CN110858075A - 一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。其中，方法包括：在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。可以通过在交接位置确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。

Description

一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统

技术领域

本发明涉及自动适配导航技术领域，特别是涉及一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。

背景技术

移动机器人可以利用传感器获取所处环境中的信息，并将获取到的信息与预先建立的地图进行匹配，以确定移动机器人在地图中的定位位置。根据预先建立的地图的类型不同，移动机器人在定位的过程中所使用的传感器以及所需要获取的信息可能不同。

常见的地图类型可以包括二维码地图以及基于SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)技术构建的地图(以下简称SLAM地图)。其中，二维码地图中携带有二维码标识信息与坐标信息的对应关系，并预先在移动机器人的活动区域中粘贴多个二维码，移动机器人可以利用图像传感器采集地面二维码的标识信息，并与二维码地图进行匹配，进而定位位置的坐标。SLAM地图中可以包含有活动区域中各个标志物的位置信息，移动机器人可以利用激光测距仪测量得到与活动区中多个标志物之间的距离，基于获取到的距离与SLAM地图中的位置信息确定移动机器人在SLAM地图中的定位位置。

出于实际需求，两个相邻的的活动区域，预先建立的地图的类型可能不同。移动机器人在其中一个活动区域的定位方式无法适用另一个活动区域，当移动机器人跨区域后无法定位，因此现有技术中，移动机器人只能够在这两个区域中的一个区域进行作业，如何实现移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动机器人跨区域作业、装置、调度系统，以实现移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供了一种移动机器人跨区域方法，所述方法包括：

在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，包括：

在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

结合第一方面，在第二种可能的实现方式中，在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，所述方法还包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，所述方法还包括：

规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；

控制所述移动机器人基于与所述第一地图对应的定位方式，按照所述路径移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；

所述控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置，包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式，按照所述路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

结合第一方面，在第四种可能的实现方式中，所述第一地图与所述第二地图不存在相同的坐标位置，所述方法还包括：

基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定所述移动机器人在全局坐标系中的坐标，所述标识信息用于表示该地图的地图坐标系与所述全局坐标系之间的偏移量。

结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式，包括：

将采集定位信息的传感器，从与所述第一地图对应的传感器切换为与所述第二地图对应的传感器。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种移动机器人跨区域装置，所述装置包括：

地图交接模块，在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

坐标跳转模块，将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述地图交接模块具体用于在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

结合第二方面，在第二种可能的实现方式中，所述装置还包括移动控制模块，用于在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述移动控制模块，还用于在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；

控制所述移动机器人基于与所述第一地图对应的定位方式，按照所述路径移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；

所述移动控制模块，具体用于控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式，按照所述路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

结合第二方面，在第四种可能的实现方式中，所述第一地图与所述第二地图不存在相同的坐标位置，所述装置还包括全局定位模块，用于基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定所述移动机器人在全局坐标系中的坐标，所述标识信息用于表示该地图的地图坐标系与所述全局坐标系之间的偏移量。

结合本发明实施例的第二方面，在第五种可能的实现方式中，所述坐标跳转模块具体用于将采集定位信息的传感器，从与所述第一地图对应的传感器切换为与所述第二地图对应的传感器。

在本发明实施例提供的第三方面，提供了一种移动机器人跨区域调度系统，所述系统包括：

调度服务模块、路径规划模块；

所述调度服务模块获取移动机器人的所处位置信息、目标位置信息，以及第一地图和第二地图，所述第一地图中预设有与所述第二地图对应的交接位置，所述第二地图中预设有与所述交接位置对应的跳转位置，所述交接位置配置有切换信息，所述切换信息用于表示所述第二地图对应的定位方式，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

所述调度服务模块将所述所处位置信息、所述目标位置信息以及所述第一地图和所述第二地图发送至所述路径规划模块；

所述路径规划模块基于所述所处位置信息、所述目标位置信息以及所述第一地图和所述第二地图，控制所述移动机器人基于第一地图对应的定位方式从所述定位信息所表示的实际空间位置移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；并将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置；

所述调度服务模块将所述移动机器人的定位方式切换为所述切换信息所表示的所述第二地图对应的导航方式；

所述路径规划模块控制所述移动机器人基于所述第二地图的定位方式从所述交接位置所表示的实际空间位置移动至所述目标位置信息所表示的实际空间位置。

在本发明实施例提供的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的移动机器人跨区域方法。

在本发明实施例提供的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的移动机器人跨区域方法。

本发明实施例提供的移动机器人跨区域方法、装置、调度系统，可以通过在交接位置确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，以使得移动机器人在跨区域后仍然能正常定位，进而实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的移动机器人跨区域方法的一种流程示意图；

图2a为本发明实施例提供的地图构建方法的一种流程示意图；

图2b为本发明实施例提供的活动区域的一种布局示意图；

图2c为本发明实施例提供的多区域拼接地图的一种布局示意图；

图3为本发明实施例提供的地图构建方法的一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的移动机器人跨区域移动方法的一种流程示意图；

图5为本发明实施例提供的移动机器人跨区域移动方法的一种系统流程示意图；

图6a为本发明实施例提供的移动机器人跨区域装置的一种结构示意图；

图6b为本发明实施例提供的移动机器人跨区域装置的另一种结构示意图；

图6c为本发明实施例提供的移动机器人跨区域装置的另一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的移动机器人跨区调度系统的一种结构示意图；

图8为本发明实施例提供的电子设备的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1所示为本发明实施例提供的地图切换方法的一种流程示意图，可以包括：

S101，在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置。

其中，移动机器人的定位位置是指移动机器人通过传感器定位得到的，自身在定位所使用的地图中的位置。根据移动机器人定位所使用的地图的类型不同，移动机器人定位时所使用的传感器可能不同。为方便讨论，下文称第一地图所表示的活动区域为第一活动区域，第二地图所表示的活动区域为第二活动区域。第一活动区域与第二活动区域存在交接区域，即实际空间中存在至少一个区域同时属于第一活动区域与第二活动区域，但是第一活动区域与第二活动区域不完全重叠，第一活动区域与第二活动区域不存在交接区域，或者，第一活动区域与第二活动区域完全重叠的情况，不存在本发明实施例所需要解决的技术问题，在此不做讨论。。在本实施例中，第一地图可以是二维码地图，也可以是SLAM地图，第二地图对应的定位方式与第一地图对应的定位方式不同。示例性的，假设第一地图为SLAM地图，则第二地图可以是二维码地图，如果第一地图为二维码地图，则第二地图可以是SLAM地图。为讨论方便，下面将以第一地图为SLAM地图，第二地图为二维码地图进行讨论，可以理解的是，第一地图为二维码地图，第二地图为SLAM地图的情况原理相同。

示例性的，第一活动区域为智能工场中的新厂区，第二活动区域为智能工场中的老厂区，在建设老厂区时可能由于SLAM技术尚未成熟，因此第二地图选用二维码地图。在建设新厂区时，由于SLAM技术已经成熟，可以针对新厂区建立SLAM地图。

交接位置可以是第一地图中的一个或多个坐标位置，第一地图中除了与第二地图对应的交接位置外，还可以包括与其他活动区域的地图对应的交接位置，当第一地图中存在多个预设的与第二地图对应的交接位置时，移动机器人的定位位置处于交接位置可以是指，移动机器人的定位位置的坐标与这多个交接位置中一个交接位置的坐标相等。交接位置所表示的实际空间位置位于第一活动区域与第二活动区域的交接区域中，因此交接位置所表示的实际空间位置也属于第二活动区域，故在第二地图中存在表示该实际空间位置的坐标位置，该坐标位置即为第二地图中与该交接位置对应的跳转位置。在一种可选的实施例中，可以基于交接位置的坐标，确定交接位置所表示的实际空间位置，再计算得到的实际空间位置在第二地图中对应的坐标位置，以作为与该交接位置对应的跳转位置。在其他可选的实施例中，也可以预先确定第一地图中每个交接位置所表示的实际空间位置在第二地图中的坐标位置，作为该交接位置对应的跳转位置。在移动机器人的定位位置处于第一地图中针对第二地图预设的交接位置后，通过查找的方式确定该交接位置对应的跳转位置。

S102，将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式。

交接位置为第一地图中的坐标位置，跳转位置为第二地图中的坐标位置，因此交接位置和跳转位置是两个不同的坐标位置，但是这两个坐标位置所表示的实际空间位置是一致的。将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置，只是在第二地图中确定了移动机器人的定位位置，移动机器人在实际空间中所处的位置并没有因此发生改变。

由于跳转位置为第二地图中的坐标位置，在将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置之后，可以视为完成移动机器人在第二地图中的定位。在一种可选的实施例中，将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式，可以是将采集定位信息的传感器，从与第一地图对应的传感器切换为与第二地图对应的传感器。示例性的，以第一地图为SLAM地图，第二地图为二维码地图为例，可以是控制移动机器人关闭自身的激光测距仪，并开启图像传感器以拍摄地面的二维码，进而将图像传感器采集到的地面的二维码的标识信息作为移动机器人的定位信息。在其他实施例中，也可以不关闭激光测距仪，但是不将激光测距仪测量得到的距离信息作为定位信息。

在一些使用场景中，移动机器人可能需要跨越地图类型不同的活动区域进行工作。示例性的，移动机器人可能需要将位于第一活动区域的货物，搬运至第二活动区域的储存位置上。而现有技术中，移动机器人在从第一活动区域跨区域至第二活动区域后，由于第一地图和第二地图对应的定位方式不同，因此移动机器人在从第一活动区域跨区域至第二活动区域后可能无法定位，因此无法将货物搬运至第二活动区域的储存位置上。而选用该实施例，可以通过第一地图中的交接位置与第二地图中跳转位置的对应关系，直接确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，以使得移动机器人在跨区域后仍然能正常定位，进而实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。

参见图2，图2为本发明实施例提供的地图建立方法的一种流程示意图，可以包括：

S201，针对第一活动区域按照第一坐标系建立第一地图，以及针对第二活动区域按照第二坐标系建立第二地图。

在本实施例中，建立第一地图和建立第二地图可以是同步进行的，也可以根据实际需求先建立第一地图再建立第二地图，或者先建立第二地图再建立第一地图，建立第一地图和建立第二地图还可以是交替进行的。

示例性的，假设第一活动区域为新厂区，第一地图为SLAM地图，第二活动区域是老厂区，第二地图为二维码地图。可以是在老厂区建设完成后，尚未建设新厂区时，可以在老厂区划分栅格并粘贴二维码，以针对老厂区建立二维码地图，作为第二地图。在新厂区建设后，基于SLAM技术针对新厂区建立SLAM地图作为第一地图。

又例如，可以是在老厂区建设完成后，新厂区已经处于规划阶段，则可以是等待新厂区建设完成后，在老厂区划分栅格并粘贴二维码，以建立第二地图，同时基于SLAM技术针对新厂区建立第一地图。

由于第一活动区域与第二活动区域存在交接区域，因此如果第一地图和第二地图是按照相同的坐标系建立的话，第一地图中会存在与第二地图中相同的坐标位置。本实施例中，第一坐标系与第二坐标之间存在相对偏移量，即第一坐标系的坐标原点，与第二坐标系的坐标原点之间存在位移量，并且第一坐标系的坐标轴与第二坐标系的相同的坐标轴之间可能存在一定的角度。示例性的，假设偏移量为(Δx,Δy,Δθ)，在第一坐标系中，第二坐标系的坐标原点的坐标可以是(Δx,Δy)，第二坐标系的x轴与第一坐标系的x轴之间的夹角为Δθ。偏移量的大小取决于第一活动区域与第二活动区域，应当满足条件，第一地图与第二地图不存在相同的坐标位置。

S202，在第一活动区域与第二活动区域的交接区域设置切换位置。

切换位置属于交接区域，因此第一地图和第二地图中均存在表示切换位置的坐标位置。可以是将交接区域中的一个或多个位置设置为切换位置，以第一地图为SLAM地图，第二地图为二维码地图为例，可以是将交接区域中的一个或多个粘贴有二维码的栅格作为切换位置。

S203，基于切换位置的第一类定位信息，确定切换位置在第一地图中的坐标位置，作为第一地图中第二地图对应的交接位置，以及基于切换位置的第二类定位信息，确定切换位置在第二地图中的坐标位置，作为交接位置对应的跳转位置。

其中，第一类定位信息为第一地图所使用的定位信息，第二类定位信息为第二地图所使用的定位信息。示例性的，以第一地图为SLAM地图，第二地图为二维码地图为例，第一类定位信息可以是距离第一活动区域中移动机器人激光测距仪向各个方向发射的激光的激光末端点与移动机器人之间的距离，第二类定位信息可以是二维码的标识信息。移动机器人可以通过自身的激光测距仪向多个方向发射激光，这些激光打在所处场景中的物体上，如墙壁、桌椅等，会产生激光末端点，激光测距仪可以测量各个激光末端点距离移动机器人的距离。进一步的，可以是将移动机器人置于切换位置，由移动机器人通过自身的激光测距离，测量得到距离第一活动区域中移动机器人激光测距仪向各个方向发射的激光的激光末端点与移动机器人之间的距离，并由移动机器人通过自身的图像传感器采集得到切换位置地面的二维码的标识信息。第一类标识信息在第一地图中对应于一个坐标位置，第二类标识信息在第二地图中对应一个坐标位置，这两个坐标位置所表示的实际空间位置均为切换位置，这两个坐标位置可以视为切换位置在第一地图与第二地图中的两个拓扑点。

将切换位置在第二地图中的坐标位置，作为切换位置在第一地图中的坐标位置的跳转位置，可以是建立者两个坐标位置之间的关联。示例性的，可以是将第一地图与第二地图拼接为一幅地图，并在拼接得到的地图中，将切换位置在第二地图中的坐标位置与切换位置在第一地图中的坐标位置相连接，用于表示这两个坐标位置存在关联。在该实施例中，在移动机器人的定位位置处于第一地图中针对第二地图预设的交接位置后，可以将第二地图中与第一地图的交接位置相连接的位置作为跳转位置。可以有效减少确定跳转位置所需要的计算量，进一步缩短地图切换时间，提高移动机器人跨区域作业的效率。

另一方面，在一些使用场景中，可以在预设的显示设备上展示移动机器人活动区域的地图，并在地图中显示移动机器人的定位位置，以方便用户更清楚地了解移动机器人的状态。现有技术中，可以在显示设备上展示移动机器人定位所使用的地图，但是用户仅能够通过该地图了解到移动机器人在所展示的地图中的位置，而缺少对移动机器人全局位置的了解。而选用该实施例，由于第一地图与第二地图是按照两个不同的坐标系建立的，并且第一地图与第二地图中不存在相同的坐标位置，因此可以将第一地图与第二地图在同一幅大地图中展示，使得用户能够更好地了解到移动机器人的全局位置，以对移动机器人进行更好的管理。

示例性的，可以参见图2b以及图2c，图2b为实际空间中活动区域的分布示意图，其中100和300共同组成第一活动区域，200和300共同组成第二活动区域，300为第一活动区域与第二活区域的交接区域，310为一切换位置。图2c为在图2b的情况下，地图的一种布局结构示意图。其中210为第一地图，220为第二地图，211为切换位置310在第一地图上的拓扑点，221为切换位置310在第二地图上的拓扑点。211和221在实际空间所表示的均为切换位置310。

其中210为第一地图，220为第二地图，211为移动机器人的定位位置。

进一步，如果移动机器人位于第一活动区域，则可以利用与第一地图对应的定位方式确定移动机器人在第一地图中的定位位置，该定位位置可以表示移动机器人在第一活动区域中的位置。但是第一活动区域只是移动机器人多个活动区域中的一个活动区域，在一些使用场景下，为了对移动机器人更好的管理，可能需要确定移动机器人在全局坐标系中的坐标。而为了第一地图与第二地图中不存在相同的坐标位置，第一地图的地图坐标系和第二地图的地图坐标系之间存在偏移量，因此第一地图的地图坐标系和第二地图的地图坐标系中至少一个地图坐标系与全局坐标系之间存在偏移量，下面以第一地图的地图坐标系与全局坐标系至今存在偏移量为例，描述基于移动机器人在第一地图的定位位置对移动机器人进行全局定位的方法，参见图3，该方法可以包括，

S301，确定移动机器人在第一地图中的定位位置的地图坐标。

其中，地图坐标是指第一地图中的定位位置在第一地图的地图坐标系中的坐标。

S302，获取第一地图的地图标识，地图标识用于表示第一地图的地图坐标系与全局坐标系之间的偏移量。

全局坐标系可以为根据实际需求选取的一个坐标系，为移动机器人全局定位时所使用的坐标系。在本实施例中，全局坐标系与第一地图的地图坐标系存在偏移量，即全局坐标系的坐标原点与该地图坐标系的坐标原点不同，和/或，全局坐标系的基矢与该地图坐标系的基矢不一致。在其他实施例中，全局坐标系可以和第一地图的地图坐标系一致。

地图标识可以是以偏移量的形式表示的，也可以是以与偏移量存在对应关系的地图代码(Map Code)表示的，如字母、数字等形式，示例性的，假设第一地图的地图坐标系相对于全局坐标系的偏移量为(Δx,Δy,Δθ)，则第一地图的地图标识可以是AA，也可以是11，还可以是(Δx,Δy,Δθ)，可以理解的是，无论第一地图的地图标识是AA、11还是(Δx,Δy,Δθ)，该地图标识所表示的第一地图的偏移量均为(Δx,Δy,Δθ)。

在一种可选的实施例中，为了移动机器人的定位位置的坐标可以更直观地表示出移动机器人的位置。选取全局坐标系时，可以使得移动机器人的所有活动区域均处于全局坐标系中的第一象限，在该情况下，移动机器人处于任意活动区域中的任意位置时，移动机器人的全局坐标均不为负数。

S303，基于移动机器人在第一地图中定位位置的坐标，以及第一地图的地图标识，确定移动机器人在全局坐标系中的坐标。

示例性的，第一地图的地图标识所表示的偏移量为(Δx₁,Δy₁，Δθ₁)，移动机器人在第一地图中的定位位置的地图坐标为(x₁，y₁)，则移动机器人在全局坐标系中的坐标(x₀，y₀)可以按照下式计算得到：

可以理解的是，基于移动机器人在第二地图中定位位置的定图坐标，和第二地图的地图标识，同理可以对移动机器人进行全局定位。全局定位可以定期或者不定期地的进行，示例性的，可以是每间隔预设周期对移动机器人进行全局定位，也可以是在用户输入全局定位指令后，对移动机器人进行全局定位。

为对本发明实施例提供的移动机器人跨区域方法进行说明，下面将结合应用场景，对移动机器人跨区域移动进行描述，本方法可以应用于移动机器人的控制器，该控制器可以是集成在移动机器人上的，也可以是相对于移动机器人独立的，方法可以包括：

S401，在接收到移动指令后，控制移动机器人移动至第一地图中与第二地图对应的交接位置所表示的实际空间位置。

其中，移动指令的目的地位于第二活动区域，移动机器人处于第一活动区域，并且目的地以及移动机器人均不处于第一活动区域与第二活动区域的交接区域，在不满足这些条件的情况下，可能不会出现本发明实施例所需要解决的技术问题，在此不作过多讨论。控制移动机器人移动至第一地图中与第二地图对应的交接位置所表示的实际空间位置，可以是控制移动机器人按照所规划的路径，移动任一交接位置所表示的实际空间位置，也可以是移动至特定的交接位置所表示的实际空间位置。可以理解的是，第一地图中与第二地图对应的交接位置所表示的实际空间位置位于第一活动区域与第二活动区域的交接区域。根据移动机器人控制系统的框架不同，移动指令可以是由控制平台发送给控制器的，也可以是由客户端远程发送给控制器的。

S402，在移动机器人的定位位置处于第一地图中针对第二地图预设的交接位置后，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置。

该步骤与S101相同，可以参见前述关于S101的描述，在此不再赘述。

S403，将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式。

该步骤与S102相同，可以参见前述关于S102的描述，在此不再赘述。

S404，控制移动机器人基于第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

其中，第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置即为移动指令的目的地。以第二地图为二维码地图为例，可以是基于第二地图，以及移动机器人的图像传感器采集到的二维码标识信息确定移动机器人在第二活动区域中所处的位置，根据移动机器人所处的位置以及目标位置的位置，控制移动机器人进行移动，以使得移动机器人按照规划的路径移动至目标位置。

进一步的，在一种可选的实施例中，可以预选在第一地图的交接位置上配置有切换信息，该切换信息可以用于表示第二地图对应的定位方式。可以是根据交接位置所预先配置的切换信息，将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式。

由于在移动机器人跨区域作业过程中，可能涉及到多端信息交互，下面将结合移动机器人控制系统，对移动机器人的跨区域作业进行描述，参见图5，流程可以包括：

S501，调度服务模块下载移动机器人所有活动区域的地图信息。

其中，地图信息中包括多个活动区域各自所对应的地图的地图标识。

S502，移动机器人向调度服务模块发送注册信息。

S503，调度服务模块在接收到注册信息后，向移动机器人发送地图的统一资源定位符URL。

由于需要使用二维码导航的活动区域可以预先在这些活动区域粘贴二维码，而二维码中可以包含有地图信息，因此可以是只下发SLAM地图的URL至移动机器人。

S504，移动机器人发送在第一地图中定位位置的地图坐标至调度服务模块。

以第一地图为SLAM地图为例，则可以是由移动机器人根据SLAM地图的URL所获取到的SLAM地图信息，确定自身的定位位置在第一地图中的地图坐标，并将该地图坐标发送至调度服务模块。

S505，调度服务模块基于地图坐标以及第一地图的地图标识，对移动机器人进行全局定位。

S506，调度服务器注册移动机器人以及移动机器人所处空间的多个活动区域。

S507，在移动机器人完成路径规划模块中的注册后，调度服务模块获取移动机器人的跨区域的目标位置。

其中，在本实施例中，目标位置为第二地图中的一个坐标位置，并且目标位置所表示的实际空间位置不处于第一活动区域与第二活动区域的交接区域。

S508，路径规划模块规划移动机器人的前往目标位置所表示的实际空间位置的路径。

其中，路径包括至少一个交接位置，以及与交接位置对应的跳转位置。示例性的，路径可以包括移动机器人在第一地图中的子路径，该子路径的终点为第一地图中预设的与第二地图对应的的交接位置，和移动机器人在第二地图中的子路径，该子路径的起始位置为该交接位置所对应的跳转位置，该子路径的终点为第二地图中的目标位置，以及从交接位置到跳转位置之间的子路径。

S509，路径规划模块控制移动机器人移动至路径中的交接位置所表示的实际空间位置。

S510，路径规划模块向移动机器人发送地图切换指令。

在一种可选的实施例中，地图切换指令可以包括切换信息，其中，切换信息可以用于表示第二地图的定位方式，还可以用于表示第二地图的偏移量。进一步的，切换信息可以是预先配置到第一地图中的交接位置上，并且切换信息可以是第二地图的地图标识，示例性的，切换信息可以是“12”，表示第二地图为标识信息为“12”的SLAM地图。在其他实施例中，地图切换指令中也可以不包括切换信息，切换信息与地图切换指令由路径规划模块分别分送至移动机器人。

S511，移动机器人在接收到地图切换指令后，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置，并向调度服务模块发送自身在第二地图中的跳转位置的坐标。

S512，调度服务模块将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式，并将第二地图中的跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置。

在一种可选的实施例中，调度服务模块可以是基于路径规划模块发送的切换信息，确定第二地图对应的定位方式的。关于切换信息可以参见前述S510中的描述，在此不再赘述。

S513，路径规划模块控制移动机器人基于第二地图对应的定位方式，从跳转位置所表示的实际空间位置移动至目标位置所表示的实际空间位置。

参见图6a，图6a所示为本发明实施例提供的地图切换装置，包括：

地图交接模块601，在移动机器人在第一地图中的定位位置处预设与第二地图对应的交接位置后，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置，第一地图为移动机器人定位所使用的地图，第一地图和第二地图所对应的定位方式不同；

坐标跳转模块602，将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式。

进一步的，地图交接模块601具体用于在第二地图中查找与交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

进一步的，可以参见图6b，装置还包括移动控制模块603，用于在将跳转位置确定为移动机器人的在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式之后，控制移动机器人基于与第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

进一步的，移动控制模块603，还用于在确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置之前，规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，路径经过第一地图中与第二地图对应的交接位置；

控制移动机器人基于与第一地图对应的定位方式，按照路径移动至交接位置所表示的实际空间位置；

移动控制模块603，具体用于控制移动机器人基于与第二地图对应的定位方式，按照路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

进一步的，第一地图与第二地图不存在相同的坐标位置，参见图6c，装置还包括全局定位模块604，用于基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定移动机器人在全局坐标系中的坐标，标识信息用于表示该地图的地图坐标系与全局坐标系之间的偏移量。

进一步的，坐标跳转模块602具体用于将采集定位信息的传感器，从与第一地图对应的传感器切换为与第二地图对应的传感器。

参见图7，图7所示为本发明实施例提供的移动机器人跨区调度系统，系统包括：

调度服务模块701、路径规划模块702；

调度服务模块701获取移动机器人的所处位置信息、目标位置信息，以及第一地图和第二地图，第一地图中预设有与第二地图对应的交接位置，第二地图中预设有与交接位置对应的跳转位置，交接位置配置有切换信息，切换信息用于表示第二地图对应的定位方式，第一地图和第二地图所对应的定位方式不同；

调度服务模块701将所处位置信息、目标位置信息以及第一地图和第二地图发送至路径规划模块702；

路径规划模块702基于所处位置信息、目标位置信息以及第一地图和第二地图，控制移动机器人基于第一地图对应的定位方式从定位信息所表示的实际空间位置移动至交接位置所表示的实际空间位置；并将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置；

调度服务模块701将移动机器人的定位方式切换为切换信息所表示的第二地图对应的导航方式；

路径规划模块702控制移动机器人基于第二地图的定位方式从交接位置所表示的实际空间位置移动至目标位置信息所表示的实际空间位置。

其中，调度服务模块701以及路径规划模块702可以是实体设备，也可以是通过软件实现的虚拟模块，在其他的实施例中，也可以是用一个实体设备或者一个软件同时实现上述调度服务模块以及路径规划模块的功能。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括：

存储器801，用于存放计算机程序；

处理器802，用于执行存储器801上所存放的程序时，实现如下步骤：

在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置，第一地图为移动机器人定位所使用的地图，第一地图和第二地图所对应的定位方式不同；

将跳转位置确定为移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式。

进一步的，确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置，包括：

在第二地图中查找与交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

进一步的，在将跳转位置确定为移动机器人的在第二地图中的定位位置，并将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式之后，方法还包括：

控制移动机器人基于与第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

进一步的，在确定第二地图中与交接位置对应的跳转位置之前，方法还包括：

规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，路径经过第一地图中与第二地图对应的交接位置；

控制移动机器人基于与第一地图对应的定位方式，按照路径移动至交接位置所表示的实际空间位置；

控制移动机器人基于与第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置，包括：

控制移动机器人基于与第二地图对应的定位方式，按照路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

进一步的，第一地图与第二地图不存在相同的坐标位置，方法还包括：

基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定移动机器人在全局坐标系中的坐标，标识信息用于表示该地图的地图坐标系与全局坐标系之间的偏移量。

进一步的，将移动机器人的定位方式切换为第二地图对应的定位方式，包括：

将采集定位信息的传感器，从与第一地图对应的传感器切换为与第二地图对应的传感器。

上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一移动机器人跨区域方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一移动机器人跨区域方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、调度系统、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种移动机器人跨区域方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，包括：

在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，所述方法还包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，所述方法还包括：

规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；

控制所述移动机器人基于与所述第一地图对应的定位方式，按照所述路径移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；

所述控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置，包括：

控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式，按照所述路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图与所述第二地图不存在相同的坐标位置，所述方法还包括：

基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定所述移动机器人在全局坐标系中的坐标，所述标识信息用于表示该地图的地图坐标系与所述全局坐标系之间的偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式，包括：

将采集定位信息的传感器，从与所述第一地图对应的传感器切换为与所述第二地图对应的传感器。

7.一种移动机器人跨区域装置，其特征在于，所述装置包括：

地图交接模块，在移动机器人在第一地图中的定位位置处预设与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

坐标跳转模块，将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述地图交接模块具体用于在所述第二地图中查找与所述交接位置预先存在对应关系的跳转位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括移动控制模块，用于在所述将所述跳转位置确定为所述移动机器人的在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式之后，控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述移动控制模块，还用于在所述确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置之前，规划从第一地图中的起始位置至第二地图中的目标位置的路径，所述路径经过所述第一地图中与所述第二地图对应的交接位置；

控制所述移动机器人基于与所述第一地图对应的定位方式，按照所述路径移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；

所述移动控制模块，具体用于控制所述移动机器人基于与所述第二地图对应的定位方式，按照所述路径移动至第二地图中的目标位置所表示的实际空间位置。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一地图与所述第二地图不存在相同的坐标位置，所述装置还包括全局定位模块，用于基于移动机器人在第一地图和第二地图中任一地图中定位位置的坐标，以及该地图的标识信息，确定所述移动机器人在全局坐标系中的坐标，所述标识信息用于表示该地图的地图坐标系与所述全局坐标系之间的偏移量。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坐标跳转模块具体用于将采集定位信息的传感器，从与所述第一地图对应的传感器切换为与所述第二地图对应的传感器。

13.一种移动机器人调度系统，其特征在于，所述系统包括：

调度服务模块、路径规划模块；

所述调度服务模块获取移动机器人的所处位置信息、目标位置信息，以及第一地图和第二地图，所述第一地图中预设有与所述第二地图对应的交接位置，所述第二地图中预设有与所述交接位置对应的跳转位置，所述交接位置配置有切换信息，所述切换信息用于表示所述第二地图对应的定位方式，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；

所述调度服务模块将所述所处位置信息、所述目标位置信息以及所述第一地图和所述第二地图发送至所述路径规划模块；

所述路径规划模块基于所述所处位置信息、所述目标位置信息以及所述第一地图和所述第二地图，控制所述移动机器人基于第一地图对应的定位方式从所述定位信息所表示的实际空间位置移动至所述交接位置所表示的实际空间位置；并将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置；

所述调度服务模块将所述移动机器人的定位方式切换为所述切换信息所表示的所述第二地图对应的导航方式；

所述路径规划模块控制所述移动机器人基于所述第二地图的定位方式从所述交接位置所表示的实际空间位置移动至所述目标位置信息所表示的实际空间位置。

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