JP2020172022A

JP2020172022A - 人間／ロボット統合環境のための安全システム

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Publication number: JP2020172022A
Application number: JP2020111352A
Authority: JP
Inventors: ルブリー，イーサン; Rublee Ethan; ゼーフェンベルゲン，ジョン; Zevenbergen John
Original assignee: X Development LLC
Current assignee: X Development LLC
Priority date: 2015-11-24
Filing date: 2020-06-29
Publication date: 2020-10-22
Anticipated expiration: 2036-10-03
Also published as: US20210197382A1; KR20180074796A; US10081106B2; US20170144307A1; US20200361090A1; KR102137196B1; KR20210084677A; EP3789944A1; JP6845961B2; EP3365846A4; EP3789944B1; KR102478745B1; EP3365846B1; US10773387B2; JP6726759B2; US10946524B2; CN108292384A; US20220331961A1; CN108292384B; EP3365846A1

Abstract

【課題】ロボットデバイスに関する安全規則を指定するためのシステムおよび方法を提供する。【解決手段】コンピューティングデバイスは、環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する情報を決定してよい。コンピューティングデバイスは、情報に基づいて所定のエリアに関する安全等級を決定してよい。安全等級は、情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級と、情報が、所定のエリア内に任意の能動者が存在し、その全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級と、情報が、所定のエリア内に存在する少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級とを含んでよい。所定のエリアに関する安全等級の決定後、コンピューティングデバイスは、環境内で動作するロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供してよい。【選択図】図７

Description

関連出願の相互参照
［0001］本出願は、全ての目的のために参照によってその内容が本願に完全に組み込まれる、２０１５年１１月２４日に出願された“ＳａｆｅｔｙＳｙｓｔｅｍｆｏｒＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＨｕｍａｎ／ＲｏｂｏｔｉｃＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ”と題された米国特許出願第１４／９５１，４７９号に対する優先権を主張するものである。

［0002］１または複数のロボットおよび／またはたとえば人間能動者など他の能動者は、たとえば建物内の一部もしくは全ておよび／または建物の外側周囲領域などの空間全体を移動し、タスクを実行し、および／またはそれ以外で空間をともに利用し得る。建物の一例は、製造業者、卸売業者、および運送業者を含む多様な種類の営利主体によって商品の保管のために用いられ得る倉庫である。保管される商品の例は、生の材料、部品または構成部品、包装材料、および完成品を含んでよい。場合によっては、倉庫には、配送用トラックまたは他の種類の車両に商品を荷積みし、そこから荷下ろしすることを可能にするための搬出口が備えられ得る。また倉庫は、積み重ねられた箱または他の物品を収容する平坦な搬送構造であるパレットを保管することができる何列ものパレットラックを用いてもよい。また、倉庫は、たとえばクレーンおよびフォークリフトなど、商品または商品のパレットを持ち上げ移動するための機械または車両を用いてよい。機械、車両、および他の機器を操作するために、倉庫において人間のオペレータが雇用され得る。場合によっては、機械または車両の１または複数は、コンピュータ制御システムによってガイドされるロボットデバイスであってよい。

［0003］１つの態様において、方法が提供される。コンピューティングデバイスは、１または複数の関連センサを用いて、環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定する。コンピューティングデバイスは、少なくとも存在および能動者タイプ情報に基づいて、コンピューティングデバイスを用いて所定のエリアの特定の安全等級を決定し、特定の安全等級は、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を含む。所定のエリアに関する特定の安全等級を決定した後、コンピューティングデバイスは、環境内で動作するロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供し、安全規則は、特定の安全等級に対応する。

［0004］他の態様において、安全システムが提供される。安全システムは、コンピューティングデバイスを含む。コンピューティングデバイスは、１または複数のプロセッサおよびデータストレージを含む。データストレージは、１または複数のプロセッサによって実行されるとコンピューティングデバイスに機能を実行させる格納されたコンピュータ実行可能命令を少なくとも含む。機能は、１または複数のセンサを用いて環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定すること、存在および能動者タイプ情報に基づいて、所定のエリアの特定の安全等級を決定することであって、特定の安全等級は、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を含むこと、および所定のエリアに関する特定の安全等級を決定した後、環境内で動作するロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供することであって、安全規則は、特定の安全等級に対応することを含む。

［0005］また他の態様において、非一時的コンピュータ可読媒体が提供される。非一時的コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスの１または複数のプロセッサによって実行されるとコンピューティングデバイスに機能を実行させる命令を格納している。機能は、１または複数のセンサを用いて環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定すること、存在および能動者タイプ情報に基づいて、所定のエリアの特定の安全等級を決定することであって、特定の安全等級は、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を含むこと、および所定のエリアに関する特定の安全等級を決定した後、環境内で動作するロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供することであって、安全規則は、特定の安全等級に対応することを含む。

［0006］他の態様において、装置が提供される。装置は、１または複数のセンサを用いて環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定するための手段、存在および能動者タイプ情報に基づいて、所定のエリアの特定の安全等級を決定するための手段、ここで特定の安全等級は、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を含み、および所定のエリアに関する特定の安全等級を決定した後、環境内で動作するロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する、特定の安全等級に対応する安全規則を提供するための手段を含む。

［0007］上記概要は、例示のみを目的としており、いかなるようにも限定的であることは意図されない。上述した例示的な態様、実施形態、および特徴に加えて、図および以下の詳細な説明および添付図面を参照することによって更なる態様、実施形態、および特徴が明らかになる。

［0008］実施形態例に従う環境を示す。［0009］実施形態例に従って図１の環境に関するシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0010］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0011］実施形態例に従って図１の環境に関する他のシナリオを示す。［0012］実施形態例に従って人間能動者に関する安全エリアの例を示す。［0013］実施形態例に従ってロボット能動者に関する安全エリアの例を示す。［0014］実施形態例に従うコンピューティングデバイスの例の機能ブロック図である。［0015］実施形態例に従うクラウドベースサーバシステムを示す。［0016］実施形態例に従う方法のフローチャートである。

概観
［0017］ロボットおよび人間が並列して作業する場合、ロボットは、人間／ロボット統合環境における安全な使用を保証され得る。たとえば人間は、たとえば倉庫、病院、および／またはデータセンタなどの屋内環境において、たとえば部品または完成品などの物品を配送し得る自動搬送車（ＡＧＶ）などのロボットデバイスとともに作業してよい。人間およびロボットが並列して作業する環境のための保証可能な安全システムの例は、モバイルロボットの安全モード間での遠隔自動切換えを伴い得る。

［0018］安全モードは、高度、中間、および低度安全モードを含んでよい。たとえば安全システムは、たとえば１または複数の人間能動者および場合によっては他の（ロボット）能動者の周囲のエリアなどの高度安全エリアにある場合、ロボットに高度安全モードで動作するように指示してよい。高度安全モードにおいて、ロボットは、低度安全モードよりも（大幅に）減速して移動してよく、またそのような高度安全エリアに進入する前に減速してもよい。低度安全モードの間、ロボットは、安全上可能な限り効率的である最大安全速度で動作してよい。他の例として、安全システムは、たとえば人間能動者がいないが１または複数のロボット能動者を含むエリアなどの中間安全エリアにある場合、ロボットに中間安全モードで動作するように指示してよい。中間安全モードにおいて、ロボットは、高度安全モードにおいて用いられる相対的に低い速度と、低度安全モードにおいて用いられる相対的に高い速度との間の適度な速度で移動してよい。

［0019］安全システムは、受信情報に基づいて環境Ｅ１のローカル安全領域を動的に変更するために、環境Ｅ１に関するグローバル情報（すなわち、環境Ｅ１全体および場合によっては環境Ｅ１外部の複数の情報源からの情報）を受信し得る安全システムサーバを含んでよい。すなわち、安全システムサーバは、人間／ロボット混在環境Ｅ１における人間能動者、ロボット能動者、および／またはたとえばセンサなど他のデバイスからの情報を受信してよい。いくつかの例において、安全システムサーバは、環境Ｅ１内で動作している能動者ＡＣ１、ＡＣ２、・・・に関する位置データを受信してよい。位置データは、（環境内で使用されるタブレット、スマートフォン、および／または他のモバイルコンピューティングデバイスを用いる）ハンドヘルドデバイスの局在性、環境内の物体に搭載された固定センサ、センサ搭載ロボット、環境Ｅ１内で移動するために能動者によって利用されるセンサ搭載車両、および場合によっては他のセンサから得られ得る。他の例において、安全システムサーバは、たとえばカメラ、ライトカーテン、近接センサ、赤外線、レーダ、ソナー、無線周波数認識（ＲＦＩＤ）デバイス、および他の種類のセンサなど、複数の様々な種類のセンサからの他の種類の情報を受信してよい。

［0020］環境Ｅ１内の能動者（複数も可）および／またはデバイス（複数も可）からの情報を受信すると、安全システムサーバは、環境Ｅ１のエリアＡ１、Ａ２、・・・、Ａｎにおける安全モードおよび／または安全規則を変更することによってローカル安全領域を変更してよい。すなわち、安全システムサーバは、環境Ｅ１のエリア内で用いられる、たとえば安全モードおよび／または安全規則などの安全指定を変更し、および／または環境Ｅ１内の能動者に関する、たとえば安全モードおよび／または安全規則などの安全指定を変更してよい。人間／ロボット混在環境Ｅ１に関する安全システムは、たとえば人間能動者タイプ、ロボット能動者タイプ、不明能動者タイプ、または他の何らかのタイプなど、Ｅ１における能動者のタイプの確認に基づいて安全モードまたは階級を決定してよい。能動者のタイプは、能動者のアイデンティティに依存してよく、たとえば「ハンナ」と識別された人間の被雇用者は人間能動者タイプを有し、「Ｒｏｂ」と識別されたロボットはロボット能動者タイプを有してよい。この場合、各能動者は、定期的に、（たとえばサーバなどの）外部デバイスからの要求時、環境Ｅ１内のエリアに出入りする時、および／または他の何らかの基準に基づいて能動者に関する能動者タイプおよび／または識別情報を提供し得る、たとえばＲＦＩＤチップを備えたデバイスまたは能動者タイプおよび／または識別情報を有する他のデバイスなどのデバイスを有してよい。

［0021］安全システムによって用いられる位置および他のデータを取得するための安全認証は、安全システムが、たとえば安全に動作できる環境内の位置またはたとえば最大移動速度など安全な動作に関連するパラメータに関する情報などの情報のための複数の冗長通信経路を有することを確かめることを伴い得る。安全システムの１つの通信経路を用いて伝達される情報は、その後、安全システムの他の通信経路を介して伝達された情報によってクロスチェックされ得る。たとえば環境Ｅ１内のロボットＲ１の位置は、オンボードセンサＯＢＳを用いて決定され、安全システムサーバへ通信され、同じく環境Ｅ１内で動作する固定位置センサＦＬＳ１、ＦＬＳ２、・・・からの位置データを用いてチェックされ得る。その後、安全システムサーバは、オンボードセンサＯＢＳからのデータとともに固定位置センサＦＬＳ１、ＦＬＳ２、・・・からのデータを用いてロボットＲ１の位置をクロスチェックしてよい。

［0022］ロボットデバイスが異なるエリアにおいて異なる安全モードに基づく異なる速度で動作することを可能にする、本明細書で説明されるような安全システムを提供することによって、ロボットデバイスは、人間／ロボット混在環境において効率的かつ安全に動作することができる。安全システムは、上述したように、視覚センサおよび他のセンサからの入力にローカルに基づいて安全領域を動的に変更する１または複数の安全システムサーバを用いるグローバルシステムであってよい。いくつかの実施形態において、そのような安全システムは、人間／ロボット混在環境における人間能動者のための安全な環境を提供するために規制当局または他の主体によって認証され得る。
ロボットおよび人間能動者を有する環境のための安全システム

［0023］図１は、実施形態例に従う環境１００を示す。倉庫などの屋内建物または広い開放屋外空間であってよい環境１００は、３５のエリアに分割される。３５のエリアは、環境１００内の最も北側の列のエリアを構成するエリア１１１〜１１７、環境１００内の北から２番目の列のエリアを構成するエリア１２１〜１２７、環境１００内の中間列のエリアを構成するエリア１３１〜１３７、環境１００内の南から２番目の列のエリアを構成するエリア１４１〜１４７、および環境１００内の最も南側の列のエリアを構成するエリア１５１〜１５７を含む。

［0024］たとえば環境１００など、ロボット能動者および人間能動者の両方が動作する環境Ｅ１は、Ｎ個のエリアＡ_１、Ａ_２、・・・Ａ_ｎに分割されてよく、Ｅ１内の位置はＮ個のエリアの観点から特定され得る。Ｎ個のエリアの一部または全部は、規則的な幾何学形状および／または同じサイズ／面積を有してよく、たとえばＡ_１、Ａ_２、・・・、Ａ_ｎの一部または全部が同じサイズの正方形、長方形、三角形、六角形、円であってよい。たとえば環境１００は、３５の同じサイズの正方形に分割される。場合によっては、Ｅ１内のＮ個のエリアは重なり合うことがなく、たとえばＮ個のエリアは、環境１００の場合のようにＥ１をモザイク状に構成し得るが、他の場合、Ｎ個のエリアの一部または全部が重なり合う。次に、Ｎにおける能動者ＡＣ１、ＡＣ２の位置データがエリアＡ_１、Ａ_２、・・・、Ａ_ｎに関連付けられてよく、たとえばエリアＡ_５４内の位置（ｘ，ｙ）における能動者ＡＣ３の位置データは、ＡＣ３がエリアＡ_５４内にあることを示し得る。また他の例において、Ｅ１は、Ｎ個のエリアではなく、Ｎ_ｖ個の体積Ｖ_１、Ｖ_２、・・・、Ｖ_Ｎｖに分割され得る。

［0025］図１は、環境１００が人間能動者（ＨＡ）１６０およびロボット能動者（ＲＡ）１７０を含むことを示すが、他の例において、より多いまたは少ない数の人間能動者および／またはロボット能動者が、図１に示す環境１００に存在してよい。各能動者１６０、１７０は、能動者の位置の表示、たとえば人間能動者１６０などの人間能動者を示す人物の絵、たとえばロボット能動者１７０などのロボット能動者を示す三角形、および能動者の移動方向を表示する記号を含むボックスによって描かれた図１〜図４に示される。たとえばエリア１１５（環境１００の北東側角部）内の人間能動者１６０は、人間能動者１６０が西へ移動していることを示す西向きの矢印を有する。他の例として、エリア１１２内のロボット能動者１７０は、ロボット能動者１７０が停止していることを示す八角形をアウトラインボックス内に有する。

［0026］図１は、環境１００が、全体的に均一に配置されたセンサ１１１ｓ〜１５７ｓを含むことを示す。センサ１１１ｓ〜１５７ｓは、安全システムへ情報を提供するためのセンサのグリッドとして機能し得る。環境１００内のエリア１１１〜１５７の各々が対応するセンサを有し、たとえば図１は、環境１００の北西角部におけるエリア１１１がセンサ１１１ｓを有することを示す。

［0027］センサ１１１ｓは、少なくともエリア１１１に関する存在情報を提供するように構成された１または複数の存在センサを含んでよい。存在情報は、エリア内に１または複数の能動者が存在するか（または存在しないか）否かを示す情報を含んでよい。１または複数の存在センサは、動き検出器、ライトカーテン、近接センサ、および／またはカメラを含んでよいが、これに限定されない。センサ１１１ｓは、エリア１１１内に存在する任意の能動者に関する能動者タイプ情報を提供するように構成された１または複数のアイデンティティセンサを含んでよい。能動者タイプ情報は、能動者を識別および／または分類するために用いられ得る、能動者に固有の役割、種類、分類、アイデンティティに関する情報および／または関連情報を含んでよい。１または複数のアイデンティティセンサは、ＲＦＩＤリーダ、バッジリーダ、カメラ、光センサ、音響センサ（すなわちマイクロフォン）、超音波センサ、および／または生体認証センサを含んでよいが、これに限定されない。たとえば、環境１００内の各人間および／またはロボット能動者に個別のＲＦＩＤデバイス（たとえばＲＦＩＤタグ、ＲＦＩＤチップ）が付与され、センサ１１１ｓはＲＦＩＤリーダを含んでよい。場合によっては、ロボット能動者のＲＦＩＤデバイスは、ロボットの動きと人間の動きとを区別するために用いられ得る。いくつかの実施形態において、エリア１１１のサイズは、センサ１１１ｓのＲＦＩＤリーダの範囲に基づいてよい。他の場合、エリア１１１のサイズは、様々な種類のロボットまたはロボット動作に基づいて調整され得る。

［0028］他の実施形態において、エリア１１１における能動者の、たとえば顔または識別番号などの特徴を識別するためにカメラが用いられ得る。また能動者は、カメラおよび他のアイデンティティ視覚インジケータの検出によって、たとえば様々な種類の動きに基づいて能動者を分類することによって、能動者によって伝搬され、または他の方法で関連する光および／または光のパターンによって、識別されてもよい。たとえば「５８２」といった識別番号を割り当てられたロボット能動者は、番号「５８２」を示すことによってロボット能動者を識別するディスプレイ、光源、発光ダイオード（ＬＥＤ）、および／または他の点灯材料（たとえば発光または非発光灯）を有してよい。他の例として、光源は、関連能動者を識別することができる１または複数の光バーストを発してよく、たとえば能動者「２４７」に関連する光源は、２回の光バースト、続いて４回の光バースト、続いて７回の光バーストのパターンを発光してよい。このように、２回、次に４回、次に７回の光バーストのパターンは「２４７」を示し、能動者「２４７」を識別することができる。

［0029］また他の実施形態において、能動者は、能動者を識別する音を発する発音器（たとえば拡声器、超音波発生器、または他の音発生デバイス）を有し、または他の方法で関連してよく、たとえばロボット能動者「５８２」の場合、発音器は、ロボット能動者を識別するために、たとえば「私はロボット能動者５８２です」といった音声メッセージを再生してよい。他の例として、超音波発生器は、関連する能動者を識別することができる１または複数の超音波を発してよく、たとえばロボット能動者「５８２」の超音波発生器は、５回の超音波発射、続いて８回の超音波発射、続いて２回の超音波発射のパターンを発してよい。このように、５回、次に８回、次に２回の超音波発射のパターンは「５８２」を示し、ロボット能動者「５８２」を識別することができる。人間および／またはロボット能動者を識別するための他の技術も可能である。

［0030］たとえば図６Ａに関して後述するセンサ６２０の一部または全部など、他のセンサもセンサ１１１ｓに含まれ得る。環境１００内の他のセンサ１１２ｓ〜１５７ｓは、センサ１１１ｓに関して上述したものと同じまたは同様のセンサ構成を含んでよい。また、エリア１１２〜１５７の一部または全部のサイズは、エリア１１１のサイズに関して上述したように、エリア内のそれぞれのセンサ１１２ｓ〜１５７ｓの機能、たとえばＲＦＩＤ範囲に依存してよい。

［0031］いくつかの実施形態において、たとえばセンサ１１１ｓなど環境１００内のセンサは、安全システムの信頼性を増加させるために重複した存在および／またはアイデンティティセンサを含んでよく、すなわちセンサ１１１ｓは、２つ以上の存在センサおよび／または２つ以上のアイデンティティセンサを含んでよい。重複センサの場合、２つ以上の存在センサおよび／または２つ以上のアイデンティティセンサは、同じ種類、製品、および／またはモデルで構成され得る。たとえば２つ以上のアイデンティティセンサのうち１つが故障すると、全てのアイデンティティセンサが同じ種類かつ同じ製造元による同じモデルである場合、他の機能するアイデンティティセンサ（複数も可）は、故障したアイデンティティセンサと同じタスクをシームレスに実行することができる。他の場合、２つ以上の存在センサおよび／または２つ以上のアイデンティティセンサは、異なる種類、製品、および／またはモデルであってよい。重複センサは、独立した通信経路によって、安全システムサーバ１８０および／または安全システムへの情報を受信、処理、および送信し得る他のコンピューティングデバイス（複数も可）へ存在および／または能動者タイプ情報を提供するために用いられ得る。たとえば、存在および／または能動者タイプ情報はその後、環境１００内の能動者に関する識別情報、安全規則、安全勾配マップなどを決定するために用いられ得る。

［0032］図１は、センサ１１１ｓ〜１５７ｓの各々が安全システムサーバ１８０に通信可能に接続されていることを示す。安全システムサーバ１８０は、たとえばセンサ１１１ｓ〜１５７ｓ、ロボット能動者に関連するセンサ、人間能動者に関連するセンサなど環境１００中の情報源、および／または他の情報源から受信したグローバル情報に基づいて、ローカル安全領域を動的に変更し得る安全システムの少なくとも一部であってよい。たとえば安全システムサーバ１８０は、有線および／または無線通信を用いてセンサ１１１ｓ〜１５７ｓと通信してよい。いくつかの実施形態において、安全システムサーバ１８０は、センサ１１１ｓ〜１５７ｓの一部または全部と重複して接続されてよく、たとえば安全システムサーバ１８０は、２つ以上の通信経路を用いてセンサ１１１ｓ〜１５７ｓの一部または全部に接続され、それらと通信してよい。特にこれらの実施形態において、センサ１１１ｓ〜１５７ｓおよび／または安全システムサーバ１８０は、少なくともいずれか１つの故障箇所が、センサ１１１ｓ〜１５７ｓのいずれか１つ、安全システムサーバ１８０、および／またはセンサ１１１ｓ〜１５７ｓとサーバ１８０との間の通信経路を不能にすることがないよう保証するために重複部品を有してよい。

［0033］重複実施形態において、センサ１１１ｓ〜１５７ｓ、安全システムサーバ１８０、および／またはセンサとサーバ１８０との間の相互接続は、たとえば全ての使用可能なセンサ、サーバ１８０の部品、および通信経路が能動的に動作している全アクティブモード、または、一部の部品はアクティブとマークされ能動的に動作し、他の部品はスタンドバイとマークされ、対応するアクティブセンサ、サーバ（部品）、または通信経路の故障時に、またはコマンドに応じてアクティブになるアクティブスタンバイなど、様々な動作モードで動作してよい。重複センサ、サーバ部品、および通信経路の他の動作モードも環境１００において用いられ得る。

［0034］たとえば図１に示すようないくつかの実施形態において、人間能動者１６０およびロボット能動者１７０は、安全システムサーバ１８０との通信状態にあってよい。たとえば人間能動者１６０およびロボット能動者１７０は、位置、識別、および／または他の情報を安全システムサーバ１８０へ直接提供してよい。他の例として、人間能動者１６０およびロボット能動者１７０は、安全システムサーバ１８０から、たとえば安全エリア情報、安全勾配マップ、および安全規則などの安全関連情報、および／または他の情報を受信してよい。特定の実施形態において、たとえばロボット能動者の一部または全部および／または安全システムサーバ１８０の維持および操作を課せられた能動者など、一部の能動者のみが安全システムサーバ１８０との直接通信状態にあってもよい。

［0035］能動者の位置および役割に基づいて、能動者の周囲の安全エリアが決定され得る。たとえば、Ｅ１がエリアＡ_１、Ａ_２、・・・、Ａ_ｎというＮ個のエリアに分割され、人間能動者ハンナがエリアＡ_１０内にいる場合、ロボット能動者Ｒｏｂは、エリアＡ_１０が安全エリアの一部であると見なしてよい。Ｒｏｂは、安全システムサーバ１８０によってエリア_１０内のハンナの存在を知ることができる。安全エリアは、人間および／またはロボット能動者の１または複数の軌道に依存してよい。たとえば、ハンナがエリアＡ_１０と隣のエリアＡ_１１との間を移動している場合、安全システムサーバ１８０は、エリアＡ_１０およびＡ_１１が安全エリア内であることをＲｏｂに指示し、場合によっては安全エリア内での動作に関する関連安全規則を提供してよい。

［0036］図２は、実施形態例に従って、環境１００に関して安全エリアが指定されるシナリオ２００を示す。図２〜図４に関して説明されるシナリオ２００、３００、および４００は全て環境１００に言及するものである。ただし、図２〜図４は、乱雑性を軽減するために環境１００の全ての構成要素を示すわけではなく、環境１００内に存在するが図２〜図４に示されない構成要素は、センサ１１１ｓ〜１５７ｓ、安全システムサーバ１８０、および安全システムサーバ１８０との通信リンクを含む。

［0037］シナリオ２００、３００、および４００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、安全勾配マップの一部として安全エリアの追跡を維持してよい。たとえば、人間能動者（および場合によっては、たとえば繊細な積荷を搬送している、またはメンテナンスの必要があるロボットなど、他の繊細な能動者）が位置する環境Ｅ１内の高度安全エリアは、最も高い安全値を有してよい。環境Ｅ１における高度安全エリアの周囲のエリアは中間安全として分類され、中間安全値を有してよい。他の場合において、（繊細ではない）ロボット能動者しか有さない環境Ｅ１のエリアが中間安全エリアとしてマークされ得る。環境Ｅ１内の他のエリアは、低度安全として分類され、低安全値を有してよい。重複するエリア、たとえば人間または繊細な能動者は存在しないが、人間／繊細な能動者が存在する複数のエリアに隣接するエリアは、人間／繊細な能動者が存在する１つのエリアのみに隣接するエリアよりも高い安全値を有してよい。場合によっては、人間／繊細な能動者の軌道が安全値に影響してよく、たとえば人間能動者ハワードがエリアＡ_５２内にいて西へ移動している場合、エリアＡ_５２の西の隣接エリアＡ_５１は、エリアＡ_５２の東の隣接エリアＡ_５３よりも高い安全値を有してよい。このように、安全システムサーバ１８０は、環境Ｅ１内のエリアＡ_１、Ａ_２、・・・、Ａ_ｎに関する安全値を用いて安全勾配マップを維持してよい。

［0038］ロボット能動者によって用いられる安全規則は、安全勾配マップに基づいてよい。（エリアＡに関連する）安全規則は、能動者、特にロボット能動者に、（エリアＡにいる間）１または複数の安全手順を用いるように指示してよい。たとえばロボット能動者は、高安全値を有することが安全勾配マップによって（または他の方法で）示されたエリア内にいる時、たとえば最大速度を低減し、ローカル物体検出デバイスをオンにするなど、最大安全手順を用いるように指示され得る。ロボット能動者は、安全値ＳＶが高度安全の安全値閾値を上回ると決定することによって、または場合によっては他の技術を用いて、ＳＶが高安全値であることを決定してよい。他の例として、ロボット能動者は、中間安全値を有することが安全勾配マップによって（または他の方法で）示されたエリア内にいる時、たとえば最大速度を低減するがローカル物体検出デバイスをオフのままにするなど、少なくとも中間安全手順を用いるように指示され得る。

［0039］ロボット能動者は、安全値ＳＶが高度安全の安全値閾値を下回るが中間安全の安全値閾値を上回ると決定することによって、または場合によっては他の技術を用いて、ＳＶが中間安全値であることを決定してよい。他の例において、ロボット能動者は、低安全値を有することが安全勾配マップによって（または他の方法で）示されたエリア内にいる時、たとえば最大速度を用いてよく、ローカル物体検出デバイスをオフのままにするなど、少なくとも最小安全手順を用いるように指示され得る。ロボット能動者は、安全値ＳＶが中間安全の安全値閾値を下回ると決定することによって、または場合によっては他の技術を用いて、ＳＶが低安全値であることを決定してよい。安全エリアを決定するための他の安全値、安全規則、および安全勾配マップの使用に関する技術も可能である。

［0040］シナリオ２００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）（たとえばロボット能動者に搭載されたコンピューティングデバイス、人間能動者によって携帯されるモバイルデバイス）は、人間能動者２１０、２１２、２１４、２１６、２１８およびロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０に関する存在／位置および識別データを受信してよい。存在／位置および識別データは、環境１００に埋め込まれたセンサ１１１ｓ〜１５７ｓによって提供され得る。いくつかの実施形態において、一部または全ての存在／位置および識別データは、人間能動者２１０、２１２、２１４、２１６、２１８およびロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０によって持ち運ばれる物品、たとえばＲＦＩＤデバイス、ＲＦＩＤチップ、ＲＦＩＤタグ、磁気媒体／ＩＤバッジ上のＩＤチップまたは他のそのような媒体、ロボット能動者のデバイス（複数も可）および／または人間能動者によって携帯／装着された（たとえばモバイルコンピューティングデバイス、頭部装着型デバイス、および／またはスマートフォンなどの）デバイスに埋め込まれたＧＰＳおよび／または他の位置センサによって提供され得る。

［0041］安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、受信した存在／位置および識別データを用いて、環境１００内のエリア１１１〜１５７の各々に関する安全等級を決定してよい。エリアＡの安全等級は、エリアＡ内での動作中に能動者、特にロボット能動者によってどの程度の注意を払うべきかを示すカテゴリ分けまたはランク付けであってよい。いくつかの実施形態において、安全等級は、低安全等級、中安全等級、および高安全等級の１つであってよい。

［0042］たとえば、シナリオ２００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、環境１００内のエリアＡを以下のように分類してよい。
・エリアＡが他に分類されておらず、エリアＡが少なくとも部分的に１または複数の人間能動者に占有されている場合、高安全等級、
・エリアＡが他に分類されておらず、エリアＡが少なくとも部分的に１または複数のロボット能動者に占有されている場合、中安全等級、または
・エリアＡ内に少なくとも部分的にも能動者が存在しない場合、低安全等級。

［0043］他の実施形態において、安全システムサーバ１８０は、より多い、少ない、および／または他の安全等級、たとえば、非常に安全（または非常に危険）である１から非常に危険（または非常に安全）である１０までの範囲の安全階級などの安全に関する数値スケール、アルファベットスケール（たとえばＡ＝非常に安全〜Ｄ（またはＦ）＝非常に危険、またはその逆）、他の定性スケール、たとえば適度に安全、適度に非安全、非常に危険といった等級の使用などを用いてよい。

［0044］安全システムサーバ１８０は、環境１００内のロボット（および場合によっては他の）能動者に安全規則を提供してよい。安全規則は、環境１００内のエリアの安全等級に対応してよく、たとえば、環境１００のエリア１１１〜１５７の安全等級に基づいて、環境１００の複数のエリア１１１〜１５７において特定の安全規則が用いられ得る。

［0045］たとえば、ロボット（および場合によっては他の能動者）は、低安全等級に分類されたエリア内で低度安全規則を用い、中安全等級に分類されたエリア内で中間安全規則を用い、特定の安全等級が高安全等級である場合に高度安全規則を用いてよく、これら３つの安全規則の各々は異なり得る。たとえば低度安全規則は、中間安全規則よりも少ないロボットデバイス安全関連規定に関連し、中間安全規則は、高度安全規則よりも少ないロボットデバイス安全関連規約に関連してよい。いくつかの実施形態において、低度安全規則は、中間安全規則において指定された速度を上回る最高速度を指定し、中間安全規則は、高度安全規則において指定された速度を上回る最高速度を指定してよい。

［0046］他の実施形態において、中間安全規則は、ロボット能動者が環境１００のエリア１１１〜１５７の１つに出入りする時に減速することを指定し得るが、高度安全規則は、ロボット能動者が環境１００のエリア１１１〜１５７の１つに出入りする時に少なくとも所定の時間（たとえば１秒間）停止することを指定してよく、低度安全規則は、エリア１１１〜１５７の１つに出入りする時の減速または停止に関して言及（指定）しなくてよい。

［0047］他の例において、中間および／または高度安全規則は、低度安全規則によって指定されるものに加えて、ロボットデバイスによる追加の安全関連センサの使用を指定してよい。たとえばロボットデバイスが、低分解能センサ、低分解能センサよりも正確な位置情報を提供し得る中間分解能センサ、および中間分解能センサよりも正確な位置情報を提供し得る高分解能センサの３種類の位置センサを有すると仮定する。この場合、低度安全規則は、少なくとも低分解能センサの使用を指定し、中間安全規則は、少なくとも低分解能センサおよび中間分解能センサの使用を指定し、高度安全規則は、少なくとも低分解能センサ、中間分解能センサ、および高分解能センサの使用を指定してよい。関連する例において、ロボットデバイスはローカル安全システムを備えて構成され、これはアクティブである時、ローカル安全システムが非アクティブである場合よりもロボットデバイスが安全な条件で動作することを保証する。低度安全規則がローカル安全システムの使用を指定しない場合、中間および高度安全規則の少なくとも１つがローカル安全システムの使用を指定してよく、勿論、低度安全規則がローカル安全システムの使用を指定する場合、中間および高度安全規則もまたローカル安全システムの使用を指定してよい。他の多くの安全規則の例も可能である。

［0048］図２が示すように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、受信したシナリオ２００の存在／位置および識別データを用いて以下を決定してよい。
・人間能動者２１０、２１４、および２１６は、環境１００の各エリア１１６、１２５、および１４３にいること、
・人間能動者２１２は、エリア１２１と１２２との間にいること、
・人間能動者２１８は、エリア１４３、１４４、１５３、および１５４の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、および２３０は、各エリア１１４、１３１、１４６、１４６、および１５７にあること、および
・ロボット能動者２２８は、エリア１５５と１５６との間にあること。

［0049］このように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、各エリア１１６、１２１、１２２、１２５、１４３、１４４、１５３、および１５４が１または複数の人間能動者によって少なくとも部分的に占有され、そのため高度安全エリアと分類され得ることを決定してよい。高度安全エリアは、図２において相対的に濃いグレーシェーディングを用いて示される。人間能動者２１２はエリア１２１と１２２との間にいるので、エリア１２１および１２２の両方が高度安全エリアと見なされ得る。また、４つのエリア１４３、１４４、１５３、および１５４は、人間能動者２１８が４つのエリアの交差点またはその付近におり、４つのエリア全てを少なくとも部分的に占有していると見なされ得るので、全て高度安全エリアと見なされ得る。

［0050］シナリオ２００において、未だ分類されておらず、１または複数のロボット能動者によって少なくとも部分的に占有されているエリアは、中間安全エリアと分類されてよく、安全システムサーバ１８０は、エリア１１４、１３１、１４５、１４６、および１５５〜１５７を中間安全エリアと分類してよい。中間安全エリアは、図２において、高度安全エリアに用いられる相対的に濃いグレーシェーディングと比べて相対的に薄いグレーシェーディングを用いて示される。ロボット能動者２２８はエリア１５５と１５６との間にあり、両方のエリアを少なくとも部分的に占有していると見なされ得るので、エリア１５５および１５６の両方が中間安全エリアと見なされ得る。

［0051］また、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、少なくとも部分的に存在する能動者を一切有さないエリアを低度安全エリアと分類してよい。したがって、シナリオ２００において、エリア１１１〜１１３、１１５、１１７、１２３、１２４、１２６、１２７、１３２〜１３７、１４１、１４２、１４７、１５１、および１５２は低度安全エリアと分類され得る。低度安全エリアは図２においてシェーディングなしで示される。

［0052］図３Ａ〜図３Ｈは、実施形態例に従って、環境１００に関して安全エリアが指定されるシナリオ３００を示す。シナリオ３００を通して、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）（たとえばロボット能動者に搭載されたコンピューティングデバイス、人間能動者によって携帯されるモバイルデバイス）は、人間能動者２１０、２１２、２１４、２１６、２１８およびロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０に関する存在／位置および識別データを受信してよい。

［0053］シナリオ３００の最初、図３Ａに示すように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、受信した存在／位置および識別データを用いて以下を決定してよい。
・人間能動者２１０、２１４、および２１６は、環境１００の各エリア１１６、１２５、および１４３にいること、
・人間能動者２１２は、エリア１２１と１２２との間にいること、
・人間能動者２１８は、エリア１４３、１４４、１５３、および１５４の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、および２３０は、各エリア１１４、１３１、１４６、１４６、および１５７にあること、および
・ロボット能動者２２８は、エリア１５５と１５６との間にあること。

［0054］シナリオ３００において、高度、中間、および低度安全エリアの分類は、シナリオ２００と同じである。高度安全エリアの分類に関して、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、各エリア１１６、１２１、１２２、１２５、１４３、１４４、１５３、および１５４が１または複数の人間能動者によって少なくとも部分的に占有されていることを決定してよい。高度安全エリアは、図３Ａ〜図３Ｈにおいて、相対的に濃いグレーシェーディングを用いて示される。

［0055］シナリオ３００において、未だ分類されておらず、１または複数のロボット能動者によって少なくとも部分的に占有されているエリアは、中間安全エリアと分類されてよく、安全システムサーバ１８０は、エリア１１４、１３１、１４５、１４６、および１５５〜１５７を中間安全エリアと分類してよい。中間安全エリアは、図３Ａにおいて、高度安全エリアに用いられる相対的に濃いグレーシェーディングと比べて相対的に薄いグレーシェーディングを用いて示される。

［0056］また、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、少なくとも部分的に存在する能動者を一切有さないエリアを低度安全エリアと分類してよい。シナリオ３００において、エリア１１１〜１１３、１１５、１１７、１２３、１２４、１２６、１２７、１３２〜１３７、１４１、１４２、１４７、１５１、および１５２は最初、低度安全エリアと分類され得る。低度安全エリアは図３Ａにおいてシェーディングなしで示される。

［0057］シナリオ３００は、シナリオ２００と比べて２多い能動者を有する。図３Ａに示すシナリオ３００の開始時、人間能動者３１０および不明能動者３１２の両者は、エリア１２７付近の環境１００外に存在する。

［0058］シナリオ３００は図３Ｂに示すように継続し、図３Ｂは、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）が、受信した存在／位置および識別データを用いて、図３Ａに示す能動者の位置に関して以下を決定し得ることを示す。
・人間能動者２１０、２１２、２１６、および２１８は、環境１００のエリア１１５、１３３、１３３、および１４３へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者２１４はエリア１２５に残っていること、
・人間能動者３１０は環境１００に進入し、現在エリア１２７にいること、
・ロボット能動者２２０、２２２、および２２８は、エリア１２５、１３２、および１５６へそれぞれ移動したこと、
・ロボット能動者２２４、２２６の両者はエリア１４６に残っていること、および
・ロボット能動者２３０は、エリア１５６と１５７との間にあること。

［0059］次に、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１５、１２５、１２７、１３３、および１４３の各々が未だ分類されておらず、１または複数の人間能動者によって少なくとも部分的に占有されていることを決定し、これらのエリアを高度安全エリアと分類してよい。

［0060］中間安全エリアの分類において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１３２、１４５、１４６、および１５５〜１５７の各々が未だ分類されておらず、１または複数のロボット能動者によって少なくとも部分的に占有されているので、中間安全エリアと分類され得ることを決定してよい。高度または中間安全エリアと分類されていないエリア、すなわちエリア１１１〜１１４、１１６、１１７、１２１〜１２４、１２６、１３１、１３４〜１３７、１４１、１４２、１４４、１４７、および１５１〜１５４は、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）によって低度安全エリアと分類されてよく、また、エリア１１１〜１１４、１１６、１１７、１２１〜１２４、１２６、１３１、１３４〜１３７、１４１、１４２、１４４、１４７、および１５１〜１５４は、これらのエリアに能動者が不在であることからも低度安全エリアと分類され得る。

［0061］シナリオ３００は継続し、人間能動者３１０と同時に不明能動者３１２が環境１００に進入する。安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、図３Ｂに示すように、エリア１３７内に不明能動者がいる（可能性が高い）ことを決定するために、たとえばセンサ１２６ｓ、１２７ｓ、１３６ｓ、１３７ｓ、１４６ｓ、および１４７ｓなどであるがこれに限定されないセンサからのデータも受信してよい。たとえば安全システムサーバ１８０は、エリア１３７内の能動者の関連識別データを受信せずに、エリア１３７内に能動者、たとえば不明能動者３１２がいるという存在／位置データを受信してよい。このように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、不明能動者がエリア１３７内にいる（可能性が高い）ことを決定してよい。

［0062］シナリオ３００は、不明能動者が環境１００内にいることを安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）が決定した後、図３Ｃに示すように継続する。シナリオ３００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、不明能動者が識別されず、および／または環境１００から排除されない間、環境１００内の全エリアが高度安全エリアであることを示してよい。環境１００内の全エリアが高度安全エリアであるという表示は、図３Ｃにおいて、環境１００全体にわたる相対的に濃いシェーディングを用いて示される。

［0063］シナリオ３００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、不明能動者が識別されず、および／または環境１００から排除されない間、全てのロボットデバイスを停止および／または遮断するための１または複数のコマンドを伴う非常時安全規則を送信してもよい。また、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、不明能動者３１２の特定、識別、および／または排除を支援するように人間能動者（複数も可）に要求してよく、シナリオ３００において、人間能動者２１４は、エリア１３７内の不明能動者を特定、識別、および場合によっては環境２００から排除するように要求される。他のシナリオにおいて、指定されたロボット能動者が、不明能動者の特定、識別、および／または環境１００からの排除を支援してよい。

［0064］シナリオ３００は図３Ｄに示すように継続し、ここで、環境１００全体が高度安全エリアに指定されている。また、ロボット能動者２２０〜２３０は、全てのロボットデバイスを停止および／または遮断するようために安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）によって送信された非常時安全規則に従って、人間能動者２１４が不明能動者３１２を捜索する間、停止されている。

［0065］図３Ｅが示すようにシナリオ３００は継続し、ここで、人間能動者２１４は、環境３００のエリア１３６内の不明能動者３１２として識別された犬を発見および捕獲している。人間能動者２１４は、不明能動者３１２が特定され、不明能動者３１２が環境１００内に存在する間、人間能動者２１４と同じエリア内に留まることを安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）に通知してよい。場合によっては、たとえば不明能動者３１２など環境１００内の不明能動者を特定した後、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）が、不明能動者が環境１００内に存在する間これを特定および識別することができるように、位置および／または能動者タイプ情報を提供するために、不明能動者に（一時的）センサが提供され得る。

［0066］シナリオ３００は継続し、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、不明能動者３１２がエリア１３６内にいることを決定する。シナリオ３００において、不明能動者３１２は、人間能動者２１４によって環境１００外へ護送される。不明能動者３１２の特定後、不明能動者３１２が環境１００内の動作に影響を及ぼし得る環境１００の部分は、不明能動者３１２付近の領域に限定され得る。たとえば、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、たとえば図３Ｆに示すエリア１３６内の不明能動者３１２の周囲の安全バッファ３２０など、環境１００内に存在し正確に特定された不明能動者の周囲の高度安全エリアの安全バッファ（ＳＢ）を決定してよい。

［0067］エリア１２５〜１２７、１３５〜１３７、および１４５〜１４７を含む安全バッファ３２０内の高度安全エリアを指定した後、環境１００の他のエリアは、図３Ａに関して上述したように人間およびロボットの存在に基づいて、高度、中間、および低度安全エリアと分類され得る。安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、図３Ｂ（不明能動者３１２の進入によって環境１００全てが高度安全エリアに指定される直前の安全エリアの図）に示す能動者の位置に関して、受信した存在／位置および識別データを用いて以下を決定してよい。
・人間能動者２１０、２１４、２１８、および３１０は、エリア１１４、１２７、１３３、および１２６へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者２１２は現在エリア１４４と１４５との間にいること、
・人間能動者２１６はエリア１３３に残っていること、
・人間能動者３１０は環境１００に進入し、現在エリア１２６内にいること、
・ロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、および２２８は、各エリア１２５、１３２、１４６、１４６、１５６に留まり停止したこと、および
・ロボット能動者２３０は、エリア１５６と１５７との間で停止していること。

［0068］次に、エリア１２５〜１２７、１３５〜１３７、および１４５〜１４７が安全バッファ３２０内にあることによって高度安全エリアとして指定された後、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１４、１３３、および１４４の各々が少なくとも部分的に１または複数の人間能動者によって占有されていることにより、これらのエリアを追加的に高度安全エリアに指定してよい。また安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１３２、１５６、および１５７の各々が他に指定されておらず、少なくとも部分的に１または複数のロボット能動者によって占有されていることから、エリア１３２、１５６、および１５７を中間安全エリアに指定してよい。また、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１１〜１１３、１１５〜１１７、１２１〜１２４、１３１、１３４、１４１〜１４３、および１５１〜１５５の各々に能動者が不在であることから、これらを低度安全エリアに指定してよい。

［0069］シナリオ３００は継続し、図３Ｇに示すように、人間能動者２１４が不明能動者３１２をエリア１２７へ連行する。よって、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、人間能動者２１４および場合によっては不明能動者３１２に関する受信した存在／位置および識別データを用いて、（図３Ｆに示す）安全バッファ３２０が決定されたのと同じ方法で、図３Ｇに示す安全バッファ３２２を決定してよい。図３Ｇは、安全バッファ３２２が、高度安全エリアとしてエリア１１６、１１７、１２６、１２７、１３６、および１３７の指定を含むことを示す。

［0070］加えて、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、図３Ｆに示す能動者の位置に関して、以下を決定した後、受信した存在／位置および識別データを用いて環境１００の安全情報を更新してよい。
・人間能動者２１０、２１２、２１４、および３１０は、エリア１１３、１４５、１２７、および１２５へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者２１６および２１８はいずれもエリア１３３に残っていること、
・ロボット能動者２２０、２２４、２２６、および２２８は、各エリア１２５、１４６、１４６、および１５６に残っていること、
・ロボット能動者２２２は現在、エリア１４２と１４３との間にあること、および
・ロボット能動者２３０は現在エリア１５６にあること。

［0071］次に、エリア１１６、１１７、１２６、１２７、１３６、および１３７が安全バッファ３２２内に存在することによって高度安全エリアとして指定された後、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１３、１２５、１３３、および１４５の各々が少なくとも部分的に１または複数の人間能動者によって占有されていることにより、これらのエリアを追加的に高度安全エリアに指定してよい。また安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１４２、１４３、１４６、および１５６の各々が他に指定されておらず、少なくとも部分的に１または複数のロボット能動者によって占有されていることにより、エリア１４２、１４３、１４６、および１５６を中間安全エリアに指定してよい。また、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１１、１１２、１１４、１１５、１２１〜１２４、１３１、１３２、１３４、１３５、１４１、１４４、１４７、１５１〜１５５、および１５７の各々が能動者を一切含まないことにより、これらを低度安全エリアに指定してよい。

［0072］シナリオ３００は継続し、図３Ｈに示すように、人間能動者２１４が不明能動者３１２を環境３１２外へ護送する。よって、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、環境１００内に不明能動者がいないことを決定してよく、不明能動者の周囲の安全バッファは利用されなくなる。

［0073］加えて、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、図３Ｇに示す能動者の位置に関して、以下を決定した後、受信した存在／位置および識別データを用いて環境１００の安全情報を更新してよい。
・人間能動者２１０がエリア１１２へ移動したこと、
・人間能動者２１２が現在、エリア１３６と１４６との間にいること、
・人間能動者２１４、２１６、および２１８は、エリア１２７、１３３、１３３にそれぞれ残っていること、
・人間能動者３１０は、エリア１１４、１１５、１２４、および１２５の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者２２０、２２４、２２６、および２２８は、各エリア１２５、１４６、１４６、および１５６に残っていること、
・ロボット能動者２２２は現在、エリア１４２と１４３との間にあること、および
・ロボット能動者２３０は現在、エリア１５６にあること。

［0074］図３Ｈに示すように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１２、１１４、１１５、１２４、１２５、１２７、１３３、１３５、１３６、および１４６の各々が少なくとも部分的に１または複数の人間能動者によって占有されていることにより、これらのエリアを高度安全エリアに指定してよい。また安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１４３、１４５、および１５６が他に指定されておらず、少なくとも部分的に１または複数のロボット能動者によって占有されていることにより、エリア１４３、１４５、および１５６を中間安全エリアに指定してよい。さらに安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１１、１１３、１１６、１１７、１２１〜１２３、１２６、１３１、１３２、１３４、１３５、１３７、１４１、１４２、１４４、１４７、１５１〜１５５、および１５７の各々が能動者を一切含まないことにより、これらのエリアを低度安全エリアに指定してよい。

［0075］図４は、実施形態例に従って、環境１００に関して安全エリアが指定されるシナリオ４００を示す。シナリオ４００はシナリオ２００に関連するが、２つのシナリオ間で安全エリアの決定は異なる。

［0076］シナリオ４００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）（たとえばロボット能動者に搭載されたコンピューティングデバイス、人間能動者によって携帯されるモバイルデバイス）は、人間能動者２１０、２１２、２１４、２１６、２１８およびロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０に関する存在／位置および識別データを受信してよい。次に、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、シナリオ４００に関して、受信した存在／位置および識別データを用いて以下を決定してよい。
・人間能動者２１０、２１４、および２１６は、環境１００の各エリア１１６、１２５、および１４３にいること、
・人間能動者２１２は、エリア１２１と１２２との間にいること、
・人間能動者２１８は、エリア１４３、１４４、１５３、および１５４の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者２２０、２２２、２２４、２２６、および２３０は、各エリア１１４、１３１、１４６、１４６、および１５７にあること、および
・ロボット能動者２２８は、エリア１５５と１５６との間にあること。

［0077］シナリオ４００において、高度安全エリアの分類はシナリオ２００と同じであり、すなわち、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、各エリア１１６、１２１、１２２、１２５、１４３、１４４、１５３、および１５４が未だ分類されておらず、シナリオ４００において少なくとも部分的に１または複数の人間能動者によって占有されていることにより、高度安全エリアと分類され得ることを決定してよい。図４に示す高度安全エリアは、相対的に濃いグレーシェーディングを用いて示される。

［0078］しかし、中間安全エリアの分類は、シナリオ２００とシナリオ４００とで異なる。シナリオ４００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリアＡが未だ分類されておらず、かつエリアＡが高度安全エリアの周囲にある場合、エリアＡを中間安全エリアと分類してよい。シナリオ４００において、図４に示すように、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリア１１１〜１１５、１１７、１２３、１２４、１２６、１２７、１３１〜１３６、１４２、１４５、１５２、および１５５を中間安全エリアと分類してよい。中間安全エリアは図４において、高度安全エリアに用いられる相対的に濃いグレーシェーディングと比べて相対的に薄いグレーシェーディングを用いて示される。すなわち、シナリオ２００において、ロボット能動者の存在が中間安全エリアを分類する役割を果たしたが、シナリオ４００において、中間安全エリアは（人間の存在のみに基づいて分類される）高度安全エリアの周囲の安全バッファとして機能し、そのためシナリオ４００における中間安全エリアの分類は、人間能動者の存在／位置のみに依存する。

［0079］場合によっては、エリア１３２および１３３は、複数の人間能動者２１２、２１６、および２１８に関する高度安全エリアの周囲にあるが、エリア１１１、１１２、１１３、１２３、および１３１は、ただ１人の人間能動者２１２の周囲にあるので、エリア１３２および１３３は、エリア１１１、１１２、１１３、１２３、および１３１よりも高い安全値に分類され得る。場合によっては、人間能動者の移動方向にある中間安全エリアはより高い安全値に分類され、および／または、人間能動者の移動の反対方向にある中間安全エリアはより低い安全値に分類され得る。たとえば、西へ移動しているエリア１１６内の人間能動者２１６に関して、（エリア１１６の西の）中間安全エリア１１５は、（エリア１１６の東の）中間安全エリア１１７と比べて相対的に高い安全値に分類され得る。

［0080］シナリオ４００において、安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）は、エリアＡが過去に高度または中間安全エリアと分類されなかった場合、エリアＡを低度安全エリアと分類してよい。したがって、エリア１３７、１４１、１４６、１４７、１５１、１５６、および１５７は、シナリオ４００に関して低度安全エリアと分類され得る。低度安全エリアは図４においてシェーディングなしで示される。

［0081］図５Ａは、実施形態例に従って、人間能動者に関してグリッド５１０について指定された安全エリアの例を示す。グリッド５１０は、最上列のセル５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、上から２列目のセル５２１、５２２、５２３、５２４、５２５、中間列のセル５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、下から２列目のセル５４１、５４２、５４３、５４４、５４５、および最下列５５１、５５２、５５３、５５４、５５５を含むセルの５×５グリッドである。図５Ａに示す安全エリアの各々は、たとえば後述するようなデータ５６０、５６２、５６４、および５６６などであるがこれに限定されないデータについて動作する、たとえば安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）など１または複数のコンピューティングデバイスによって分類され得る。

［0082］図５Ａの左上部分に示すように、人間能動者「ＢｏｂＺ．」は、使用可能データ５６０に記述されるようにセル５３３に位置する。データ５６０を用いて、セル５３３は、人間能動者（ＢｏｎＺ．）の存在により高度安全エリアと分類され、セル５３３の周囲のセル、すなわちセル５２２〜５２４、５３２、５３４、および５４２〜５４４の各々は中間安全エリアに指定され得る。すなわち、中間安全エリアとしてのセル５２２〜５２４、５３２、５３４、および５４２〜５４４の指定は、セル５３３内の人間能動者ＢｏｂＺ．の周囲の安全バッファとして機能し得る。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１〜５１５、５２１、５２５、５３１、５３５、５４１、５４５、および５５１〜５５５は低度安全エリアと分類され得る。

［0083］安全等級、安全エリア、および／または安全バッファは、人間および／またはロボット能動者の１または複数の実際の、予測された、および／または指示された軌道に関するデータに依存してよい。能動者の軌道に関するデータは、能動者の位置、能動者の速度、能動者の速さ、能動者の移動方向、能動者の加速度、および／または能動者の軌道に関連する指示を含んでよいが、これに限定されない。そのような軌道に関連する指示の例は、セル５１１にある物体を取得する指示、セル５１１からセル５４３を介してセル５５５へ移動するコマンド、５分以内にセル５２２に到着する要求、セル５３３内に留まる命令などを含む。

［0084］図５Ａの右上部分に示すように、データ５６２は、人間能動者ＢｏｂＺ．がセル５３３に位置し、東方向に毎秒１セルの速度で移動しているので、ＢｏｂＺ．が東方向軌道を有する（可能性が高い）ことを示す。その結果、上述したＢｏｂＺ．の周囲の安全バッファは、セル５３２〜５３５を適度安全エリアに指定するように修正され得る。適度安全エリアは、中間安全エリアに関連する安全規則よりも少ないおよび／または制限の緩い安全規則を有するが、低度安全エリアに関連する安全規則よりも多いおよび／または制限の厳しい安全規則を有するエリアと見なされ得る。図５Ａの左上部分に示す安全バッファの例と比較すると、セル５３２は、人間能動者ＢｏｂＺ．の移動方向（東）と正反対であるため、中間安全規則ではなく適度安全規則と分類されてよく、セル５３５は、人間能動者ＢｏｂＺ．の移動方向にあるため、低度安全規則ではなく適度安全規則に指定され得る。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１〜５１５、５２１、５３１、５３５、５４１、５４５、および５５１〜５５５は、低度安全エリアと分類され得る。

［0085］図５Ａの左下部分において、データ５６４が示すように、人間能動者ＢｏｂＺ．はセル５３３に位置し、東方向に毎秒２セルの速度で移動しているので、ＢｏｂＺ．は、データ５６２によって示すＢｏｂＺ．の予想軌道と比べて相対的に速い東方向軌道を有する。よって、ＢｏｂＺ．の周囲の安全バッファは、ＢｏｂＺ．の現在位置（セル５３３）から２セル以内のセル全てを含んでよい。その結果、図５Ａの左下に示すグリッド５１０内の各セルは、少なくとも適度安全エリアと分類され、セル５３３は、人間能動者の存在によって高度安全エリアと分類され、セル５１３〜５１５、５２２〜５２５、５３２、５３４、５３５、５４２〜５４５、および５５３〜５５５の各々は、ＢｏｂＺ．の現在位置および速度に基づいてＢｏｂＺ．が通行する可能性が幾分高いことにより中間安全エリアと分類され、セル５１１、５１２、５２１、５３１、５４１、５５１、および５５２の各々は、ＢｏｂＺ．の現在位置および速度に基づいてＢｏｂＺ．が通行する可能性が少なくともあることにより適度安全エリアと分類され得る。

［0086］図５Ａの右下部分において、データ５６６が示すように、人間能動者ＢｏｂＺ．はセル５３３に位置し、東方向に毎秒１セルの速度かつ北方向に０．５セル／秒^２の加速度で移動しているので、ＢｏｂＺ．は東または北東方向軌道を有する（可能性が高い）。よって、ＢｏｂＺ．の周囲の安全バッファは、ＢｏｂＺ．の現在位置（セル５３３）の周囲の全てのセルおよびＢｏｂＺ．の見込み移動経路に基づく追加のセルを含んでよい。セル５３３は、ＢｏｂＺ．の存在によって高度安全セルと分類され得る。セル５３３の周囲のセルに関して、ＢｏｂＺ．が東へ移動し北方向に加速するので、セル５３３の北および／または東のセルはセル５３２の南および／または西のセルよりもＢｏｂＺ．が通行する可能性が高いと決定され得る。よって、セル５３３の南および／または西にあるセル５２２、５３２、および５４２は、適度安全セルと分類され、セル５２２、５２４、５２４、５３４、および５４４は、中間安全セルと分類され得る。また、ＢｏｂＺ．は加速しているので、セル５３３におけるＢｏｂＺ．の現在位置から２セル離れた北および／または東のセルにＢｏｂＺ．が到達する可能性があり、その結果、セル５３３から２セル北かつ０セル以上東にあるセル５１３、５１４、および５１５は適度安全セルと分類され、セル５３３から２セル東かつ０セル以上北にあるセル５２５および５３５は中間安全セルと分類され得る。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１、５１２、５２１、５３１、５４１、および５５１〜５５５は、低度安全セルと分類され得る。

［0087］図５Ｂは、実施形態例に係る、ロボットエリアに関する安全エリアの例を示す。図５Ｂに示す安全エリアの各々は、たとえば後述するようなデータ５７０、５７２、５７４、および５７６などであるがこれに限定されないデータについて動作する、たとえば安全システムサーバ１８０および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）など１または複数のコンピューティングデバイスによって分類され得る。図５Ｂの左上部分に示すように、ロボット５８０は、使用可能データ５７０に記述されるようにセル５３３内に位置する。データ５７０を用いて、セル５３３は、ロボット能動者（ロボット５８０）の存在によって中間安全エリアと分類されてよく、セル５３３の周囲のセル、すなわちセル５２２〜５２４、５３２、５３４、および５４２〜５４４の各々は、適度安全エリアに指定され得る。すなわち、セル５２２〜５２４、５３２、５３４、および５４２〜５４４の適度安全エリアとしての指定は、セル５３３におけるロボット５８０の周囲の安全バッファとして機能してよい。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１〜５１５、５２１、５２５、５３１、５３５、５４１、５４５、および５５１〜５５５は、低度安全エリアと分類され得る。

［0088］図５Ｂの右上部分に示すように、データ５７２は、ロボット５８０がセル５３３に位置し、東方向に毎秒１セルの速度で移動するように指示されているので、ロボット５８０が東方向軌道を有する（可能性が高い）ことを示す。よって、上述したロボット５８０の周囲の安全バッファは、ロボット５８０がどこへ移動するかに関する情報、たとえばデータ５７２の「位置」および「指示」に基づいて変更され得る。ロボット５８０の周囲の安全バッファは、ロボット５８０の現在位置（セル５３３）の東方向に１セル（ロボット５８０の指示速度）以内にある全てのセルをカバーしてよい。セル５３４が中間安全エリアであると示すことによって、セル５３４（セル５３３の１セル東側）は安全バッファと分類され得る。他の実施形態において、セル５３４は、中間安全エリアではなく適度安全エリアと分類され得る。また他の実施形態において、他のセルが、場合によっては適度安全エリアとして安全バッファの一部に指定されてよく、たとえばセル５２４および５４４は、ロボット５８０の略移動方向にあるため、安全バッファの一部に指定され得る。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１〜５１５、５２１〜５２５、５３１、５３２、５３５、５４１〜５４５、および５５１〜５５５は、低度安全エリアと分類され得る。

［0089］また他の実施形態において、ロボット５８０の実際の速度および／または加速度に関するデータが、ロボット能動者に関する安全バッファを決定するために用いられ得る。すなわち、ロボット５８０は毎秒１セルで東へ移動するように指示されているが、ロボット５８０に関する重量、速度、加速度、および／または他のデータは、ロボット５８０の実際の軌道が、たとえばデータ５７２などのデータの「指示」に記述された東方向以外の方向（複数も可）への初期移動（複数も可）を含むことを示し得る。これらの移動（複数も可）は、ロボット５８０が東へ移動する前に、ロボットにグリッド５１０内のセル５３３および５３４以外のセルを通過させ得る。この場合、グリッド５１０内のセルを分類する１または複数のコンピューティングデバイスは、ロボット５８０の重量、速度、加速度、および／または他のデータに基づいてロボット５８０が通行する他のセルを予測し、これら他のセルを安全バッファに追加し、また場合によっては、セル５３４ではなくこれら他のセルを安全バッファとして用いてよい。

［0090］図５Ｂの左下部分において、データ５７４が示すように、ロボット５８０はセル５３３に位置し、東方向に毎秒２セルの速度で移動するように指示されているので、ロボット５８０は、データ５７２によって示されるロボット５８０の見込み軌道と比べて相対的に速い東方向軌道を有する（可能性が高い）。よって、ロボット５８０に関する安全バッファは、ロボット５８０の現在位置（セル５３３）の東方向に２セル以内の全てのセルをカバーするように拡張され得る。よって、グリッド５１０およびデータ５７２に関して上述したように、セル５３４（セル５３３の１セル東側）は中間安全エリアと分類され、セル５３５（セル５３３の２セル東側）は適度安全エリアと分類され得る。いくつかの実施形態において、他のセル、たとえばセル５１１、５２２、５２３、５４４、５４５、および／または５５５などロボット５８０の移動方向にあり得るセルも安全バッファに追加され得る。安全バッファに加えられないセル、たとえばセル５１１〜５１５、５２１〜５２５、５３１、５３２、５４１〜５４５、および５５１〜５５５は、低度安全エリアと分類され得る。

［0091］図５Ｂの右下部分において、データ５７６が示すように、菱形を用いて示されたロボット５８２はセル５３３に位置し、北西方向に毎秒１セルの速度で移動するように指示されているので、ロボット５８２は北西方向軌道を有する（可能性が高い）。またデータ５７６は、ロボット５８２が「専用ロボット」タイプを有することも示し、この例において、専用ロボットは、たとえば繊細および／または危険な荷物の搬送などであるがこれに限定されない繊細および／または危険なタスクを実行するために用いられる。ロボット５８２が専用ロボットであると決定されると、セル５３３は、非専用ロボット５８０の位置に関して用いられる中間安全エリアではなく高度安全エリアとしてマークされ得る。

［0092］いくつかの実施形態において、たとえばロボット５８２によって実行されているタスクに関するデータなど追加のデータが、ロボットの位置に適用できる安全エリアのタイプを示してよく、たとえばロボット５８２が危険な荷物を搬送している場合、ロボット５８２が存在する位置は高度安全エリアと分類され、ロボット５８２がタスク位置間で移動中である場合、ロボット５８２が存在する位置は中間安全エリアと分類され得る。また、ロボットのタスクおよび／またはタイプに関するデータは、セルを安全バッファの一部として分類するために用いられてよく、たとえば１または複数のコンピューティングデバイスは、危険なタスクを実行しているロボットに関して相対的に大きい安全バッファを提供し、あるいは通常の（危険ではない）タスクを実行しているロボットに関して相対的に小さい安全バッファを提供して（または安全バッファを提供しなくて）よい。

［0093］図５Ｂに示す例において、ロボット５８２は、北西へ移動するように指示されている。ロボット５８２の周囲の安全バッファは、ロボット５８２の現在位置（セル５３３）の北西方向に１セル（ロボット５８２の指示速度）以内にある全てのセルをカバーしてよい。セル５２２（セル５３３の１セル北西側）、５２３（セル５３３の１セル北側）、および５３２（セル５３３の１セル西側）は、図５Ｂの右下に示すように、たとえばセル５２２が高度安全エリアであることを示し、セル５２３および５３２の両方を中間安全エリアとして示すことによって、安全バッファの一部として指定され得る。また他の実施形態において、セル５２３および／またはセル５３２は中間安全エリアではなく、低度安全エリア（すなわち安全バッファの一部ではない）、適度安全エリア、または高度安全エリアと分類され得る。また他の実施形態において、他のセルが安全バッファの一部として指定されてよく、たとえばセル５１１、５１２、５１３、５２１、および／または５３１が、ロボット５８２の略方向にあるために安全バッファの一部として指定され得る。グリッド５１０内のその他のセル、すなわちセル５１１〜５１５、５２１、５２４、５２５、５３１、５３４、５３５、５４１〜５４５、および５５１〜５５５は、低度安全エリアと分類され得る。

［0094］人間および／またはロボット能動者に関するグリッド５１０のセルを分類する１または複数のコンピューティングデバイスは、能動者関連データ、位置データ、速度データ、および加速度データを含む使用可能データに基づいて安全エリアを分類してよい。他の種類の使用可能データが安全エリアの分類に影響を及ぼしてよい。安全値を決定し、および／またはたとえば環境１００またはグリッド５１０などであるがこれに限定されない環境内のエリアを安全エリアとして分類するための他の技術も可能である。
コンピューティングデバイスアーキテクチャ

［0095］図６Ａは、コンピューティングデバイス６００（たとえば、実施形態例に係るシステム）の機能ブロック図である。具体的には、図６Ａに示すコンピューティングデバイス６００は、ロボット、ロボット能動者、専用ロボット、安全システムサーバ１８０、図５Ａおよび図５Ｂに関連して論述されたコンピューティングデバイス、ネットワーク６１４、方法７００の１または複数の機能、およびシナリオ２００、３００、および／または４００の１または複数に関連する１または複数の機能を実行するように構成され得る。コンピューティングデバイス６００は、ユーザインタフェースモジュール６０１、ネットワーク通信インタフェースモジュール６０２、１または複数のプロセッサ６０３、データストレージ６０４、１または複数のセンサ６２０、および１または複数のアクチュエータ６３０を含んでよく、これらは全て、システムバス、ネットワーク、または他の接続メカニズム６０５を介して互いに結合され得る。

［0096］ユーザインタフェースモジュール６０１は、外付けユーザ入力／出力デバイスとの間でデータを送受信するように動作可能であってよい。たとえばユーザインタフェースモジュール６０１は、たとえばキーボード、キーパッド、タッチスクリーン、コンピュータマウス、トラックボール、ジョイスティック、カメラ、音声認識モジュール、および／または他の同様のデバイスなどのユーザ入力デバイスとの間でデータを送受信するように構成され得る。またユーザインタフェースモジュール６０１は、たとえば１または複数の陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）、デジタル光処理（ＤＬＰ）技術を用いたデバイス、プリンタ、電球、および／または既知のまたは今後開発される他の同様のデバイスなどのユーザディスプレイデバイスへ出力を提供するようにも構成され得る。またユーザインタフェースモジュール６０１は、たとえばスピーカ、スピーカジャック、オーディオ出力ポート、オーディオ出力デバイス、イヤホン、および／または他の同様のデバイスなど、可聴出力（複数も可）を生成するようにも構成され得る。

［0097］ネットワーク通信インタフェースモジュール６０２は、ネットワークを介して通信するように構成可能な１または複数の無線インタフェース６０７および／または１または複数の有線インタフェース６０８を含んでよい。無線インタフェース６０７は、１または複数の無線送信機、受信機、および／または、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈトランシーバ、Ｚｉｇｂｅｅトランシーバ、ＷｉＦｉトランシーバ、ＷｉＭＡＸトランシーバ、および／または無線ネットワークを介して通信するように構成可能な他の同様の種類の無線トランシーバなどのトランシーバを含んでよい。有線インタフェース６０８は、１または複数の有線送信機、受信機、および／または、たとえばイーサネットトランシーバ、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）トランシーバ、またはツイストペア線、同軸ケーブル、光ファイバリンク、または有線ネットワークへの同様の物理的接続を介して通信するように構成可能な同様のトランシーバなどのトランシーバを含んでよい。

［0098］いくつかの実施形態において、ネットワーク通信インタフェースモジュール６０２は、信頼性の高い、保護された、および／または認証された通信を提供するように構成され得る。本明細書で説明される各通信について、信頼性の高い通信を確実にするための情報（すなわち、保証されたメッセージ配信）は、場合によってはメッセージヘッダおよび／またはフッタの一部（たとえばパケット／メッセージシーケンス情報、カプセル化ヘッダ（複数も可）および／またはフッタ（複数も可）、サイズ／時間情報、および、たとえばＣＲＣおよび／またはパリティチェック値などの送信検証情報）として提供され得る。通信は、たとえばＤＥＳ、ＡＥＳ、ＲＳＡ、Ｄｉｆｆｉｅ‐Ｈｅｌｌｍａｎ、および／またはＤＳＡなどであるがこれに限定されない１または複数の暗号化プロトコルを用いて保護（たとえば符号化または暗号化）および／またはデクリプト／復号され得る。通信を保護（およびその後デクリプト／復号）するために、他の暗号化プロトコルおよび／またはアルゴリズムが同様に、または上記に加えて用いられ得る。

［0099］プロセッサ６０３は、１または複数の汎用プロセッサおよび／または１または複数の専用プロセッサ（たとえばデジタル信号プロセッサ、グラフィック処理ユニット、特定用途向け集積回路など）を含んでよい。プロセッサ６０３は、データストレージ６０４に含まれるコンピュータ可読プログラム命令６０６および／または本明細書で説明される他の命令を実行するように構成され得る。

［0100］データストレージ６０４は、プロセッサ６０３の少なくとも１つによって読取りおよび／またはアクセスされ得る１または複数のコンピュータ可読記憶媒体を含んでよい。１または複数のコンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサ６０３の少なくとも１つに全体的または部分的に統合され得るたとえば光、磁気、有機、または他のメモリまたはディスクストレージなどの揮発性および／または不揮発性記憶部品を含んでよい。いくつかの実施形態において、データストレージ６０４は、単一の物理デバイス（たとえば１つの光、磁気、有機、または他のメモリまたはディスクストレージユニット）を用いて実装され得るが、他の実施形態において、データストレージ６０４は、２つ以上の物理デバイスを用いて実装され得る。

［0101］データストレージ６０４は、コンピュータプログラム命令６０６、および場合によっては追加のデータを含んでよい。いくつかの実施形態において、データストレージ６０４は、本明細書で説明される方法および技術の少なくとも一部および／またはデバイスおよびネットワークの機能の少なくとも一部を実行するために必要なストレージを追加的に含んでよい。

［0102］いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイス６００は、１または複数のセンサ６２０を含んでよい。センサ（複数も可）６２０は、コンピューティングデバイス６００に関する環境における条件を測定し、その環境に関するデータを提供するように構成され得る。いくつかの例において、センサ（複数も可）６２０は、場合によってはコンピューティングデバイス６００の位置および／または動きを測定するために、ジャイロスコープ、加速度計、ドップラーセンサ、ソナーセンサ、レーダデバイス、レーザ変位センサ、およびコンパスの１または複数を含んでよい。他の例において、センサ（複数も可）６２０は、場合によってはコンピューティングデバイス６００の環境を示すデータを取得するために、赤外線センサ、光学センサ、光センサ、カメラ、バイオセンサ、静電容量センサ、タッチセンサ、温度センサ、無線センサ、ラジオセンサ、動きセンサ、マイクロフォン、音響センサ、超音波センサ、および／または煙センサを含んでよい。加えて、センサ（複数も可）６２０は、コンピューティングデバイス６００に作用する力を測定する１または複数のセンサを含んでよい。たとえばセンサ（複数も可）６２０は、多次元において力（たとえば慣性力および／またはＧ力）を測定する１または複数のセンサを含んでよい。さらに、センサ（複数も可）６２０は、トルク、接地力、摩擦を測定する１または複数のセンサ、および／または、ゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）および／またはＺＭＰの位置を特定するゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）センサを含んでよい。センサ（複数も可）６２０の他の例も可能である。いくつかの実施形態において、センサ６２０の一部または全ては、たとえば、少なくとも図１に関して上述したような環境１００全体に配置されたセンサ１１１ｓ〜１５７ｓのように、環境全体に配置され得る。

［0103］コンピューティングデバイス６００は、コンピューティングデバイス６００が動作を開始することを可能にする１または複数のアクチュエータ６３０を含んでよい。たとえばアクチュエータ（複数も可）６３０は、ロボット本体にロボット肢体を連結するロボットジョイントを含み、またはこれを組み込んでよい。たとえばアクチュエータ（複数も可）６３０は、各ロボット脚部および腕部をロボット本体に連結する各ロボット股関節およびロボット肩関節を含んでよい。さらに、アクチュエータ（複数も可）６３０は、ロボット脚部の各部（たとえばロボット大腿部およびロボット脹脛部）を連結する各ロボット膝関節およびロボット腕部の一部（たとえばロボット前腕部および上腕部）を連結する肘関節を含んでよい。また、アクチュエータ（複数も可）６３０は、ロボット脚部をロボット足部に連結する各ロボット足首関節、およびロボット腕部をロボット手部に連結する各ロボット手首関節を含んでよい。加えて、アクチュエータ（複数も可）６３０は、ロボット肢体を動かすためのモータを含んでよい。このように、アクチュエータ（複数も可）６３０は、コンピューティングデバイス６００の移動性を可能にし得る。アクチュエータ（複数も可）６３０の他の例も可能である。
クラウドベースサーバ

［0104］図６Ｂは、実施形態例に従ってクラウドベースサーバシステムとして構成されたコンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃのネットワーク６１４を示す。コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃは、たとえばシナリオ２００、シナリオ３００、シナリオ４００、および／または方法７００に関連する本明細書で説明した機能の一部または全てなど、クラウドベースのアプリケーションおよび／またはサービスのプログラム論理および／またはデータを格納するクラウドベースデバイスであってよい。

［0105］いくつかの実施形態において、コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃは、単一のコンピューティングセンタに存在する単一のコンピューティングデバイスであってよい。他の実施形態において、コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃは、単一のコンピューティングセンタにおける複数のコンピューティングデバイス、あるいは様々な地理的位置にある複数のコンピューティングセンタに存在する複数のコンピューティングデバイスを含んでよい。たとえば図６Ｂは、様々な物理的位置に存在するコンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃの各々を示す。

［0106］いくつかの実施形態において、コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃにおけるデータおよびサービスは、非一時的有形コンピュータ可読媒体（またはコンピュータ可読記憶媒体）に格納され、他のコンピューティングデバイスによってアクセス可能なコンピュータ可読情報として符号化され得る。いくつかの実施形態において、コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、６０９ｃは、単一のディスクドライブまたは他の有形記憶媒体に格納されてよく、または１または複数の様々な地理的位置に存在する複数のディスクドライブまたは他の有形記憶媒体に実装され得る。

［0107］図６Ｂは、実施形態例に従うクラウドベースサーバシステムを示す。図６Ｂにおいて、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者の機能は、３つのコンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、および６０９ｃに分散され得る。コンピューティングクラスタ６０９ａは、ローカルクラスタネットワーク６１２ａによって接続された１または複数のコンピューティングデバイス６００ａ、クラスタストレージアレイ６１０ａ、およびクラスタルータ６１１ａを含んでよい。同様に、コンピューティングクラスタ６０９ｂは、ローカルクラスタネットワーク６１２ｂによって接続された１または複数のコンピューティングデバイス６００ｂ、クラスタストレージアレイ６１０ｂ、およびクラスタルータ６１１ｂを含んでよい。同様に、コンピューティングクラスタ６０９ｃは、ローカルクラスタネットワーク６１２ｃによって接続された１または複数のコンピューティングデバイス６００ｃ、クラスタストレージアレイ６１０ｃ、およびクラスタルータ６１１ｃを含んでよい。

［0108］いくつかの実施形態において、コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、および６０９ｃの各々は、等しい数のコンピューティングデバイス、等しい数のクラスタストレージアレイ、および等しい数のクラスタルータを有してよい。しかし他の実施形態において、コンピューティングクラスタの各々は、異なる数のコンピューティングデバイス、異なる数のクラスタストレージアレイ、および異なる数のクラスタルータを有してよい。各コンピューティングクラスタにおけるコンピューティングデバイス、クラスタストレージアレイ、およびクラスタルータの数は、各コンピューティングクラスタに割り当てられたコンピューティングタスクまたは複数のタスクに依存してよい。

［0109］たとえばコンピューティングクラスタ６０９ａにおいて、コンピューティングデバイス６００ａは、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者の様々なコンピューティングタスクを実行するように構成され得る。１つの実施形態において、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者の様々な機能は、１または複数のコンピューティングクラスタ６００ａ、６００ｂ、および６００ｃに分散され得る。各コンピューティングクラスタ６０９ｂおよび６０９ｃにおけるコンピューティングデバイス６００ｂおよび６００ｃは、コンピューティングクラスタ６０９ａにおけるコンピューティングデバイス６００ａと同様に構成され得る。一方、いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイス６００ａ、６００ｂ、および６００ｃは、異なる機能を実行するように構成され得る。

［0110］いくつかの実施形態において、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者に関連するコンピューティングタスクおよび格納データは、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者の処理要件、コンピューティングデバイス６００ａ、６００ｂ、および６００ｃの処理能力、各コンピューティングクラスタにおけるコンピューティングデバイス間およびコンピューティングクラスタ自体の間のネットワークリンクレイテンシ、および／または、システムアーキテクチャ全体のコスト、速度、耐故障性、復元性、効率性、および／または他の設計目標に寄与し得る他の要因に少なくとも部分的に基づいて、コンピューティングデバイス６００ａ、６００ｂ、および６００ｃに分散され得る。

［0111］コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、および６０９ｃのクラスタストレージアレイ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃは、ハードディスクドライブのグループへの読み書きアクセスを管理するように構成されたディスクアレイコントローラを含むデータストレージアレイであってよい。ディスクアレイコントローラは、単独で、または各自のコンピューティングデバイスと関連して、１または複数のコンピューティングデバイスが１または複数のクラスタストレージアレイにアクセスすることを妨げるディスクドライブまたは他のクラスタストレージアレイ障害および／またはネットワーク障害を防ぐために、クラスタストレージアレイに格納されたデータのバックアップまたは冗長コピーを管理するようにも構成され得る。

［0112］ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボと能動者の機能がコンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、および６０９ｃのコンピューティングデバイス６００ａ、６００ｂ、および６００ｃに分散され得るのと同様に、これらの構成要素の様々な能動部分および／またはバックアップ部分がクラスタストレージアレイ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃに分散され得る。たとえば、いくつかのクラスタストレージアレイは、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者のデータの一部分を格納するように構成されてよく、他のクラスタストレージアレイは、ロボット、安全システムサーバ、ロボットデバイス、専用ロボット、および／またはロボット能動者のデータの他の部分（複数も可）を格納してよい。また、いくつかのクラスタストレージアレイは、他のクラスタストレージアレイに格納されたデータのバックアップバージョンを格納するように構成され得る。

［0113］コンピューティングクラスタ６０９ａ、６０９ｂ、および６０９ｃにおけるクラスタルータ６１１ａ、６１１ｂ、および６１１ｃは、コンピューティングクラスタに内部および外部通信を提供するように構成されたネットワーク機器を含んでよい。たとえばコンピューティングクラスタ６０９ａにおけるクラスタルータ６１１ａは、（ｉ）ローカルクラスタネットワーク６１２ａを介したコンピューティングデバイス６００ａとクラスタストレージアレイ６１０ａとの間のローカルエリアネットワーク通信、および（ｉｉ）ネットワーク６１４への広域ネットワーク接続６１３ａを介した、コンピューティングクラスタ６０９ａとコンピューティングクラスタ６０９ｂおよび６０９ｃとの間の広域ネットワーク通信を提供するように構成された１または複数のインターネットスイッチングおよびルーティングデバイスを含んでよい。クラスタルータ６１１ｂおよび６１１ｃは、クラスタルータ６１１ａと同様のネットワーク機器を含んでよく、クラスタルータ６１１ｂおよび６１１ｃは、クラスタルータ６１１ａがコンピューティングクラスタ６０９ａに関して実行するのと同様のネットワーク機能をコンピューティングクラスタ６０９ｂおよび６０９ｂに関して実行してよい。

［0114］いくつかの実施形態において、クラスタルータ６１１ａ、６１１ｂ、および６１１ｃの構成は、コンピューティングデバイスおよびクラスタストレージアレイのデータ通信要件、クラスタルータ６１１ａ、６１１ｂ、および６１１ｃにおけるネットワーク機器のデータ通信機能、ローカルネットワーク６１２ａ、６１２ｂ、および６１２ｃのレイテンシおよびスループット、広域ネットワークリンク６１３ａ、６１３ｂ、および６１３ｃのレイテンシ、スループット、およびコスト、および／またはモデレーションシステムアーキテクチャのコスト、速度、耐障害性、復元性、効率性、および／または他の設計目標に寄与し得る他の要因に少なくとも部分的に基づいてよい。
動作方法の例

［0115］図７は、実施形態例に従う方法７００のフローチャートである。方法７００は、コンピューティングデバイスにおいて実行され得る。コンピューティングデバイスの例は、コンピューティングデバイス６００、たとえば安全システムサーバ１８０などの安全システムサーバ、本明細書で説明されるロボット、ロボット能動者、ロボットデバイス、専用ロボットに搭載されたコンピューティングデバイス、および／または他のコンピューティングデバイス（複数も可）を含むが、これに限定されない。いくつかの実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、コンピューティングデバイスは安全システムの一部であってよい。

［0116］方法７００はブロック７１０において開始してよく、ここでコンピューティングデバイスは、たとえば少なくとも図１〜図４に関して上述したように、１または複数のセンサを用いて、環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定してよい。

［0117］いくつかの実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは、存在情報を決定するための２つ以上のセンサを含んでよい。他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは、能動者タイプ情報を決定するための２つ以上のセンサを含む。また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、所定のエリアのサイズは、１または複数のセンサの範囲に基づいてよい。

［0118］たとえばコンピューティングデバイスが安全システムの一部である実施形態など、他の実施形態において、安全システムが１または複数のセンサを含んでもよく、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは環境全体に配置され得る。特にこれらの実施形態において、環境は、所定のエリアを備える複数のエリアに分割され得る。１または複数のセンサは、第１の範囲を有する第１のセンサおよび第２の範囲を有する第２のセンサを含んでよい。また、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、複数のエリアのうちの第１のエリアは、第１のセンサに関連し、第１の範囲に基づくサイズを有してよく、所定のエリアは、第２のセンサに関連し、第２の範囲に基づくサイズを有してよい。

［0119］また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは、能動者タイプ情報の少なくとも一部を提供するように構成されたＲＦＩＤセンサを含んでよい。特にこれらの実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数の能動者の各々にＲＦＩＤデバイスが提供されてよく、ＲＦＩＤセンサは、ＲＦＩＤデバイスからの能動者タイプ情報の少なくとも一部を取得するように構成され得る。

［0120］また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは、１または複数の光パターンを検出するように構成されたセンサを含んでよい。たとえば少なくとも図１に関して上述したように、光パターンを発するように構成された光源が１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者に提供されてよく、光パターンは、能動者タイプ情報の少なくとも一部を伝達する。

［0121］また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数のセンサは、１または複数の音パターンを検出するように構成されたセンサを含んでよい。たとえば少なくとも図１に関して上述したように、１または複数の音を発するように構成された音発生器が１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者に提供されてよく、１または複数の音は、能動者タイプ情報の少なくとも一部を伝達する。

［0122］ブロック７２０において、コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイスを用いて、存在および能動者タイプ情報に基づいて所定のエリアの特定の安全等級を決定してよい。この特定の安全等級は、たとえば少なくとも図２〜図３Ｈに関して上述したように、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、および、存在および能動者タイプ情報が、所定のエリア内に１または複数の能動者が存在することおよび１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を含んでよい。

［0123］ブロック７３０において、たとえば少なくとも図１〜図４に関して上述したように、コンピューティングデバイスは、所定のエリアに関する特定の安全等級を決定した後、環境内で動作しているロボットデバイスに、所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供してよく、安全規則は特定の安全等級に対応してよい。

［0124］いくつかの実施形態において、たとえば少なくとも図１〜図４に関して上述したように、安全規則は、低安全等級に対応する低度安全規則、中安全等級に対応する中間安全規則、および高安全等級に対応する高度安全規則を含んでよい。他の実施形態において、たとえば少なくとも図１〜図５Ｂに関して上述したように、低度安全規則は、中間安全規則よりも少ないロボットデバイス安全関連規約に関連し、中間安全規則は、高度安全規則よりも少ないロボットデバイス安全関連規約に関連してよい。また他の実施形態において、ロボットデバイスは、ローカル安全システムを含んでよい。この場合、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、低度安全規則、中間安全規則、および高度安全規則の少なくとも１つは、ローカル安全システムに関連する規則を含む。また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、低度安全規則、中間安全規則、および高度安全規則の少なくとも１つは、ロボットデバイスの最大速度に関連する規則を含む。

［0125］また他の実施形態において、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、環境は、所定のエリアを含む複数のエリアに分割され得る。この場合、所定のエリア内での動作に関する安全規則は、複数のエリアのうちの多重エリアにおける動作に関する安全規則を含んでよく、多重エリアは所定のエリアを備える。特にこれらの実施形態において、１または複数のセンサは、第１の範囲を有する第１のセンサおよび第２の範囲を有する第２のセンサを含んでよい。この場合、複数のエリアのうちの第１のエリアは第１のセンサに関連し、第１の範囲に基づくサイズを有してよい。また、たとえば少なくとも図１に関して上述したように、所定のエリアは第２のセンサに関連し、第２の範囲に基づくサイズを有してよい。

［0126］また他の実施形態において、たとえば少なくとも図３Ａ〜図３Ｈに関して上述したように、能動者のタイプは、少なくとも第１のタイプ、第２のタイプ、および第３のタイプから選択されてよく、第３のタイプは第１のタイプおよび第２のタイプの両方と異なってよい。特にこれらの実施形態において、たとえば図３Ａ〜図３Ｈに関して上述したように、第１のタイプはロボット能動者に関連してよく、第２のタイプは人間能動者に関連してよく、第３のタイプは不明タイプの能動者に関連してよい。より具体的な実施形態において、方法７００は更に、たとえば少なくとも図３Ｃ〜図３Ｅに関して上述したように、能動者のタイプが不明タイプであると決定した後、コンピューティングデバイスが、ロボットデバイスを停止させるための非常時安全規則を提供することを含んでよい。

［0127］また他の実施形態において、環境は、所定のエリアを含む複数のエリアに分割される。この場合、環境の所定のエリアにおける存在情報および能動者タイプ情報を決定することは、複数のエリアに関するグローバル情報を受信することを含んでよく、グローバル情報は、環境の所定のエリアにおける存在情報および能動者タイプ情報を含む。これらの実施形態において、方法７００は更に、グローバル情報に基づいて、環境における複数のエリアのうち少なくとも１つのエリアに関する安全等級を動的に変更することを含んでよい。

［0128］本開示は、本出願において説明される特定の実施形態に関して限定されるものではなく、実施形態は様々な態様の例示として意図される。当業者には明らかであるように、本開示の主旨および範囲から逸脱することなく多数の修正例および変形例が生じ得る。本明細書に列挙されたものに加えて本開示の範囲内である機能的に同等の方法および装置が、上記説明から当業者に明らかである。そのような修正例および変形例は、以下の特許請求の範囲内に収まることが意図される。

［0129］上述した詳細な説明は、添付図面を参照して開示されたシステム、デバイス、および方法の様々な特徴および機能を説明するものである。図面において、類似の記号は一般に、文脈が例外を示さない限り、類似した構成要素を識別する。詳細な説明、図面、および特許請求の範囲において説明された例示的な実施形態は、限定的であることが意図されない。本明細書に提示された主題事項の主旨または範囲から逸脱することなく、他の実施形態が利用され、他の変更がなされ得る。本明細書で一般に説明され、図面に示された本開示の態様は、多種多様な構成で配置、代用、結合、分離、および設計されてよく、それら全てが本明細書において明白に意図される。

［0130］本明細書で論述された、図面におけるラダー図、シナリオ、およびフローチャートのいずれかまたは全てに関して、各ブロックおよび／または通信は、実施形態例に係る情報の処理および／または情報の伝送を表してよい。代替実施形態もこれらの実施形態例の範囲内に含まれる。これらの代替実施形態において、たとえば、ブロック、伝送、通信、要求、応答、および／またはメッセージとして表現された機能は、含まれる機能に依存して、実質的に同時または逆の順序を含む、図示または論述されたもの以外の順序で実行されてよい。また、本明細書で論述されたラダー図、シナリオ、およびフローチャートのいずれかとともに、より多いまたは少ない数のブロックおよび／または機能が用いられてよく、これらのラダー図、シナリオ、およびフローチャートは、部分的または全体的に互いに組み合わせられ得る。

［0131］情報の処理を表すブロックは、本明細書で説明された方法または技術の特定の論理機能を実行するように構成され得る回路に対応してよい。代替または追加として、情報の処理を表すブロックは、モジュール、セグメント、または（関連データを含む）プログラムコードの一部に対応してよい。プログラムコードは、方法または技術における特定の論理機能または動作を実行するためのプロセッサによって実行可能な１または複数の命令を含んでよい。プログラムコードおよび／または関連データは、たとえばディスクまたはハードドライブまたは他の記憶媒体を含むストレージデバイスなど、任意の種類のコンピュータ可読媒体に格納され得る。

［0132］コンピュータ可読媒体は、たとえばレジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）といった短い期間データを格納する非一時的コンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体も含んでよい。コンピュータ可読媒体は、たとえば読取専用メモリ（ＲＯＭ）、光または磁気ディスク、コンパクトディスク読取専用メモリ（ＣＤ‐ＲＯＭ）といった二次的または持続性長期間ストレージなど、より長い期間プログラムコードおよび／またはデータを格納する非一時的コンピュータ可読媒体も含んでよい。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性または不揮発性ストレージシステムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、たとえばコンピュータ可読媒体、または有形ストレージデバイスを考慮に入れてよい。

［0133］さらに、１または複数の情報伝送を表すブロックは、同じ物理デバイスにおけるソフトウェアおよび／またはハードウェアモジュール間での情報伝送に対応してよい。ただし、様々な物理デバイスにおけるソフトウェアモジュールおよび／またはハードウェアモジュール間で他の情報伝送があってもよい。

［0134］様々な態様および実施形態が本明細書に開示されたが、当業者には他の態様および実施形態が明らかである。本明細書に開示された様々な態様および実施形態は説明を目的として提供され、限定的であることは意図されず、厳密な範囲は以下の特許請求の範囲によって示されるものである。

Claims

コンピューティングデバイスに関連する１または複数のセンサを用いて、環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定することと、
前記コンピュータデバイスを用いて、前記存在および能動者タイプ情報に少なくとも部分的に基づいて、前記所定のエリアの特定の安全等級を決定することであって、前記特定の安全等級は、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、および
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を備える、安全等級を決定することと、
前記所定のエリアに関する前記特定の安全等級を決定した後、前記コンピューティングデバイスが、前記環境において動作しているロボットデバイスに、前記所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供することであって、前記安全規則は前記特定の安全等級に対応する、安全規則を提供することと
を備える方法。
前記安全規則は、
前記低安全等級に対応する低度安全規則、
前記中安全等級に対応する中間安全規則、および
前記高安全等級に対応する高度安全規則
の少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。
前記低度安全規則は、前記中間安全規則より少ない数である前記ロボットデバイスの安全関連規約に関連し、前記中間安全規則は、前記高度安全規則より少ない数である前記ロボットデバイスの安全関連規約に関連する、請求項２に記載の方法。
前記ロボットデバイスはローカル安全システムを備え、前記低度安全規則、前記中間安全規則、および前記高度安全規則の少なくとも１つは、前記ローカル安全システムに関連する規則を備える、請求項１に記載の方法。
前記低度安全規則、前記中間安全規則、および前記高度安全規則の少なくとも１つは、前記ロボットデバイスの最大速度に関連する規則を備える、請求項１に記載の方法。
前記存在および能動者タイプ情報に少なくとも基づいて前記所定のエリアの前記特定の安全等級を決定することは、能動者の軌道に関連するデータに基づいて、前記所定のエリアの前記特定の安全等級を決定することを備える、請求項１に記載の方法。
前記環境は、前記所定のエリアを備える複数のエリアに分割され、前記所定のエリア内での動作に関する前記安全規則は、前記複数のエリアの多重エリアにおける動作に関する安全規則を備え、前記多重エリアは前記所定のエリアを備える、請求項１に記載の方法。
前記１または複数のセンサは、第１の範囲を有する第１のセンサと、第２の範囲を有する第２のセンサとを備え、前記複数のエリアの第１のエリアは、前記第１のセンサに関連し、前記第１の範囲に基づくサイズを有し、前記所定のエリアは、前記第２のセンサに関連し、前記第２の範囲に基づくサイズを有する、請求項７に記載の方法。
前記環境は、前記所定のエリアを備える複数のエリアに分割され、前記環境の前記所定のエリア内の前記存在情報および前記能動者タイプ情報を決定することは、
前記複数のエリアに関するグローバル情報を受信することを備え、前記グローバル情報は、前記環境の前記所定のエリア内の前記存在情報および前記能動者タイプ情報を備え、
前記グローバル情報に基づいて、前記環境内の前記複数のエリアのうち少なくとも１つのエリアに関する安全等級を動的に変更することを更に備える、
請求項１に記載の方法。
前記能動者の前記タイプは、少なくとも前記第１のタイプ、前記第２のタイプ、および第３のタイプから選択され、前記第３のタイプは前記第１のタイプおよび前記第２のタイプの両方と異なり、前記第１のタイプはロボット能動者に関連し、前記第２のタイプは人間能動者に関連し、前記第３のタイプは不明タイプの能動者に関連する、請求項１に記載の方法。
前記能動者の前記タイプが前記不明タイプであることを決定した後、前記コンピューティングデバイスが、前記ロボットデバイスを停止させる非常時安全規則を提供することを更に備える、請求項１０に記載の方法。
１または複数のプロセッサと、
データストレージであって、前記１または複数のプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
１または複数のセンサを用いて環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定することと、
前記存在および能動者タイプ情報に基づいて前記所定のエリアの特定の安全等級を決定することであって、前記特定の安全等級は、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、および
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を備える、安全等級を決定することと、
前記所定のエリアに関する前記特定の安全等級を決定した後、前記環境において動作しているロボットデバイスに、前記所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供することであって、前記安全規則は前記特定の安全等級に対応することと、を備える機能を実行させる、格納されたコンピュータ実行可能命令を少なくとも含むデータストレージと

を備えるコンピューティングデバイスを備える安全システム。
前記安全規則は、
前記低安全等級に対応する低度安全規則、
前記中安全等級に対応する中間安全規則、および
前記高安全等級に対応する高度安全規則
の少なくとも１つであり、前記低度安全規則は、前記中間安全規則よりも少ない、前記ロボットデバイスの安全関連規約に関連し、前記中間安全規則は、前記高度安全規則よりも少ない、前記ロボットデバイスの安全関連規約に関連する、請求項１２に記載の安全システム。
前記ロボットデバイスはローカル安全システムを備え、前記低度安全規則、前記中間安全規則、および前記高度安全規則の少なくとも１つは、前記ローカル安全システムに関連する規則を備える、請求項１３に記載の安全システム。
前記１または複数のセンサを更に備え、前記１または複数のセンサは、前記環境全体に配置される、請求項１２に記載の安全システム。
前記環境は、前記所定のエリアを備える複数のエリアに分割され、前記１または複数のセンサは、第１の範囲を有する第１のセンサと、第２の範囲を有する第２のセンサとを備え、前記複数のエリアの第１のエリアは、前記第１のセンサに関連し、前記第１の範囲に基づくサイズを有し、前記所定のエリアは、前記第２のセンサに関連し、前記第２の範囲に基づくサイズを有する、請求項１２に記載の安全システム。
前記１または複数のセンサは、前記能動者タイプ情報の少なくとも一部を提供するように構成された無線周波数認識（ＲＦＩＤ）センサを備え、前記１または複数の能動者の各々にＲＦＩＤデバイスが提供され、前記ＲＦＩＤセンサは、前記ＲＦＩＤデバイスからの前記能動者タイプ情報の少なくとも一部を取得するように構成される、請求項１２に記載の安全システム。
前記１または複数のセンサは、１または複数の光パターンを検出するように構成されたセンサを備え、前記１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者に、光パターンを発するように構成された光源が提供され、前記光パターンは、前記能動者タイプ情報の少なくとも一部を伝達する、請求項１２に記載の安全システム。
前記環境は、前記所定のエリアを備える複数のエリアに分割され、前記環境の前記所定のエリア内の前記存在情報および前記能動者タイプ情報を決定することは、
前記複数のエリアに関するグローバル情報を受信することであって、前記グローバル情報は、前記環境の前記所定のエリア内の前記存在情報および前記能動者タイプ情報を備える、受信することと、
前記グローバル情報に基づいて、前記環境内の前記複数のエリアのうち少なくとも１つのエリアに関する安全等級を動的に変更することと、を備える請求項１２に記載の安全システム。
コンピューティングデバイスの１または複数のプロセッサによって実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
１または複数のセンサを用いて環境の所定のエリア内に存在する任意の能動者に関する存在情報および能動者タイプ情報を決定することと、
前記存在および能動者タイプ情報に基づいて前記所定のエリアの特定の安全等級を決定することであって、前記特定の安全等級は、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に能動者が存在しないことを示す場合の低安全等級、
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者の全てが所定の第１のタイプであることを示す場合の中安全等級、および
前記存在および能動者タイプ情報が、前記所定のエリア内に１または複数の能動者が存在すること、および前記１または複数の能動者のうち少なくとも１の能動者が所定の第２のタイプであることを示す場合の高安全等級を備える、安全等級を決定することと、
前記所定のエリアに関する前記特定の安全等級を決定した後、前記環境において動作しているロボットデバイスに、前記所定のエリア内での動作に関する安全規則を提供することであって、前記安全規則は前記特定の安全等級に対応することと
を備える機能を実行させる命令を格納している非一時的コンピュータ可読媒体。
前記安全規則は、
前記低安全等級に対応する低度安全規則、
前記中安全等級に対応する中間安全規則、および
前記高安全等級に対応する高度安全規則
の少なくとも１つである、請求項２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。