JP2012171029A - ロボット制御装置、教示装置及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムに関する。

ロボット制御装置と可搬式の教示装置（ティーチペンダント）との間の通信を無線で行うロボット制御システムにおいては、特許文献１の従来技術が提案されている。
特許文献１の自動機械システムでは、教示装置と、複数台の自動機械の制御装置の中から特定の制御装置と無線で接続する場合、複数台の自動機械及び複数台の制御装置の配置図を前記教示装置の表示部上に表示することで、作業者が直感的に特定の自動機械及び制御装置を選択することが可能となっている（従来技術１）。このようにして、従来技術１では、教示装置の表示部に表示された自動機械の制御装置の中から、作業者が選択した制御装置と教示装置との間に接続関係を確立するようにしている。

また、特許文献２では、複数の自動機械の中から、所望の自動機械を間違いなく指定し、その自動機械の制御装置と教示装置との無線通信接続を確立するために、指向性のある指向性通信手段を制御装置に準備し、同通信手段と教示装置との間で授受される情報に基いて無線通信の通信確立する方法が提案されている（従来技術２）。

従来技術１では、選択された制御装置に自動機械の制御に関して何らかの障害が発生した状況では、作業者は、どの制御装置で前記障害が発生しているかを把握した上で、当該障害が発生している制御装置を表示装置の中から選択し、教示装置と制御装置との間で無線通信による接続関係を確立する必要がある。しかし、従来技術１では、教示装置の表示部に出力された制御装置のうち、どの制御装置で前記障害が発生しているのかを示す具体的な手段については、説明されていない。

また、従来技術２においても従来技術１と同様に、作業者がどの制御装置で障害が発生しているのかを把握した上で、当該制御装置の指向性通信手段と教示装置との間の通信を確立する必要があり、作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生している制御装置との通信を確立するための、具体的な手段については、説明されていない。

特開２００８−１９７８５６号公報 特開２００７−４２０６１号公報

上記のような教示装置と無線通信可能なロボット制御装置（自動機械）では、有線通信の場合とは異なり、教示装置とロボット制御装置との間には、物理的な接続が存在しない。このため、作業者が教示装置を使ってロボット制御装置を操作しない場合には、教示装置とロボット制御装置との間に通信を確立する必要が無い。

ところで、予めロボット制御装置に記録された作業プログラムに従って、ロボットの再生動作が実行されている間は、教示装置とロボット制御装置との無線通信による接続関係を確立しない状態で使用されることが考えられる。しかし、再生動作中に、ロボット制御装置において何らかの障害が発生した場合、作業者は、その障害を復旧するために、前記障害が発生しているロボット制御装置と作業者が把持している教示装置との通信を確立し、前記障害の復旧をする必要がある。

しかし、作業者が、教示装置と無線通信で接続したいロボット制御装置を複数のロボット制御装置の中から選択し、選択した当該ロボット制御装置と作業者が把持している教示装置との間に、無線通信を確立するためには、第一に、どのロボット制御装置で障害が発生しているのかを迅速かつ正確に把握する必要がある。ところが、作業者の思いこみや操作ミスによって、障害が発生していない（意図しない）ロボット制御装置との接続を試みる可能性がある。なお、ここで言う障害とは、ロボット制御装置によって検出された各種異常（アラーム、警告等）のことであり、教示装置を用いた復旧操作、確認操作等によってその要因が取り除かれれば、継続使用できる障害を指す。

無線通信が可能な教示装置を具備するロボット制御装置が使用される生産現場において、作業者が前記障害を迅速かつ正確に復旧するためには、作業者が把持している教示装置と前記障害が発生しているロボット制御装置との間に、迅速かつ正確に通信を確立する必要がある。

本発明の目的は、障害が発生しているロボット制御装置と教示装置間の通信が確立していないときに、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、教示装置との通信を無線を介して行なうロボット制御装置において、前記教示装置との間で無線通信が確立しているか否かを示す第１ステータス情報を記憶する第１記憶手段と、ロボットに障害が発生した際の接続要求先となる特定の教示装置に関する接続先情報を記憶する第２記憶手段と、前記障害が発生したときに、前記第１ステータス情報に基づいて無線通信が確立しているか否かを判定し、確立していない場合は、第２記憶手段に記憶した接続先情報に基づいて前記特定の教示装置に通信確立要求を出力する無線通信要求手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項２の発明は、請求項１において、前記通信確立要求に対して前記特定の教示装置から返信された通信確立要求応答に含まれる送信元情報を記憶する第３記憶手段を備えたことを特徴とする。

請求項３の発明は、無線通信手段を有する可搬式の教示装置において、ロボット制御装置との間で前記無線通信手段を使用して無線通信が確立しているか否かを示す第２ステータス情報を記憶する第４記憶手段と、ロボットに障害が発生した際の接続要求先となる単数又は複数のロボット制御装置に関する固有の各接続先情報を記憶する第５記憶手段と、第２ステータス情報が無線通信が確立していないことを示す場合であって、前記無線通信手段を介していずれかの１つのロボット制御装置からの通信確立要求があったとき、前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とを照合する照合手段と、前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とが一致している場合、前記通信確立要求に含まれる送信元情報を宛先にするとともに、自身の固有の接続先情報を含む送信元にして、通信確立要求応答を生成し、前記通信確立要求したロボット制御装置に対し前記無線通信手段を介して応答する回答手段と、前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とが一致している場合、前記通信確立要求に含まれる送信元情報を記憶する第６記憶手段とを備え、前記通信確立要求応答後は、前記第６記憶手段が記憶した送信元情報を宛先として、通信確立要求した前記ロボット制御装置に対して交信を行うことを特徴とする教示装置を要旨としている。

請求項４の発明は、請求項３において、前記ロボット制御装置に対して、ロボットの各関節を手動動作させるジョグ送り信号を前記無線通信手段を介して出力する手動運転操作手段と、ロボットの非常停止制御を行うため非常停止信号を前記無線通信手段を介して出力する非常停止操作手段を備えた教示装置であって、通信確立要求したロボット制御装置との間で通信が確立した際には、前記ジョグ送り信号及び前記非常停止信号の出力を無効化する無効化手段と、前記無効化手段による無効化状態を解除する無効化解除手段と、を備えることを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１に記載のロボット制御装置が複数配置されるとともに、請求項３又は請求項４に記載の教示装置を含むロボットシステムを要旨としている。
請求項６の発明は、サーバと、前記サーバと有線でＬＡＮ接続された複数のロボット制御装置とを含むロボットシステムにおいて、前記各ロボット制御装置は、ロボットの制御に関する障害が発生したときに、自身に関する固有の接続先情報を送信元にして、前記サーバに教示装置との通信確立要求を送信する要求手段と、前記通信確立要求に応じて、前記教示装置から返信された通信確立要求応答に含まれる特定の教示装置に関する固有の送信元情報を記憶する応答送信元情報記憶手段を備えて、前記通信確立要求応答があった後には、前記送信元情報を宛先として、前記返信してきた特定の教示装置に対して交信を行い、前記サーバは、監視対象の複数の教示装置との間で無線通信が可能な通信手段と、前記監視対象の教示装置と前記ＬＡＮ接続された前記ロボット制御装置間の通信が確立しているか否かの通信状況を監視する監視手段と、前記監視結果を記憶する監視結果記憶手段と、前記監視対象の複数の教示装置に関するそれぞれの固有の接続先情報を予め記憶する接続先情報記憶手段と、前記ロボット制御装置のいずれか１つから前記通信確立要求があったとき、監視結果記憶手段の監視結果に基づいていずれのロボット制御装置とも通信確立がされていない教示装置に関する固有の接続先情報を、前記接続先情報記憶手段から選択して宛先として、前記通信確立要求に含ませて、前記通信確立要求を前記通信手段を介して前記通信確立がされていない教示装置に転送する転送手段とを備え、前記通信確立要求に応じた教示装置から返信されてきた通信確立要求応答を、前記通信確立要求があったロボット制御装置に送信することを特徴とするロボットシステムを要旨としている。

請求項１及び請求項２の発明によれば、障害が発生しているロボット制御装置と教示装置間の通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から、通信が確立していない状態の無線通信が可能な教示装置に対して通信確立を要求するようにした。こうすることによって、複数のロボット制御装置の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置と教示装置間の通信を確立することができる。

請求項２の発明によれば、通信確立要求応答があった後には、前記送信元情報を宛先として、返信してきた前記特定の教示装置に対して交信を行うことができる。
請求項３の発明によれば、障害が発生しているロボット制御装置と教示装置間の通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から、通信が確立していない状態の無線通信が可能な教示装置に対して通信確立を要求してきたとき、複数のロボット制御装置の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置との通信を確立することができる教示装置を提供できる。

請求項４の発明によれば、請求項３の効果に加えて、障害が発生したロボット制御装置と通信が確立したとき、教示装置を持つ作業者は、自身の安全を確保した上で、迅速、かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置と作業者が把持している教示装置の間に、通信を確立させることができる。すなわち、ロボット制御装置からの通信確立要求に応じて、教示装置とロボット制御装置間に自動的に通信が確立されるため、作業者は、自身が把持している教示装置が、どのロボット制御装置との間に通信が確立されたかを正確に把握できていない場合が考えられる。この場合、作業者が、自身が把持している教示装置が、どのロボット制御装置との間に通信が確立されたのかを正確に把握できていない状態で、教示装置が有する非常停止操作手段、ならびに、手動運転操作手段の機能が有効であると、作業者の操作によって、作業者が意図しないロボットが動作することになる。請求項４の発明は、このような作業者が意図しないロボットが動作することを防止できる。

請求項５の発明によれば、障害が発生したロボット制御装置側から、通信が確立していない状態の無線通信が可能な教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置との通信を確立することができるロボットシステムを提供できる。

請求項６の発明によれば、無線通信が可能な教示装置の使用状況に応じて、最適な無線通信が可能な教示装置との通信が確立されるため、障害が発生したロボット制御装置と、教示装置との間に迅速に通信を確立することができる。

第１実施形態のロボットシステムの全体概要を示す概略図。 ロボット制御装置とティーチペンダントの電気ブロック図。 無線通信のロボット制御装置とティーチペンダント間の通信確立要求のフローチャート。 第２実施形態のロボットシステムの概略図。 第２実施形態の基幹サーバの電気ブロック図。 （ａ）はティーチペンダント１０のティーチペンダントの電気ブロック図、（ｂ）は、ロボット制御装置の電気ブロック図。

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した産業用ロボットにおけるロボットシステムの一実施形態を図１〜図３を参照して説明する。本実施形態の産業用ロボットは、例えば溶接ロボット、塗装ロボット、搬送ロボット等である。

＜１．システムの全体概要＞
図１に示すように、ロボットシステム１００は、イーサネット（登録商標、以下、同じ）網１１０に接続された基幹サーバ１２０及び複数の無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃと、各無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃにそれぞれ接続された複数のロボット制御装置２０とから構成されている。本実施形態のイーサネット網１１０は、局所的なネットワーク、すなわち、イントラネットであるが、限定されるものではない。

イーサネット網１１０は、セグメントが異なる複数のネットワークを有する。セグメントが異なるネットワークとは、ネットワークで使用されるＩＰアドレスのネットワークアドレスが異なるネットワークのことである。セグメントが異なるネットワークは、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃが備えるルーター部１３２（図２参照）で分岐され、ルーター部１３２の処理によってネットワーク間の通信が可能となる。すなわち、ルーター部１３２は、異なるネットワーク間での通信を行う場合、定期的に行われるダイナミックルーティング方式で、ルーティングテーブルを作成し、作成されたルーティングテーブル（経路情報）を参照して、通信先との交信が可能となっている。なお、ルーティングテーブルの作成は、作業者が手動で行うスタティック方式で行うようにしてもよい。

各無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃは、所定の電波範囲に無線エリアが形成されており、可搬式の教示装置であるティーチペンダント１０と、無線による通信が可能である。無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃは、前記ルーター部１３２、スイッチングハブ１３４、無線通信部１３６を有している。

又、ルーター部１３２は、ＤＨＣＰサーバ機能を有し、スイッチングハブ１３４に接続された各ロボット制御装置２０のＩＰアドレスと、当該前記無線ＬＡＮアクセスポイントを分岐しているセグメントを特定するためのサブネットマスクが前記配下の当該ロボット制御装置２０に送信されている。

又、ルーター部１３２がイーサネット網１１０と接続されることで、イーサネット網１１０に接続された基幹サーバ１２０と通信が可能となる。なお、図２では、代表的に無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａにおいて、前記ルーター部１３２、スイッチングハブ１３４、及び無線通信部１３６を図示している。

基幹サーバ１２０は、イーサネット網１１０に接続されている配下の各種装置、すなわち、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ、及び各セグメント内のロボット制御装置２０の固有のＭＡＣアドレス及び、当該ＭＡＣアドレスと関連づけされたＩＰアドレスを記憶するとともに前記各種装置間の通信管理を行う。

各セグメントには、複数のロボット制御装置２０が前記スイッチングハブ１３４を介して接続されている。ロボット制御装置２０については後述する。
次に、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃに対して無線通信が可能な可搬式の教示装置であるティーチペンダント１０について説明する。

＜２．ティーチペンダント１０＞
図２に示すようにティーチペンダント１０は、接点１１ａを持つ非常停止スイッチ１１と、ロボット５０をジョグ操作するための各種移動キー１５ａ、教示データを入力する各種データ入力キー１５ｂ及び解除キー１５ｃ等を含む各種キー群１５、並びに図１に示すように表示装置１５ｄを備えている。ジョグ操作するための各種移動キー１５ａは、手動運転操作手段に相当する。解除キー１５ｃは、無効化解除手段に相当する。

又、ティーチペンダント１０は、制御部１２を備えている。制御部１２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）であり、図示しないＲＯＭ及びＲＡＭを備える。非常停止スイッチ１１は非常停止操作手段に相当する。制御部１２は、前記非常停止スイッチ１１の接点１１ａの開閉状態をモニタするとともに、前記各種移動キーの操作、並びに前記各種データ入力キーの操作をモニタする。又、制御部１２は、前記表示装置１５ｄを表示制御する。

又、制御部１２は、接点１１ａのモニタ結果、並びに各種移動キーの操作、並びに前記各種データ入力キーのモニタ結果を、それぞれ各種移動指令、並びに教示データとし、後述する通信プロトコルに準じてパケット化する。ここで、各種移動キーの操作により、出力される各種移動指令はジョグ送り信号に相当する。又、制御部１２は、ロボット制御装置２０側で障害が発生し、後述する処理によってロボット制御装置２０とティーチペンダント１０との無線通信が自動的に確立した場合は、非常停止スイッチ１１及び各種移動キー１５ａの操作が有効である操作有効モードから、これらの操作を無効とした操作無効モードに移行する。操作無効モードでは、非常停止スイッチ１１が開操作されても、そのモニタ結果を無効化し、非常停止信号としての非常停止指令が通信部１４に出力しない。又、各種移動キー１５ａがジョグ操作されても、そのモニタ結果を無効化し、移動指令を通信部１４に出力しない。

又、操作無効モードのときに解除キー１５ｃが操作されると、制御部１２は、操作無効モードから操作有効モードに切り換えられて、非常停止スイッチ１１及び各種移動キー１５ａの操作を有効とするようにしている。制御部１２は、無効化手段に相当する。

＜３．イントラネットでの通信＞
ここで、イントラネットで行われる通信について説明する。
本実施形態のイントラネットではＯＳＩ参照モデルのうち、物理層／データリンク層をＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信プロトコルとし、トランスポート層／ネットワーク層をＴＣＰ／ＩＰとした通信プロトコルで行う。そして、これらの通信プロトコルに基づいて送受信されるデータ単位、すなわちデータフレーム（またはデータパケット）は、各通信プロトコルに準じたデータがカプセル化（パケット化）されることにより生成されて、通信が行われる。ここで、ティーチペンダント１０から送信された通信データを通信パケットという。

通信パケットの前記データフレーム中において、最下層となるＥｔｈｅｒｎｅｔフレームは、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス等を含んだＥｔｈｅｒｎｅｔヘッダ部とＥｔｈｅｒｎｅｔデータ部から構成される。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔデータ部は、ＩＰアドレス等を含んだＩＰヘッダ部とＩＰデータ部とから構成される。また、ＩＰデータ部は、ポート番号等を含んだＴＣＰヘッダ部とＴＣＰデータ部とから構成される。なお、前記ポート番号は、コンピュータ上で動いている複数のプログラムのうちの一つを通信相手として指定するためのものである。

さらに、ＴＣＰデータ部には、アプリケーション層に位置するＨＴＴＰ（Hypertext Transfer Protocol）やＦＴＰ（File Transfer Protocol）などのヘッダ部とデータ部から構成される。

又、ＬＡＮ接続を実現するためにイーサネット網１１０に接続された基幹サーバ１２０、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ等のネットワーク機器は、そのレベルに応じて、通信回線上に伝送されているＥｔｈｅｒｎｅｔフレームから、上記した各通信プロトコルのヘッダ部の内容を読み出している。

たとえば、無線ＬＡＮアクセスポイントの前記スイッチングハブ１３４は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔヘッダ部からＭＡＣアドレスを抽出して経路制御を行う。又、ルーター部１３２は、ＩＰヘッダ部からＩＰアドレスを抽出して経路制御を行う。

＜４．通信部１４＞
ティーチペンダント１０の制御部１２には、通信部１４が通信可能に電気的に接続されている。図２に示すように、通信部１４は、通信制御を行う通信制御部１６及び無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃとの交信を無線で行う無線通信部１７を備える。通信制御部１６はＣＰＵからなり、メモリ１８を備える。通信制御部１６は、照合手段、及び回答手段に相当する。無線通信部１７は、無線通信手段に相当する。

前記メモリ１８は、書き換え可能であって、第４記憶部１８ａ，第５記憶部１８ｂ及び第６記憶部１８ｃを有する。第４記憶部１８ａは、いずれかのロボット制御装置２０との間で、前記無線通信部１７を使用して無線通信が確立しているか否かを示す第２ステータス情報としての第２通信確立状態フラグを記憶する。無線通信が確立していない場合は、通信制御部１６により、第２通信確立状態フラグは「０」にリセットされるとともに無線通信が確立している場合は前記第２通信確立状態フラグが「１」にセットされる。なお、無線通信が確立している場合と確立していない場合の第２通信確立状態フラグのセットの仕方は前記とは逆であってもよい。第４記憶部１８ａは第４記憶手段に相当する。

第５記憶部１８ｂは、接続要求先となる単数又は複数のロボット制御装置に関する固有の接続情報であるＭＡＣアドレスと、当該ＭＡＣアドレスを有するロボット制御装置のＩＰアドレスが関連付けされたテーブルをセグメント毎に記憶している。第５記憶部１８ｂが、記憶する単数又は複数のロボット制御装置に関する固有の接続先情報であるＭＡＣアドレスは、第３接続情報に相当する。これらは、ＡＲＰ（Address Resolution Protocol）、又はＲＡＲＰ（Reverse Address Resolution Protocol）を、通信制御部１６が行うことにより、取得される。なお、前記ロボット制御装置のＭＡＣアドレスと、当該ＭＡＣアドレスと関連づけされたＩＰアドレスは、各種キー群１５の操作により、第５記憶部１８ｂに記憶（登録）してもよい。

ＡＲＰは、発信元ホストの通信制御部１６が、宛先となるＩＰアドレスをセットしたブロードキャストフレームをＬＡＮ上に問い合わせ（送出）し、受信した宛先のホスト（ロボット制御装置、無線ＬＡＮアクセスポイント）が自身のＭＡＣアドレスを返答（ＡＲＰ応答）するプロトコルである。

又、ＲＡＲＰは、ＭＡＣアドレスからＩＰアドレスを知るためのプロトコルである。具体的には、発信元ホストの通信制御部１６が、宛先となるＭＡＣアドレスをセットしたブロードキャストフレームをＬＡＮ上に問い合わせ（送出）し、受信した宛先のホスト（ロボット制御装置、無線ＬＡＮアクセスポイント）が自身のＩＰアドレスを返答（ＡＲＰ応答）するプロトコルである。

なお、ＡＲＰ及びＲＡＲＰによる問い合わせは、無線ＬＡＮアクセスポイントのルーター部１３２により、他のセグメントへの送出はされない。このため、ティーチペンダント１０の通信制御部１６は、セグメント毎にその無線エリア内でＡＲＰ又はＲＡＲＰのブロードキャストフレームを送信し、得られた返答に基づいて、当該セグメントのＭＡＣアドレスとＩＰアドレスが関連づけされたテーブルを構築する。第５記憶部１８ｂは、第５記憶手段に相当する。

第６記憶部１８ｃは、通信制御部１６がロボット制御装置と無線通信が確立したときに、当該無線通信が確立したロボット制御装置から送信された接続情報であるＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを記憶する。第６記憶部１８ｃは第６記憶手段に相当する。

又、メモリ１８には、自身のＩＰアドレス及び自身のＭＡＣアドレスが記憶されている。
＜５．ロボット制御装置２０＞
次に、各無線ＬＡＮアクセスポイントに接続されたロボット制御装置２０を、図２を参照して説明する。

ロボット制御装置２０は、無線ＬＡＮアクセスポイントから送信された通信パケット（通信データ）を受信する通信部２１と、受信した通信パケット（通信データ）を解析処理するとともに、ロボット５０を制御する制御部２５を備えている。

通信部２１は、通信制御を行う通信制御部２２及び無線ＬＡＮアクセスポイントと有線で接続されるＬＡＮボード等からなるＩ／Ｆ（インターフェイス）部２３を備える。通信制御部２２はＣＰＵからなり、メモリ２４を備える。ここで、通信制御部２２は、無線通信要求手段に相当する。

前記メモリ２４は、書き換え可能であって、第１記憶部２４ａ，第２記憶部２４ｂ及び第３記憶部２４ｃを有する。
第１記憶部２４ａは、いずれかのティーチペンダント１０との間で、Ｉ／Ｆ部２３を使用して無線通信が確立している否かを示す第１ステータス情報としての第１通信確立状態フラグを記憶する。無線通信が確立していない場合は、通信制御部２２により、第１通信確立状態フラグは「０」にリセットされるとともに無線通信が確立している場合は前記第１通信確立状態フラグが「１」にセットされる。なお、無線通信が確立している場合と確立していない場合の第１通信確立状態フラグのセットの仕方は前記とは逆であってもよい。第１記憶部２４ａは第１記憶手段に相当する。

第２記憶部２４ｂは、接続要求先となる特定のティーチペンダント１０に関する固有の接続情報であるＭＡＣアドレスと、当該ＭＡＣアドレスを有するティーチペンダント１０のＩＰアドレスが関連付けされたテーブルをセグメント毎に記憶（登録）している。これらは、前述したＡＲＰ又はＲＡＲＰを、通信制御部２２が行うことにより、取得される。なお、ティーチペンダント１０のＭＡＣアドレスと、当該ＭＡＣアドレスと関連づけされたＩＰアドレスは、図示しないキーボード等の入力により、第２記憶部２４ｂに記憶（登録）してもよい。

なお、ＡＲＰ及びＲＡＲＰによる問い合わせは、無線ＬＡＮアクセスポイントのルーター部１３２により、他のセグメントへの送出はされない。このため、セグメント内の各ロボット制御装置の通信制御部２２は、当該セグメントを分岐している無線ＬＡＮアクセスポイントの無線エリア内に各ティーチペンダント１０を配置した状態でＡＲＰ及びＲＡＲＰによる問い合わせが行われる。

第２記憶部２４ｂは、第２記憶手段に相当する。又、第２記憶部２４ｂに記憶される特定のティーチペンダント１０に関する固有の接続情報であるＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスは第２記憶手段が記憶する接続先情報に相当する。

第３記憶部２４ｃは、通信制御部２２がティーチペンダント１０と無線通信が確立したときに、当該無線通信が確立したティーチペンダント１０から送信された後述する通信確立要求応答に含まれる送信元の情報、すなわち、送信元情報としてのＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを記憶する。第３記憶部２４ｃは第３記憶手段に相当する。

又、メモリ２４には、ルーター部１３２から送信された当該ロボット制御装置２０のＩＰアドレス及びサブネットマスクを記憶するとともに、自身のＭＡＣアドレスが記憶されている。

制御部２５は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）であり、図示はしないＲＯＭ及びＲＡＭを備える。制御部２５は、無線ＬＡＮアクセスポイントから通信部２１を介して受信した通信パケット（通信データ）を解析する。

又、ロボット制御装置２０は、三相電源４０からサーボアンプ２８ヘの電力を遮断するために接点が直列回路に接続された電磁接触器２６、及び電磁接触器２６を開閉制御する電磁接触器制御回路２７を備える。そして、電磁接触器２６の接点２６ａが閉のときに、制御部２５は、サーボアンプ２８を介してロボット５０の関節、すなわち、関節軸（図示しない）を制御する。なお、図２のサーボアンプ２８は、説明の便宜上、代表的に１つのみ図示している。

すなわち、サーボアンプ２８からロボット５０の駆動源としてのモータＭ４１に電流が供給されることにより、該モータＭ４１が駆動されて、ロボット５０が作動する。
又、制御部２５は、受信した通信データの解析結果に応じて、ＯＮ／ＯＦＦの制御信号を電磁接触器制御回路２７に対して出力可能にされている。例えば、非常停止スイッチ１１が開操作されて、ティーチペンダント１０から無線通信により非常停止指令が入力されると、非常停止制御を行う。すなわち、電磁接触器制御回路２７を作動させて接点２６ａを開作動する。

又、各種移動キーが操作されて、ティーチペンダント１０から無線通信により動作指令が入力されると、電磁接触器制御回路２７を作動させて接点２６ａを閉作動させた状態でサーボアンプ２８を介してロボット５０を作動する。

又、制御部２５からティーチペンダント１０に対して送信する各種のデータは、前述した通信プロトコルに準じてパケット化されて、通信部２１の通信制御部２２にシリアル通信で送信される。通信制御部２２は、Ｉ／Ｆ部２３を介して有線接続された無線ＬＡＮアクセスポイントに送信する。

（第１実施形態の作用）
次に、第１実施形態のロボットシステム１００の作用を図３のフローチャートを参照して説明する。なお、説明の便宜上、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａのスイッチングハブ１３４に接続された１つのロボット制御装置２０において、後述する障害が発生した場合について説明するものとする。

図３において、「ＲＣ」の側のフローチャートは、ロボット制御装置２０の通信制御部２２が実行する通信管理プログラムのフローチャートであって、制御部２５が作業プログラムに従ってロボット５０の制御を実行している際に行われる。又、図３において、「無線式ＴＰ」側のフローチャートは、ティーチペンダント１０の通信制御部１６が実行する通信管理プログラムのフローチャートである。

ロボット制御装置２０の通信制御部２２は、このプログラムが開始されると、Ｓ１０での初期化処理を行い、Ｓ２０において、制御部２５から障害が発生している旨の信号の入力を待つ。ここで、制御部２５は、作業プログラムに従ったロボット５０の制御中において、何らかの障害が発生した場合、通信制御部２２に対して障害が発生した旨の信号、すなわち、各種異常（アラーム、警告）信号を出力する。

なお、障害とは、ロボット５０がアーク溶接ロボットの場合、溶接中の給電チップの消耗による溶接異常（アーク切れ、アークスタート不良、チップ溶着等）等がある。又、ロボット５０がスポット溶接ロボットの場合、電極チップの消耗による溶接異常（加圧力不足、チップ溶着等）等がある。又、ロボット５０の駆動系の異常（例えば、モータ異常）、駆動制御系の異常（例えば、サーボアンプ異常）等がある。これらの障害の発生の検出は、公知であるため、説明を省略する。

通信制御部２２は、上記障害が発生した旨の信号が入力されると、Ｓ３０において、いずれかのティーチペンダント１０と通信が確立しているか否かを第１記憶部２４ａに記憶している第１ステータス情報である第１通信確立状態フラグを確認する。第１通信確立状態フラグが「１」であれば、いずれかのティーチペンダント１０と無線通信が確立しているとしてＳ３５に移行し、通信確立状態での処理を行う。

Ｓ３５では、いずれかのティーチペンダント１０と無線通信がすでに確立しているため、第３記憶部２４ｃには、無線通信確立時に当該ティーチペンダント１０から送信されたＭＡＣアドレスとＩＰアドレスが記憶（登録）されている。

このため、通信制御部２２は、第３記憶部２４ｃに登録しているティーチペンダント１０のＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを宛先とするとともに、自身のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスを送信元にした通信データ中に、ロボット制御装置側の前記障害を知らせる旨のデータを含ませて、Ｉ／Ｆ部２３及び無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａを介して、ティーチペンダント１０に対して無線通信を行う。

又、Ｓ３０において第１通信確立状態フラグが「０」であれば、いずれのティーチペンダント１０とも無線通信が確立していないとして、Ｓ４０に移行する。Ｓ４０では、特定のティーチペンダント１０に関するＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスの登録が、第２記憶部２４ｂにされているか否かを判定する。

特定のティーチペンダント１０に関するＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスが第２記憶部２４ｂに登録されていれば、Ｓ５０に移行する。特定のティーチペンダント１０に関するＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスが第２記憶部２４ｂに登録されていなければ、Ｓ４５に移行する。

Ｓ４５では、ティーチペンダント１０からの通信確立要求があるまで待つ。ここでの処理は、特に、通信制御部１６がＡＲＰ、ＲＡＲＰを行う前においては、無線ＬＡＮアクセスポイントの配下のロボット制御装置２０のＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスが第５記憶部１８ｂに登録されていなかったり、或いは、特定のティーチペンダント１０が、当該無線ＬＡＮアクセスポイントの無線エリア内にいない場合があるための処理である。

通信制御部２２は、Ｓ５０に移行すると、第２記憶部２４ｂに登録されたＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスを接続先のティーチペンダント１０の宛先として、前記ＭＡＣアドレスをＥｔｈｅｒｎｅｔヘッダ部に含ませ、又、前記ＩＰアドレスをＩＰヘッダ部に含ませる。さらに、通信制御部２２は、送信元を示す自身の固有の接続先情報としてＩＰアドレスと、固有のＭＡＣアドレスを含ませて、通信パケット（通信データ）を作成し、Ｉ／Ｆ部２３及び無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａを介して、ティーチペンダント１０に対して通信確立要求の無線通信を行う。

そして、次のＳ６０において、特定のティーチペンダント１０からの受信データを待つ。
一方、ティーチペンダント１０側では、次の処理を行う。

ティーチペンダント１０の通信制御部１６は、Ｓ１１０において初期化を行った後、Ｓ１２０においてロボット制御装置２０からの通信確立要求を待つ。ロボット制御装置２０から通信確立要求がされた場合、判定を「イエス」として、Ｓ１３０に移行する。

Ｓ１３０において、通信確立しているか否かを、第４記憶部１８ａに記憶した第２ステータス情報としての第２通信確立状態フラグに基づいて判定する。第２通信確立状態フラグが「１」であれば、ロボット制御装置２０と無線通信が確立しているとして、Ｓ１３５に移行し、通信確立状態での処理を行う。

Ｓ１３５では、すでにロボット制御装置２０と無線通信が確立しているため、第６記憶部１８ｃには、無線通信確立時に当該ロボット制御装置２０から送信された接続先情報であるＭＡＣアドレスとＩＰアドレスが記憶（登録）されている。このため、通信制御部１６は、第６記憶部１８ｃに登録しているロボット制御装置２０のＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを宛先とするとともに、自身のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスを送信元にした通信データ中を作成して、作成した通信データを、無線通信部１７及び無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａを介して、ロボット制御装置２０と無線通信を行う。

又、Ｓ１３０において第２通信確立状態フラグが「０」であれば、ロボット制御装置２０と無線通信が確立していないとして、Ｓ１４０に移行する。Ｓ１４０では、ロボット制御装置２０から送信された通信パケットの受信処理を行う。この受信処理において、通信制御部１６は、送信された通信確立要求の通信パケットに含まれる送信元のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレスを読み込む。

Ｓ１５０において、受信した通信確立要求の通信パケットに含まれる送信元のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレスが、第５記憶部１８ｂに登録されているＩＰアドレスとＭＡＣアドレスと照合し、それらが一致している場合には、判定を「イエス」として、Ｓ１６０に移行する。なお、図６において、Ｓ１５０，Ｓ１６０の「ＲＣ」はロボット制御装置を示している。又、受信した通信確立要求の通信パケットに含まれる送信元のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレスが、第５記憶部に登録されているＩＰアドレスとＭＡＣアドレスに一致していない場合は、Ｓ１２０に戻る。

Ｓ１６０では、通信確立要求してきたロボット制御装置２０の送信元情報としてのＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを第６記憶部１８ｃに記録（登録）する。
次に、Ｓ１７０において、通信確立要求応答の送信処理を行う。すなわち、通信制御部１６は、前記第６記憶部１８ｃに登録したロボット制御装置２０のＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを宛先とするとともに、自身のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスを送信元にした通信確立要求応答の通信データを作成して、作成した通信確立要求応答（通信データ）を、無線通信部１７及び無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａを介して、ロボット制御装置２０に送信する。

この後、通信制御部１６は、通信確立状態での通信処理を行うことになり、この通信処理において、通信確立状態のロボット制御装置２０の宛先には、第６記憶部１８ｃのＭＡＣアドレスとＩＰアドレスが使用される。

一方、Ｓ１７０での通信確立要求応答は、無線ＬＡＮアクセスポイント１３０Ａを介して、障害が発生したロボット制御装置２０に送信される。このため、障害が発生したロボット制御装置２０の通信部２１では、通信制御部２２がＳ６０での判定を「イエス」とし、Ｓ７０の受信処理を行う。

この受信処理において、通信制御部２２は、送信された通信確立要求応答の通信パケットに含まれる送信元のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレスを読み込む。そして、Ｓ８０において、通信制御部２２は、受信した通信パケット（通信確立要求応答）の送信元であるティーチペンダント１０のＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを第３記憶部２４ｃに記録（登録）する。なお、図３におけるＳ８０の「ＴＰ」はティーチペンダントを示す。

送信された通信確立要求応答の通信パケットに含まれる送信元のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレスは、送信元情報に相当する。
この後、通信制御部２２は、通信確立状態での通信処理を行うことになり、この通信処理において、通信確立状態のティーチペンダント１０の宛先として、第３記憶部２４ｃに登録されたＭＡＣアドレスとＩＰアドレスが使用される。又、通信確立した状態で、障害が生じたロボット制御装置２０から、ティーチペンダント１０に対して、障害による異常があったことを知らせる旨の通信パケットが送信される。

すると、制御部１２は、非常停止スイッチ１１及び各種移動キー１５ａの操作が有効である操作有効モードから、操作が無効である操作無効モードに自動的に移行する。この結果、当該ティーチペンダント１０を持った作業者は、障害が発生したロボット制御装置２０を確認していない状態で、非常停止スイッチ１１或いは各種移動キー１５ａを操作したとしても、操作無効モードになっているため、障害が発生したロボット制御装置２０に接続されたロボット５０を停止制御、或いは作動制御させることがない。

作業者は、障害があったロボット制御装置２０を確認した後、解除キー１５ｃを操作することにより、操作無効モードを解除して操作有効モードに切り換えることができる。この後、異常が発生したロボット制御装置２０に対して、障害回避のための適切な操作を行うことができる。

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置２０は、特定のティーチペンダント１０（教示装置）との間で無線通信が確立している否かを示す第１通信確立状態フラグ（第１ステータス情報）を記憶する第１記憶部２４ａ（第１記憶手段）を備える。ロボット制御装置２０は、ロボットの制御に関する障害が発生した際の接続要求先となる前記特定のティーチペンダント１０に関する固有のＭＡＣアドレスとＩＰアドレス（接続先情報）を予め記憶する第２記憶部２４ｂ（第２記憶手段）を備える。又、ロボット制御装置２０は、障害が発生したときに、前記第１通信確立状態フラグに基づいて無線通信が確立しているか否かを判定し、第１通信確立状態フラグが前記特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していないことを示す場合、第２記憶部２４ｂに記憶した特定のティーチペンダント１０に関する固有のＭＡＣアドレスとＩＰアドレスを宛先にするとともに、自身に関する固有の接続先情報を送信元にして通信確立要求を生成し、前記通信確立要求を出力する通信制御部２２（無線通信要求手段）を備える。

この結果、本実施形態のロボット制御装置２０によれば、障害が発生したロボット制御装置側から、通信が確立していない状態の無線通信が可能な教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置と教示装置間の通信を確立することができる。

（２） 本実施形態のティーチペンダント１０は、さらに、ロボット制御装置２０は、通信確立要求に応じて、特定のティーチペンダント１０から返信されてきた通信確立要求応答に含まれる接続先の特定のティーチペンダント１０（送信元）に関する送信元の固有のＩＰアドレスと前記ＭＡＣアドレス（送信元情報）を記憶する第３記憶部２４ｃ（第３記憶手段）を備える。

この結果、本実施形態のロボット制御装置２０は、前記通信確立要求応答があった後には、前記送信元情報を宛先として、返信してきた前記特定のティーチペンダント１０に対して交信を行うことができる。

（３） 本実施形態のティーチペンダント１０は、ロボット制御装置２０との間で、無線通信部１７を使用して無線通信が確立している否かを示す第２通信確立状態フラグを記憶する第４記憶部１８ａを備える。又、ティーチペンダント１０は、ロボット５０の制御に関する障害接続要求先となる単数又は複数のロボット制御装置２０に関する固有の接続情報であるＭＡＣアドレスと、ＩＰアドレスを記憶する第５記憶部１８ｂを備える。又、通信制御部１６は、第２通信確立状態フラグがロボット制御装置２０との間で無線通信が確立していない場合であって、無線通信部１７を介して任意の１つのロボット制御装置からの通信確立要求があったとき、通信確立要求に含まれる送信元情報と、第５記憶部１８ｂが記憶しているロボット制御装置２０に関する固有の接続情報であるＭＡＣアドレスと、ＩＰアドレス（接続先情報）を照合する照合手段として機能する。

又、通信制御部１６は、通信確立要求に含まれる送信元情報と第５記憶部１８ｂが記憶している接続先情報とが一致している場合、通信確立要求に含まれる送信元情報を宛先にするとともに、自身の固有の接続先情報を含む送信元にして、通信確立要求応答を生成し、通信確立要求したロボット制御装置２０に対し無線通信部１７を介して応答する通信制御部１６（回答手段）を備える。そして、ティーチペンダント１０は、通信確立要求に含まれる送信元情報と第５記憶部１８ｂが記憶している接続先情報とが一致している場合、通信確立要求に含まれる送信元情報を記憶する第６記憶部１８ｃ（第６記憶手段）を備える。

そして、ティーチペンダント１０は、通信確立要求応答後は、第６記憶部１８ｃが記憶した送信元情報を宛先として、通信確立要求したロボット制御装置に対して交信を行う。この結果、障害が発生しているロボット制御装置２０とティーチペンダント１０間の通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から、ティーチペンダント１０に対して通信確立を要求してきたとき、複数のロボット制御装置の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置との通信を確立することができる。

（４） 本実施形態のティーチペンダント１０は、通信確立要求したロボット制御装置２０との間で通信確立が行われた際には、各種移動キー１５ａ及び非常停止スイッチ１１の操作による指令の出力、すなわち、ジョグ送り信号及びロボットの非常停止制御を行うため非常停止信号の出力を自動的に無効化する制御部１２（無効化手段）を備えている。又、ティーチペンダント１０は、各種移動キー１５ａ及び非常停止スイッチ１１の操作による指令の付与が無効化されている状態を、手動操作で解除する解除キー１５ｃ（無効化解除手段）を備える。

この結果、本実施形態のティーチペンダント１０は、通信確立がされた際に、作業者が意図しないロボットが動作することを防止できる。
（５） 本実施形態のロボットシステム１００は、上記（１）に記載のロボット制御装置２０が複数配置されるとともに、上記（３）に記載のティーチペンダント１０を含むロボットシステムとなっている。

本実施形態のロボットシステム１００の発明によれば、障害が発生したロボット制御装置２０側から、通信が確立していない状態の無線通信が可能なティーチペンダント１０に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置２０の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置２０との通信を確立することができるロボットシステムを提供できる。

（６） 本実施形態のロボットシステム１００は、複数のロボット制御装置２０が、共通の無線ＬＡＮアクセスポイント等に接続されたロボットシステムであって、無線ＬＡＮアクセスポイントが通信確立要求をティーチペンダント１０に無線で送信する。この結果、本実施形態のロボットシステム１００によれば、複数のロボット制御装置２０が、共通の無線ＬＡＮアクセスポイントに接続されたロボットシステムにおいて、複数のロボット制御装置２０の中から作業者が、迅速かつ正確に、障害が発生しているロボット制御装置２０との通信を確立することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図４〜図６を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、その詳細な説明を省略し、第１実施形態と異なる構成を中心にして説明する。

第１実施形態では、ロボット制御装置２０とティーチペンダント１０とは、無線ＬＡＮアクセスポイントを介して無線通信を行うようにした。これに対して、本実施形態では、図４に示すようにロボット制御装置２０が中継装置６０を介してサーバ７０にネットワーク通信可能に接続されて、ロボット制御装置２０とティーチペンダント１０とは、前記中継装置６０を介して接続されたサーバ７０を介して無線通信を行うようにしているところが異なっている。

前記中継装置６０は、第１実施形態の無線ＬＡＮアクセスポイントとは、無線通信部１７が省略されているところが異なっており、第１実施形態の無線ＬＡＮアクセスポイントのルーター部１３２及びスイッチングハブ１３４に相当する構成を有する。なお、中継装置６０をルーターの機能を省略してハプの機能を有するように構成して、サーバ７０と接続するようにしてもよい。なお、中継装置６０は、前記ルーターやハブに限定されるものではない。

サーバ７０は、図５に示すように、監視手段及び転送手段としての制御部７２を備える。前記制御部７２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）であり、図示はしないＲＯＭ、ＲＡＭ及びメモリ７３を備える。制御部７２は、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）部７１を介して、イーサネット網１１０に接続されている。又、制御部７２は、通信手段としての無線通信部７４と接続されて、ティーチペンダント１０と無線通信が可能である。

制御部７２は、イーサネット網１１０に接続された配下のクライアントであるロボット制御装置２０からの各種の要求に応じた処理を行い、その処理結果を提供する。又、制御部７２は、管理下のティーチペンダント１０、並びに、ロボット制御装置２０が通信確立状態か否かの常時監視を行い、その監視結果をメモリ７３の監視結果記憶部７３ａに記憶（登録）する。すなわち、監視結果記憶部７３ａには、管理下の全てのティーチペンダント１０並びに管理下の全てのロボット制御装置２０について通信確立されている状態か、通信確立されていない状態かの通信状況を、通信確立される毎、並びに通信確立が解除される毎に更新記憶されている。

なお、監視結果記憶部７３ａには、ティーチペンダント１０、並びにロボット制御装置２０は、そのＩＤ（識別）データで登録される。すなわち、ティーチペンダント１０とロボット制御装置２０間で交信される通信パケットには、それぞれを識別するためのＩＤ（識別）データもパケット化されており、両者間でやりとりされた通信パケットの解析結果に基づいて、通信が確立した場合、通信が確立しているティーチペンダント１０とロボット制御装置２０とが関連づけされて監視結果記憶部７３ａに記録される。監視結果記憶部７３ａは監視結果記憶手段に相当する。

又、メモリ７３の接続先情報記憶部７３ｂには、管理下の複数のティーチペンダント１０に関する固有のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスとが記憶されている。接続先情報記憶部７３ｂに記憶されているティーチペンダント１０に関する固有のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスは、教示装置に関する固有の接続先情報に相当する。接続先情報記憶部７３ｂは、接続先情報記憶手段に相当する。

図６（ｂ）に示すように、本実施形態のロボット制御装置２０は、メモリ２４において、第１記憶部２４ａと第２記憶部２４ｂが省略されて、第３記憶部２４ｃを有するところが第１実施形態のロボット制御装置２０と異なっており、他の構成は同じである。第３記憶部２４ｃは、応答送信元情報記憶手段に相当する。

又、本実施形態では、ロボット制御装置２０の通信制御部２２は、障害が発生した旨の信号を入力すると、サーバ７０に対して、通信確立要求を行う通信パケットを生成して、サーバ７０に対して送信するところが第１実施形態と異なっている。この場合の無線接続要求の通信パケットの宛先は、サーバの固有のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスとし、送信元は当該ロボット制御装置２０の固有のＩＰアドレスとＭＡＣアドレスである。通信制御部２２は、要求手段に相当する。

又、本実施形態では、図６（ａ）に示すようにティーチペンダント１０は、メモリ１８において、第４記憶部１８ａと第５記憶部１８ｂが省略されて、第６記憶部１８ｃを有するところが第１実施形態のティーチペンダント１０と異なっており、他の構成は同じである。

（第２実施形態の作用）
本実施形態では、任意のロボット制御装置２０で障害が発生した場合、当該ロボット制御装置２０から、サーバ７０に対して通信確立要求が送信される。サーバ７０の制御部７２は、通信確立要求を受信すると、監視結果記憶部７３ａを参照して、通信確立していないティーチペンダント１０を探索する。そして、制御部７２は、通信確立していないティーチペンダント１０があると、そのティーチペンダント１０の固有のＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスを、接続先情報記憶部７３ｂから取得して前記受信した通信確立要求の宛先として書き換えた後、当該通信確立要求を、無線通信部７４を介して前記探索結果のティーチペンダント１０へ転送する。ティーチペンダント１０は、前記通信確立要求を受信すると、通信確立要求応答を、ロボット制御装置２０に対して返信する。サーバ７０は、返信された通信確立要求応答を通信確立要求があったロボット制御装置２０に送信する。

ロボット制御装置２０は、通信確立要求応答を受信すると、通信確立要求応答に含まれるティーチペンダント１０の送信元情報であるＩＰアドレスとＭＡＣアドレスを第３記憶部２４ｃに記憶する。

通信確立した後に通信確立要求応答を行ったティーチペンダント１０に対して通信を行う場合、前記ティーチペンダント１０は、第３記憶部２４ｃに記憶したＩＰアドレスとＭＡＣアドレスを宛先にした通信パケットを生成して、当該ティーチペンダント１０と交信を行う。

第２実施形態のロボットシステム１００では、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のロボットシステム１００のロボット制御装置２０は、ロボット５０の制御に関する障害が発生したときに、自身に関する固有の接続先情報を送信元にして、サーバ７０にティーチペンダントとの通信確立要求を送信する通信制御部２２（要求手段）を備える。又、ロボット制御装置２０は、前記通信確立要求に応じて、ティーチペンダント１０から返信された通信確立要求応答に含まれるティーチペンダント１０に関する固有の送信元情報であるＩＰアドレスとＭＡＣアドレス（送信元情報）を記憶する第３記憶部２４ｃ（応答送信元情報記憶手段）を備える。そして、ロボット制御装置２０は、通信確立要求応答があった後には、前記送信元情報を宛先として、前記返信してきたティーチペンダント１０に対して交信を行う。

又、サーバ７０は、監視対象の複数のティーチペンダントとの間で無線通信が可能な無線通信部７４（通信手段）と、監視対象のティーチペンダント１０とＬＡＮ接続された配下のロボット制御装置２０間の通信が確立しているか否かの通信状況を監視する制御部７２（監視手段）を備える。又、サーバ７０は、監視結果を記憶する監視結果記憶部７３ａ（監視結果記憶手段）と、監視対象の複数のティーチペンダントに関するそれぞれの固有の接続先情報を予め記憶する接続先情報記憶部７３ｂ（接続先情報記憶手段）を備える。又、制御部７２は、転送手段として、いずれか１つのロボット制御装置２０から通信確立要求があったとき、監視結果記憶部７３ａの監視結果に基づいていずれのロボット制御装置とも通信確立がされていないティーチペンダント１０に関する固有の接続先情報を、接続先情報記憶部７３ｂから選択して宛先として、前記通信確立要求に含ませて、通信確立要求を無線通信部７４介して通信確立がされていないティーチペンダントに転送する。そして、サーバ７０は、通信確立要求に応じたティーチペンダント１０から返信されてきた通信確立要求応答を、通信確立要求があったロボット制御装置２０に送信する。

この結果、本実施形態のロボットシステムによれば、無線通信が可能なティーチペンダントの使用状況（通信状況）に応じて、最適な無線通信が可能なティーチペンダントとの通信が確立されるため、障害が発生したロボット制御装置２０と、ティーチペンダントとの間に迅速に通信を確立することができる。

又、本実施形態では、第１実施形態と異なり、ロボット制御装置２０側では、第１記憶部２４ａ、第２記憶部２４ｂを省略できるとともに、ティーチペンダント１０側では、第４記憶部１８ａ、第５記憶部１８ｂを省略できる。このため、個々のロボット制御装置２０並びにティーチペンダント１０に、それぞれ無線通信が確立しているか否かを知るためのステータ情報及び接続先の接続先情報を保持する必要がなくなるため、個々の機器の運用を簡素化できる。

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記各実施形態では、接続情報、送信元情報として、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレスを使用したが、これらのアドレスに限定されるものではない。ロボットシステムに採用される通信プロトコルに応じた、ロボット制御装置の固有のＩＤ情報（識別情報）、ティーチペンダント１０（教示装置）の固有のＩＤ情報（識別情報）にすることも勿論可能である。

・ 前記各実施形態では、制御部１２を無効化手段とするとともに、解除キー１５ｃを無効化解除手段としたが、解除キー１５ｃを省略するとともに、制御部１２の無効化手段としての機能を省略してもよい。

・ 第１実施形態において、ロボット制御装置２０のＩ／Ｆ部２３の代わりに、無線通信部を設けて、無線ＬＡＮアクセスポイントを介して、ティーチペンダント１０と無線通信する代わりに、前記無線通信部によりティーチペンダント１０と無線通信を行うようにいる。この場合、他の構成は、第１実施形態と同様に構成する。このように構成しても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

１７，７４，１３６…無線通信部、
２０…ロボット制御装置、
５０…ロボット、７０…サーバ、１００…ロボットシステム、
１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ…無線ＬＡＮアクセスポイント。

Claims (6)

1. 教示装置との通信を無線を介して行なうロボット制御装置において、
   前記教示装置との間で無線通信が確立しているか否かを示す第１ステータス情報を記憶する第１記憶手段と、
   ロボットに障害が発生した際の接続要求先となる特定の教示装置に関する接続先情報を記憶する第２記憶手段と、
   前記障害が発生したときに、前記第１ステータス情報に基づいて無線通信が確立しているか否かを判定し、確立していない場合は、第２記憶手段に記憶した接続先情報に基づいて前記特定の教示装置に通信確立要求を出力する無線通信要求手段と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記通信確立要求に対して前記特定の教示装置から返信された通信確立要求応答に含まれる送信元情報を記憶する第３記憶手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 無線通信手段を有する可搬式の教示装置において、
   ロボット制御装置との間で前記無線通信手段を使用して無線通信が確立しているか否かを示す第２ステータス情報を記憶する第４記憶手段と、
   ロボットに障害が発生した際の接続要求先となる単数又は複数のロボット制御装置に関する固有の各接続先情報を記憶する第５記憶手段と、
   第２ステータス情報が無線通信が確立していないことを示す場合であって、前記無線通信手段を介していずれかの１つのロボット制御装置からの通信確立要求があったとき、前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とを照合する照合手段と、
   前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とが一致している場合、前記通信確立要求に含まれる送信元情報を宛先にするとともに、自身の固有の接続先情報を含む送信元にして、通信確立要求応答を生成し、前記通信確立要求したロボット制御装置に対し前記無線通信手段を介して応答する回答手段と、
   前記通信確立要求に含まれる送信元情報と前記第５記憶手段が記憶している接続先情報とが一致している場合、前記通信確立要求に含まれる送信元情報を記憶する第６記憶手段とを備え、
   前記通信確立要求応答後は、前記第６記憶手段が記憶した送信元情報を宛先として、通信確立要求した前記ロボット制御装置に対して交信を行うことを特徴とする教示装置。
4. 前記ロボット制御装置に対して、ロボットの各関節を手動動作させるジョグ送り信号を前記無線通信手段を介して出力する手動運転操作手段と、ロボットの非常停止制御を行うため非常停止信号を前記無線通信手段を介して出力する非常停止操作手段を備えた教示装置であって、
   通信確立要求したロボット制御装置との間で通信が確立した際には、前記ジョグ送り信号及び前記非常停止信号の出力を無効化する無効化手段と、
   前記無効化手段による無効化状態を解除する無効化解除手段と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の教示装置。
5. 請求項１に記載のロボット制御装置が複数配置されるとともに、請求項３又は請求項４に記載の教示装置を含むロボットシステム。
6. サーバと、前記サーバと有線でＬＡＮ接続された複数のロボット制御装置とを含むロボットシステムにおいて、
   前記各ロボット制御装置は、ロボットに障害が発生したときに、自身に関する固有の接続先情報を送信元にして、前記サーバに教示装置との通信確立要求を送信する要求手段と、前記通信確立要求に応じて、前記教示装置から返信された通信確立要求応答に含まれる特定の教示装置に関する固有の送信元情報を記憶する応答送信元情報記憶手段を備えて、前記通信確立要求応答があった後には、前記送信元情報を宛先として、前記返信してきた特定の教示装置に対して交信を行い、
   前記サーバは、監視対象の複数の教示装置との間で無線通信が可能な通信手段と、前記監視対象の教示装置と前記ＬＡＮ接続された前記ロボット制御装置間の通信が確立しているか否かの通信状況を監視する監視手段と、前記監視結果を記憶する監視結果記憶手段と、前記監視対象の複数の教示装置に関するそれぞれの固有の接続先情報を予め記憶する接続先情報記憶手段と、前記ロボット制御装置のいずれか１つから前記通信確立要求があったとき、監視結果記憶手段の監視結果に基づいていずれのロボット制御装置とも通信確立がされていない教示装置に関する固有の接続先情報を、前記接続先情報記憶手段から選択して宛先として、前記通信確立要求に含ませて、前記通信確立要求を前記通信手段を介して前記通信確立がされていない教示装置に転送する転送手段とを備え、前記通信確立要求に応じた教示装置から返信されてきた通信確立要求応答を、前記通信確立要求があったロボット制御装置に送信することを特徴とするロボットシステム。

Images