CN113449054A - 一种地图切换的方法和移动机器人 - Google Patents

Abstract

公开了一种地图切换方法，移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图；第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的距离，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的距离不大于第二阈值时，移动机器人切换至第二区域地图。减少了移动机器人对地图存储空间的要求，使得目标区域地图提前载入。

Description

一种地图切换的方法和移动机器人

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别地，涉及一种地图切换的方法和移动机器人。

背景技术

在机器人导航技术领域里，地图提供了用于机器视觉定位的环境描述数据。例如，用于在即时定位与建图(SLAM)的系统中，移动机器人依靠预先建立的地图进行定位。

发明内容

本发明提供了一种地图切换的方法，以解决移动机器人视觉定位过程中地图切换的问题。

本发明提供价格的一种地图切换方法是这样实现的：

移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位，其中，第二阈值小于等于第一阈值。

较佳地，所述加载至少包括当前位置信息的第一区域地图包括，加载以当前位置为中心的第一区域地图，所述第一区域地图具有第一区域形状，当前位置处于所述区域形状的中心；

所述加载至少包括当前位置信息的第二区域地图包括，加载以当前位置为中心的第二区域地图，所述第二区域地图具有第二区域形状，当前位置处于所述区域形状的中心；

所述第一存储空间的容量与第二存储空间的容量之和小于等于移动机器人用于存储地图的内存总容量。

较佳地，所述第一存储空间容量与第二存储空间容量相同或不同，所述第一区域形状与第二区域形状相同或不同，所述第一阈值根据移动机器人最大移动速度、和获取地图的耗时确定；

所述移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位之后进一步包括，清除所述第一区域地图数据。

较佳地，所述计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离包括，

根据移动机器人当前位置坐标、第一区域地图边界上的各节点坐标，分别计算当前位置与各节点之间的距离，将其中最小距离作为当前位置与第一区域地图边界的最小距离；

或者，

根据移动机器人当前的运动方向，确定与运动方向延长线相交的第一区域地图边界的节点，计算移动机器人当前位置与该节点的距离，得到当前位置与第一区域地图边界的最小距离；

所述第一阈值根据移动机器人最大移动速度、和获取地图的耗时确定包括，将最大移动速度与所述耗时乘积的结果作为第一阈值。

较佳地，所述移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，包括，

移动机器人通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，或者基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，

接收调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发的源地图信息，从源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，包括，

移动机器人向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，使得调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发目标地图信息，

接收调度平台下发的目标地图信息，从目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。

较佳地，所述移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，包括，

移动机器人将第一存储空间容量和该移动机器人的标识上报至调度平台，使得调度平台根据第一存储空间容量确定向该移动机器人下发的第一区域地图数据的容量，

通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，或者基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第一区域地图进行加载，

其中，所述第一区域地图由调度平台按照第一存储空间容量确定的第一区域地图数据的容量、设定的第一区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，包括，

移动机器人向调度平台上报当前的位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第二区域地图进行加载，

其中，所述第二区域地图由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成。

较佳地，所述移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，包括，

移动机器人通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，或者基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，

接收调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发的源地图信息，从源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，进一步包括，

判断已下发的源地图信息中是否有当前位置的地图信息，如果有，则移动机器人从源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向调度平台上报当前的位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，

所述根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，包括，

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第二区域地图进行加载，

其中，所述第二区域地图由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位之后，进一步包括，

接收调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将该目标地图信息作为源地图信息存储。

本发明还提供一种用于移动机器人调度的系统，包括，调度平台和至少一个以上移动机器人，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行以上任一所述的地图切换方法的步骤；

所述调度平台，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行以上任一所述的地图切换方法的响应步骤。

本发明提供的一种移动机器人，包括，

第一加载模块，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

计算模块，基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，

第二加载模块，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

切换模块，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于所述第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位。

本发明提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一所述地图切换方法的步骤。

本发明的一种地图切换方法，根据移动机器人本地的存储空间容量，加载包括当前位置信息的区域地图，在距离源区域地图边界等于设定的阈值时，触发获取目标地图信息，并根据地图内存的容量提取出目标区域地图进行存储，一方面减少了移动机器人对地图存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出时间，使得地图切换时两个有重叠的区域地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

附图说明

图1为本实施例一的地图切换的一种流程图。

图2为地图切换准备的一种示意图。

图3为本实施例二的地图切换的一种流程图。

图4为本实施例三的地图切换的一种流程图。

图5为本实施例四的地图切换的一种流程图。

图6为用于调度移动机器人的调度系统的一种示意图。

图7为用于实现地图切换的移动机器人的一种示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请做进一步详细说明。

申请人发现，当地图比较大而移动机器人没有足够的空间存放完整的地图时，需要将完整的地图进行拆分，移动机器人根据需求载入拆分为不同部分的地图以定位，在这过程中便产生了地图切换的问题。

本发明实施例中，根据移动机器人内存，确定用于可存放地图的最大存储空间；将最大存储空间中的第一存储空间用于存储当前加载的源区域地图(第一区域地图)，将最大存储空间的第二存储空间用于存储待切换的目标区域地图(第二区域地图)。较佳地，第一存储空间和第二存储空间的内存容量相同。

实施例一

在本实施例中，移动机器人通过移动机器人所属调度平台获取当前任务的地图信息，在移动机器人侧生成区域地图。

参见图1所示，图1为本实施例一的地图切换的一种流程图。该切换方法包括，

步骤101，移动机器人按照用于存储源区域地图的第一存储空间容量，确定区域地图的区域尺寸，

例如，第一存储空间容量为a字节，则a字节对应的物理范围的区域地图为边长为b的正方形，或者，边长为b×c的长方形，或者半径为r的圆形，具体的区域地图的区域形状可以根据需求设计，只要满足区域地图数据小于等于第一存储空间容量。

步骤102，移动机器人获取当前位置信息，

在该步骤中，移动机器人通过与调度平台交互可以接收调度平台提供的当前位置信息，并向调度平台上报移动机器人的标识；也可以基于设置的初始位置而获得当前位置信息，这时，可以向调度平台上报当前的位置信息和移动机器人的标识；

步骤103，接收调度平台下发的源地图信息，并根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，较佳地，以当前位置为中心的第一区域地图，作为源区域地图，存储于所述第一存储空间，

当调度平台接收到移动机器人上报的当前位置信息，则响应于该上报信息，根据当前位置信息查找到包括有当前位置信息的地图信息，作为源地图信息，该源地图可以是调度平台存储的地图数据库中包括当前位置的任一地图，然后按照移动机器人标识将该地图信息发送给移动机器人；

在该步骤中，移动机器人从接收的源地图信息中提取出以当前位置为中心、以地图数据小于等于第一存储空间容量所确定的地图区域尺寸、且具有设定第一区域形状的第一区域地图来进行加载。

步骤104，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，

在该步骤中，实施方式之一，根据移动机器人当前位置坐标、第一区域地图边界上的各节点坐标，计算当前位置与各节点之间的距离，将其中最小距离作为当前位置与第一区域地图边界的距离；

实施方式之二，根据移动机器人当前的运动方向，确定与运动方向延长线相交的第一区域地图边界的节点，计算移动机器人当前位置与该节点的距离，得到当前位置与第一区域地图边界的最小距离；

所述移动机器人的当前位置信息用世界坐标系下的坐标表示，所述地图边界上的节点位置信息用世界坐标下的坐标表示。

上述两种实施方式中，实施方式二相比于实施方式一具有较小的计算量。

步骤105，判断当前位置与第一区域地图边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤106，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤104，

步骤106，移动机器人向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，以使得调度平台根据当前位置信息向该移动机器人下发目标地图信息，

当调度平台接收到移动机器人上报的当前位置信息，则响应于该上报信息，根据当前位置信息查找到包括有当前位置信息的地图信息，作为目的地图信息，该目的地图可以是调度平台存储的地图数据库中包括当前位置的任一地图，然后按照移动机器人的标识将该地图信息发送给移动机器人；

步骤107，接收调度平台下发的目标地图信息，并根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，较佳地，以当前位置为中心的第二区域地图，作为目标区域地图，存储于所述第二存储空间，

在该步骤中，移动机器人从接收的目标地图信息中提取出以当前位置为中心、地图数据小于等于第二存储空间容量、且具有设定第二区域形状的第二区域地图来进行加载。较佳地，第一区域形状与第二区域形状相同，以简化处理，并使得切换前后地图信息不缺失。

步骤108，当第二区域地图加载完毕、且当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第二阈值，则切换至第二区域地图，释放第一区域地图，这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图。第二阈值小于等于第一阈值。

参见图2所示，图2为地图切换准备的一种示意图，其中，实线框为当前使用的源区域地图，虚线框为准备切换的目标区域地图。其中，c为设定的第一阈值，该阈值根据移动机器人最大移动速度v、地图获取和传输的耗时t确定，具体为，计算移动到区域地图边界所需的路程c为最大移动速度与耗时图的乘积，数学表达为：

c＝v×t

本发明实施例中，移动机器人在距离源区域地图边界等于设定的第一阈值时，向调度平台请求切换的目标地图信息，再根据地图内存的容量提取出目标区域地图进行存储，一方面减少了移动机器人对地图存储空间的要求，另一方面使得目标区域地图提前载入，为切换预留出t时间，使得地图切换时两个有重叠的区域地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。

实施例二

在本实施例中，调度平台根据移动机器人上报的当前位置信息和地图存储空间容量来生成区域地图，并下发给移动机器人以用于切换。

参见图3所示，图3为本实施例二的地图切换的一种流程图。该切换方法包括，

步骤301，移动机器人将其第一存储空间容量和该移动机器人的标识(ID)上报至调度平台，以便调度平台根据第一存储空间容量确定向该移动机器人下发的第一区域地图数据的容量；

调度平台接收到第一存储空间容量和移动机器人的标识后进行保存；

步骤302，移动机器人与调度平台交互，以使得调度平台获得移动机器人当前的位置信息，

在该步骤中，移动机器人可以基于设置的初始位置而获得当前位置信息，并向调度平台上报当前位置信息，

上述步骤301、302可以无严格的先后次序。

步骤303，移动机器人接收调度平台下发的第一区域地图，并加载至第一存储空间中，

其中，第一区域地图是由调度平台按照第一存储空间容量确定的第一区域地图数据的容量、设定的第一区域形状，以移动机器人当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中生成的；所述第一区域地图数据的容量小于等于第一存储空间容量。调度平台根据移动机器人的标识将第一区域地图发送给移动机器人。

步骤304，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，该步骤与步骤104相同，

步骤305，判断当前位置与第一区域地图边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤306，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤304，

在该步骤中，第一阈值的设定与实施例一中相同；

步骤306，移动机器人向调度平台上报当前的位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，以使得调度平台根据当前位置信息、和第二存储空间容量向该移动机器人下发第二区域地图，

其中，第二区域地图是由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，以移动机器人当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中提取而生成的；所述第二区域地图数据的容量小于等于第二存储空间容量；调度平台根据移动机器人的标识将第一区域地图发送给移动机器人。

在该步骤中，如果系统设计时将第二存储空间容量与第一存储空间容量设计为相同，则移动机器人可以不上报第二存储空间的容量，这时，调度平台则按照第一存储空间容量确定的第二区域地图数据容量、设定的第二区域形状，以移动机器人当前位置为中心生成第二区域地图。较佳地，第二区域形状与第二区域形状相同，以简化处理，并使得切换前后地图信息不缺失。

步骤307，移动机器人接收调度平台下发的第二区域地图，将该区域地图加载至第二存储空间中，

步骤308，当第二区域地图加载完毕、且当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第二阈值，则切换至第二区域地图，释放第一区域地图，这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图。所述第二阈值小于等于第一阈值。

由此完成了一次地图切换。

本实施例使得目标区域地图提前载入，为切换预留出t时间，使得地图切换时两个有重叠的区域地图之间有充裕的余量，实现了无缝地图切换，并使得移动机器人不会因地图切换而导致任务中断。并且，区域地图由调度台来生成下发，更进一步地减少了移动机器人对地图存储空间的要求。

实施例三

在本实施例中，通过移动机器人与调度平台的交互来确定区域地图的生成主体。

参见图4所示，图4为本实施例三的地图切换的一种流程图。该切换方法包括，

步骤401，移动机器人与调度平台交互，以使得调度平台获得移动机器人当前的位置信息，

在该步骤中，移动机器人可以基于设置的初始位置而获得当前位置信息，并向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识。

步骤402，接收调度平台下发的源地图信息，并根据当前位置信息，加载以当前位置为中心的第一区域地图，作为源区域地图，存储于所述第一存储空间，

在该步骤中，移动机器人从接收的源地图信息中提取出以当前位置为中心、地图数据小于等于第一存储空间容量、且具有设定第一区域形状的第一区域地图来进行加载。

其中，源地图信息由调度平台根据移动机器人当前位置信息从存储的地图信息中查找而确定，并根据移动机器人的标识下发。

步骤403，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，该步骤与步骤104相同，

步骤404，判断当前位置与第一区域地图边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤405，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤403，

在该步骤中，第一阈值的设定与实施例一中相同；

步骤405，移动机器人判断已下发的源地图信息中是否有当前位置的地图信息，如果是，则移动机器人从接收的源地图信息中提取出以当前位置为中心、地图数据小于等于第二存储空间容量、且具有设定第二区域形状的第二区域地图来进行加载。较佳地，第一区域形状与第二区域形状相同，以简化处理，并使得切换前后地图信息不缺失。否则，则向调度平台上报当前的位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，以使得调度平台根据当前位置信息、和第二存储空间容量向该移动机器人下发第二区域地图，并清除源地图信息以释放存储空间；

其中，第二区域地图是由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，以移动机器人当前位置为中心从调度平台侧存储的地图信息中提取而生成的；所述第二区域地图数据的容量小于等于第二存储空间容量。

通过该步骤，当移动机器人的移动距离较小时，则不必向调度平台获取地图，当移动机器人的移动距离较大时，由调度平台来生成第二区域地图，从而在一次切换中从整体上节约了地图的获取和传输时间，提高了切换效率；

步骤406，移动机器人接收调度平台下发的第二区域地图，将该区域地图加载至第二存储空间中，

步骤407，移动机器人当第二区域地图加载完毕、且当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第二阈值，则切换至第二区域地图，释放第一区域地图，这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图。所述第二阈值小于等于第一阈值。

步骤408，移动机器人接收调度平台下发的用于生成第二区域地图的目标地图信息，将该目标地图信息作为源地图信息存储。

在该步骤中，由于用于生成第二区域的目标地图信息是在第二区域地图之后方下发，这样既不占用切换的时间，实现无缝切换，又使得后续的切换过程中，能够实现当移动机器人的移动距离较小时，不必向调度平台获取地图，节约了地图的获取和传输时间。

本实施例实现了当移动机器人的移动距离较小时，由移动机器人生成区域地图，当移动机器人的移动距离较大时，由调度平台来生成第二区域地图，从而在一次切换中从整体上节约了地图的获取和传输时间，提高了切换效率。

实施例四

在本实施例中，移动机器人作为独立的终端，来进行地图的切换，以减少定位时加载地图所占用的内存空间。

参见图5所示，图5为本实施例四的地图切换的一种流程图。该切换方法包括，

步骤501，移动机器人加载执行任务所需的所有地图信息，并存储于移动机器人本地的存储器中。为了不占用内存资源，地图信息可以存储于移动机器人本地的外设存储空间。

步骤502，移动机器人获取当前位置信息；

在该步骤中，可以基于存储的地图信息，确定当前位置信息；也可以，基于设置的初始位置而获得当前位置信息。

步骤503，移动机器人根据当前位置信息，加载以当前位置为中心的第一区域地图，作为源区域地图，存储于所述第一存储空间，所述第一存储空间位于移动机器人本地的内存，

在该步骤中，移动机器人从存储于外设的地图信息中提取出以当前位置为中心、地图数据小于等于第一存储空间容量、且具有设定第一区域形状的第一区域地图来进行加载。

步骤504，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，该步骤与步骤104相同，

步骤505，判断当前位置与第一区域地图边界的最小距离是否不大于设定的第一阈值，如果是，则进行切换的准备，即，执行步骤506，否则，基于当前地图获取当前位置信息，返回执行步骤504；

步骤506，移动机器人根据当前位置加载以当前位置为中心的第二区域地图，作为目标区域地图，存储于第二存储空间，所述第二存储空间位于移动机器人本地的内存，

在该步骤中，移动机器人从存储于外设的地图信息中提取出以当前位置为中心、地图数据小于等于第二存储空间容量、且具有设定第二区域形状的第二区域地图来进行加载。第一存储空间容量与第二存储空间容量之和小于等于移动机器人用于存储地图的内存总容量。

步骤507，当第二区域地图加载完毕、且当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于第二阈值，则切换至第二区域地图，释放第一区域地图，这时，用于存储第一区域地图的第一存储空间中的数据可以被清除，以便用于存储下一次切换的区域地图。所述第二阈值小于等于第一阈值。

由此完成一次切换。

本实施例将地图存储于移动机器人本地的外设存储空间，仅将当前定位所使用的地图加载至移动机器人本地内存中，这样，减少了地图对移动机器人内存资源的占用。

参见图6所示，图6为用于调度移动机器人的调度系统的一种示意图。该调度系统包括，用于移动机器人调度的调度平台，和至少一个以上移动机器人，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行任一所述的地图切换方法的步骤；

所述调度平台。包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行任一所述的地图切换方法的响应步骤。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

参见图7所示，图7为用于实现地图切换的移动机器人的一种示意图。该移动机器人包括，

第一加载模块，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

计算模块，基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，

第二加载模块，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

切换模块，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位。

对于装置/网络侧设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种地图切换方法，其特征在于，该方法包括，

移动机器人根据当前位置，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置，加载至少包括当前位置的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位；

其中，第二阈值小于等于第一阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加载至少包括当前位置的第一区域地图包括，加载以当前位置为中心的第一区域地图，所述第一区域地图具有第一区域形状，当前位置处于所述区域形状的中心；

所述加载至少包括当前位置的第二区域地图包括，加载以当前位置为中心的第二区域地图，所述第二区域地图具有第二区域形状，当前位置处于所述区域形状的中心；

所述第一存储空间的容量与第二存储空间的容量之和小于等于移动机器人用于存储地图的内存总容量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一存储空间容量与第二存储空间容量相同或不同，所述第一区域形状与第二区域形状相同或不同，所述第一阈值根据移动机器人最大移动速度、和获取地图的耗时确定；

所述移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位之后进一步包括，清除所述第一区域地图数据。

4.如权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离满足以下任一条件：

当前位置与第一区域地图边界上的各节点之间的最小距离；

移动机器人当前运动方向延长线所相交的第一区域地图边界的节点与当前位置的距离；

所述第一阈值根据移动机器人最大移动速度、和获取地图的耗时确定包括，将最大移动速度与所述耗时乘积的结果作为第一阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人根据当前位置，加载至少包括当前位置的第一区域地图，包括，

移动机器人通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，并向调度平台上报移动机器人的标识，

或者，基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识；

接收调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发的源地图信息，从源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述根据当前位置，加载至少包括当前位置的第二区域地图，包括，

移动机器人向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识，使得调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发目标地图信息，

接收调度平台下发的目标地图信息，从目标地图信息提取出第二区域地图进行加载。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，包括，

移动机器人将第一存储空间容量和该移动机器人的标识上报至调度平台，使得调度平台根据第一存储空间容量确定向该移动机器人下发的第一区域地图数据的容量，

通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，并向调度平台上报移动机器人的标识，

或者，基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识；

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第一区域地图进行加载，

其中，所述第一区域地图由调度平台按照第一存储空间容量确定的第一区域地图数据的容量、设定的第一区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述根据当前位置，加载至少包括当前位置的第二区域地图，包括，

移动机器人向调度平台上报当前位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第二区域地图进行加载，

其中，所述第二区域地图由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人根据当前位置，加载至少包括当前位置的第一区域地图，包括，

移动机器人通过与调度平台交互接收调度平台提供的当前位置信息，并向调度平台上报移动机器人的标识，

或者，基于设置的初始位置获得当前位置信息，向调度平台上报当前位置信息和移动机器人的标识；

接收调度平台根据当前位置信息和移动机器人的标识向该移动机器人下发的源地图信息，从源地图信息提取出第一区域地图进行加载；

所述移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，进一步包括，

判断已下发的源地图信息中是否有当前位置的地图信息，如果有，则移动机器人从源地图信息中提取出第二区域地图，否则，向调度平台上报当前的位置信息、移动机器人的标识、以及第二存储空间的容量，

所述根据当前位置，加载至少包括当前位置的第二区域地图，包括，

接收调度平台根据移动机器人标识下发的第二区域地图进行加载，

其中，所述第二区域地图由调度平台按照第二存储空间容量确定的第二区域地图数据的容量、设定的第二区域形状，根据当前位置信息从调度平台侧存储的地图信息中生成；

所述移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位之后，进一步包括，

接收调度平台下发的用于生成所述第二区域地图的目标地图信息，将该目标地图信息作为源地图信息存储。

8.一种用于移动机器人调度的系统，包括，调度平台和至少一个以上移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行如权利要求1至7任一所述的地图切换方法的步骤；

所述调度平台，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，所述指令被处理器执行，以使所述处理器执行如权利要求1至7任一所述的地图切换方法的响应步骤。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括，

第一加载模块，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第一区域地图，并保存于第一存储空间中；所述第一区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第一存储空间容量，

计算模块，基于第一区域地图，计算移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离，

第二加载模块，当移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于设定的第一阈值时，根据当前位置信息，加载至少包括当前位置信息的第二区域地图，并保存于第二存储空间中；所述第二区域地图的数据容量小于等于移动机器人本地的第二存储空间容量，

切换模块，当第二区域地图加载完毕、且移动机器人当前位置与第一区域地图边界的最小距离不大于第二阈值时，移动机器人切换至基于第二区域地图进行定位；

所述第二阈值小于等于第一阈值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述地图切换方法的步骤。

Images