JP7005801B2 - 人間/ロボット統合環境のための安全システム - Google Patents
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Description
[0001] 本出願は、全ての目的のために参照によってその内容が本願に完全に組み込まれる、2015年11月24日に出願された“Safety System for Integrated Human/Robotic Environments”と題された米国特許出願第14/951,479号に対する優先権を主張するものである。
[0017] ロボットおよび人間が並列して作業する場合、ロボットは、人間/ロボット統合環境における安全な使用を保証され得る。たとえば人間は、たとえば倉庫、病院、および/またはデータセンタなどの屋内環境において、たとえば部品または完成品などの物品を配送し得る自動搬送車(AGV)などのロボットデバイスとともに作業してよい。人間およびロボットが並列して作業する環境のための保証可能な安全システムの例は、モバイルロボットの安全モード間での遠隔自動切換えを伴い得る。
ロボットおよび人間能動者を有する環境のための安全システム
・エリアAが他に分類されておらず、エリアAが少なくとも部分的に1または複数の人間能動者に占有されている場合、高安全等級、
・エリアAが他に分類されておらず、エリアAが少なくとも部分的に1または複数のロボット能動者に占有されている場合、中安全等級、または
・エリアA内に少なくとも部分的にも能動者が存在しない場合、低安全等級。
・人間能動者210、214、および216は、環境100の各エリア116、125、および143にいること、
・人間能動者212は、エリア121と122との間にいること、
・人間能動者218は、エリア143、144、153、および154の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者220、222、224、226、および230は、各エリア114、131、146、146、および157にあること、および
・ロボット能動者228は、エリア155と156との間にあること。
・人間能動者210、214、および216は、環境100の各エリア116、125、および143にいること、
・人間能動者212は、エリア121と122との間にいること、
・人間能動者218は、エリア143、144、153、および154の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者220、222、224、226、および230は、各エリア114、131、146、146、および157にあること、および
・ロボット能動者228は、エリア155と156との間にあること。
・人間能動者210、212、216、および218は、環境100のエリア115、133、133、および143へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者214はエリア125に残っていること、
・人間能動者310は環境100に進入し、現在エリア127にいること、
・ロボット能動者220、222、および228は、エリア125、132、および156へそれぞれ移動したこと、
・ロボット能動者224、226の両者はエリア146に残っていること、および
・ロボット能動者230は、エリア156と157との間にあること。
・人間能動者210、214、218、および310は、エリア114、127、133、および126へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者212は現在エリア144と145との間にいること、
・人間能動者216はエリア133に残っていること、
・人間能動者310は環境100に進入し、現在エリア126内にいること、
・ロボット能動者220、222、224、226、および228は、各エリア125、132、146、146、156に留まり停止したこと、および
・ロボット能動者230は、エリア156と157との間で停止していること。
・人間能動者210、212、214、および310は、エリア113、145、127、および125へそれぞれ移動したこと、
・人間能動者216および218はいずれもエリア133に残っていること、
・ロボット能動者220、224、226、および228は、各エリア125、146、146、および156に残っていること、
・ロボット能動者222は現在、エリア142と143との間にあること、および
・ロボット能動者230は現在エリア156にあること。
・人間能動者210がエリア112へ移動したこと、
・人間能動者212が現在、エリア136と146との間にいること、
・人間能動者214、216、および218は、エリア127、133、133にそれぞれ残っていること、
・人間能動者310は、エリア114、115、124、および125の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者220、224、226、および228は、各エリア125、146、146、および156に残っていること、
・ロボット能動者222は現在、エリア142と143との間にあること、および
・ロボット能動者230は現在、エリア156にあること。
・人間能動者210、214、および216は、環境100の各エリア116、125、および143にいること、
・人間能動者212は、エリア121と122との間にいること、
・人間能動者218は、エリア143、144、153、および154の交差点またはその付近にいること、
・ロボット能動者220、222、224、226、および230は、各エリア114、131、146、146、および157にあること、および
・ロボット能動者228は、エリア155と156との間にあること。
コンピューティングデバイスアーキテクチャ
クラウドベースサーバ
動作方法の例
Claims (18)
- 環境内の1または複数のセンサおよび前記環境内のロボットと通信可能な1または複数のプロセッサによって実施される方法であって、
前記1または複数のセンサにおいて、前記環境内に存在する能動者が装着するデバイスによって発せられる信号を受信することと、
前記1または複数のセンサにおいて受信された前記信号に基づいて、前記ロボットに関して特定の安全等級を決定することであって、前記特定の安全等級を決定することは、
前記信号が1または複数の所定の第1の特性を有する場合に、第1の安全等級を決定すること、および
前記信号が1または複数の所定の第2の特性を有する場合に、前記第1の安全等級より制限の厳しい第2の安全等級を決定することを含むことと、
前記信号に基づいて前記特定の安全等級を決定した後、前記特定の安全等級に対応する安全規則に従って前記ロボットを動作させることと
を含む方法。 - 前記特定の等級が前記第1の安全等級である場合、前記安全規則は、前記ロボットにその最大速度を低減させる、請求項1に記載の方法。
- 前記特定の等級が前記第2の安全等級である場合、前記安全規則は、前記ロボットに少なくとも所定の時間停止させる、請求項2に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサが無線周波数認識(RFID)センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが無線周波数認識(RFID)デバイスを含み、前記所定の第1の特性が第1の周波数を含み、前記所定の第2の特性が第2の周波数を含む、請求項3に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサが無線周波数認識(RFID)センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが無線周波数認識(RFID)デバイスを含み、前記所定の第1の特性が第1の周波数を含み、前記所定の第2の特性が第2の周波数を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサが超音波センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが超音波発生器を含み、前記所定の第1の特性が第1の超音波パターンを含み、前記所定の第2の特性が第2の超音波パターンを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサが光センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが光源を含み、前記所定の第1の特性が第1の光パターンを含み、前記所定の第2の特性が第2の光パターンを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記安全規則に従って前記ロボットを動作させることは、前記安全規則に従って特定のエリア内で前記ロボットを動作させることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1または複数のセンサが前記ロボットに搭載されている、請求項1に記載の方法。
- 1または複数のセンサと、
コンピューティングデバイスと、を備える安全システムであって、
前記コンピューティングデバイスは、
1または複数のプロセッサと、
少なくともコンピュータ実行可能命令が格納されたデータストレージと、を含み、前記コンピュータ実行可能命令は、前記1または複数のプロセッサによって実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
前記1または複数のセンサにおいて、環境内に存在する能動者が装着するデバイスによって発せられる信号を受信することと、
前記1または複数のセンサにおいて受信された前記信号に基づいて、前記1または複数のプロセッサと通信可能な前記環境内のロボットに関して特定の安全等級を決定することであって、前記特定の安全等級を決定することは、
前記信号が1または複数の所定の第1の特性を有する場合に、第1の安全等級を決定すること、および
前記信号が1または複数の所定の第2の特性を有する場合に、前記第1の安全等級より制限の厳しい第2の安全等級を決定することを含むことと、
前記信号に基づいて前記特定の安全等級を決定した後、前記特定の安全等級に対応する安全規則に従って前記ロボットを動作させることと、を含む機能を実行させる、
安全システム。 - 前記特定の等級が前記第1の安全等級である場合、前記安全規則は、前記ロボットにその最大速度を低減させる、請求項10に記載の安全システム。
- 前記特定の等級が前記第2の安全等級である場合、前記安全規則は、前記ロボットに少なくとも所定の時間停止させる、請求項11に記載の安全システム。
- 前記1または複数のセンサが無線周波数認識(RFID)センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが無線周波数認識(RFID)デバイスを含み、前記所定の第1の特性が第1の周波数を含み、前記所定の第2の特性が第2の周波数を含む、請求項12に記載の安全システム。
- 前記1または複数のセンサが無線周波数認識(RFID)センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが無線周波数認識(RFID)デバイスを含み、前記所定の第1の特性が第1の周波数を含み、前記所定の第2の特性が第2の周波数を含む、請求項10に記載の安全システム。
- 前記1または複数のセンサが超音波センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが超音波発生器を含み、前記所定の第1の特性が第1の超音波パターンを含み、前記所定の第2の特性が第2の超音波パターンを含む、請求項10に記載の安全システム。
- 前記1または複数のセンサが光センサを含み、前記環境内の前記能動者が装着する前記デバイスが光源を含み、前記所定の第1の特性が第1の光パターンを含み、前記所定の第2の特性が第2の光パターンを含む、請求項10に記載の安全システム。
- 前記安全規則に従って前記ロボットを動作させることは、前記安全規則に従って特定のエリア内で前記ロボットを動作させることを含む、請求項10に記載の安全システム。
- 前記1または複数のセンサおよび前記コンピューティングデバイスが前記ロボットに搭載されている、請求項17に記載の安全システム。
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