当該位置について判断をして、位置の判断結果を動作実施モジュール１４８に伝送することに用いられる。定位モジュール１４６は、発射したレーザー、レーダー又はＧＰＳによって、ロボット１０の現在の所在区域の位置決め又は検知をする。

動作実施モジュール１４８は、行動の木であり、行動の木がサブノードのみを含んでもよく、第一親ノード及び一つ又は複数のサブノードを含んでもよい。第一親ノードが条件判断に用いられる。サブノードが動作を実施することに用いられ、即ち、ロボット１０にある動作を実施させる。動作実施モジュール１４８が第一親ノードを含む時には、動作実施モジュール１４８に受信された位置判断結果が第一親ノードを触発（トリガー）して、第一親ノードが判断をした後、サブノードを触発して、ロボット１０に動作を実施させる。動作実施モジュール１４８がサブノードのみを含む時には、動作実施モジュール１４８に受信された位置判断結果がサブノードを直接的に触発して、ロボット１０に動作を実施させる。従って、理解できることは、動作実施モジュール１４８が位置判断結果を受信する時には、行動の木が実施されることである。複数のサブノードが平行関係、序列関係又は選択関係であってもよい。平行関係とは、複数のサブノードが同時に実施されることである。序列関係とは、複数のサブノードが順番通りに実施されることである。選択関係とは、第一親ノードの指示によって、一部のサブノードだけが実施されることである。本発明は、一つのサブノード及び二つの平行であるサブノードを例として、詳しく説明するが、本発明がこれに制限されない。図３に示すような第一親ノードが一つのサブノードを含むことができる。図４に示すような第一親ノードが二つの平行であるサブノードを含むことができる。

図５を参照すると、本発明の第一実施例のロボット１０の制御システム１４の一つの作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ１０：経路計画モジュール１４４は、ロボット１０の初期位置及び目標区域によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送する。
Ｓ１１：制御モジュール１４２は、ロボット１０に計画された経路に沿って移動させる。
Ｓ１２：定位モジュール１４６は、ロボット１０が目標区域にあるかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１３に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１１に戻る。
Ｓ１３：定位モジュール１４６は、検知された位置データを動作実施モジュール１４８に伝送する。
Ｓ１４：位置データが行動の木を触発して、行動の木が実施され、ロボット１０が対応する動作を実施して、Ｓ１０に戻る。

以下、本発明の第一実施例のロボット１０の制御システム１４が、各々の場面における作動方法である。

場面１：ロボット１０が展示場の一番の展示区域で説明員を担当する。本場面において、行動の木が一つの第一親ノードであり、第一親ノードに一つのサブノードが接続される。第一親ノードは、誰かいるかどうかを判断することに用いられる。「はい」である場合、サブノードを触発する。「いいえ」である場合、サブノードを触発しない。サブノードは、ロボット１０に一番の展示区域について説明させる。

図６を参照すると、場面１において、制御システム１４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ１０′：経路計画モジュール１４４は、ロボット１０の初期位置及び一番の展示区域の位置によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送する。
Ｓ１１′：制御モジュール１４２は、ロボット１０に計画された経路に沿って移動させる。
Ｓ１２′：定位モジュール１４６は、ロボット１０が一番の展示区域にあるかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１３′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１１′に戻る。
Ｓ１３′：定位モジュール１４６は、検知された位置データを動作実施モジュール１４８に伝送する。
Ｓ１４′：位置データが第一親ノードを触発して、一番の展示区域に誰かいるかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１５′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１１′に戻る。
Ｓ１５′：サブノードを触発して、ロボット１０が一番の展示区域について説明して、Ｓ１０′に戻る。

場面２：ロボット１０がビルに仕出し屋を担当して、仕出し屋が三階の２号室に食べ物を届ける。本場面において、行動の木が一つの第一親ノードであり、二つの平行である第一サブノード及び二つの平行である第二サブノードを含む。第一サブノード及び第二サブノードが選択関係である。第一親ノードは、ドアが開いているかどうかを判断することに用いられる。「はい（ドアが開いている）」である場合、第一サブノードを触発して、ロボット１０に食べ物を置くという動作を実施させるともに、これは貴方の食べ物であることを知らせる音声を発する。「いいえ（ドアが開いていない）」である場合、第二サブノードを触発して、ロボット１０にドアを叩くという動作を実施させるともに、誰かいらっしゃいますかの音声を発する。

図７を参照すると、場面２において、制御システム１４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ１０″：経路計画モジュール１４４は、ロボット１０の初期位置及び三階の２号室のドアの位置によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送する。
Ｓ１１″：制御モジュール１４２は、ロボット１０に計画された経路に沿って移動させる。
Ｓ１２″：定位モジュール１４６は、ロボット１０が三階の２号室のドアの前にいるかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１３″に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１１″に戻る。
Ｓ１３″：定位モジュール１４６は、検知された位置データを動作実施モジュール１４８に伝送する。
Ｓ１４″：位置データが第一親ノードを触発して、ドアが開いているかどうかを判断して、「はい」である場合、Ｓ１５″に入り、「いいえ」である場合、Ｓ１６″に戻る。
Ｓ１５″：第一サブノードを触発して、ロボット１０が食べ物を置くという動作を実施するともに、これは貴方の食べ物であることを知らせる音声を発して、Ｓ１０″に戻る。
Ｓ１６″：第二サブノードを触発して、ロボット１０がドアを叩くという動作を実施するともに、誰かいらっしゃいますかの音声を発して、Ｓ１０″に戻る。

図８及び図９を参照すると、本発明の第二実施例がロボット２０を提供する。ロボット２０は、ロボット本体１２及び制御システム２４を含み、制御システム２４が制御モジュール１４２、経路計画モジュール１４４、定位モジュール１４６及び動作実施モジュール２４８を含む。本発明の第二実施例のロボット２０の構造は、第一実施例のロボット１０の構造と基本的に同じである。その区別は、第一実施例においては、経路計画データが一つの目標区域のデータのみを含み、動作実施モジュール１４８における行動の木が一つの第一親ノードのみを含み、目標区域のデータが第一親ノードのみを触発していたが、第二実施例においては、経路計画データが複数の目標区域のデータを含み、目標区域がそれぞれ第一区域、第二区域……第Ｎ区域に定義され、動作実施モジュール２４８が複数の行動の木を含み、行動の木がそれぞれ、第一行動の木、第二行動の木……第Ｎ行動の木に定義され、Ｎ個の行動の木がＮ個の区域と１対１に対応することである。即ち、第二実施例において、各目標区域が一つの行動の木に対応して、各目標区域のデータが対応する行動の木を触発することができる。第一行動の木が一つの第一親ノード及び一つ又は複数のサブノードを含む。第二行動の木が一つの第二親ノード及び一つ又は複数のサブノードを含む。このように類推して、第Ｎ行動の木が一つの第Ｎ親ノード及び一つ又は複数のサブノードを含むことができ、Ｎは２以上の整数である。図１０に示すように、複数の親ノードを含み、各親ノードがそれぞれ一つのサブノードを含むことができる。図１１に示すように、複数の親ノードを含み、各親ノードがそれぞれ二つの平行であるサブノードを含むことができる。

本発明の第二実施例が更にロボット２０の制御システム２４の一つの作動方法を提供する。図１２を参照すると、ロボット２０の制御システム２４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ２０：経路計画モジュール１４４は、ロボット２０の初期位置及び目標区域によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送して、経路計画が第一区域、第二区域……第Ｎ区域を経る。
Ｓ２１：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動させる。
Ｓ２２：定位モジュール１４６は、ロボット２０が第一区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２３に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２１に戻る。
Ｓ２３：第一行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作を実施させ、Ｓ２４に入る。
Ｓ２４：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動し続けさせる。
Ｓ２５：定位モジュール１４６は、ロボット２０が第二区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２６に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２４に戻る。
Ｓ２６：第二行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作を実施させ、次のステップに入る。
……
Ｓ２７：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動し続けさせる。
Ｓ２８：定位モジュール１４６は、ロボット２０が第Ｎ区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２９に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２７に戻る。
Ｓ２９：第Ｎ行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作を実施させ、Ｓ２０に戻る。

以下、本発明の第二実施例のロボット２０の制御システム２４が各々の場面における作動方法である。

場面３：ロボット２０が展示場で説明員を担当する。展示場が一番の展示区域、二番の展示区域及び三番の展示区域を含む。

図１３を参照すると、場面３において、制御システム２４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ２０′：経路計画モジュール１４４は、ロボット２０の初期位置及び一番の展示区域の位置、二番の展示区域の位置及び三番の展示区域の位置によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送する。
Ｓ２１′：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動させる。
Ｓ２２′：定位モジュール１４６は、ロボット２０が一番の展示区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２３′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２１′に戻る。
Ｓ２３′：一番の展示区域の位置データが対応する行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作（例えば、一番の展示区域について説明する）を実施させ、Ｓ２４′に入る。
Ｓ２４′：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動し続けさせる。
Ｓ２５′：定位モジュール１４６は、ロボット２０が二番の展示区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２６′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２４′に戻る。
Ｓ２６′：二番の展示区域の位置データが対応する行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作（例えば、二番の展示区域について説明する）を実施させ、Ｓ２７′に入る。
Ｓ２７′：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動し続けさせる。
Ｓ２８′：定位モジュール１４６は、ロボット２０が三番の展示区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ２９′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ２７′に戻る。
Ｓ２９′：三番の展示区域の位置データが対応する行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作（例えば、三番の展示区域について説明する）を実施させ、Ｓ２０′に戻る。

図１４を参照すると、本発明の第二実施例が更にロボット２０の制御システム２４のもう一つの作動方法を提出する。該作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ３０：経路計画モジュール１４４は、ロボット２０の初期位置及び目標区域によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送して、目標区域が複数の区域を含み、経路計画データが複数の区域のデータを含む。
Ｓ３１：制御モジュール１４２は、ロボット２０に計画された経路に沿って移動させ、需要によって経路をもう一度計画する。
Ｓ３２：定位モジュール１４６は、ロボット２０が複数の区域におけるある区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ３３に入り、「いいえ」である場合、Ｓ３１に戻る。
Ｓ３３：ロボット２０の所在区域が対応する行動の木を触発して、ロボット２０に対応する動作を実施させ、Ｓ３４に入る。
Ｓ３４：制御モジュール１４２は、ロボット２０に移動し続けさせ、需要によって経路をもう一度計画する。
Ｓ３５：定位モジュール１４６は、ロボット２０が複数の区域における他の経ていない区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ３６に入り、「いいえ」である場合、Ｓ３４に戻る。
Ｓ３６：ロボット２０の所在区域が対応する行動の木を触発して、ロボット２０に対応する行動の木を実施させ、Ｓ３７に入る。
Ｓ３７：複数の区域における各区域を経たかどうかを判断して、「はい」である場合、終わり、「いいえ」である場合、Ｓ３４に戻る。

場面４：ロボット２０が公園のパトロールを担当する。仮に公園に五つの鉄製の椅子を有しており、椅子に鉄シートが浮き上がる場合、鉄シートが人を傷つけることを防止するために、ロボット２０が携帯する金づちで鉄シートを平らにならせる。本場面４において、行動の木の親ノードが椅子に鉄シートが浮き上がるかどうかを判断することに用いられる。「はい」である場合、サブノードを触発して、ロボット２０が金づちで鉄シートを平らにならせる。「いいえ」である場合、サブノードを触発しない。

図１５を参照すると、本場面４において、制御システム２４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ３０′：経路計画モジュール１４４は、ロボット２０の初期位置及び五つの椅子の所在位置によって、経路計画データを生成して、経路計画データを制御モジュール１４２に伝送する。
Ｓ３１′：制御モジュール１４２は、ロボット２０に移動させる。
Ｓ３２′：定位モジュール１４６は、ロボット２０が五つの椅子の中のいずれか一つの椅子の所在位置にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ３３′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ３１′に戻る。
Ｓ３３′：ロボット２０の所在椅子の位置が対応する行動の木を触発して、対応する行動の木が実施され、Ｓ３４′に入る。
Ｓ３４′：制御モジュール１４２は、ロボット２０に移動し続けさせる。
Ｓ３５′：定位モジュール１４６は、ロボット２０が他の四つの椅子の中のいずれか一つの椅子の位置にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ３６′に入り、「いいえ」である場合、Ｓ３４′に戻る。
Ｓ３６′：ロボット２０の所在椅子の位置が対応する行動の木を触発して、対応する行動の木が実施され、Ｓ３７′に入る。
Ｓ３７′：五つの椅子の所在区域における各区域を経たかどうかを判断して、「はい」である場合、終わり、「いいえ」である場合、Ｓ３４′に戻る。

本発明の第二実施例は、更にロボット２０の制御システム２４が場面５における作動方法を提供する。

場面５：ロボット２０が居住区のパトロールを担当する。居住区の五つの区域が重点的な監視区域である。本場面５において、行動の木の親ノードは、五つの区域に見知らぬ人がいるかどうかを判断することに用いられる。「はい」である場合、サブノードを触発して、ロボット２０が写真を撮り、監視室へ通知を発送して、「いいえ」である場合、サブノードを触発しない。

図１６を参照すると、本場面５において、制御システム２４の作動方法は、下記のステップを含む。

Ｓ３０″：制御モジュール１４２は、ロボット２０が五つの区域の間にランダムに移動することを制御する。
Ｓ３１″：定位モジュール１４６は、ロボット２０が五つの区域の中のいずれか一つの区域にあるかどうかを検知して、「はい」である場合、Ｓ３２″に入り、「いいえ」である場合、Ｓ３０″に戻る。
Ｓ３２″：ロボット２０の所在区域が対応する行動の木を触発して、対応する行動の木が実施され、Ｓ３０″に入る。
理解できることは、五つの区域が同じ行動の木又は異なる行動の木に対応してもよいことである。

当業者は、本発明の実施例に係る方法、システム又はコンピュータプログラムプロダクトを提供できることが分かる。従って、本発明は、一つ又は複数の計算機の記憶媒体（磁気ディスク記憶装置及び光学記憶装置を含み、これらの記憶装置に制限されない）に実施できるコンピュータプログラムプロダクトの形式を利用できる。

本発明は、本発明の実施例の方法、システム（設備）又はコンピュータプログラムプロダクトのフロー図及び／又はブロック図によって、説明する。コンピュータプログラムの指令によって、フロー図及び／又はブロック図における各々のフロー及び／又はブロック、及びフロー図及び／又はブロック図におけるフロー及び／又はブロックの結合を実現できる。コンピュータプログラムの指令を通用計算機、専用計算機、組み込みプロセッサ又はプログラム可能データ処理装置のプロセッサに提供して、設備を形成する。計算機又はプログラム可能データ処理装置のプロセッサによって、実行する指令は、フロー図における一つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図における一つのブロック又は複数のブロックに指定された機能を実現するための装置を、形成する。

これらのコンピュータプログラムの指令も、計算機又はプログラム可能データ処理装置を、特定の方式で作動することをガイドできる計算機の読み取り可能なメモリに記憶してもよい。計算機の読み取り可能なメモリに記憶する指令を、指令装置を含む製品に形成させる。指令装置は、フロー図における一つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図における一つのブロック又は複数のブロックに指定された機能を実現する。

これらのコンピュータプログラムの指令も、計算機又はプログラム可能データ処理装置に載せてもよく、計算機又はプログラム可能データ処理装置に実行する一連の操作ステップは、計算機が実現できる処理を形成するようになる。これによって、計算機又はプログラム可能データ処理装置に実行する指令は、フロー図における一つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図における一つのブロック又は複数のブロックに指定された機能を実現するためのステップを、提供する。

１０、２０ ロボット
１２ ロボット本体
１４、２４ 制御システム
１４２ 制御モジュール
１４４ 経路計画モジュール
１４６ 定位モジュール
１４８、２４８ 動作実施モジュール

Claims (5)

1. ロボット本体及び制御システムを含むロボットにおいて、前記制御システムが、定位モジュール及び動作実施モジュールを含み、前記定位モジュールが、位置決めをして、該位置が特定区域にあるかどうかを判断して、前記動作実施モジュールが、行動の木であり、前記定位モジュールの判断結果が行動の木を触発して、前記ロボットに対応する動作を実施させることを特徴とするロボット。
2. 前記動作実施モジュールが一つ又は複数の親ノードを含み、前記動作実施モジュールが判断結果を受信する場合、前記親ノードが触発され、前記親ノードが判断をした後、サブノードを触発して、前記ロボットに動作を実施させることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
3. 前記動作実施モジュールが一つ又は複数のサブノードのみを含み、前記動作実施モジュールが判断結果を受信する場合、サブノードが触発され、前記ロボットに動作を実施させることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
4. 前記制御システムは、更に制御モジュール及び経路計画モジュールを含み、前記制御モジュールが前記ロボットの移動を制御することに用いられ、前記経路計画モジュールは前記ロボットが移動する経路を計画することに用いられることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
5. 前記請求項４に記載のロボットにおける制御システムの作動方法は、
   前記経路計画モジュールは、前記ロボットの初期位置及び目標区域によって、経路計画データを生成して、前記経路計画データを前記制御モジュールに伝送するステップＳ１０と、
   前記制御モジュールは、前記ロボットに計画された経路に沿って移動させるステップＳ１１と、
   前記定位モジュールは、前記ロボットが目標区域にあるかどうかを判断して、「はい」である場合、ステップＳ１３に入り、「いいえ」である場合、ステップＳ１１に戻るステップＳ１２と、
   前記行動の木を触発して、該行動の木が実施され、前記ロボットが対応する動作を実施するステップＳ１３と、
   を含むロボットにおける制御システムの作動方法。