WO2021190646A1 - 一种地图切换方法和移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种地图切换方法和移动机器人，涉及导航技术领域。该方法包括：根据移动机器人的第一当前位置，加载至少包括第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；基于第一区域地图，计算第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；当计算得到的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据移动机器人的第二当前位置，加载至少包括移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；当第二区域地图加载完毕且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至第二区域地图进行定位。与现有技术相比，所述方法减少了移动机器人对地图存储空间的要求，使得目标区域地图提前载入。

Description

一种地图切换方法和移动机器人

本申请要求于2020年3月27日提交中国专利局、申请号为202010229067.8发明名称为“一种地图切换的方法和移动机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别地，涉及一种地图切换方法和移动机器人。

背景技术

在机器人导航技术领域里，地图提供了用于机器视觉定位的环境描述数据。例如，在即时定位与建图(SLAM，Simultaneous Localization And Mapping)的系统中，移动机器人可以依靠预先建立的地图进行定位。

发明内容

本申请提供了一种地图切换方法和移动机器人，以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图切换方法，所述方法包括，

移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

所述移动机器人基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于移动机器人调度的系统，所述系统包括：调度平台和至少一个移动机器人；

其中，每个移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行上述第一方面提供的任一种地图 切换方法的步骤；

所述调度平台包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行上述第一方面提供的任一种地图切换方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：

第一加载模块，用于根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

第一计算模块，用于基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

第二加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

第一切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

第四方面，本申请实施例提供了一种地图切换方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

第五方面，本申请实施例提供了一种地图切换装置，应用于移动机器人，所述装置包括，

第二计算模块，用于计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距 离；其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

第三加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

第二切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

第六方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，其中，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行上述第四方面提供的任一所述的地图切换方法的步骤。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第四方面提供的任一地图切换方法步骤。

第八方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第四方面提供的任一地图切换方法步骤。

以上可见，应用本申请提供的方案，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。其中，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括移动机器人的第一当前位置的源区域地图，即第一区域地图，在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，触发获取目标地图信息，并根据用于存储目标区域地图的第二存储空间的容量，提取出目标区域地图进行存储，即提取出第二区域地图。这样，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例和现有技术的技术方案，下面对实施例和现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，本领域普通技术人员来讲还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例一的地图切换的一种流程图。

图2为地图切换准备的一种示意图。

图3为本实施例二的地图切换的一种流程图。

图4为本实施例三的地图切换的一种流程图。

图5为本实施例四的地图切换的一种流程图。

图6为用于调度移动机器人的调度系统的一种示意图。

图7为用于实现地图切换的移动机器人的一种示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案、及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员基于本申请中的实施例所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请人发现，当地图比较大而移动机器人没有足够的空间存放完整的地图时，需要将完整的地图进行拆分，移动机器人根据需求载入拆分为不同部分的地图以定位，在这过程中便产生了地图切换的问题。

本申请实施例中，根据移动机器人内存，确定用于可存放地图的最大存储空间；并且，将该最大存储空间中的第一存储空间确定为用于存储当前加载的源区域地图的空间，其中，源区域地图也可以称为第一区域地图，将该最大存储空间中的第二存储空间确定为用于存储待切换的目标区域地图的空间，其中，目标区域地图也可以称为第二区域地图。并且，第一区域地图和第二区域地图均为至少包括机器人的当前位置的地图。

也就是说，移动机器人本地存在用于存储当前加载的源区域地图的第一存储空间，以及用于存储待切换的目标区域地图的第二存储空间；也可以称为：移动机器人本地存在用于存储当前加载的第一区域地图的第一存储空间，以及用于存储待切换的第二区域地图的第二存储空间。

可选的，上述第一存储空间和第二存储空间的容量可以相同。

可选的，上述第一存储空间和第二存储空间的容量可以不同。

其中，本申请实施例提供的一种地图切换方法，可以包括如下步骤：

移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

所述移动机器人基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所 述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

以上可见，应用本申请提供的方案，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。其中，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括移动机器人的第一当前位置的源区域地图，即第一区域地图，在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，触发获取目标地图信息，并根据用于存储目标区域地图的第二存储空间的容量，提取出目标区域地图进行存储，即提取出第二区域地图。这样，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

实施例一

在本实施例中，移动机器人可以通过移动机器人所属的调度平台获取当前任务的地图信息，并在移动机器人侧生成第一区域地图和第二区域地图。

参见图1所示，图1为本实施例一的地图切换的一种流程图。该切换方法包括：

步骤101，移动机器人按照用于存储源区域地图的第一存储空间的容量，确定源区域地图的区域尺寸。

移动机器人可以按照第一存储空间的容量，确定源区域地图的区域尺寸。并且，由于源区域地区是被加载到第一存储空间中的，因此，所确定的源区域地图的数据容量小于等于第一存储空间的容量。

例如，第一存储空间的容量为a字节，则a字节对应的物理范围的源区域地图的区域形状可以为边长为b的正方形，或者，边长为b×c的长方形，或者半径为r的圆形等。其中，源区域地图的具体区域形状可以根据需求设计，只要满足源区域地图的数据容量小于等于第一存储空间的容量即可。

步骤102，移动机器人获取第一当前位置。

其中，移动机器人所获取到的第一当前位置即为移动机器人在执行该步骤时，所在的位置。

可选的，移动机器人可以通过与调度平台交互，接收调度平台提供的移动机器人的第一当前位置，并向调度平台上报自身的标识。

可选的，移动机器人可以基于设置的初始位置而获得移动机器人的第一当前位置，这 时，移动机器人可以向调度平台上报移动机器人的第一当前位置和移动机器人的标识。

步骤103，移动机器人接收调度平台下发的源地图信息，并根据第一当前位置，加载至少包括第一当前位置的第一区域地图。

移动机器人可以接收调度平台下发的源地图信息，从而，根据移动机器人的第一当前位置，从源地图信息中确定至少包括移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，进而，加载所确定的第一区域地图。

可选的，第一区域地图可以以移动机器人的第一当前位置为中心，且存储到第一存储空间。其中，第一区域地图也可以称为源区域地图。

当调度平台获取到移动机器人的第一当前位置和移动机器人的标识，则可以根据移动机器人的第一当前位置查找到包括有移动机器人的第一当前位置的地图信息，作为源地图信息，该源地图信息可以是调度平台存储的地图数据库中，包括移动机器人的第一当前位置的任一地图的信息，然后，该调度平台可以按照移动机器人的标识将所确定的源地图信息发送给移动机器人。

这样，移动机器人便可以接收调度平台下发的源地图信息，并从该源地图信息提取出包括移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并加载该第一区域地图。

可选的，移动机器人从接收到的源地图信息中提取的第一区域地图可以是具有设定的第一区域形状且以移动机器人的第一当前位置为中心的地图，并且，该第一区域地图所对应的数据容量小于等于第一存储空间的容量。

步骤104，移动机器人计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

其中，在移动机器人加载第一区域地图的过程中，移动机器人可以是静止的，也可以是运动的。那么，在该过程中移动机器人是运动的情况下，在第一区域地图加载完成时，移动机器人所在的位置与移动机器人开始加载第一区域地图时的第一当前位置可以是不同的位置；而在该过程中移动机器人是静止的情况下，也就是说，在上述第一区域地图的加载过程中，移动机器人所在的位置未发生变化，则在第一区域地图加载完成时，移动机器人所在的位置与移动机器人开始加载第一区域地图时的第一当前位置是相同的位置。

也就是说，在移动机器人计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离时，移动机器人的第二当前位置即为移动机器人执行步骤104时，当前所在的位置。

其中，可选的，在移动机器人第一次计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离时，移动机器人的第二当前位置可以为：基于移动机器人在加载第一区域地图的过程中的移动情况，在第一区域地图加载完成时，移动机器人所在的当前位置。

此外，当所计算得到的移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离大于设定的第一阈值时，移动机器人将再次确定移动机器人的新的第二当前位置，进而重 复执行上述步骤104，计算该新的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

显然，在移动机器人得到前一次计算所利用的第二当前位置与得到本次计算所利用的新的第二当前位置之间，移动机器人可以是运动的，那么，所确定的新的第二当前位置与前一次计算所利用的第二当前位置是不同的位置。这样，在这种情况下，移动机器人的新的第二当前位置即为：在前一次计算得到的最小距离大于设定的第一阈值的情况下，移动机器人再次执行上述步骤104时，当前所在的位置。

进一步的，在该步骤中，实施方式之一，移动机器人可以根据移动机器人的第二当前位置的坐标以及第一区域地图的边界上的各节点的坐标，计算上述第二当前位置与各节点之间的距离，将所得到的各个距离中的最小距离作为移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

实施方式之二，根据移动机器人的当前运动方向，确定与该当前运动方向延长线所相交的第一区域地图的边界的节点，计算移动机器人的第二当前位置与该节点之间的距离，得到移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

也就是说，可以确定第一区域地图的边界上，与移动机器人的当前运动方向延长线所相交的节点，从而，移动机器人的第二当前位置与所确定的节点之间的距离，即为移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

可选的，移动机器人的第二当前位置可以用世界坐标系下的坐标表示，第一区域地图的边界上的各个节点的位置也可以用世界坐标下的坐标表示。

步骤105，移动机器人判断移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤106，否则，基于当前地图获取当前位置，返回执行步骤104。

移动机器人可以判断移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，执行步骤106，否则，基于当前地图获取当前位置，返回执行步骤104。

其中，如果移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离大于设定的第一阈值，那么，可以返回执行上述步骤104，其中，返回执行上述步骤104时，移动机器人的当前位置是基于第一区域地图确定的，因此，上述步骤105中的当前地图可以为上述第一区域地图。

步骤106，移动机器人向调度平台上报第二当前位置和移动机器人的标识，以使得调度平台根据第二当前位置向移动机器人下发目标地图信息。

当调度平台接收到移动机器人上报的移动机器人的第二当前位置和移动机器人的标识，则可以根据移动机器人的第二当前位置查找到包括有移动机器人的第二当前位置的地图信息，作为目标地图信息。该目标地图信息可以是调度平台存储的地图数据库中，包括 移动机器人的第二当前位置的任一地图的信息，然后，调度平台可以按照移动机器人的标识将所确定的目标地图信息发送给移动机器人。

步骤107，移动机器人接收调度平台下发的目标地图信息，并根据第二当前位置，加载至少包括第二当前位置的第二区域地图。

移动机器人可以接收调度平台下发的目标地图信息，并根据移动机器人的第二当前位置，加载至少包括移动机器人的第二当前位置的第二区域地图。

也就是说，在接收到调度平台下发的目标地图信息时，移动机器人可以从该目标地图信息提取出包括移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并加载该第二区域地图。

可选的，第二区域地图可以以移动机器人的第二当前位置为中心，且存储于第二存储空间。其中，第二区域地图也可以称为目标区域地图。

可选的，移动机器人从接收到的目标地图信息中提取的第二区域地图可以是具有设定的第二区域形状且以移动机器人的第二当前位置为中心的地图，并且，该第二区域地图所对应的数据容量小于等于第二存储空间的容量。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同，且上述第一区域形状与第二区域形状为矩形的情况下，在第一区域地图和第二区域地图的切换过程，可以使得切换前后的地图信息不缺失。

步骤108，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值，则移动机器人切换至第二区域地图，释放第一区域地图。

其中，第二阈值小于等于第一阈值。

其中，在移动机器人加载第二区域地图的过程中，移动机器人可以是静止的，也可以是运动的。那么，在该过程中移动机器人是运动的情况下，在第二区域地图加载完成时，移动机器人所在的位置与移动机器人开始加载第二区域地图时的第二当前位置可以是不同的位置；而在该过程中移动机器人是静止的情况下，也就是说，在上述第二区域地图的加载过程中，移动机器人所在的位置未发生变化，则在第二区域地图加载完成时，移动机器人所在的位置与移动机器人开始加载第二区域地图时的第二当前位置是相同的位置。

也就是说，在移动机器人计算移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离时，移动机器人的第三当前位置即为移动机器人执行步骤108时，当前所在的位置。

其中，可选的，在移动机器人第一次计算移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离时，移动机器人的第三当前位置可以为：基于移动机器人在加载第二区域地图的过程中的移动情况，在第二区域地图加载完成时，移动机器人所在的当前位置。

此外，当所计算得到的移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离大于设定的第二阈值时，移动机器人将再次确定移动机器人的新的第三当前位置，进而重复执行上述步骤108，计算该新的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

显然，在移动机器人得到前一次计算所利用的第三当前位置与得到本次计算所利用的新的第三当前位置之间，移动机器人可以是运动的，那么，所确定的新的第三当前位置与前一次计算所利用的第三当前位置是不同的位置。这样，在这种情况下，移动机器人的新的第三当前位置即为：在前一次计算得到的最小距离大于设定的第二阈值的情况下，移动机器人再次执行上述步骤108时，当前所在的位置。

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则移动机器人可以切换至基于第二区域地图进行定位。

这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图，基于此，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以释放第一存储空间中存储的第一区域地图。至此，便可以完成一次地图切换。

可选的，参见图2所示，图2为地图切换准备的一种示意图，其中，实线框为当前使用的源区域地图，虚线框为准备切换的目标区域地图。其中，c为设定的第一阈值，该第一阈值可以根据移动机器人的最大移动速度v，以及获取地图的耗时t确定。

其中，移动机器人从移动机器人的当前位置移动到源区域地图的边界所需的路程c可以为：移动机器人的最大移动速度v与获取地图的耗时t的乘积，也就是说，c＝v×t。

基于此，可选的，上述第一阈值为：移动机器人的最大移动速度与获取地图的耗时的乘积结果。也就是说，第一阈值与移动机器人的最大移动速度正相关，并且，第一阈值与获取地图的耗时正相关。

以上可见，本实施例中，移动机器人可以在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，向调度平台请求切换的目标地图信息，再根据第二存储空间的容量提取出目标区域地图进行加载和存储。这样，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题，并且，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面可以使得目标区域地图提前载入，为地图切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

实施例二

在本实施例中，调度平台可以根据移动机器人上报的移动机器人的当前位置，以及第一存储空间和第二存储空间的容量来生成第一区域地图和第二区域地图，并将所生成的第一区域地图和第二区域地图下发给移动机器人以用于地图切换。

参见图3所示，图3为本实施例二的地图切换的一种流程图。该切换方法包括：

步骤301，移动机器人将其第一存储空间的容量和该移动机器人的标识(ID，identification)上报至调度平台，以便调度平台根据第一存储空间的容量确定向该移动机器人下发的第一区域地图的数据容量。

调度平台在确定向该移动机器人下发的第一区域地图的数据容量后，便可以根据移动机器人的标识向移动机器人下发数据容量为所确定的数据容量的第一区域地图。

可选的，调度平台在接收到第一存储空间的容量和移动机器人的标识后，可以保存所接收到的容量和标识。

步骤302，移动机器人与调度平台交互，以使得调度平台获得移动机器人的第一当前位置。

可选的，移动机器人可以基于设置的初始位置而获得移动机器人的第一当前位置，并向调度平台上报所获得的移动机器人的第一当前位置。

其中，上述步骤301、302可以无严格的先后次序。

步骤303，移动机器人接收调度平台下发的第一区域地图，并加载至第一存储空间中。

其中，第一区域地图是由调度平台按照设定的第一区域形状和根据第一存储空间的容量所确定的第一区域地图的数据容量，以移动机器人的第一当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中生成的；并且，第一区域地图的数据容量小于等于第一存储空间的容量。

也就是说，调度平台中可以预先设定有第一区域地图的第一区域形状，进而，调度平台还可以根据第一存储空间的容量确定第一区域地图的数据容量。这样，调度平台便可以根据上述第一区域地图的数据容量和第一区域形状，从调度平台侧存储的地图信息中确定以移动机器人的第一当前位置为中心的第一区域地图。

在确定出第一区域地图后，调度平台便可以根据移动机器人的标识将第一区域地图发送给移动机器人。

步骤304，移动机器人计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

其中，该步骤与上述实施例一中的步骤104相同，在此不再赘述。

步骤305，移动机器人判断第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤306，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤304。

其中，该步骤与上述实施例一中的步骤105相同，在此不再赘述。并且，该步骤中的第一阈值的设定与实施例一中的第一阈值的设定相同。

步骤306，移动机器人向调度平台上报第二当前位置、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，以使得调度平台根据第二当前位置和第二存储空间容量向该移动机器人下发第二区域地图。

其中，第二区域地图是由调度平台按照设定的第二区域形状和根据第二存储空间的容量所确定的第二区域地图的数据容量，以移动机器人的第二当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中提取而生成的；并且，第二区域地图的数据容量小于等于第二存储空间的容量。

也就是说，调度平台中可以预先设定有第二区域地图的第二区域形状，进而，调度平台还可以根据第二存储空间的容量确定第二区域地图的数据容量。这样，调度平台便可以根据上述第二区域地图的数据容量和第二区域形状，从调度平台侧存储的地图信息中确定以移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图。

在确定出第二区域地图后，调度平台便可以根据移动机器人的标识将第一区域地图发送给移动机器人。

可选的，如果系统设计时将第二存储空间的容量与第一存储空间的容量设计为相同的容量，则移动机器人可以不上报第二存储空间的容量。这时，调度平台则可以根据第一存储空间的容量确定第二区域地图的数据容量，进而，调度平台可以根据上述第二区域地图的数据容量和预先设定的第二区域地图的第二区域形状，以移动机器人的第二当前位置为中心生成第二区域地图。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同，且上述第一区域形状与第二区域形状为矩形的情况下，在第一区域地图和第二区域地图的切换过程，可以使得切换前后的地图信息不缺失。

步骤307，移动机器人接收调度平台下发的第二区域地图，将该区域地图加载至第二存储空间中。

移动机器人可以接收调度平台下发的第二区域地图，在接收到该第二区域地图后，移动机器人便可以加载该第二区域地图，并将该第二区域地图存储至第二存储空间中。

步骤308，当第二区域地图加载完毕、且第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值，则移动机器人切换至第二区域地图，释放第一区域地图。

其中，第二阈值小于等于第一阈值。

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以切换至基于第二地图进行定位。

这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下 一次切换的区域地图，基于此，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以释放第一存储空间中存储的第一区域地图。至此，便可以完成一次地图切换。

本实施例中，可以使得目标区域地图提前载入，为地图切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。并且，第一区域地图和第二区域地图由调度台来生成下发，可以更进一步地减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求。

实施例三

在本实施例中，可以通过移动机器人与调度平台的交互来确定第一区域地图和第二区域地图。

参见图4所示，图4为本实施例三的地图切换的一种流程图。该切换方法包括，

步骤401，移动机器人与调度平台交互，以使得调度平台获得移动机器人第一当前位置。

移动机器人可以基于设置的初始位置而获得该移动机器人的第一当前位置，并向调度平台上报该移动机器人的第一当前位置和该移动机器人的标识。

步骤402，移动机器人接收调度平台下发的源地图信息，并根据第一当前位置，加载以第一当前位置为中心的第一区域地图，作为源区域地图，存储于第一存储空间。

移动机器人可以从接收的源地图信息中提取出以移动机器人的第一当前位置为中心、数据容量小于等于第一存储空间的容量、且具有设定第一区域形状的第一区域地图来进行加载。

其中，源地图信息由调度平台根据移动机器人的第一当前位置从存储的地图信息中查找而确定，并根据移动机器人的标识进行下发。

步骤403，移动机器人计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

其中，该步骤与上述实施例一中的步骤104相同，在此不再赘述。

步骤404，移动机器人判断第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤405，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤403。

其中，在步骤与上述实施例一中的步骤105相同，在此不再赘述。并且，在该步骤中的第一阈值的设定与实施例一中的第一阈值的设定相同。

步骤405，移动机器人判断已下发的源地图信息中是否有第二当前位置的地图信息， 如果是，则移动机器人从接收的源地图信息中提取出以第二当前位置为中心、数据容量小于等于第二存储空间的容量、且具有设定的第二区域形状的第二区域地图来进行加载。否则，则向调度平台上报第二当前位置、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，以使得调度平台根据第二当前位置和第二存储空间的容量向该移动机器人下发第二区域地图，并清除源地图信息以释放存储空间。

在移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，移动机器人可以从接收的源地图信息中提取出以移动机器人的第二当前位置为中心、数据容量小于等于第二存储空间的容量、且具有设定的第二区域形状的第二区域地图来进行加载。

在移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离大于设定的第一阈值时，移动机器人可以向调度平台上报移动机器人的第二当前位置、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，以使得调度平台根据移动机器人的第二当前位置和第二存储空间的容量向该移动机器人下发第二区域地图，并清除源地图信息以释放存储空间。

其中，第二区域地图是由调度平台按照设定的第二区域形状和根据第二存储空间的容量所确定的第二区域地图的数据容量，以移动机器人的第二当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中提取而生成的；并且，第二区域地图的容量数据小于等于第二存储空间的容量。

也就是说，调度平台中可以预先设定有第二区域地图的第二区域形状，进而，调度平台还可以根据第二存储空间的容量确定第二区域地图的数据容量。这样，调度平台便可以根据上述第二区域地图的数据容量和第二区域形状，从调度平台侧存储的地图信息中确定以移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图。

这样，当移动机器人的移动距离较小时，则不必向调度平台获取地图，当移动机器人的移动距离较大时，由调度平台来生成第二区域地图，从而在一次切换中从整体上节约了地图的获取和传输时间，提高了切换效率。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同。

可选的，上述第一区域形状与第二区域形状相同，且上述第一区域形状与第二区域形状为矩形的情况下，在第一区域地图和第二区域地图的切换过程，可以使得切换前后的地图信息不缺失。

步骤406，移动机器人接收调度平台下发的第二区域地图，将该区域地图加载至第二存储空间中。

移动机器人可以接收调度平台下发的第二区域地图，在接收到该第二区域地图后，移动机器人可以加载该第二区域地图，并将该第二区域地图存储至本地的第二存储空间中。

步骤407，当第二区域地图加载完毕、且第三当前位置与第一区域地图边界的最小距 离不大于设定的第二阈值，则移动机器人切换至第二区域地图，释放第一区域地图。

其中，第二阈值小于等于第一阈值。

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以切换至基于第二地图进行定位。

这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图，基于此，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以释放第一存储空间中存储的第一区域地图。至此，便可以完成一次地图切换。

步骤408，移动机器人接收调度平台下发的用于生成第二区域地图的目标地图信息，将该目标地图信息作为源地图信息存储。

由于用于生成第二区域地图的目标地图信息是在第二区域地图之后方下发，这样既不占用切换的时间，实现无缝切换，又使得后续的切换过程中，能够实现当移动机器人的移动距离较小时，不必向调度平台获取地图，节约了地图的获取和传输时间。

本实施例中，实现了当移动机器人的移动距离较小时，由移动机器人生成区域地图，当移动机器人的移动距离较大时，由调度平台来生成第二区域地图，从而在一次切换中从整体上节约了地图的获取和传输时间，提高了切换效率。

实施例四

在本实施例中，移动机器人可以作为独立的终端，来进行地图的切换，以减少定位时加载第一区域地图和/或第二区域地图所占用的存储空间。

参见图5所示，图5为本实施例四的地图切换的一种流程图。该切换方法包括：

步骤501，移动机器人加载执行任务所需的所有地图信息，并存储于移动机器人本地的存储器中。

其中，为了不占用内存资源，上述所有地图信息可以存储于移动机器人本地的外设存储空间。

步骤502，移动机器人获取第一当前位置。

可选的，移动机器人可以基于存储的地图信息，确定该移动机器人的第一当前位置。

可选的，移动机器人可以基于设置的初始位置而获得该移动机器人的第一当前位置。

步骤503，移动机器人根据当前位置信息，加载以第一当前位置为中心的第一区域地图，作为源区域地图，存储于第一存储空间。

其中，第一存储空间位于移动机器人本地的内存中。

移动机器人可以从存储于外设的地图信息中提取出以移动机器人的第一当前位置为中心、数据容量小于等于第一存储空间的容量、且具有设定第一区域形状的第一区域地图来进行加载。

步骤504，移动机器人计算移动机器人的第一当前位置与第一区域地图的边界的最小距离。

其中，该步骤与上述实施例一中的步骤104相同，在此不再赘述。

步骤505，移动机器人判断第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤506，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤504。

其中，步骤505与上述实施例一中的步骤105相同，在此不再赘述。并且，在该步骤中的第一阈值的设定与实施例一中的第一阈值的设定相同。

步骤506，移动机器人根据第二当前位置加载以第二当前位置为中心的第二区域地图，作为目标区域地图，存储于第二存储空间。

其中，第二存储空间位于移动机器人本地的内存中。

移动机器人可以从存储于外设的地图信息中提取出以移动机器人的第二当前位置为中心、数据容量小于等于第二存储空间的容量、且具有设定第二区域形状的第二区域地图来进行加载。

其中，第一存储空间的容量与第二存储空间的容量之和小于等于移动机器人用于存储地图的内存总容量。

步骤507，当第二区域地图加载完毕、且第三当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于第二阈值，则移动机器人切换至第二区域地图，释放第一区域地图。

其中，第二阈值小于等于第一阈值。

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以切换至基于第二地图进行定位。

这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图，基于此，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人的第三当前位置与第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，则可以释放第一存储空间中存储的第一区域地图。至此，便可以完成一次地图切换。

本实施例中，可以将地图存储于移动机器人本地的外设存储空间，仅将当前定位所使用的地图加载至移动机器人本地内存中，这样，减少了地图对移动机器人内存资源的占用。

参见图6所示，图6为用于调度移动机器人的调度系统的一种示意图。该调度系 统包括：用于移动机器人调度的调度平台和至少一个移动机器人。

其中，每个移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行任一所述的地图切换方法的步骤；

所述调度平台包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行任一所述的地图切换方法的步骤。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

参见图7所示，图7为用于实现地图切换的移动机器人的一种示意图。该移动机器人包括：

第一加载模块，用于根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

第一计算模块，用于基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

第二加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

第一切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

以上可见，应用本申请提供的方案，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。其中，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括移动机器人的第一当前位置的源区域地图，即第一区域地图，在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，触发获取目标地图信息，并根据用于存储目标区域地图的第二存储空间的容量，提取出目标区域地图进行存储，即提取出第二区域地图。这样，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面使得目标区域 地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一加载模块具体用于：加载以所述移动机器人的第一当前位置为中心的第一区域地图；其中，所述第一区域地图具有第一区域形状，所述移动机器人的第一当前位置处于所述第一区域形状的中心；所述第二加载模块具体用于：加载以所述移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图；其中，所述第二区域地图具有第二区域形状，所述移动机器人的第二当前位置处于所述第二区域形状的中心；

并且，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量之和小于等于所述移动机器人用于存储地图的内存总容量。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一阈值为：所述最大移动速度与所述耗时的乘积的结果。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量相同或不同，所述第一区域形状与所述第二区域形状相同或不同，所述第一阈值是根据所述移动机器人最大移动速度和获取地图的耗时确定的；所述装置还包括：数据清除模块，用于在所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位之后，清除所述第一区域地图的数据。

可选的，一种具体实现方式中，所述移动机器人的当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离满足以下任一条件：所述移动机器人的当前位置与所述第一区域地图的边界上的各节点之间的最小距离；所述移动机器人的当前运动方向延长线所相交的所述第一区域地图的边界的节点与所述移动机器人的当前位置的距离；

可选的，一种具体实现方式中，所述第一加载模块具体用于：通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述第二加载模块具体用于：向调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识，使得所述调度平台根据所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发目标地图信息；接收所述调度平台下发的目标地图信息，从所述目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一加载模块具体用于：将第一存储空间的容量和所述移动机器人的标识上报至调度平台，使得所述调度平台根据所述第一存储空间的容量确定向所述移动机器人下发的所述第一区域地图的数据容量；通过与所述调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移 动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第一区域地图进行加载；其中，所述第一区域地图由所述调度平台按照设定的第一区域形状和根据所述第一存储空间的容量所确定的所述第一区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第一当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述第二加载模块具体用于：向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量所确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一加载模块具体用于：通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述装置还包括：信息判断模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，判断已下发的所述源地图信息中是否有所述移动机器人的第二当前位置的地图信息，如果有，则从所述源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

所述第二加载模块具体用于：接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照根据所述第二存储空间的容量确定的第二区域地图的数据容量和设定的第二区域形状，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述装置还包括：地图存储模块，用于接收所述调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将所述目标地图信息作为源地图信息存储。

相应于上述本申请实施例提供的一种地图切换方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时任一所述的地图切换方法的响应步骤。

相应于上述本申请实施例提供的一种地图切换方法，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一地图切换方法的步骤。

在上述本申请实施例提供的一种地图切换方法的基础上，本申请实施例还提供了一种应用于移动机器人的地图切换方法。

其中，本申请实施例提供的一种应用于移动机器人的地图切换方法，可以包括如下步骤一至步骤三：

步骤一：计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；

其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

可选的，一种具体实现方式中，所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离满足以下任一条件：

所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界上的各节点之间的最小距离；

所述移动机器人的当前运动方向延长线所相交的所述第一区域地图的边界的节点与所述移动机器人的第二当前位置的距离。

步骤二：当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；

其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

可选的，一种具体实现方式中，所述根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的当前位置的第二区域地图，包括如下步骤：

向调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识，使得所述调度平台根据所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发目标地图信息；

接收所述调度平台下发的目标地图信息，从所述目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。

可选的，一种具体实现方式中，所述根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的当前位置的第二区域地图，包括如下步骤：

向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的 容量所确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成。

可选的，一种具体实现方式中，所述加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，包括如下步骤：

加载以所述移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图；其中，所述第二区域地图具有第二区域形状，所述移动机器人的第二当前位置处于所述第二区域形状的中心。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一阈值是根据所述移动机器人最大移动速度和获取地图的耗时确定的。

可选的，所述第一阈值为：所述最大移动速度与所述耗时的乘积的结果。

步骤三：当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

其中，上述步骤一至步骤三的具体内容，与上述实施例一至实施例四中的相应步骤的具体内容相同，在此不再赘述。

以上可见，应用本申请提供的方案，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。其中，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括移动机器人的第一当前位置的源区域地图，即第一区域地图，在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，触发获取目标地图信息，并根据用于存储目标区域地图的第二存储空间的容量，提取出目标区域地图进行存储，即提取出第二区域地图。这样，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤一，计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离之前，所述方法还包括如下步骤四：

步骤四：根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；

其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量。

可选的，第一种实施例中，上述步骤四中，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，可以包括如下步骤：

加载以所述移动机器人的第一当前位置为中心的第一区域地图；其中，所述第一区域地图具有第一区域形状，所述移动机器人的第一当前位置处于所述第一区域形状的中心。

基于此，可选的，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量之和小于等于所述移动机器人用于存储地图的内存总容量。

可选的，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量相同或不同，所述第一区域形状与所述第二区域形状相同或不同。

可选的，第二种实施例中，上述步骤四可以包括如下步骤：

通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向调度平台上报所述移动机器人的当前位置和所述移动机器人的标识；

接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载。

可选的，第三种实施例中，上述步骤四可以包括如下步骤：

将第一存储空间的容量和所述移动机器人的标识上报至调度平台，使得所述调度平台根据所述第一存储空间的容量确定向所述移动机器人下发的所述第一区域地图的数据容量；

通过与所述调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；

接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第一区域地图进行加载；其中，所述第一区域地图由所述调度平台按照设定的第一区域形状和根据所述第一存储空间的容量所确定的所述第一区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第一当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成。

可选的，第四种实施例中，上述步骤四可以包括如下步骤：

通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；

接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载。

其中，上述步骤四的具体内容，与上述实施例一至实施例四中的相应步骤的具体内容相同，在此不再赘述。

可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤三，切换至基于所述第二区域地图进行定 位之后，所述方法还包括：清除所述第一区域地图的数据。

可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤二中，所述根据所述移动机器人的当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图之前，所述方法还包括如下步骤五：

步骤五：判断已下发的所述源地图信息中是否有所述移动机器人的第二当前位置的地图信息，如果有，则所述移动机器人从所述源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

相应的，在本具体实现方式中，上述步骤二中，所述根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的当前位置的第二区域地图，包括：

接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

进一步的，在本具体实现方式中，所述方法还包括如下步骤六：

步骤六：接收所述调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将所述目标地图信息作为源地图信息存储。

其中，本具体实现方式的具体内容与上述实施例四中的相应步骤的具体内容相同，在此不再赘述。

相应于上述本申请实施例提供的一种应用于移动机器人的地图切换方法，本申请实施例还提供了一种应用于移动机器人的地图切换装置，所述装置包括：

第二计算模块，用于计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

第三加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

第二切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

以上可见，应用本申请提供的方案，可以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的 问题。其中，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括移动机器人的第一当前位置的源区域地图，即第一区域地图，在移动机器人的第二当前位置距离源区域地图的边界的最小距离小于等于设定的第一阈值时，触发获取目标地图信息，并根据用于存储目标区域地图的第二存储空间的容量，提取出目标区域地图进行存储，即提取出第二区域地图。这样，一方面减少了移动机器人对用于存储地图的存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域的地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：

第四加载模块，用于在所述计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离之前，根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量。

可选的，一种具体实现方式中，所述第四加载模块具体用于：加载以所述移动机器人的第一当前位置为中心的第一区域地图；其中，所述第一区域地图具有第一区域形状，所述移动机器人的第一当前位置处于所述第一区域形状的中心。

可选的，一种具体实现方式中，所述第三加载模块具体用于：加载以所述移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图；其中，所述第二区域地图具有第二区域形状，所述移动机器人的第二当前位置处于所述第二区域形状的中心。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量之和小于等于所述移动机器人用于存储地图的内存总容量。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量相同或不同，所述第一区域形状与所述第二区域形状相同或不同。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一阈值是根据所述移动机器人最大移动速度和获取地图的耗时确定的。

可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：数据清除模块，用于在所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位之后，清除所述第一区域地图的数据。

可选的，一种具体实现方式中，所述第一阈值为：所述最大移动速度与所述耗时的乘积的结果。

可选的，一种具体实现方式中，所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离满足以下任一条件：所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界上的各节点之间的最小距离；所述移动机器人的当前运动方向延长线所相交的所述第一区域地图的边界的节点与所述移动机器人的第二当前位置的距离；

可选的，一种具体实现方式中，所述第四加载模块具体用于：通过与调度平台交互接 收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

可选的，一种具体实现方式中，所述第三加载模块具体用于：向调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识，使得所述调度平台根据所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发目标地图信息，接收所述调度平台下发的目标地图信息，从所述目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。

可选的，一种具体实现方式中，所述第四加载模块具体用于：将第一存储空间的容量和所述移动机器人的标识上报至调度平台，使得所述调度平台根据所述第一存储空间的容量确定向所述移动机器人下发的所述第一区域地图的数据容量；通过与所述调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第一区域地图进行加载；其中，所述第一区域地图由所述调度平台按照根据设定的第一区域形状和所述第一存储空间的容量所确定的所述第一区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第一当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

可选的，一种具体实现方式中，所述第三加载模块具体用于：向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量所确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成。

可选的，一种具体实现方式中，所述第四加载模块具体用于：通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的当前位置和所述移动机器人的标识；接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述装置还包括：信息判断模块，用于所述当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，判断已下发的所述源地图信息中是否有所述移动机器人的第二当前位置的地图信息，如果有，则从所述源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移 动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

所述第三加载模块具体用于：接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述装置还包括：地图存储模块，用于切换至基于所述第二区域地图进行定位之后，接收所述调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将所述目标地图信息作为源地图信息存储。

相应于上述本申请实施例提供的一种应用于移动机器人的地图切换方法，本申请实施例还提供了一种移动机器人，其中，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行上述本申请实施例提供的任一应用于移动机器人的地图切换方法的步骤。

相应于上述本申请实施例提供的一种应用于移动机器人的地图切换方法，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本申请实施例提供的任一应用于移动机器人的地图切换方法的步骤。

相应于上述本申请实施例提供的一种应用于移动机器人的地图切换方法，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述本申请实施例提供的任一应用于移动机器人的地图切换方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例、移动机器人实施例、计算机可读存储介质实施例和计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (17)

1. 一种地图切换方法，所述方法包括：

   移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

   所述移动机器人基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

   当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

   当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。
2. 如权利要求1所述的方法，其中，所述加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，包括：加载以所述移动机器人的第一当前位置为中心的第一区域地图；其中，所述第一区域地图具有第一区域形状，所述移动机器人的第一当前位置处于所述第一区域形状的中心；

   所述加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，包括：加载以所述移动机器人的第二当前位置为中心的第二区域地图；其中，所述第二区域地图具有第二区域形状，所述移动机器人的第二当前位置处于所述第二区域形状的中心；

   并且，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量之和小于等于所述移动机器人用于存储地图的内存总容量。
3. 如权利要求2所述的方法，其中，所述第一存储空间的容量与所述第二存储空间的容量相同或不同，所述第一区域形状与所述第二区域形状相同或不同，所述第一阈值是根据所述移动机器人最大移动速度和获取地图的耗时确定的；

   所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位之后，所述方法还包括：所述移动机器人清除所述第一区域地图的数据。
4. 如权利要求3所述的方法，其中，所述第一阈值为：所述最大移动速度与所述耗时的乘积的结果。
5. 如权利要求1至4任一所述的方法，其中，所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离满足以下任一条件：

   所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界上的各节点之间的最小距离；

   所述移动机器人的当前运动方向延长线所相交的所述第一区域地图的边界的节点与所述移动机器人的第二当前位置的距离。
6. 如权利要求1所述的方法，其中，所述移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，包括：

   所述移动机器人通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，所述移动机器人基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；

   所述移动机器人接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

   所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，包括：

   所述移动机器人向调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识，使得所述调度平台根据所述移动机器人的第二当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发目标地图信息；

   所述移动机器人接收所述调度平台下发的目标地图信息，从所述目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。
7. 如权利要求1所述的方法，其中，所述移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，包括：

   所述移动机器人将第一存储空间的容量和所述移动机器人的标识上报至调度平台，使得所述调度平台根据所述第一存储空间的容量确定向所述移动机器人下发的所述第一区域地图的数据容量；

   所述移动机器人通过与所述调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，所述移动机器人基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；

   所述移动机器人接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第一区域地图进行加载；其中，所述第一区域地图由所述调度平台按照设定的第一区域形状和根据所述第一存储空间的容量所确定的所述第一区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第一当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

   所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的当前位置的第二区域地图，包括：

   所述移动机器人向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

   所述移动机器人接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量所确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成。
8. 如权利要求1所述的方法，其中，所述移动机器人根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，包括：

   所述移动机器人通过与调度平台交互接收所述调度平台提供的所述移动机器人的第一当前位置，并向所述调度平台上报所述移动机器人的标识，或者，所述移动机器人基于设置的初始位置获得所述移动机器人的第一当前位置，向所述调度平台上报所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识；

   所述移动机器人接收所述调度平台根据所述移动机器人的第一当前位置和所述移动机器人的标识向所述移动机器人下发的源地图信息，从所述源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

   所述当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，所述方法还包括：

   所述移动机器人判断已下发的所述源地图信息中是否有所述移动机器人的第二当前位置的地图信息，如果有，则所述移动机器人从所述源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

   所述移动机器人根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，包括：

   所述移动机器人接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照根据所述第二存储空间的容量确定的第二区域地图的数据容量和设定的第二区域形状，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

   所述移动机器人切换至基于所述第二区域地图进行定位之后，所述方法还包括：

   所述移动机器人接收所述调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将所述目标地图信息作为源地图信息存储。
9. 一种用于移动机器人调度的系统，所述系统包括：调度平台和至少一个移动机器人；

   其中，每个移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行如权利要求1至8任一所述的地图切换方法的步骤；

   所述调度平台包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行如权利要求1至8任一所述的地图切换方法的响应步骤。
10. 一种移动机器人，所述移动机器人包括：

    第一加载模块，用于根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量；

    第一计算模块，用于基于所述第一区域地图，计算所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离；

    第二加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

    第一切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。
11. 一种地图切换方法，应用于移动机器人，所述方法包括，

    计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

    当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

    当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。
12. 根据权利要求11所述的方法，其中，在所述计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离的步骤之前，所述方法还包括：

    根据所述移动机器人的第一当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第一当前位置的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；其中，所述第一区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第一存储空间的容量。
13. 如权利要求11或12所述的方法，其中，在所述根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的当前位置的第二区域地图之前，所述方法还包括：

    判断已下发的所述源地图信息中是否有所述移动机器人的第二当前位置的地图信息，如果有，则所述移动机器人从所述源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向所述调度平台上报所述移动机器人的第二当前位置、所述移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量；

    所述根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，包括：

    接收所述调度平台根据所述移动机器人的标识下发的第二区域地图进行加载；其中，所述第二区域地图由所述调度平台按照设定的第二区域形状和根据所述第二存储空间的容量确定的第二区域地图的数据容量，根据所述移动机器人的第二当前位置从所述调度平台侧存储的地图信息中生成；

    所述方法还包括：

    接收所述调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将所述目标地图信息作为源地图信息存储。
14. 一种地图切换装置，应用于移动机器人，所述装置包括，

    第二计算模块，用于计算移动机器人的第二当前位置与第一区域地图的边界的最小距离；其中，所述第一区域地图为：根据所述移动机器人的第一当前位置加载的至少包含所述移动机器人的第一当前位置的地图；

    第三加载模块，用于当所述移动机器人的第二当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据所述移动机器人的第二当前位置，加载至少包括所述移动机器人的第二当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；其中，所述第二区域地图的数据容量小于等于所述移动机器人本地的所述第二存储空间的容量；

    第二切换模块，用于当所述第二区域地图加载完毕、且所述移动机器人的第三当前位置与所述第一区域地图的边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，切换至基于所述第二区域地图进行定位；其中，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。
15. 一种移动机器人，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可 被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行如权利要求1至8任一所述地图切换方法的步骤或如权利要求11至13任一所述的地图切换方法的步骤。
16. 一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一所述地图切换方法的步骤或者实现如权利要求11至13任一所述地图切换方法的步骤。
17. 一种包含指令的计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8任一所述地图切换方法的步骤或者实现如权利要求11至13任一所述地图切换方法的步骤。

Images