CN113778109B

CN113778109B - 机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质

Info

Publication number: CN113778109B
Application number: CN202111302764.2A
Authority: CN
Inventors: 何科君; 闫瑞君; 陈美文; 武金龙; 刘运航; 刘勇; 周阳
Original assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-05
Filing date: 2021-11-05
Publication date: 2022-04-15
Anticipated expiration: 2041-11-05
Also published as: CN113778109A

Abstract

本申请公开了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请还公开了一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置及一种存储介质，具有以上有益效果。

Description

机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着送餐机器人、扫地机器人等智能机器人的广泛使用，机器人的导航技术逐渐受到重视。目前机器人的定位方式主要通过识别业务场景中定位特征实现，上述定位方式可以包括：视觉定位、激光定位、视觉惯性定位等。

在同一个环境中运行多个机器人时，需要使用同一个业务地图（又称，任务地图）来实现多机器人的调度。当使用同一业务地图的两个机器人分别使用不同定位特征实现定位，且这两个机器人的运行路线不完全重叠时，可能会出现机器人规划的行走路线包括没有标示该机器人对应定位特征的行走路径，导致定位错误或丢失定位，进而引发其他如碰撞、跌落等事故。

因此，如何避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置、一种机器人及一种存储介质，能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。

为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：

获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；

确定所述定位地图中的定位覆盖区域；

根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。

可选的，所述机器人包括视觉定位机器人，所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤包括：

确定所述定位地图中定位特征的位置信息；

根据所述定位特征的位置信息和所述机器人的视场角计算所述定位覆盖区域。

可选的，所述处理器实现所述根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径的步骤，包括：

将所述视觉定位机器人对应的所述定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域；

将所述业务地图的所述运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径；

判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；

若是，则将所述长度大于第一预设值的盲区路径所在的运行路径设置为所述视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。

可选的，所述处理器实现将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径的步骤，包括：

确定所述业务地图的运行路径上每一位置与所述定位特征的距离信息；

根据所述距离信息确定所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分；

将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为所述盲区路径。

可选的，所述机器人包括激光定位机器人，所述激光定位机器人的定位地图为激光栅格地图，所述激光栅格地图包括可行走区域和禁行区域；

所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤，包括：

将所述激光栅格地图中的可行走区域设置为所述定位覆盖区域。

可选的，所述处理器实现所述获取机器人的业务地图和定位地图的步骤，包括：

识别所述机器人所在的当前场地；

获取所述机器人在所述当前场地的业务地图和定位地图。

可选的，所述处理器在根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，实现的步骤还包括：

将所述机器人在对应的禁行路径上行走的权重设置为无穷大或者无穷小；其中，所述权重用于在执行路径规划操作过程中被调用。

本申请还提供一种机器人的禁行路径设置方法，该机器人的禁行路径设置方法包括：

确定所述定位地图中的定位覆盖区域；

本申请还提供了一种机器人的禁行路径设置装置，该装置包括：

地图获取模块，用于获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；

定位覆盖区域确定模块，用于确定所述定位地图中的定位覆盖区域；

禁行路径设置模块，用于根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。

本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述机器人的禁行路径设置方法执行的步骤。

本申请提供了一种机器人的禁行路径设置方法，包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。

本申请获取机器人的业务地图和定位地图，根据定位地图确定定位覆盖区域。在定位覆盖区域内机器人能够进行定位操作，因此根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系可以确定业务地图内机器人无法定位的路径，进而设置机器人在业务地图中的禁行路径。上述业务地图由至少两个定位方式不同的机器人共用，本申请根据定位覆盖区域设置机器人在业务地图中的禁行路径。禁行路径的设置能够避免机器人运行至禁行路径，且不影响其他定位方式的机器人的运行，因此本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请同时还提供了一种机器人的禁行路径设置装置、一种机器人及一种存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种机器人的禁行路径设置方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种为视觉定位机器人设置进行路径的方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种定位覆盖区域示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种禁行路径设置原理示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种为激光定位机器人设置进行路径的方法的流程图；

图6为本申请实施例所提供的一种禁行条设置方法的原理示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种业务地图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面请参见图1，图1为本申请实施例所提供的一种机器人的禁行路径设置方法的流程图。

具体步骤可以包括：

S101：获取机器人的业务地图和定位地图；

其中，本实施例可以应用于机器人控制终端，也可以应用于机器人。机器人的业务地图为机器人执行扫地、送餐等业务时用于规划路线的地图，业务地图中可以包括运行路径，还可以包括餐桌、椅子、吧台等业务点。

上述业务地图为该机器人与至少一个定位方式不同的另一机器人共用的业务地图，即至少两个定位方式不同的机器人共用的业务地图，例如激光定位机器人和视觉定位机器人可以同时使用餐厅的业务地图。相应的，业务地图对应的场地中存在至少两种定位方式对应的定位特征，每一种定位方式的机器人都可以有其用于实现定位的定位地图，不同定位方式的机器人使用的定位地图不相同。

在控制机器人在场地中执行任务时，可以利用业务地图规划执行任务时的运行路线，可以在运行过程中利用定位地图进行实时定位。

S102：确定所述定位地图中的定位覆盖区域；

其中，在得到机器人的定位地图的基础上，可以根据定位地图中定位特征的空间位姿确定定位地图中的定位覆盖区域。上述定位特征的空间位姿包括：定位特征在场地中的空间位置和空间姿态，本实施例可以将定位特征的几何中心位置作为定位特征在场地中的空间位置，根据定位特征在场地中的摆放角度确定定位特征在场地中的空间姿态。上述定位覆盖区域为机器人能够进行定位的区域，当所述机器人处于所述定位覆盖区域内时，所述机器人利用当前位置识别到的定位特征实现正确定位。

S103：根据所述业务地图中的运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。

其中，业务地图中可以存在多条运行路径，根据起点和终点的坐标从业务地图中选取运行路径可以规划机器人的运行路线。当机器人处于定位覆盖区域内的运行路径时，机器人可以正确定位；当机器人处于定位覆盖区域之外的运行路径时，机器人可能会因为识别不到定位特征而出现定位错误或定位丢失的情况。

本实施例可以将运行路径与定位覆盖区域逐个比对得到每一条运行路径与定位覆盖区域的位置关系，进而根据运行路径与定位覆盖区域的位置关系设置机器人的禁行路径。禁行路径指业务地图中机器人不能行走的运行路径，当机器人处于禁行路径时，机器人将会出现定位错误或定位丢失的情况。

本实施例获取机器人的业务地图和定位地图，根据定位地图确定定位覆盖区域。在定位覆盖区域内机器人能够进行定位操作，因此根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系可以确定业务地图内机器人无法定位的路径，进而设置机器人在业务地图中的禁行路径。上述业务地图由至少两个定位方式不同的机器人共用，本实施例根据定位覆盖区域设置机器人在业务地图中的禁行路径。禁行路径的设置能够避免机器人运行至禁行路径，且不影响其他定位方式的机器人的运行，因此本实施例能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。

请参见图2，图2为本申请实施例所提供的一种为视觉定位机器人设置进行路径的方法的流程图，图2对应的本实施例提供了当上述实施例中的机器人为视觉定位机器人时的禁行路径设置方案，具体可以包括以下步骤：

S201：获取视觉定位机器人的业务地图和定位地图。

其中，视觉定位机器人的定位地图具体为视觉定位地图。

S202：确定所述定位地图中定位特征的位置信息。

S203：根据所述定位特征的位置信息和所述机器人的视场角计算所述定位覆盖区域。

定位特征可以设置于场地中的任意位置，在根据定位地图中各定位特征的绝对位姿的基础上，视觉定位机器人可以通过识别自身与定位特征的相对位姿实现定位。当定位特征处于视觉定位机器人的视场之外时，视觉定位机器人无法实现定位。因此本实施例可以根据定位特征的位置信息和所述视觉定位机器人的视场角计算定位覆盖区域，当视觉定位机器人处于定位覆盖区域内，视觉定位机器人能够识别到至少一个定位特征。请参见图3，图3为本申请实施例所提供的一种定位覆盖区域示意图，图3中P表示定位特征，θ为视场角，S为定位覆盖区域。

S204：将所述视觉定位机器人对应的所述定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域。

其中，由于本实施例介绍视觉定位机器人的禁行路径设置方案，因此可以将视觉定位机器人对应的定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域。

S205：将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径。

S206：判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；若是，则进入S207；若否，则结束流程。

S207：将长度大于第一预设值的盲区路径所在的运行路径设置为所述视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。

本实施例将业务地图中未处于觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径，若盲区路径的长度较短，视觉定位机器人定位丢失和定位错误的概率较低，因此本实施例对盲区路径的长度进行判断，将长度大于第一预设值的盲区路经所在的运行路径设置为视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。

请参见图4，图4为本申请实施例所提供的一种禁行路径设置原理示意图，某场地中存在3条运行路径AB、CD和EF，还存在七个视觉定位覆盖区域①、~⑦（即图4中的圆圈）。运行路径AB与视觉定位覆盖区域①的交点为A’和B’，运行路径CE与视觉定位覆盖区域①的交点为C’和D’，图中AA’的距离为1米，BB’的距离为3米，CC’的距离为0.8米，DD’的距离为0.7米。在上述实施例中路径EF、A’B’ 和 C’ D’处于视觉定位覆盖区域内，因此路径EF、A’B’和 C’ D’不为盲区路径；路径AA’、BB’、CC’和DD’ 处于视觉定位覆盖区域之外，因此运行路径AA’、BB’、CC’和DD’ 为盲区路径。若设置第一预设值为2米，则将盲区路径BB’所在的运行路径AB设置为视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。由于CC’和DD’的长度小于2米，则判定CD和EF不为禁行路径。

作为一种可行的实施方式，本实施例可以通过以下方式标记为盲区路径：确定所述业务地图的运行路径上每一位置与所述定位特征的距离信息；根据所述距离信息确定所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分；将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为所述盲区路径。

请参见图5，图5为本申请实施例所提供的一种为激光定位机器人设置进行路径的方法的流程图，图5对应的本实施例提供了当上述实施例中的机器人为激光定位机器人时的禁行路径设置方案，具体可以包括以下步骤：

S501：获取激光定位机器人的业务地图和激光栅格地图；

其中，所述激光定位机器人的定位地图为激光栅格地图，所述激光栅格地图包括可行走区域和禁行区域；

S502：将所述激光栅格地图中的可行走区域设置为所述定位覆盖区域。

S503：根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置激光定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。

进一步的，若所述机器人为视觉惯性定位机器人，则确定视觉惯性定位机器人在所述业务地图中的禁行路径的过程包括：读取所述视觉惯性定位机器人的视觉特征地图，并将所述视觉特征地图的已知区域设置为定位覆盖区域。根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置视觉惯性定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。其中，上述视觉特征地图包括已知区域和未知区域，已知区域为定位标示覆盖的区域。

作为对于图1对应实施例的进一步介绍，本申请可以根据机器人所在的场地获取业务地图和定位地图。具体的，本实施例可以预先存储场地、业务地图和定位地图三者的对应关系，识别所述机器人所在的当前场地后，可以基于上述对应关系获取所述机器人在当前场地的业务地图和定位地图。

作为对于图1对应实施例的进一步介绍，在根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，还可以将所述机器人在对应的禁行路径上行走的权重设置为无穷大或者无穷小；其中，所述权重用于在执行路径规划操作过程中被调用。作为另一种实施方式，可以将机器人在对应的禁行路径上行走的权重设置为最大权重值或最小权重值。

下面通过在实际应用中的实施例说明上述实施例描述的流程。

同一环境中可能使用视觉定位、激光定位、UWB（Ultra Wide Band，超宽带）标签定位、视觉惯性定位等不同定位方案的机器人。如同一餐厅中可能使用送餐机器人和领位机器人，这两种机器人因为运行路线不完全重叠，可能采用不同的定位方案。比如送餐机器人使用视觉标示定位（即视觉定位机器人的定位特征），但因为门迎的地方无法粘贴标示，领位机器人可能使用激光定位的方案；也可能部分区域不能粘贴视觉标示，送餐机器人不需要在该区域运行，但领位机器人可以通过该区域以实现走最短路线的目的。

虽然送餐机器人和领位机器人的运行路线不完成重叠，但因为上述两种机器人需要在同一个环境中运行，它们需要使用同一个业务地图。如果不在业务地图中设置禁行路径，可能会导致使用视觉标示的机器人规划任务路线时选择了没有视觉标示的路线，导致定位错误或丢失定位，引发其他如碰撞、跌落等事故。

下面以视觉标示定位方案和激光定位方案说明同一环境中不同定位方案机器的自动禁行条生成方案，其他定位方案的自动禁行条生成方式类似。本实施例以激光定位方案的可运行地图比视觉定位方案的可运行地图更大为例说明。本实施例提供的方案包括自动禁行条生成系统和导航系统，自动禁行条生成系统用于设置业务地图中禁行路径的权重，导航系统用于根据权重规划运动路线。

自动禁行条生成系统的输入输出说明如下：

自动禁行条生成系统的输入包括业务地图、视觉定位地图、激光定位地图和相机视场角。上述业务地图包括运行路径，以及餐桌椅子等业务点。视觉标示地图中保存这每个视觉标示的ID和位姿（X、Y、Z和朝向θ）。激光定位地图为激光定位的栅格地图。自动禁行条生成系统的输出就是在业务地图的禁行路径上添加禁行条。

对于视觉定位机器人的禁行条过程包括：（1）根据每个视觉标示的高度和相机的视场角计算每个视觉标示在地面上的投影圆圈（即定位覆盖区域）。（2）依次遍历业务地图中所有运行路径，判断运行路径是否穿过某个视觉标示的定位覆盖区域。（3）如果运行路径上超过3米都没有穿过任意一个定位覆盖区域，则判定该运行路径为禁行路径并在该运行路径上生成视觉标示方案的禁行条。

请参见图6，图6为本申请实施例所提供的一种禁行条设置方法的原理示意图，若距离阈值为3米，图6中路径A上3米之内必然出现一个投影区域（即图6中的圆圈），因此路径A不添加禁行条；图6中路径B上最近的两个投影区域的距离大于3米，因此路径B添加禁行条。进一步的，本实施例可以根据运动路径上各个位置与视觉标示的距离判断运行路径是否穿过定位覆盖区域。

进一步的，本实施例中设置激光定位机器人在业务地图中的禁行路径过程包括：依次遍历所有运行路径，如果运行路径超过激光栅格地图区域外，则判定该运行路径为禁行路径并在该运行路径上添加禁行条；如果运行路径在激光定位地图上的值为未知，则判定该运行路径为禁行路径并在该运行路径上添加禁行条。

导航系统利用禁行条生成运行路线的过程如下：

初始化过程：机器人加载地图时，根据定位方案将有对应方案禁行条的路径权重设置为无穷大。

运行时：使用Dijkstra算法、弗洛伊德算法（Floyd算法）或A*算法做全局规划。由于禁行条对应的路径权重为无穷大，因此规划的路线会绕开上述禁行路径。

上述实施例为了让所有机器人正常运行，在业务地图上设置每一机器人对应的禁行路径，在保证不同机器人在业务地图完全一样的情况下只能在支持的定位范围内运行。请参见图7，图7为本申请实施例所提供的一种业务地图，视觉定位机器人在业务地图中的禁行路径为路径2，激光定位机器人在业务地图中的禁行路径为路径4；若需要从吧台移动到桌子，视觉定位机器人的行走路线依次为：路径1→路径4→路径3，激光定位机器人的行走路径依次为：路径1→路径2→路径3。由此可见，本实施例可以实现机器人自动绕路，避免出现超出范围的定位出错和丢失的情况。本实施例中禁行路径根据业务地图和定位地图自动生成，可以减小机器人的部署时间。

本申请实施例还提供的一种机器人的禁行路径设置装置，该装置可以包括：

进一步的，所述机器人包括视觉定位机器人，定位覆盖区域确定模块用于确定所述定位地图中定位特征的位置信息；还用于根据所述定位特征的位置信息和所述机器人的视场角计算所述定位覆盖区域。

进一步的，禁行路径设置模块包括：

视觉定位覆盖区域标记单元，用于将所述视觉定位机器人对应的所述定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域；

盲区路径标记单元，用于将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径；

判断单元，用于判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；若是，则将所述长度大于第一预设值的盲区路径所在的运行路径设置为所述视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。

进一步的，盲区路径标记单元，用于确定所述业务地图的运行路径上每一位置与所述定位特征的距离信息；还用于根据所述距离信息确定所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分；还用于将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为所述盲区路径。

进一步的，所述机器人包括激光定位机器人，所述激光定位机器人的定位地图为激光栅格地图，所述激光栅格地图包括可行走区域和禁行区域；

定位覆盖区域确定模块用于将所述激光栅格地图中的可行走区域设置为所述定位覆盖区域。

进一步的，地图获取模块用于识别所述机器人所在的当前场地；还用于获取所述机器人在所述当前场地的业务地图和定位地图。

进一步的，还包括：

权重设置模块，用于在根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，将所述机器人在对应的禁行路径上行走的权重设置为无穷大或者无穷小；其中，所述权重用于在执行路径规划操作过程中被调用。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

本申请还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory ，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory ，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请还提供了一种机器人，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：

确定所述定位地图中的定位覆盖区域；

进一步的，所述机器人包括视觉定位机器人，所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤包括：

确定所述定位地图中定位特征的位置信息；

进一步的，所述处理器实现所述根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径的步骤，包括：

判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；

进一步的，所述处理器实现将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径的步骤，包括：

进一步的，所述处理器实现所述获取机器人的业务地图和定位地图的步骤，包括：

识别所述机器人所在的当前场地；

获取所述机器人在所述当前场地的业务地图和定位地图。

进一步的，所述处理器在根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，实现的步骤还包括：

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：

确定所述定位地图中的定位覆盖区域；其中，所述定位覆盖区域根据所述定位地图中定位特征的空间位姿确定；

2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉定位机器人，所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤包括：

确定所述定位地图中定位特征的位置信息；

3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径的步骤，包括：

判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；

4.根据权利要求3所述机器人，其特征在于，所述处理器实现将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人包括激光定位机器人，所述激光定位机器人的定位地图为激光栅格地图，所述激光栅格地图包括可行走区域和禁行区域；

6.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述处理器实现所述获取机器人的业务地图和定位地图的步骤，包括：

识别所述机器人所在的当前场地；

获取所述机器人在所述当前场地的业务地图和定位地图。

7.根据权利要求1至6任一项所述机器人，其特征在于，所述处理器在根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，实现的步骤还包括：

8.一种机器人的禁行路径设置方法，其特征在于，包括：

9.一种机器人的禁行路径设置装置，其特征在于，包括：

定位覆盖区域确定模块，用于确定所述定位地图中的定位覆盖区域；其中，所述定位覆盖区域根据所述定位地图中定位特征的空间位姿确定；

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求8所述机器人的禁行路径设置方法的步骤。