DE112013002681T5

DE112013002681T5 - Zentrale Überwachungsvorrichtung für einen Industrieroboter, Medium, das ein zentrales Überwachungsprogramm aufzeichnet, und Wartungssystem

Info

Publication number: DE112013002681T5
Application number: DE112013002681.3T
Authority: DE
Inventors: c/o Nabtesco Corporation Ohnuma Yoshinori; c/o Nabtesco Corporation Nakamura Koji; c/o Nabtesco Corporation Shimada Hideshi; c/o Nabtesco Corporation Shirata Takuya
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2012-05-25
Filing date: 2013-05-23
Publication date: 2015-03-19
Also published as: KR102056261B1; CN104582912A; TW201350817A; CN104582912B; WO2013176229A1; JP2013244564A; JP5973786B2; KR20150016246A; TWI595221B

Abstract

Eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst eine Speichereinheit, die einen Schwellenwert speichert, der einem Beschädigungszustand eines Untersetzungsgetriebes entspricht, ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes, und ein Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel zum Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen. Wenn ein Wert gemäß einer Farbe, die von einem Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektiert wird, den Schwellenwert erreicht, der in der Speichereinheit gespeichert ist, bestimmt das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der dem Schwellenwert entspricht, als Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, auf den durch den Schmiermittel-Verschlechterungssensor mit dem Farblichtempfangselement abgezielt wird, um die Verschlechterung des Schmiermittels zu detektieren.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung zum gemeinsamen Überwachen von mehreren Industrierobotern.
Stand der Technik
Im Allgemeinen hängt die Ortskurvengenauigkeit eines Arms in einem Industrieroboter stark von der Leistung eines für Gelenke verwendeten Untersetzungsgetriebes ab. Daher ist es wichtig, das Untersetzungsgetriebe zweckmäßig für den Industrieroboter auszutauschen, wenn die Leistung schlecht wird. Wenn jedoch das Untersetzungsgetriebe für den Industrieroboter ausgetauscht wird, ist es unvermeidlich, dass der Industrieroboter mit dem Untersetzungsgetriebe oder eine Produktionslinie, an der der Industrieroboter installiert ist, gestoppt werden soll. Aus diesem Grund ist es, um den Zeitpunkt zu kennen, zu dem das Untersetzungsgetriebe für den Industrieroboter ausgetauscht werden soll, sehr wichtig, dass ein Ausfall des Untersetzungsgetriebes für den Industrieroboter korrekt vorhergesagt wird.
Im Stand der Technik war als Vorrichtung zum Vorhersagen des Ausfalls des Untersetzungsgetriebes für den Industrieroboter eine Wartungsinformations-Ausgabevorrichtung bekannt, die den Ausfall des Untersetzungsgetriebes vorhersagt, wenn der durch eine Eisengehalts-Detektionsvorrichtung zum Detektieren des in einem Schmiermittel innerhalb des Untersetzungsgetriebes enthaltenen Eisengehalts detektierte Eisengehalt gleich oder höher als ein Schwellenwert ist (siehe PTL 1).
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur

[PTL 1] Internationale Veröffentlichung Nr. 2007/046505

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Schmiermittel in einem Untersetzungsgetriebe für einen Industrieroboter verschlechtert sich nicht durch den erhöhten Eisengehalt allein. Das Schmiermittel verschlechtert sich auch aufgrund einer zeitabhängigen Änderung der im Schmiermittel enthaltenen Komponenten.
Eine in PTL 1 offenbarte Technik besitzt jedoch insofern ein Problem, als der Ausfall des Untersetzungsgetriebes nicht korrekt vorhergesagt werden kann, wenn sich das Schmiermittel aufgrund der zeitabhängigen Änderung der im Schmiermittel enthaltenen Komponenten verschlechtert.
In vielen Fällen wird der Industrieroboter an mehreren Stellen in der Produktionslinie installiert. Folglich ist es bevorzugt, die mehreren Industrieroboter gemeinsam zu überwachen.
Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung zu schaffen, die eine zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf einen Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für mehrere Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen kann.
Lösung für das Problem
Gemäß einem vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung geschaffen, die mehrere Industrieroboter mit einem Untersetzungsgetriebe und einem Schmiermittel-Verschlechterungssensor zum Detektieren der Verschlechterung eines Schmiermittels im Untersetzungsgetriebe überwacht,
wobei der Schmiermittel-Verschlechterungssensor ein Lichtemissionselement, das dazu konfiguriert ist, Licht zu emittieren, ein Farblichtempfangselement, das dazu konfiguriert ist, eine Farbe des empfangenen Lichts zu detektieren, ein einen Spalt bildendes Element, das einen Ölspalt aufweist, den das Schmiermittel durchdringt und der auf einem Strahlengang angeordnet ist, der vom Lichtemissionselement zum Farblichtempfangselement gebildet ist, um zu ermöglichen, dass Licht hindurchtritt, und eine Farbinformations-Übertragungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Informationen gemäß der durch das Farblichtempfangselement detektierten Farbe vom Schmiermittel-Verschlechterungssensor nach außen zu übertragen, umfasst,
wobei die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst:
eine Schwellenwert-Speichereinheit, die dazu konfiguriert ist, einen Schwellenwert gemäß einem Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes zu speichern;
ein Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes zu bestimmen; und
ein Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen; und
wobei, wenn ein Wert gemäß der Farbe, der von den Informationen erhalten wird, die durch die Farbinformations-Übertragungsvorrichtung übertragen werden, und der durch das Farblichtempfangselement detektiert wird, den Schwellenwert erreicht, der in der Speichereinheit gespeichert ist, das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der dem Schwellenwert entspricht, als Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes bestimmt, der durch den Schmiermittel-Verschlechterungssensor mit dem Farblichtempfangselement angezielt wird, um die Verschlechterung des Schmiermittels zu detektieren.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Der Industrieroboter umfasst einen Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor, der dazu konfiguriert ist, einen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren, und eine Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Informationen gemäß dem durch den Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor detektierten Betriebszustand vom Industrieroboter nach außen zu übertragen. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst ein Schwellenwert-Festlegungsmittel, das dazu konfiguriert ist, den durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel zu bestimmenden Schwellenwert aus den in der Schwellenwert-Speichereinheit gespeicherten Schwellenwerten festzulegen. Das Schwellenwert-Festlegungsmittel legt den Schwellenwert gemäß dem Betriebszustand auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen fest.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Der Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor umfasst einen Schmiermittel-Temperatursensor, der dazu konfiguriert ist, eine Temperatur des Schmiermittels als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren. Die Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung überträgt die Informationen gemäß der vom Schmiermittel-Temperatursensor detektierten Temperatur vom Industrieroboter nach außen. Das Schwellenwert-Festlegungsmittel legt den Schwellenwert gemäß der Temperatur auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen fest.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Der Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor umfasst einen Lastsensor, der dazu konfiguriert ist, eine auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachte Last als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren. Die Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung überträgt die Informationen gemäß der vom Lastsensor detektierten Last vom Industrieroboter nach außen. Das Schwellenwert-Festlegungsmittel legt den Schwellenwert gemäß der Last auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen fest.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel überträgt eine Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, zu mindestens zwei Benachrichtigungsausgabevorrichtungen, die außerhalb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung angeordnet sind, und gibt die Benachrichtigung unter Verwendung einer Anzeige und/oder eines Tons aus. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst ein Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsmittel zum Übertragen der Informationen gemäß der durch das Farblichtempfangselement detektierten Farbe und der Informationen gemäß dem Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes nur zu einer der Benachrichtigungsausgabevorrichtungen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst ein Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, einen Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors zu bestimmen, und ein Sensorverbrauchszustands-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung des Verbrauchszustandes des Schmiermittel-Verschlechterungssensors, der durch das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Der Schmiermittel-Verschlechterungssensor umfasst eine Batterie, die dazu konfiguriert ist, elektrische Leistung zum Lichtemissionselement zuzuführen. Das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel bestimmt den Verbrauchszustand der Batterie gemäß einer Restmenge an elektrischer Energie der Batterie als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel bestimmt den Verbrauchszustand des Lichtemissionselements gemäß einer aufgelaufenen Zeit für die Lichtemission, die durch das Lichtemissionselement durchgeführt wird, als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst ferner ein Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, die Eignung eines Betriebszustandes des Industrieroboters zu bestimmen, und ein Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf die Eignung des Betriebszustandes, die durch das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen. Das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel erfasst die Temperatur des Industrieroboters gemäß der Temperatur des Schmiermittels auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen und bestimmt die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters auf der Basis der erfassten Temperatur.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung kann wie folgt konfiguriert sein. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst ferner ein Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, die Eignung eines Betriebszustandes des Industrieroboters zu bestimmen, und ein Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters, die durch das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen. Das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel erfasst die Last des Industrieroboters gemäß der auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachten Last auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen und bestimmt die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters auf der Basis der erfassten Last.
Gemäß einem weiteren vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Medium geschaffen, das ein zentralisiertes Überwachungsprogramm speichert, das bewirkt, dass ein Computer als die vorstehend beschriebene zentralisierte Überwachungsvorrichtung fungiert.
Gemäß einem weiteren vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Wartungssystem geschaffen, das die vorstehend beschriebene zentralisierte Überwachungsvorrichtung, die mehreren Industrieroboter, die durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung überwacht werden, und eine Benachrichtigungsausgabevorrichtung zum Ausgeben einer Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, die durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung übertragen wird, unter Verwendung einer Anzeige und/oder eines Tons umfasst.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung bestimmt den Beschädigungszustand eines Untersetzungsgetriebes gemäß der durch ein Farblichtempfangselement eines Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe. Folglich ist es möglich, den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes im Vergleich zu jenem im Stand der Technik korrekter zu bestimmen. Außerdem bestimmt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes auf der Basis eines Werts gemäß der durch das Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe in jedem Untersetzungsgetriebe für mehrere Industrieroboter und überträgt eine Benachrichtigung in Bezug auf den bestimmten Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes nach außen. Folglich ist es möglich, die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes für die mehreren Industrieroboter nach außen zu übertragen. Daher kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung die zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung legt den Schwellenwert zum Bestimmen des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes gemäß einem aktuellen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer genau über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes gemäß dem aktuellen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu benachrichtigen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung legt den Schwellenwert zum Bestimmen des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes gemäß einer aktuellen Temperatur des Schmiermittels fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer genau über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes gemäß der aktuellen Temperatur des Schmiermittels zu benachrichtigen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung legt den Schwellenwert zum Bestimmen des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes gemäß einer auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachten aktuellen Last fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer genau über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes gemäß der auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachten aktuellen Last zu benachrichtigen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann zweckmäßige Informationen gemäß einem Benutzer einer Benachrichtigungsausgabevorrichtung zur Benachrichtigungsausgabevorrichtung übertragen.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung benachrichtigt extern einen Benutzer über den Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors. Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor verwendet wird. Folglich ist es möglich, die Genauigkeit aufrechtzuerhalten, wenn die Benachrichtigung des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes gegeben wird.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung überträgt extern eine Benachrichtigung in Bezug auf einen Verbrauchszustand einer Batterie als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors. Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor ohne restliche Batterieleistung verwendet wird.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung überträgt extern eine Benachrichtigung in Bezug auf einen Verbrauchszustand eines Lichtemissionselements als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors. Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor, dessen Lichtemissionselement ausgefallen ist, verwendet wird.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die ungeeignete Verwendung eines Industrieroboters verhindern, wenn die Temperatur des Industrieroboters wahrscheinlich ungeeignet ist.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die ungeeignete Verwendung eines Industrieroboters verhindern, wenn die Last des Industrieroboters wahrscheinlich ungeeignet ist.
Ein Computer zum Ausführen eines zentralisierten Überwachungsprogramms der vorliegenden Erfindung bestimmt den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes gemäß der durch das Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe. Folglich ist es möglich, den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes im Vergleich zu jenem im Stand der Technik korrekter zu bestimmen. Außerdem bestimmt der Computer zum Ausführen des zentralisierten Überwachungsprogramms der vorliegenden Erfindung den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes auf der Basis des Werts gemäß der durch das Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter, und überträgt die Benachrichtigung in Bezug auf den bestimmten Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes nach außen. Folglich ist es möglich, die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes für die mehreren Industrieroboter nach außen zu übertragen. Daher kann der Computer zum Ausführen des zentralisierten Überwachungsprogramms der vorliegenden Erfindung die zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen.
In einem Wartungssystem der vorliegenden Erfindung bestimmt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes gemäß der durch das Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe. Folglich kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes im Vergleich zu jenem im Stand der Technik zweckmäßiger bestimmen. Außerdem bestimmt im Wartungssystem der vorliegenden Erfindung die zentralisierte Überwachungsvorrichtung den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes auf der Basis des Werts gemäß der vom Farblichtempfangselement des Schmiermittel-Verschlechterungssensors detektierten Farbe in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung überträgt die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung bestimmt wird, zu einer Benachrichtigungsausgabevorrichtung. Folglich kann die Benachrichtigungsausgabevorrichtung die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes für die mehreren Industrieroboter ausgeben. Daher kann im Wartungssystem der vorliegenden Erfindung die Benachrichtigungsausgabevorrichtung die zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik ausgeben.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für die mehreren Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Wartungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Seitenansicht eines in 1 dargestellten Industrieroboters.
3 ist eine Querschnittsansicht eines Gelenks des in 1 dargestellten Industrieroboters.
4 ist eine Vorderansicht eines in 3 dargestellten Schmiermittel-Verschlechterungssensors.
5 ist eine vordere Schnittansicht des in 4 dargestellten Schmiermittel-Verschlechterungssensors in einem Zustand, in dem der Schmiermittel-Verschlechterungssensor an einem Arm befestigt ist.
6(a) ist eine Draufsicht des in 4 dargestellten Schmiermittel-Verschlechterungssensors. 6(b) ist eine Draufsicht des in 4 dargestellten Schmiermittel-Verschlechterungssensors von unten.
7 ist eine Ansicht, die einen Strahlengang von einer weißen LED zu einem RGB-Sensor darstellt, wie in 5 dargestellt.
8 ist ein Blockdiagramm einer in 1 dargestellten zentralisierten Überwachungsvorrichtung.
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Benutzerinformationen darstellt, die in 8 dargestellt sind.
10 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Roboterinformationen darstellt, die in 8 dargestellt sind.
11 ist eine Ansicht zum Darstellen eines Rechenverfahrens einer Roboterlast, die in 10 dargestellt ist.
12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Untersetzungsgetriebe-Informationen darstellt, die in 8 dargestellt sind.
13 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Sensorinformationen darstellt, die in 8 dargestellt sind.
14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Roboterschwellenwert-Informationen darstellt, die in 8 dargestellt sind.
15 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle darstellt, die in 8 dargestellt ist.
16 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Tabellenauswahltabelle darstellt, die in 8 dargestellt ist.
17 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Sensorschwellenwert-Informationen, die in 8 dargestellt sind, darstellt.
18(a) ist ein Graph, der ein Versuchsergebnis einer zeitabhängigen Änderung einer schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem eine Öltemperatur, die in 3 dargestellt ist, 40°C ist, ein Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und ein Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist. 18(b) ist ein Graph, der ein Versuchsergebnis der zeitabhängigen Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem die Öltemperatur, die in 3 dargestellt ist, 60°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist. 18(c) ist ein Graph, der ein Versuchsergebnis der zeitabhängigen Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem die Öltemperatur, die in 3 dargestellt ist, 60°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 2,0 To ist.
19 ist ein Blockdiagramm einer Dienstanbietervorrichtung, die in 1 dargestellt ist.
20 ist ein Blockdiagramm einer Benutzervorrichtung, die in 1 dargestellt ist.
21 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung, die in 8 dargestellt ist, wenn Roboterinformationen aktualisiert werden.
22(a) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf einer Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder einer Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem ein Robotertemperaturwert jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb eines empfehlenswerten Temperaturbereichs liegt. 22(b) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem der Robotertemperaturwert kleiner ist als der minimale Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs. 22(c) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem der Robotertemperaturwert gleich oder größer als ein Alarmschwellenwert für die hohe Temperatur ist. 22(d) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem der Robotertemperaturwert gleich oder geringer ist als der Alarmschwellenwert für die niedrige Temperatur.
23(a) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf einer Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder einer Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem ein Roboterlastwert jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs liegt. 23(b) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem der Roboterlastwert gleich oder größer ist als der Alarmschwellenwert für die hohe Last.
24 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung, die in 8 dargestellt ist, in einem Fall, in dem Untersetzungsgetriebe-Informationen aktualisiert werden.
25(a) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf einer Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder einer Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die schwarze Farbdifferenz ΔE gleich oder geringer als ein Inspektions-Reparatur-Schwellenwert ist. 25(b) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die schwarze Farbdifferenz ΔE jenseits des Inspektions-Reparatur-Schwellenwerts liegt und gleich oder geringer als der Alarmschwellenwert ist.
26 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung, die in 8 dargestellt ist, in einem Fall, in dem Sensorinformationen aktualisiert werden.
27(a) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf einer Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder einer Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die restliche Batterieleistung den Batterieaustausch-Schwellenwert erreicht. 27(b) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die restliche Batterieleistung gleich oder geringer als ein Batteriealarmschwellenwert ist.
28(a) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf einer Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder einer Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die aufgelaufene Lichtemissionszeit gleich oder größer als der LED-Austausch-Schwellenwert ist. 28(b) ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bildschirms darstellt, der auf der Anzeigeeinheit der in 19 dargestellten Dienstanbietervorrichtung oder der Anzeigeeinheit der in 20 dargestellten Benutzervorrichtung angezeigt wird, in einem Fall, in dem die aufgelaufene Lichtemissionszeit gleich oder größer als der LED-Alarmschwellenwert ist.
Beschreibung der Ausführungsformen
Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Eine Konfiguration eines Wartungssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird zuerst beschrieben.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Wartungssystems 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie in 1 dargestellt, umfasst das Wartungssystem 10 mehrere Industrieroboter 20, eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100, die gemeinsam die mehreren Industrieroboter 20 überwacht, eine Dienstanbietervorrichtung 130, die eine von einem Dienstanbieter verwendete Vorrichtung ist, der einen Dienst in Bezug auf die Industrieroboter 20 bereitstellt, und mehrere Benutzervorrichtungen 160, die Vorrichtungen sind, die von Benutzern der Industrieroboter 20 verwendet werden. Die Industrieroboter 20, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100, die Dienstanbietervorrichtung 130 und die Benutzervorrichtungen 160 sind jeweils so, dass sie miteinander kommunikationsfähig sind, über ein Netz 11 wie z. B. das Internet verbunden.
Die mehreren Industrieroboter 20 sind beispielsweise an mehreren Stellen wie z. B. einer Fabrik 12A und einer Fabrik 12B angeordnet.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 ist an einer Stelle angeordnet, die von den Stellen getrennt ist, an denen die Industrieroboter 20 angeordnet sind.
Die Dienstanbietervorrichtung 130 kann an einer Stelle, die von den Stellen, an denen die Industrieroboter 20 angeordnet sind, und der Stelle, an der die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 angeordnet ist, getrennt ist, angeordnet sein.
Die Benutzervorrichtungen 160 können beispielsweise einzeln für jede Fabrik, jede Firma, die eine Fabrik managt, oder für jede Gruppe der mehreren Industrieroboter 20 angeordnet sein. Die Benutzervorrichtung 160 kann an einer Stelle, die von der Stelle, an der die Industrieroboter 20 angeordnet sind, der Stelle, an der die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 angeordnet ist, und der Stelle, an der die Dienstanbietervorrichtung 130 angeordnet ist, getrennt ist, angeordnet sein.
2 ist eine Seitenansicht des Industrieroboters 20.
Wie in 2 dargestellt, umfasst der Industrieroboter 20 einen Befestigungsabschnitt 21, der an einem Installationsabschnitt 90 wie z. B. einem Boden und einer Decke befestigt ist, Arme 22, 23, 24, 25 und 26, ein Gelenk 31, das den Befestigungsabschnitt 21 und den Arm 22 verbindet, ein Gelenk 32, das den Arm 22 und den Arm 23 verbindet, ein Gelenk 33, das den Arm 23 und den Arm 24 verbindet, ein Gelenk 34, das den Arm 24 und den Arm 25 verbindet, ein Gelenk 35, das den Arm 25 und den Arm 26 verbindet, und ein Gelenk 36, das den Arm 26 und eine Hand (nicht dargestellt) verbindet.
3 ist eine Querschnittsansicht des Gelenks 32. Nachstehend wird das Gelenk 32 beschrieben, aber die Gelenke 31 und 33 bis 36 weisen dieselbe Konfiguration auf.
Wie in 3 dargestellt, umfasst das Gelenk 32 ein Untersetzungsgetriebe 40, das den Arm 22 und den Arm 23 verbindet, einen Motor 50, der am Arm 22 durch eine Schraube 51 befestigt ist, einen Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 zum Detektieren einer Verschlechterung des Schmiermittels 40a, das die Reibung verringert, die in einem beweglichen Abschnitt des Untersetzungsgetriebes 40 erzeugt wird, einen Dehnungsmesser 80, der als Lastsensor zum Detektieren einer auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachten Last dient, und eine Funkkommunikationsvorrichtung 81, die mit einer externen Vorrichtung durch Funk kommuniziert.
Das Untersetzungsgetriebe 40 umfasst ein Gehäuse 41, das ein internes Zahnrad 41a aufweist und am Arm 22 durch eine Schraube 41b befestigt ist, einen Stützkörper 42, der drei Säulen 42a aufweist, die um eine Mittelachse des Untersetzungsgetriebes 40 in gleichen Intervallen angeordnet sind, und am Arm 23 durch eine Schraube 42b befestigt ist, ein Zahnrad 43, das an einer Ausgangswelle des Motors 50 befestigt ist, drei Zahnräder 44, die um die Mittelachse des Untersetzungsgetriebes 40 in gleichen Intervallen angeordnet sind und mit dem Zahnrad 43 verzahnen, drei Kurbelwellen 45, die um die Mittelachse des Untersetzungsgetriebes 40 in gleichen Intervallen angeordnet sind und an den Zahnrädern 44 befestigt sind, und zwei externe Zahnräder 46, die mit den internen Zahnrad 41a des Gehäuses 41 verzahnen.
Der Stützkörper 42 ist durch das Gehäuse 41 über ein Lager 41c drehbar abgestützt. Ein Dichtungselement 41d zum Verhindern eines Austritts des Schmiermittels 40a ist zwischen dem Gehäuse 41 und dem Stützkörper 42 angeordnet.
Die Kurbelwelle 45 ist durch den Stützkörper 42 über ein Lager 42c drehbar abgestützt und ist durch das externe Zahnrad 46 über ein Lager 46a drehbar abgestützt. Die Kurbelwelle 45 dient zum Drehen des externen Zahnrades 46 exzentrisch in Bezug auf das Gehäuse 41 in Reaktion auf eine Drehbewegung, die vom Zahnrad 44 eingegeben wird.
Der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 ist am Arm 23 befestigt.
Insgesamt sechs Dehnungsmesser 80 sind paarweise an jeder der drei Säulen 42a des Stützkörpers 42 befestigt. Der Dehnungsmesser 80 dient zum Detektieren der auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachten Last als an der Säule 42a erzeugte Spannung. Hier ist der Dehnungsmesser 80 beschichtet, so dass er vor dem Schmiermittel 40a geschützt ist. Außerdem weisen das Untersetzungsgetriebe 40 und der Arm 23 ein Loch (nicht dargestellt) zum Einsetzen eines elektrischen Drahts auf, der eine Ausgabe des Dehnungsmessers 80 zur Funkkommunikationsvorrichtung 81 überträgt. Um zu verhindern, dass das Schmiermittel 40a aus dem Untersetzungsgetriebe 40 ausläuft, wird das Loch mit Harz wie z. B. Epoxidharz gefüllt, nachdem der elektrische Draht in dieses eingesetzt ist. Der Dehnungsmesser 80 ist dazu ausgelegt, die auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachte Last als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu detektieren, wodurch ein Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird.
Die Funkkommunikationsvorrichtung 81 beinhaltet eine Batterie zum Zuführen von elektrischer Leistung zur Funkkommunikationsvorrichtung 81. Die Funkkommunikationsvorrichtung 81 ist dazu ausgelegt, Informationen gemäß einer Last, die durch den Dehnungsmesser 80 detektiert wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu übertragen, wodurch eine Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird.
4 ist eine Vorderansicht des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60. 5 ist eine vordere Schnittansicht des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 in einem Zustand, in dem der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 am Arm 23 befestigt ist. 6(a) ist eine Draufsicht des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60. 6(b) ist eine Draufsicht des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 von unten.
Wie in 4 bis 6(b) dargestellt, umfasst der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 ein aus einer Aluminiumlegierung hergestelltes Gehäuse 61, das jede Komponente des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 abstützt, ein einen Spalt bildendes Element 62 mit einem Ölspalt 62a, der als Spalt dient, den das Schmiermittel 40a durchdringt, ein Stützelement 63, das das den Spalt bildende Element 62 abstützt, einen O-Ring 64, der verhindert, dass das Schmiermittel 40a aus einem Abschnitt zwischen dem Gehäuse 61 und dem Arm 23 ausläuft, einen O-Ring 65, der verhindert, dass das Schmiermittel 40a von einem Abschnitt zwischen dem Gehäuse 61 und dem Stützelement 63 ausläuft, einen O-Ring 66, der zwischen dem Gehäuse 61 und dem Stützelement 63 angeordnet ist, und eine elektronische Komponentengrupe 70.
Das Gehäuse 61 umfasst eine Schraube 61 zur Befestigung an einem Schraubenloch 23a des Arms 23, und einen Vorrichtungskontaktabschnitt 61b, damit er von einer Vorrichtung gegriffen wird, wenn die Schraube 61a in Bezug auf das Schraubenloch 23a des Arms 23 gedreht wird. Wenn der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 davon gelöst wird, kann das Schraubenloch 23a des Arms 23 beim Zuführen des Schmiermittels 40a zum Untersetzungsgetriebe 40 und beim Entsorgen des Schmiermittels 40a aus dem Untersetzungsgetriebe 40 verwendet werden.
Das den Spalt bildende Element 62 ist so konfiguriert, dass es zwei rechtwinklige Prismen 62b und 62c aufweist, die aus Glas bestehen. Ein Ölspalt 62a, der als Spalt dient, den das Schmiermittel 40a durchdringt, ist zwischen den zwei rechtwinkligen Prismen 62b und 62c ausgebildet. Die rechtwinkligen Prismen 62b und 62c sind am Stützelement 63 durch einen Klebstoff befestigt.
Das Stützelement 63 ist am Gehäuse 61 durch eine Innensechskantschraube 67 befestigt. Das Stützelement 63 umfasst einen aus einer Aluminiumlegierung hergestellten Halter 63a und eine aus einer Aluminiumlegierung hergestellte Halterkappe 63c, die am Halter 63a durch Innensechskantschrauben 63b befestigt ist.
Die elektronische Komponentengruppe 70 umfasst eine Leiterplatte 71, die am Stützelement 63 durch eine Innensechskantschraube 69 über einen Abstandhalter 68 befestigt ist, eine weiße Leuchtdiode (LED) 72, die als Lichtemissionselement zum Emittieren von weißem Licht dient und an der Leiterplatte 71 montiert ist, einen RGB-Sensor 73, der als Farblichtempfangselement dient, das eine Farbe des empfangenen Licht detektiert, und an der Leiterplatte 71 montiert ist, einen Temperatursensor 74, der als Schmiermittel-Temperatursensor zum Detektieren der Temperatur des Schmiermittels 40a (nachstehend als ”Öltemperatur” bezeichnet) über den Halter 63a dient und an der Leiterplatte 71 montiert ist, eine Funkkommunikationsvorrichtung 75, die mit einer externen Vorrichtung des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 durch Funk kommuniziert, eine Batterie 76, die elektrische Leistung zu jeder elektronischen Komponente auf der Leiterplatte 71 wie z. B. der weinen LED 72, dem RGB-Sensor 73, dem Temperatursensor 74 und der Funkkommunikationsvorrichtung 75 liefert, einen Sensor 77 für die restliche Batterieleistung, der die restliche Menge an Batterieleistung (nachstehend als ”restliche Batterieleistung” bezeichnet) der Batterie 76 misst, und einen Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78, der den Zeitpunkt für die weiße LED 72 zum Emittieren von Licht detektiert. Mehrere elektronische Komponenten zusätzlich zur weißen LED 72, zum RGB-Sensor 73, zum Temperatursensor 74, zur Funkkommunikationsvorrichtung 75, zur Batterie 76, zum Sensor 77 für die restliche Batterieleistung und zum Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78 sind auf der Leiterplatte 71 montiert.
Der Temperatursensor 74 ist dazu ausgelegt, die Temperatur des Schmiermittels 40a als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu detektieren, wodurch ein Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird.
Die Funkkommunikationsvorrichtung 75 ist dazu ausgelegt, Informationen gemäß der durch den RGB-Sensor 73 detektierten Farbe zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 zu übertragen, wodurch eine Farbinformations-Übertragungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird. Außerdem ist die Funkkommunikationsvorrichtung 75 dazu ausgelegt, Informationen gemäß der durch den Temperatursensor 74 detektierten Öltemperatur zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu übertragen, wodurch eine Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird. Außerdem ist die Funkkommunikationsvorrichtung 75 dazu ausgelegt, Informationen gemäß der restlichen Batterieleistung, die durch den Sensor 77 für die restliche Batterieleistung gemessen wird, oder Informationen gemäß dem Lichtemissionszeitpunkt, der durch den Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78 detektiert wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 zu übertragen.
7 ist eine Ansicht, die einen Strahlengang 72a darstellt, der von der weißen LED 72 zum RGB-Sensor 73 gebildet ist.
Wie in 7 dargestellt, ist der Ölspalt 62a des einen Spalt bildenden Elements 62 auf dem Strahlengang 72a angeordnet, der von der weißen LED 72 zum RGB-Sensor 73 gebildet ist.
Der Halter 63a umgibt zumindest einen Abschnitt des Strahlengangs 72a, der von der weißen LED 72 zum RGB-Sensor 73 gebildet ist. Eine Oberfläche des Halters 63a ist beispielsweise einer Behandlung zum Verhindern einer Lichtreflexion unterzogen, wie z. B. einer mattierenden Behandlung mit schwarzem Alumit.
Die rechtwinkligen Prismen 62b und 62c ermöglichen, dass von der weißen LED 72 emittiertes Licht hindurchtritt. Eine Lichteinfallsoberfläche und eine Lichtemissionsoberfläche des von der weißen LED 72 emittierten Lichts in den rechtwinkligen Prismen 62b und 62c sind optischem Polieren unterzogen.
Der Strahlengang 72a wird um 90 Grad auf einer Lichtreflexionsoberfläche des rechtwinkligen Prismas 62b gebogen und wird auch um 90 Grad auf einer Lichtreflexionsoberfläche des rechtwinkligen Prismas 62c gebogen. Das heißt, der Strahlengang 72a wird um 180 Grad durch das einen Spalt bildende Element 62 gebogen. Die Lichtreflexionsoberfläche des durch die weiße LED 72 emittierten Lichts in den rechtwinkligen Prismen 62b und 62c ist optischem Polieren unterzogen und ein Aluminiumdampfabscheidungsfilm ist darauf ausgebildet. Um den Aluminiumdampfabscheidungsfilm, dessen Steifigkeit und Haftungskraft schwach sind, zu schützen, ist dann ferner ein SiO2-Film auf dem Aluminiumdampfabscheidungsfilm ausgebildet.
Mit anderen Worten, ein Abstand zwischen der Lichtemissionsoberfläche des durch die weiße LED 72 emittierten Lichts im rechtwinkligen Prisma 62b und der Lichteinfallsoberfläche des von der weißen LED 72 emittierten Lichts im rechtwinkligen Prisma 62c ist die Länge des Ölspalts 62a. Wenn die Länge des Ölspalts 62a zu kurz ist, strömen weniger wahrscheinlich verunreinigte Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, korrekt durch den Ölspalt 62a. Folglich wird die Genauigkeit beim Detektieren einer Farbe der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, schlecht. Wenn dagegen die Länge des Ölspalts 62a zu lang ist, wird das von der weißen LED 72 emittierte Licht übermäßig durch die verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, innerhalb des Ölspalts 62a absorbiert und wird weniger wahrscheinlich zum RGB-Sensor 73 übertragen. Folglich wird die Genauigkeit beim Detektieren der Farbe der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, auch schlecht. Daher ist es bevorzugt, die Länge des Ölspalts 62a korrekt festzulegen, um die Genauigkeit beim Detektieren der Farbe der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, zu verbessern. Die Länge des Ölspalts 62a ist beispielsweise 1 mm.
Im Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 detektiert der RGB-Sensor 73 eine Farbe in Bezug auf das Licht mit einer Wellenlänge, die nicht von den verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, im Ölspalt 62a absorbiert wird, innerhalb des von der weißen LED 72 emittierten weißen Lichts. Folglich kann der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 unmittelbar die Farbe der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a des Untersetzungsgetriebes 40 enthalten sind, detektieren. Dann kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 unmittelbar einen Typ und eine Menge der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a des Untersetzungsgetriebes 40 enthalten sind, auf der Basis der durch den RGB-Sensor 73 detektierten Farbe angeben. Das heißt, der Schmiermittel-Verschlechterungsdetektor 60 detektiert die Farbe der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a enthalten sind, und kann folglich einen Verschlechterungsgrad des Schmiermittels 40a detektieren.
Der Verschlechterungsgrad des Schmiermittels 40a kann unter Verwendung einer Farbdifferenz ΔE in Bezug auf eine schwarze Farbe, die als vorbestimmte Farbe dient, unter Farben, die vom RGB-Sensor 73 detektiert werden (nachstehend als ”schwarze Farbdifferenz ΔE” bezeichnet), bestimmt werden. Die schwarze Farbdifferenz ΔE kann unter Verwendung der folgenden Gleichung im Ausdruck 1 nach der Verwendung jedes Werts der Farben R, G und B, die vom RGB-Sensor 73 detektiert werden, berechnet werden. [Ausdruck 1]
Im Allgemeinen hängt die Ortskurvengenauigkeit des Arms im Industrieroboter erheblich von der Leistung des für die Gelenke verwendeten Untersetzungsgetriebes ab. Daher ist es wichtig, das Untersetzungsgetriebe für den Industrieroboter zweckmäßig auszutauschen, wenn die Leistung schlecht wird. Wenn jedoch das Untersetzungsgetriebe für den Industrieroboter ausgetauscht wird, ist es unvermeidlich, dass der Industrieroboter mit dem Untersetzungsgetriebe oder eine Produktionslinie, an der der Industrieroboter installiert ist, gestoppt werden soll. Aus diesem Grund ist es, um den Zeitpunkt zu kennen, zu dem das Untersetzungsgetriebe für den Industrieroboter ausgetauscht werden soll, sehr wichtig, dass ein Ausfall des Untersetzungsgetriebes für den Industrieroboter korrekt vorhergesagt wird. Daher kann in jedem Schmiermittel-Verschlechterungssensor für den Industrieroboter 20 die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 unmittelbar den Typ und die Menge der verunreinigten Substanzen, die im Schmiermittel 40a des Untersetzungsgetriebes 40 enthalten sind, auf der Basis der durch den RGB-Sensor 73 detektierten Farbe angeben. Folglich kann das Wartungssystem 10 unmittelbar den Ausfall des Untersetzungsgetriebes für den Industrieroboter vorhersagen.
In einigen Fällen wird das Schmiermittel 40a durch Zugeben von verschiedenen Typen von Additiven zu diesem erhalten, die ein Reibungsverringerungsmittel wie z. B. organisches Molybdän (Mo) von Molybdändithiocarbamat (MoDTC) oder Molybdändithiocarbamat (MoDTP) zum Verringern der Reibung auf einer Reibungsoberfläche, ein Extremdruckadditiv wie z. B. ein Additiv auf SP-Basis zum Verbessern der Extremdruckschmierfähigkeit, die die Leistung zum Unterdrücken des Festfressens der Reibungsoberfläche darstellt, und ein Dispersionsmittel wie z. B. Kalziumsulfonat zum Unterdrücken der Erzeugung und Haftung von Schlamm umfassen. Diese Typen von Additiv werden vom Schmiermittel 40a aufgrund der Verschlechterung des Schmiermittels 40a in einer solchen Weise getrennt, dass das Additiv an einer Metalloberfläche des Industrieroboters 20 und des Untersetzungsgetriebes haftet, sich an diese bindet oder sich darauf absetzt. Auf der Basis der detektierten Farbe kann jeder Schmiermittel-Verschlechterungssensor nicht nur eine Menge an Eisenpulver, das im Schmiermittel 40a enthalten ist, sondern auch den Verschlechterungsgrad des Basisöls und eine Erhöhung der Menge an verunreinigten Substanzen wie z. B. des Schlamms, die durch eine Verringerung von verschiedenen Typen von Additiven verursacht werden, die zum Schmiermittel 40a zugegeben werden, angeben. Daher kann das Wartungssystem 10 die Genauigkeit beim Vorhersagen des Ausfalls im Vergleich zu einer Technik verbessern, in der der Ausfall des Untersetzungsgetriebes nur auf der Basis der Dichte des Eisenpulvers vorhergesagt wird.
Hier wird ein Montageverfahren des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 beschrieben.
Zuerst werden die rechtwinkligen Prismen 62b und 62c und die weiße LED 72 am Halter 63a unter Verwendung eines Klebstoffs befestigt.
Dann wird die Leiterplatte 71, an der der RGB-Sensor 73, der Temperatursensor 74, die Funkkommunikationsvorrichtung 75, die Batterie 76, der Sensor 77 für die restliche Batterieleistung und der Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78 montiert sind, am Halter 63a über den Abstandhalter 68 durch die Innensechskantschraube 69 befestigt und die weiße LED 72 wird an der Leiterplatte 71 mittels Löten befestigt.
Dann wird der Temperatursensor 74 mit dem Halter 63a verbunden.
Dann wird die Halterkappe 63c am Halter 63a unter Verwendung der Innensechskantschrauben 63b befestigt.
Schließlich wird der Halter 63a am Gehäuse 61, an dem der O-Ring 64, der O-Ring 65 und der O-Ring 66 befestigt sind, unter Verwendung der Innensechskantschraube 67 befestigt.
Außerdem wird ein Verfahren zum Installieren des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 im Arm 23 beschrieben.
Zuerst wird der Vorrichtungskontaktabschnitt 61b des Gehäuses 61 durch eine Vorrichtung gegriffen und die Schraube 61a des Gehäuses 61 wird in das Schraubenloch 23a des Arms 23 geschraubt, wodurch der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 am Arm 23 befestigt wird.
8 ist ein Blockdiagramm der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100.
Die in 8 dargestellte zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 ist ein Computer wie z. B. ein Personalcomputer (PC). Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 umfasst eine Betriebseinheit 101 mit Eingabevorrichtungen wie z. B. einer Maus und einer Tastatur, in die verschiedene Operationen durch einen Benutzer der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 eingegeben werden, eine Anzeigeeinheit 102, die als Anzeigevorrichtung wie z. B. eine Flüssigkristallanzeige (LCD) zum Anzeigen von verschiedenen Informationselementen dient, eine Netzkommunikationseinheit 103, die als Netzkommunikationsvorrichtung zur Kommunikation über das Netz 11 (siehe 1) dient, eine Speichereinheit 104, die als Speichervorrichtung wie z. B. ein Festplattenlaufwerk (HDD) zum Speichern von verschiedenen Datenelementen dient, und eine Steuereinheit 105 zum Steuern der gesamten zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100.
Die Speichereinheit 104 speichert ein zentralisiertes Überwachungsprogramm 104a zum Benachrichtigen eines Benutzers über einen Beschädigungszustands des Untersetzungsgetriebes für den Industrieroboter 20.
Das zentralisierte Überwachungsprogramm 104a kann in der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 während einer Herstellungsstufe der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 installiert werden oder kann zusätzlich in der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 unter Verwendung eines Speichermediums wie z. B. eines universellen seriellen Busses (USB), einer Kompaktdisk (CD) und einer digitalen vielseitigen Platte (DVD) installiert werden. Alternativ kann das zentralisierte Überwachungsprogramm 104a zusätzlich in der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 auf dem Netz 11 installiert werden.
Die Speichereinheit 104 speichert Benutzerinformationen 104b, die Informationen sind, die Beziehungen zwischen einem Benutzer des Industrieroboters 20, dem Industrieroboter 20, der zum Benutzer gehört, dem Untersetzungsgetriebe 40, das im Industrieroboter 20 enthalten ist, und dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60, der am Untersetzungsgetriebe 40 befestigt ist, angeben.
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Benutzerinformationen 104b angibt.
Wie in 9 dargestellt, sind in den Benutzerinformationen 104b eine ID eines Benutzers (nachstehend als ”Benutzer-ID” bezeichnet), eine ID des Industrieroboters 20, der zum Benutzer gehört (nachstehend als ”Roboter-ID” bezeichnet), eine ID des Untersetzungsgetriebes 40, das im Industrieroboter 20 enthalten ist (nachstehend als ”Untersetzungsgetriebe-ID” bezeichnet), und eine ID des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60, der im Untersetzungsgetriebe 40 installiert ist (nachstehend als ”Sensor-ID” bezeichnet), einander zugeordnet.
Die Benutzer-ID, die Roboter-ID, die Untersetzungsgetriebe-ID und die Sensor-ID sind Informationselemente, die von einem Dienstanbieter über die Dienstanbietervorrichtung 130 eingegeben werden.
Die Speichereinheit 104 speichert Roboterinformationen 104c, die Informationen sind, die eine Beziehung zwischen dem Industrieroboter 20 und verschiedenen Informationselementen des Industrieroboters 20 angeben.
10 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Roboterinformationen 104c darstellt.
Wie in 10 dargestellt, sind in den Roboterinformationen 104c die Roboter-ID des Industrieroboters 20, eine Temperatur des Industrieroboters 20 (nachstehend als ”Robotertemperatur” bezeichnet) und eine Last des Industrieroboters 20 (nachstehend als ”Roboterlast” bezeichnet) einander zugeordnet.
Die Roboter-ID ist ein Informationselement, das vom Dienstanbieter über die Dienstanbietervorrichtung 130 eingegeben wird.
Außerdem ist die Robotertemperatur des Industrieroboters 20 ein Informationselement, das durch die Steuereinheit 105 auf der Basis der Robotertemperatur des Industrieroboters 20 und/oder einer Öltemperatur berechnet wird, die in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d (später zu beschreiben) im Hinblick auf die mehreren Untersetzungsgetriebe 40, die im Industrieroboter 20 enthalten sind, gespeichert sind.
Wie in 11 dargestellt, ist außerdem eine Roboterlast F ein Informationselement, das als T/L durch die Steuereinheit 105 auf der Basis eines Abstandes L zwischen einer Position einer Drehwelle des Untersetzungsgetriebes 40 des Gelenks 33 und einer Position eines Lastpunkts, auf den die Last F aufgebracht wird, und eines Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments T (später zu beschreiben) des Untersetzungsgetriebes 40 des Gelenks 33 berechnet wird. Das heißt, die Roboterlast ist ein Informationselement, das von der Steuereinheit 105 auf der Basis des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments, das in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d (später zu beschreiben) im Hinblick auf das Untersetzungsgetriebe 40 des Gelenks 33 des Industrieroboters 20 gespeichert ist, berechnet wird.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d, die Informationen sind, die eine Beziehung zwischen dem Untersetzungsgetriebe 40 und verschiedenen Informationselementen des Untersetzungsgetriebes 40 angeben.
12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d darstellt.
Wie in 12 dargestellt, sind in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d die Untersetzungsgetriebe-ID, ein Typ des Untersetzungsgetriebes 40, eine Chargennummer des Untersetzungsgetriebes 40, eine schwarze Farbdifferenz ΔE, die eine Farbdifferenz ΔE zwischen der schwarzen Farbe und der durch den RGB-Sensor 73 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60, der im Untersetzungsgetriebe 40 installiert ist, detektierten Farbe ist, die Öltemperatur, die die Temperatur des Schmiermittels 40a des Untersetzungsgetriebes 40 ist, eine auf das Untersetzungsgetriebe 40 in einer Drehrichtung um eine zur Drehwelle senkrechte Achse aufgebrachte Last, wenn das Gehäuse 41 und der Stützkörper 42 des Untersetzungsgetriebes 40 relativ gedreht werden (nachstehend als ”Untersetzungsgetriebe-Lastmoment” bezeichnet), und eine auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachte Last in einer Drehrichtung um die Drehwelle, wenn das Gehäuse 41 und der Stützkörper 42 des Untersetzungsgetriebes 40 relativ gedreht werden (nachstehend als ”Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment” bezeichnet), einander zugeordnet.
In den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d, die in 12 dargestellt sind, stellt Mo ein Nennmoment des Untersetzungsgetriebes 40 dar. Außerdem stellt To ein Nenndrehmoment des Untersetzungsgetriebes 40 dar.
Die Untersetzungsgetriebe-ID, der Typ und die Chargennummer sind Informationselemente, die vom Dienstanbieter über die Dienstanbietervorrichtung 130 eingegeben werden.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 Sensorinformationen 104e, die Informationen sind, die eine Beziehung zwischen dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 und verschiedenen Informationselementen des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 angeben.
13 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Sensorinformationen 104e darstellt.
Wie in 13 dargestellt, sind in den Sensorinformationen 104e die Sensor-ID des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60, die restliche Batterieleistung, die eine restliche Menge an Energie der Batterie 76 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 angibt, und eine aufgelaufene Zeit, wenn die weiße LED 72 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 Licht emittiert (nachstehend als ”aufgelaufene Lichtemissionszeit” bezeichnet), einander zugeordnet.
Die Sensor-ID ist ein Informationselement, das vom Dienstanbieter über die Dienstanbietervorrichtung 130 eingegeben wird.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 Roboterschwellenwert-Informationen 104f, die Informationen eines Schwellenwerts für die Benachrichtigung über einen Betriebszustand des Industrieroboters 20 sind.
14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Roboterschwellenwert-Informationen 104f darstellt.
Wie in 14 dargestellt, umfassen die Roboterschwellenwert-Informationen 104f den maximalen Schwellenwert innerhalb eines empfehlenswerten Temperaturbereichs, der einen Maximalwert eines Temperaturbereichs angibt, der für den Industrieroboter 20 empfohlen ist (nachstehend als ”empfehlenswerter Temperaturbereich” bezeichnet), einen Alarmschwellenwert für die hohe Temperatur zum Geben eines Alarms, dass eine Temperatur noch innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs, aber nahe dem Maximum liegt, einen Alarmschwellenwert für die niedrige Temperatur zum Geben eines Alarms, dass die Temperatur noch innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs, aber nahe dem Minimum liegt, einen minimalen Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs, der den Minimalwert des empfehlenswerten Temperaturbereichs angibt, den maximalen Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs, der einen Lastbereich angibt, der für den Industrieroboter 20 empfohlen ist (nachstehend als ”empfehlenswerter Lastbereich” bezeichnet), und einen Alarmschwellenwert für die hohe Last zum Geben eines Alarms, dass eine Last noch innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs, aber nahe dem Maximum liegt.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 mehrere Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabellen 104g, die als Tabelle zum Festlegen eines Schwellenwerts zur Benachrichtigung über einen Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 dienen, wodurch eine Schwellenwert-Speichereinheit der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird. Die mehreren Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabellen 104g, die in der Speichereinheit 104 gespeichert sind, sind so konfiguriert, dass die Typen der entsprechenden Untersetzungsgetriebe voneinander verschieden sind und jeweils mit ihrer eigenen ID versehen sind.
15 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g darstellt.
Wie in 15 dargestellt, gibt die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g einen Schwellenwert an, der der Öltemperatur, dem Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und dem Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment entspricht.
In der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, sind viele Leerstellen vorhanden, aber sind tatsächlich mit spezifischen Schwellenwerthaltewerten gefüllt. Außerdem ist in der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, eine Darstellung durch Weglassen eines Falls, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment kleiner ist als 0,25 Mo, eines Falls, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,25 Mo oder größer und kleiner als 0,5 Mo ist, eines Falls, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,75 Mo oder größer und kleiner als 1,0Mo ist, eines Falls, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 1,0 Mo oder größer und kleiner als 1,25 Mo ist, und eines Falls, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 1,25 Mo oder größer ist, durchgeführt. Tatsächlich sind jedoch ähnlich zu einem Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo oder größer und kleiner als 0,75 Mo ist, die Leerstellen mit spezifischen Schwellenwerten für jeden Bereich des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments gefüllt.
In der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, ist ein Zahlenwert aufwärts und abwärts in zwei Zeilen in die Leerstelle für den Schwellenwert geschrieben. Der Zahlenwert in der oberen Zeile stellt einen Inspektions-Reparatur-Schwellenwert dar, der ein Schwellenwert zum Auffordern eines Benutzers des Industrieroboters 20 ist, den Industrieroboter 20 zu inspizieren oder zu reparieren, da eine hohe Möglichkeit besteht, dass das Untersetzungsgetriebe 40 beschädigt ist. Der Zahlenwert in der unteren Zeile stellt einen Alarmschwellenwert dar, der ein Schwellenwert zum Geben eines Alarms einer Möglichkeit, dass das Untersetzungsgetriebe 40 beschädigt ist, ist. Das heißt, der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und der Alarmschwellenwert sind Schwellenwerte, die einem Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 entsprechen. Hier stellt der Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 einen Beschädigungszustand von Rolloberflächen jedes Lagers innerhalb des Untersetzungsgetriebes 40 und jedes Verzahnungsabschnitts innerhalb des Untersetzungsgetriebes 40 dar. Gemäß der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, stellen beispielsweise in einem Fall, in dem die Öltemperatur 40°C oder höher und niedriger als 50°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo oder größer und kleiner als 0,75 Mo ist, und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To oder größer und kleiner als 1,5To ist, der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und der Alarmschwellenwert 350 bzw. 425 dar.
Ein Fall, in dem die Öltemperatur niedriger ist als –10°C, und ein Fall, in dem die Öltemperatur gleich oder höher als 80°C ist, fallen nicht in einen Bereich von Spezifikationen des Schmiermittel-Verschlechterungssensors gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Folglich sind die Fälle in der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, nicht spezifiziert. Außerdem fällt ein Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment gleich oder größer als 3,0 To ist, nicht in den Bereich der Spezifikationen des Schmiermittel-Verschlechterungssensors gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Folglich ist der Fall nicht in der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, spezifiziert.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 eine Tabellenauswahltabelle 104h, die als Tabelle zum Auswählen einer zweckmäßigen Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle aus den mehreren Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabellen 104g dient.
16 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Tabellenauswahltabelle 104h darstellt.
Wie in 16 dargestellt, zeigt die Tabellenauswahltabelle 104h eine ID der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die den Typen von Untersetzungsgetrieben entspricht. Gemäß der Tabellenauswahltabelle 104h, die in 16 dargestellt ist, ist beispielsweise der Typ des Untersetzungsgetriebes ”RV-XX1”, eine Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle, deren ID die ”Tabelle 1” ist, wird aus den mehreren Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabellen 104g ausgewählt.
Wie in 8 dargestellt, speichert die Speichereinheit 104 Sensorschwellenwert-Informationen 104i, die Schwellenwert-Informationen zur Benachrichtigung über einen Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 sind.
17 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Sensorschwellenwert-Informationen 104i darstellt.
Wie in 17 dargestellt, umfassen die Sensorschwellenwert-Informationen 104i einen Batterieaustausch-Schwellenwert, der einen Schwellenwert zum Auffordern eines Benutzers, die Batterie 76 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 auszutauschen, darstellt, einen Batteriealarmschwellenwert, der einen Schwellenwert zum Geben eines Alarms an einen Benutzer darstellt, dass die restliche Batterieleistung unzureichend ist, einen LED-Austausch-Schwellenwert, der einen Schwellenwert zum Auffordern eines Benutzers darstellt, die weiße LED 72 auszutauschen, und einen LED-Alarmschwellenwert, der einen Schwellenwert zum Geben eines Alarms an einen Benutzer darstellt, dass eine aufgelaufene Lichtemissionszeit fast das Ende der Lebensdauer der weißen LED 72 erreicht.
Die in 8 dargestellte Steuereinheit 105 umfasst beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM), der Programme und verschiedene Datenelemente speichert, und einen Direktzugriffsspeicher (RAM), der als Betriebsbereich für die CPU verwendet wird. Die CPU ist dazu ausgelegt zu bewirken, dass ein im ROM oder in der Speichereinheit 104 gespeichertes Programm ausgeführt wird.
Die Steuereinheit 105 bewirkt, dass das zentralisierte Überwachungsprogramm 104a, das in der Speichereinheit 104 gespeichert ist, ausgeführt wird, wodurch sie als Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, die als Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel zum Bestimmen der Eignung eines Betriebszustandes des Industrieroboters 20 dient, als Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b, die als Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel zum Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters 20 dient, der durch die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt wird, zu der Dienstanbietervorrichtung 130 und/oder der Benutzervorrichtung 160, als Roboterinformations-Übertragungseinheit 105c, die die Roboterinformationen 104c zur Dienstanbietervorrichtung 130 überträgt, als Schwellenwert-Festlegungseinheit 105d, die als Schwellenwert-Festlegungsmittel zum Festlegen eines zu verwendenden Schwellenwerts aus den Schwellenwerten, die in der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g der Speichereinheit 104 gespeichert sind, dient, als Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e, die als Untersetzungsgetriebe-Betriebszustands-Bestimmungsmittel zum Bestimmen eines Beschädigungszustands des Untersetzungsgetriebes 40 dient, als Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit 105f, die als Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel zum Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der durch die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e bestimmt wird, zu der Dienstanbietervorrichtung 130 und/oder der Benutzervorrichtung 160 dient, als Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungseinheit 105g, die als Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsmittel zum Übertragen der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zur Dienstanbietervorrichtung 130 dient, als Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h, die als Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel zum Bestimmen eines Verbrauchszustandes des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 dient, als Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit 105i, die als Sensorverbrauchszustands-Übertragungsmittel zum Übertragen einer Benachrichtigung in Bezug auf den Sensorverbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60, der durch die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt wird, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und/oder zur Benutzervorrichtung 160 dient, und als Sensorinformations-Übertragungseinheit 105j, die die Sensorinformationen 104e zur Dienstanbietervorrichtung 130 überträgt, fungiert.
Als nächstes wird ein Verfahren zum Berechnen des Untersetzungsgetriebe-Lastmoments und des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments unter Verwendung der Steuereinheit 105 beschrieben.
Beanspruchungen, die in Haftabschnitten der zwei Dehnungsmesser 80 erzeugt werden, die an irgendeiner Säule 42a unter den drei Säulen 42a des Stützkörpers 42 im Untersetzungsgetriebe 40 befestigt sind, werden jeweils als σ1 und σ2 angenommen. Ein Lastdrehmoment, das auf der Basis von σ1 und σ2 berechnet wird, wird als T_A1 angenommen. Ein Lastmoment, das auf der Basis von σ1 und σ2 berechnet wird, wird als M_A1 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ1 verursachte Beanspruchung berechnet werden kann, wenn er mit T_A1 multipliziert wird, wird als T1 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ2 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit T_A1 multipliziert wird, wird als T2 angenommen. Ein Arbeitswinkel des auf den Stützkörper 42 um die Drehwelle des Stützkörpers 42 aufgebrachten Lastmoments in Bezug auf das Gehäuse 41 wird als ϕ angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ1 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A1 multipliziert wird, wird als M1(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ2 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A1 multipliziert wird, wird als M2(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Eine im Ausdruck 2 ausgedrückte Beziehung wird zwischen σ1, σ2, T_A1, M_A1, T1, T2 M1(ϕ) und M2(ϕ) festgelegt. Der Grund, dass M1(ϕ) und M2(ϕ) Funktionen von ϕ sind, liegt daran, dass die durch das Lastmoment innerhalb σ1 verursachte Beanspruchung oder die durch das Lastmoment innerhalb σ2 verursachte Beanspruchung in Reaktion auf die relative Drehung des Gehäuses 41 und des Stützkörpers 42 variiert. [Ausdruck 2]
Hier wird eine Beziehung, die im Ausdruck 2, Ausdruck 3 und Ausdruck 4 ausgedrückt ist, festgelegt. [Ausdruck 3]
[Ausdruck 4]
Außerdem werden Beanspruchungen, die in Haftabschnitten der zwei Dehnungsmesser 80 erzeugt werden, die an irgendeiner anderen Säule 42a als der vorstehend beschriebenen Säule 42a unter den drei Säulen 42a des Stützkörpers 42 im Untersetzungsgetriebe 40 befestigt sind, jeweils als σ3 und σ4 angenommen. Ein Lastdrehmoment, das auf der Basis von σ3 und σ4 berechnet wird, wird als T_A2 angenommen. Ein Lastmoment, das auf der Basis von σ3 und σ4 berechnet wird, wird als M_A2 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ3 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit T_A2 multipliziert wird, wird als T3 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ4 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit T_A2 multipliziert wird, wird als T4 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ3 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A2 multipliziert wird, wird als M3(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ4 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A2 multipliziert wird, wird als M4(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Eine im Ausdruck 5 ausgedrückte Beziehung wird zwischen σ3, σ4, T_A2, M_A2, T3, T4, M3(ϕ) und M4(ϕ) festgelegt. Der Grund, dass M3(ϕ) und M4(ϕ) Funktionen von ϕ sind, liegt daran, dass die durch das Lastmoment innerhalb σ3 verursachte Beanspruchung oder die durch das Lastmoment innerhalb σ4 verursachte Beanspruchung in Reaktion auf die relative Drehung des Gehäuses 41 und des Stützkörpers 42 variiert. [Ausdruck 5]
Hier wird eine im Ausdruck 5 ausgedrückte Beziehung zum Ausdruck 6 und Ausdruck 7 festgelegt.
[Ausdruck 6]
[Ausdruck 7]
Außerdem werden Beanspruchungen, die in Haftabschnitten der zwei Dehnungsmesser 80 erzeugt werden, die an irgendeiner anderen Säule 42a als den vorstehend beschriebenen zwei Säulen 42a unter den drei Säulen 42a des Stützkörpers 42 im Untersetzungsgetriebe 40 befestigt sind, jeweils als σ5 und σ6 angenommen. Ein auf der Basis von σ5 und σ6 berechnetes Lastdrehmoment wird als T_A3 angenommen. Ein auf der Basis von σ5 und σ6 berechnetes Lastmoment wird als M_A3 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ5 verursachte Spannung berechnet werden kann, wenn er mit T_A3 multipliziert wird, wird als T5 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die durch das Lastdrehmoment innerhalb σ6 verursachte Beanspruchung berechnet werden kann, wenn er mit T_A3 multipliziert wird, wird als T6 angenommen. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ5 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A3 multipliziert wird, wird als M5(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Ein Lastkoeffizient, in dem die Beanspruchung, die durch das Lastmoment innerhalb σ6 verursacht wird, berechnet werden kann, wenn er mit M_A3 multipliziert wird, wird als M6(ϕ) angenommen, das eine Funktion von ϕ ist. Eine im Ausdruck 8 ausgedrückte Beziehung wird zwischen σ5, σ6, T_A3, M_A3, T5, T6, M5(ϕ) und M6(ϕ) festgelegt. Der Grund, dass M5(ϕ) und M6(ϕ) Funktionen von ϕ sind, liegt daran, dass die durch das Lastmoment innerhalb σ5 verursachte Beanspruchung oder die durch das Lastmoment innerhalb σ6 verursachte Beanspruchung in Reaktion auf die relative Drehung des Gehäuses 41 und des Stützkörpers 42 variiert. [Ausdruck 8]
Hier wird eine im Ausdruck 8, Ausdruck 9 und Ausdruck 10 ausgedrückte Beziehung festgelegt. [Ausdruck 9]
[Ausdruck 10]
Da T_A1, T_A2 und T_A3 theoretisch denselben Wert aufweisen, ϕ, wenn T_A1, T_A2 und T_A3 einen Wert am nächsten zueinander aufweisen, liegt der Wert am nächsten zu einem aktuellen Arbeitswinkel des Lastmoments. Da M_A1, M_A2 und M_A3 theoretisch denselben Wert aufweisen, ϕ, wenn M_A1, M_A2 und M_A3 einen Wert am nächsten zueinander aufweisen, liegt ebenso der Wert am nächsten zum aktuellen Arbeitswinkel des Lastmoments. Das heißt, ϕ, wenn eine Funktion δ(ϕ), die im Ausdruck 11 ausgedrückt ist, einen Minimalwert aufweist, liegt der Wert am nächsten zum aktuellen Arbeitswinkel des Lastmoments. [Ausdruck 11]
Daher berechnet die Steuereinheit 105 ϕ, wenn die Funktion δ(ϕ) den Minimalwert aufweist, auf der Basis der Ausdrücke 3, 4, 6, 7, 9, 10 und 11, wodurch ϕ berechnet wird, das am nächsten zum aktuellen Arbeitswinkel des Lastmoments liegt. Hier kann die Steuereinheit 105 jedes von σ1 bis σ6 auf der Basis einer Ausgabe des Dehnungsmessers 80 berechnen. Außerdem werden T1 bis T6 und M1(ϕ) bis M6(ϕ) jeweils im Voraus durch einen Lasttest davon gemessen.
Dann ist die Steuereinheit 105 dazu ausgelegt, T_A1, T_A2, T_A3, M_A1, M_A2 und M_A3 unter Verwendung der Ausdrücke 3, 4, 6, 7, 9 und 10 auf der Basis des berechneten ϕ zu berechnen.
Schließlich ist die Steuereinheit 105 dazu ausgelegt, T, das das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment darstellt, und M, das das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment darstellt, unter Verwendung des Ausdrucks 12 und Ausdrucks 13 auf der Basis des berechneten T_A1, T_A2, T_A3, M_A1, M_A2 und M_A3 zu berechnen.
[Ausdruck 12]

T = (T_A1 + T_A2 + T_A3)/3

[Ausdruck 13]

M = (M_A1 + M_A2 + M_A3)/3

Als nächstes wird ein Beispiel eines Vorbereitungsverfahrens für die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g beschrieben.
In einer Versuchsvorrichtung, die so vorbereitet ist, dass sie eine Konfiguration aufweist, die dieselbe wie die Konfiguration des Gelenks 32 ist, wird ein Versuch ausgeführt, in dem eine Hin- und Her-Drehbewegung durch Drehen des Stützkörpers 42 in Bezug auf das Gehäuse 41 um 45° in einer Vorwärtsrichtung unter einer Bedingung, unter der die maximale Ausgangsdrehzahl 15 min^–1 ist, und danach durch Drehen des Stützkörpers 42 in Bezug auf das Gehäuse 41 um 45° in einer Rückwärtsrichtung fortgesetzt wird. In diesem Versuch wird das Schmiermittel 40a verwendet, indem es gegen neues Öl mit einem niedrigeren Verschlechterungsgrad ersetzt wird. Dann wird eine zeitabhängige Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE untersucht.
18(a) ist ein Graph, der ein Beispiel eines Versuchsergebnisses der zeitabhängigen Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem die Öltemperatur 40°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist. 18(b) ist ein Graph, der ein Beispiel eines Versuchsergebnisses der zeitabhängigen Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem die Öltemperatur 60°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist. 8(c) ist ein Graph, der ein Beispiel eines Versuchsergebnisses der zeitabhängigen Änderung der schwarzen Farbdifferenz ΔE in einem Fall darstellt, in dem die Öltemperatur 60°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 2,0To ist.
In 18(a) bis 18(c) wird eine bemessene Umsetzungszeit durch Umsetzen einer tatsächlichen angetriebenen Zeit der Versuchsvorrichtung in eine Zeit in einem Fall, in dem die Ausgangsdrehzahl 15 min^–1 ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment ein Nenndrehmoment des Untersetzungsgetriebes 40 ist, auf der Basis der Ausgangsdrehzahl und des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments des Untersetzungsgetriebes in einem Fall, in dem die Versuchsvorrichtung tatsächlich angetrieben wird, erhalten. Die Lebensdauer des Untersetzungsgetriebes 40 ist als 6000 Stunden in einem Fall definiert, in dem das Untersetzungsgetriebe 40 kontinuierlich unter einer Bedingung angetrieben wird, unter der die Ausgangsdrehzahl 15 min^–1 ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment das Nenndrehmoment des Untersetzungsgetriebes 40 ist.
Wie in 18(a) und 18(b) dargestellt, ist in einem Fall, in dem das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment dasselbe sind, aber die Öltemperatur unterschiedlich ist, die schwarze Farbdifferenz ΔE, wenn die bemessene Umsetzungszeit 6000 Stunden der Lebensdauer erreicht (nachstehend als ”Farbdifferenz der bemessenen Lebensdauer” bezeichnet), unterschiedlich. Wie in 18(b) und 18(c) dargestellt, ist außerdem in einem Fall, in dem die Öltemperatur und das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment gleich sind, aber das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment unterschiedlich ist, die Farbdifferenz der bemessenen Lebensdauer unterschiedlich. Durch ein ähnliches Experiment ist es möglich zu bestätigen, dass die Farbdifferenz der bemessenen Lebensdauer in einem Fall unterschiedlich ist, in dem irgendeines unter der Öltemperatur, dem Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und dem Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment unterschiedlich ist. Daher ist es bevorzugt, einen Schwellenwert für die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 durch Zuordnen der Öltemperatur, des Untersetzungsgetriebe-Lastmoments und des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments zueinander zu bestimmen.
In einem Fall, in dem mehrere Versuche ausgeführt werden, treten, selbst wenn die Öltemperatur, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment in jedem Versuch gleich sind, Variationen in der Farbdifferenz der bemessenen Lebensdauer auf. Daher wird aus den Farbdifferenzen der bemessenen Lebensdauer, die durch mehrere Versuche erhalten werden, der Minimalwert so festgelegt, dass er der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert ist, und der Maximalwert wird so festgelegt, dass er der Alarmschwellenwert ist.
In der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, stellt beispielsweise 350, der der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert in einem Fall ist, in dem die Öltemperatur 40°C oder höher und niedriger als 50°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo oder größer und kleiner als 0,75 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To oder größer und kleiner als 1,5 To ist, einen Zahlenwert dar, der der Minimalwert der Farbdifferenzen der bemessenen Lebensdauer ist, die durch mehrere Versuche erhalten werden, auf der Basis der Ergebnisse der mehrere Versuche unter den Bedingungen, dass die Öltemperatur 40°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist. Ebenso stellt in der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in 15 dargestellt ist, 425, der der Alarmschwellenwert in einem Fall ist, in dem die Öltemperatur 40°C oder höher und niedriger als 50°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo oder größer und kleiner als 0,75 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To oder größer und kleiner als 1,5 To ist, einen Zahlenwert dar, der der Maximalwert der Farbdifferenzen der bemessenen Lebensdauer ist, die durch mehrere Versuche erhalten werden, auf der Basis der Ergebnisse der mehreren Versuche unter den Bedingungen, dass die Öltemperatur 40°C ist, das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment 0,5 Mo ist und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment 1,0 To ist.
Die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g wird vorbereitet, wie vorstehend beschrieben. Die mehreren Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabellen 104g können durch Ausführen der Versuche unter der Bedingung vorbereitet werden, dass die Typen der Untersetzungsgetriebe voneinander verschieden sind.
19 ist ein Blockdiagramm der Dienstanbietervorrichtung 130.
Die Dienstanbietervorrichtung 130, die in 19 dargestellt ist, ist ein Computer wie z. B. ein PC. Die Dienstanbietervorrichtung 130 umfasst eine Betriebseinheit 131 mit Eingabevorrichtungen wie z. B. einer Maus und einer Tastatur, in die von einem Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 verschiedene Operationen eingegeben werden, eine Anzeigeeinheit 132, die als Anzeigevorrichtung wie z. B. eine LCD zum Anzeigen von verschiedenen Informationselementen dient, einen Lautsprecher 133 zum Ausgeben von verschiedenen Informationselementen unter Verwendung von Ton, eine Netzkommunikationseinheit 134, die als Netzkommunikationsvorrichtung zur Kommunikation über das Netz 11 (siehe 1) dient, eine Speichereinheit 135, die als Speichervorrichtung wie z. B. HDD zum Speichern von verschiedenen Datenelementen dient, und eine Steuereinheit 136 zum Steuern der gesamten zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100.
Die Speichereinheit 135 ist dazu ausgelegt, Benutzerinformationen 135a, die dieselben wie die Benutzerinformationen 104b sind, Roboterinformationen 135b, die dieselben wie die Roboterinformationen 104c sind, Untersetzungsgetriebe-Informationen 135c, die dieselben wie die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d sind, und Sensorinformationen 135d, die dieselben wie die Sensorinformationen 104e sind, zu speichern. Die Benutzerinformationen 135a, die Roboterinformationen 135b, die Untersetzungsgetriebe-Informationen 135c und die Sensorinformationen 135d sind auf der Basis der Benutzerinformationen 104b, der Roboterinformationen 104c, der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d und der Sensorinformationen 104e zu aktualisierende Informationselemente, die von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 jedes Mal übertragen werden, wenn eine Änderung der Benutzerinformationen 104b, der Roboterinformationen 104c, der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d und der Sensorinformationen 104e besteht.
Die Dienstanbietervorrichtung 130 ist dazu ausgelegt, eine Benachrichtigung in Bezug auf einen Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der durch die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 bestimmt wird, mittels einer Anzeige unter Verwendung der Anzeigeeinheit 132 und eines Tons unter Verwendung des Lautsprechers 133 auszugeben, wodurch eine Benachrichtigungs-Ausgabevorrichtung der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird.
20 ist ein Blockdiagramm der Benutzervorrichtung 160.
Die in 20 dargestellte Benutzervorrichtung 160 ist ein Computer wie z. B. ein PC. Die Benutzervorrichtung 160 umfasst eine Betriebseinheit 161 mit Eingabevorrichtungen wie z. B. einer Maus und einer Tastatur, in die verschiedene Operationen von einem Benutzer der Benutzervorrichtung 160 eingegeben werden, eine Anzeigeeinheit 162, die als Anzeigevorrichtung wie z. B. eine LCD zum Anzeigen von verschiedenen Informationselementen dient, einen Lautsprecher 163 zum Ausgeben von verschiedenen Informationselementen unter Verwendung eines Tons, eine Netzkommunikationseinheit 164, die als Netzkommunikationsvorrichtung zur Kommunikation über das Netz 11 (siehe 1) dient, eine Speichereinheit 165, die als Speichervorrichtung wie z. B. HDD zum Speichern von verschiedenen Datenelementen dient, und eine Steuereinheit 166 zum Steuern der gesamten zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100.
Die Benutzervorrichtung 160 ist dazu ausgelegt, eine Benachrichtigung in Bezug auf einen Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der durch die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 bestimmt wird, mittels einer Anzeige unter Verwendung der Anzeigeeinheit 162 und eines Tons unter Verwendung des Lautsprechers 163 auszugeben, wodurch eine Benachrichtigungs-Ausgabevorrichtung der vorliegenden Erfindung konfiguriert wird.
Als nächstes wird ein Betrieb des Wartungssystems 10 beschrieben.
Ein Betrieb des Industrieroboters 20 wird zuerst beschrieben.
Nachstehend wird das Gelenk 32 von einem Industrieroboter 20 aus den mehreren Industrierobotern 20 beschrieben. Die Gelenke 31 und 33 bis 36 des Industrieroboters 20 weisen jedoch dieselbe Konfiguration auf und die Gelenke 31 bis 36 der anderen Industrieroboter 20 weisen auch dieselbe Konfiguration auf.
Wenn eine Ausgangswelle des Motors 50 im Gelenk 32 gedreht wird, wird die Drehkraft des Motors 50 durch das Untersetzungsgetriebe 40 verringert, wodurch der Arm 23, der am Stützkörper 42 des Untersetzungsgetriebes 40 befestigt ist, in Bezug auf den Arm 22, der am Gehäuse 41 des Untersetzungsgetriebes 40 befestigt ist, gedreht wird.
Der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 des Gelenks 32 emittiert weißes Licht durch die weiße LED 72 unter Verwendung von Leistung, die von der Batterie 76 zugeführt wird. Dann überträgt der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 Lichtenergie jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, mit der ID des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Funkkommunikationsvorrichtung 75 als elektrisches Signal. Außerdem überträgt der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 auch eine Temperatur, die durch den Temperatursensor 74 detektiert wird, die restliche Batterieleistung, die durch den Sensor 77 für die restliche Batterieleistung gemessen wird, den Lichtemissionszeitpunkt, der durch den Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78 gemessen wird, mit der ID des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Funkkommunikationsvorrichtung 75 als elektrisches Signal.
Außerdem wird die Spannung, die durch den Dehnungsmesser 80 gemessen wird, mit der Untersetzungsgetriebe-ID des Untersetzungsgetriebes 40, in dem der Dehnungsmesser 80 installiert ist, auch zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Funkkommunikationsvorrichtung 81 als elektrisches Signal übertragen.
Als nächstes wird ein Betrieb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 beschrieben.
Wenn die Steuereinheit 105 der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 die Lichtenergie von jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, mit der ID des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 über die Netzkommunikationseinheit 103 als elektrisches Signal überträgt, bestimmt die Steuereinheit 105 die Untersetzungsgetriebe-ID, die der Sensor-ID entspricht, auf der Basis der empfangenen Sensor-ID und der Benutzerinformationen 104b. Dann berechnet die Steuereinheit 105 die schwarze Farbdifferenz ΔE auf der Basis der Lichtenergie von jeder empfangenen RGB-Farbe. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d durch Bestimmen der berechneten schwarzen Farbdifferenz ΔE als schwarze Farbdifferenz ΔE für die Untersetzungsgetriebe-ID.
Wenn die Steuereinheit 105 die Temperatur, die durch den Temperatursensor 74 detektiert wird, mit der Sensor-ID über die Netzkommunikationseinheit 103 als elektrisches Signal empfängt, bestimmt die Steuereinheit 105 außerdem die Untersetzungsgetriebe-ID und die Roboter-ID, die der Sensor-ID entsprechen, auf der Basis der empfangenen Sensor-ID und der Benutzerinformationen 104b. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d durch Bestimmen der empfangenen Temperatur als Temperatur für die Untersetzungsgetriebe-ID. Auf der Basis der Temperatur berechnet die Steuereinheit 105 außerdem die Robotertemperatur gemäß den vorbestimmten Gleichungen. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Roboterinformationen 104c durch Bestimmen der berechneten Robotertemperatur als Robotertemperatur für die Roboter-ID.
Wenn die Steuereinheit 105 die Spannung, die durch den Dehnungsmesser 80 detektiert wird, mit der Untersetzungsgetriebe-ID über die Netzkommunikationseinheit 103 als elektrisches Signal empfängt, bestimmt die Steuereinheit 105 außerdem die Roboter-ID, die der Untersetzungsgetriebe-ID entspricht, auf der Basis der empfangenen Untersetzungsgetriebe-ID und der Benutzerinformationen 104b. Dann berechnet die Steuereinheit 105 das Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und das Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment auf der Basis der empfangenen Spannung, wie vorstehend beschrieben. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d durch Bestimmen des berechneten Untersetzungsgetriebe-Lastmoments und Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments als Untersetzungsgetriebe-Lastmoment und Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoment für die Untersetzungsgetriebe-ID. Außerdem berechnet die Steuereinheit 105 die Roboterlast auf der Basis des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments, wie vorstehend beschrieben. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Roboterinformationen 104c durch Bestimmen der berechneten Roboterlast als Last für die Roboter-ID.
Wenn die Steuereinheit 105 die restliche Batterieleistung, die durch den Sensor 77 für die restliche Batterieleistung gemessen wird, mit der Sensor-ID über die Netzkommunikationseinheit 103 als elektrisches Signal empfängt, aktualisiert die Steuereinheit 105 außerdem die Sensorinformationen 104e durch Bestimmen der empfangenen restlichen Batterieleistung als restliche Batterieleistung für die Sensor-ID.
Wenn die Steuereinheit 105 den Lichtemissionszeitpunkt, der vom Lichtemissionszeitpunkt-Sensor 78 detektiert wird, mit der Sensor-ID über die Netzkommunikationseinheit 103 als elektrisches Signal empfängt, berechnet die Steuereinheit 105 außerdem die von der weißen LED 72 verbrachte aufgelaufene Lichtemissionszeit auf der Basis aller bis zu diesem Punkt empfangenen Lichtemissionszeiten. Dann aktualisiert die Steuereinheit 105 die Sensorinformationen 104e durch Bestimmen der berechneten aufgelaufenen Lichtemissionszeit als aufgelaufene Lichtemissionszeit für die Sensor-ID.
Zuerst wird ein Betrieb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Roboterinformationen 104c aktualisiert werden, beschrieben.
Nachstehend wird ein Fall beschrieben, in dem die Roboterinformationen 104c in Bezug auf einen Industrieroboter 20 (nachstehend als ”Zielroboter” bezeichnet) unter den mehreren Industrierobotern 20 aktualisiert werden. Der Fall wird jedoch ebenso auf einen Fall angewendet, in dem die Roboterinformationen 104c in Bezug auf die anderen Industrieroboter 20 aktualisiert werden.
21 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Roboterinformationen 104c aktualisiert werden.
Wie in 21 dargestellt, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a der Steuereinheit 105 in der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100, ob die Robotertemperatur, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f liegt oder nicht (S201).
Wenn in S201 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs liegt, wie in 22(a) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b der Steuereinheit 105 eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Robotertemperaturwert jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S202). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Außerdem empfängt die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 und die Steuereinheit 166 zeigt die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den Betrieb, der vom Industrieroboter 20 durchgeführt wird, überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S201 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert nicht jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs liegt, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, ob die Robotertemperatur, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, kleiner ist als der minimale Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f oder nicht (S203).
Wenn in S203 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert kleiner ist als der minimale Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs, wie in 22(b) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Robotertemperaturwert unter dem Minimum im empfehlenswerten Temperaturbereich liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S204). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den Betrieb, der vom Industrieroboter 20 durchgeführt wird, überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S203 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert nicht kleiner ist als der maximale Schwellenwert innerhalb des empfehlenswerten Temperaturbereichs, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, ob die Robotertemperatur, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, gleich oder größer als der Alarmschwellenwert für die hohe Temperatur in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f ist oder nicht (S205).
Wenn in S205 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert gleich oder größer als der Alarmschwellenwert für die hohe Temperatur ist, wie in 22(c) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Robotertemperaturwert noch im empfehlenswerten Temperaturbereich, aber nahe dem Maximum liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S206). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den vom Industrieroboter 20 durchgeführten Betrieb überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S205 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert nicht gleich oder größer als der Alarmschwellenwert für die hohe Temperatur ist, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, ob die Robotertemperatur, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, gleich oder geringer ist als der Alarmschwellenwert für die niedrige Temperatur in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f oder nicht (S207).
Wenn in S207 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert gleich oder geringer ist als der Alarmschwellenwert für die niedrige Temperatur, wie in 22(d) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Robotertemperaturwert noch im empfehlenswerten Temperaturbereich, aber nahe dem Minimum liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S208). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den durch den Industrieroboter 20 durchgeführten Betrieb überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S207 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Robotertemperaturwert gleich oder geringer als der Alarmschwellenwert für die niedrige Temperatur ist, oder wenn die Prozesse in S202, S204, S206 und S208 vollendet sind, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, ob die Roboterlast, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f liegt oder nicht (S209).
Wenn in S209 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Roboterlastwert jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs liegt, wie in 23(a) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Roboterlastwert jenseits des Maximums innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S210). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den vom Industrieroboter 20 durchgeführten Betrieb überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S209 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Roboterlastwert nicht jenseits des maximalen Schwellenwerts innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs liegt, bestimmt die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a, ob die Roboterlast, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet ist, gleich oder größer ist als der Alarmschwellenwert für die hohe Last in den Roboterschwellenwert-Informationen 104f oder nicht (S211).
Wenn in S211 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Roboterlastwert gleich oder größer als der Alarmschwellenwert für die hohe Last ist, wie in 23(b) dargestellt, überträgt die Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit 105b eine Benachrichtigung, die angibt, dass der Roboterlastwert noch innerhalb des empfehlenswerten Lastbereichs, aber nahe dem Maximum liegt, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S212). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 den vom Industrieroboter 20 durchgeführten Betrieb überarbeiten, so dass sie nicht auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigt wird.
Wenn in S211 die Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit 105a bestimmt, dass der Roboterlastwert nicht gleich oder größer als der Alarmschwellenwert für die hohe Last ist, oder wenn der Prozess in S212 vollendet ist, überträgt die Roboterinformations-Übertragungseinheit 105c der Steuereinheit 105 die Informationen, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet sind, zur Dienstanbietervorrichtung 130 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S213). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Informationen, die der Roboter-ID des Zielroboters in den Roboterinformationen 104c zugeordnet sind, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, aktualisiert die Steuereinheit 136 die Roboterinformationen 135b auf der Basis der empfangenen Informationen.
Wenn der Prozess in S213 vollendet ist, vollendet die Steuereinheit 105 die in 21 dargestellten Prozesse.
Als nächstes wird ein Betrieb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d aktualisiert werden, beschrieben.
Nachstehend wird ein Fall beschrieben, in dem die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d in Bezug auf ein Untersetzungsgetriebe 40 (nachstehend als ”Zieluntersetzungsgetriebe” bezeichnet) unter den mehreren Untersetzungsgetriebe” 40 für einen Industrieroboter 20 unter den mehreren Industrierobotern 20 aktualisiert werden. Der Fall wird jedoch ebenso auf einen Fall angewendet, in dem die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d in Bezug auf die anderen Untersetzungsgetriebe 40 aktualisiert werden.
24 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d aktualisiert werden.
Wie in 24 dargestellt, erfasst die Schwellenwert-Festlegungseinheit 104d der Steuereinheit 105 der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 eine ID der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g auf der Basis von Typen des Untersetzungsgetriebes 40, die einer ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet sind, und der Tabellenauswahltabelle 104h in der Steuereinheit 104 und legt die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, der die erfasste ID zugeordnet ist, als Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle fest, die für den anschließenden Prozess verwendet werden soll (S231).
Dann legt die Schwellenwert-Festlegungseinheit 105d einen Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und einen Alarmschwellenwert des Untersetzungsgetriebes 40 als Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und Alarmschwellenwert, die für den anschließenden Prozess verwendet werden sollen, auf der Basis der Öltemperatur, die der ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet ist, des Untersetzungsgetriebe-Lastmoments, des Untersetzungsgetriebe-Lastdrehmoments und der Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g, die in S231 festgelegt wurde, fest (S232).
Dann bestimmt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e der Steuereinheit 105, ob die schwarze Farbdifferenz ΔE, die der ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet ist, gleich oder geringer als der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert ist, der in S232 festgelegt wurde (S233).
Wenn in S233 die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e bestimmt, dass die schwarze Farbdifferenz ΔE gleich oder geringer als der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert ist, wie in 25(a) dargestellt, überträgt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit 105f der Steuereinheit 105 eine Benachrichtigung zum Auffordern eines Benutzers, das Untersetzungsgetriebe 40 zu inspizieren oder zu reparieren, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Untersetzungsgetriebe 40 über die Netzkommunikationseinheit 103 als Benachrichtigung in Bezug auf einen Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 (S234). Das heißt, in einem Fall, in dem die schwarze Farbdifferenz ΔE den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert erreicht, überträgt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit 105f die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der dem Inspektions-Reparatur-Schwellenwert entspricht. Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt außerdem die Steuereinheit 166 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 beispielsweise das Untersetzungsgetriebe 40 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung inspizieren oder reparieren.
Wenn in S233 die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e bestimmt, dass die schwarze Farbdifferenz ΔE nicht gleich oder geringer als der Inspektions-Reparatur-Schwellenwert ist, bestimmt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e, ob die schwarze Farbdifferenz ΔE, die der ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet ist, gleich oder kleiner als der in S232 festgelegte Alarmschwellenwert ist oder nicht (S235).
Wenn in S235 die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e bestimmt, dass die schwarze Farbdifferenz ΔE gleich oder kleiner als der Alarmschwellenwert ist, wie in 25(b) dargestellt, überträgt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit 105f eine Benachrichtigung eines Alarms, dass das Untersetzungsgetriebe 40 möglicherweise beschädigt ist, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Untersetzungsgetriebe 40 über die Netzkommunikationseinheit 103 als Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 (S236). Das heißt, in einem Fall, in dem die schwarze Farbdifferenz ΔE den Alarmschwellenwert erreicht, überträgt die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit 105f die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der dem Alarmschwellenwert entspricht. Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Daher kann ein Dienstanbieter, der ein Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 ist, beispielsweise ein Austausch-Untersetzungsgetriebe 40 zu einem Hersteller oder einem Benutzer des Industrieroboters 20 mit dem Untersetzungsgetriebe 40 liefern, kann einen Kundendiensttechniker zu einem Installationsort des Industrieroboters 20 mit dem Untersetzungsgetriebe 40 entsenden oder kann die Produktionsausgabe des Austausch-Untersetzungsgetriebes 40 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 132 angezeigten Benachrichtigung einstellen. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt außerdem die Steuereinheit 166 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 beispielsweise die Inspektion oder die Reparatur für das Untersetzungsgetriebe 40 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung vorbereiten.
Wenn in S235 die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e bestimmt, dass die schwarze Farbdifferenz ΔE nicht gleich oder geringer als der Alarmschwellenwert ist, oder wenn der Prozess in S234 oder S236 vollendet ist, überträgt die Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungseinheit 105g der Steuereinheit 105 die Informationen, die der ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet sind, zur Dienstanbietervorrichtung 130 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S237). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Informationen, die der ID des Zieluntersetzungsgetriebes in den Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d zugeordnet sind, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, aktualisiert die Steuereinheit 136 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 135b auf der Basis der empfangenen Informationen.
Wenn der Prozess in S237 vollendet ist, vollendet die Steuereinheit 105 den in 24 dargestellten Prozess.
Als nächstes wird ein Betrieb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Sensorinformationen 104e aktualisiert werden, beschrieben.
Nachstehend wird ein Fall beschrieben, in dem die Sensorinformationen 104e in Bezug auf den Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 eines Untersetzungsgetriebes 40 (nachstehend als ”Zielsensor” bezeichnet”) unter den mehreren Untersetzungsgetriebeen für einen Industrieroboter 20 unter den mehreren Industrierobotern 20 aktualisiert werden. Der Fall wird jedoch ebenso auf einen Fall angewendet, in dem die Sensorinformationen 104e in Bezug auf die anderen Schmiermittel-Verschlechterungssensoren 60 aktualisiert werden.
26 ist ein Ablaufplan eines Betriebs der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 in einem Fall, in dem die Sensorinformationen 104e aktualisiert werden.
Wie in 26 dargestellt, bestimmt die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h der Steuereinheit 105 der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100, ob die restliche Batterieleistung, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet ist, den Batterieaustausch-Schwellenwert in den Sensorschwellenwert-Informationen 104i erreicht oder nicht (S261).
Wenn in S261 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die restliche Batterieleistung den Batterieaustausch-Schwellenwert erreicht, wie in 27(a) dargestellt, überträgt die Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit 105i der Steuereinheit 105 eine Benachrichtigung zum Auffordern des Benutzers, die Batterie 76 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 auszutauschen, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S262). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 beispielsweise die Batterie 76 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung austauschen.
Wenn in S261 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die restliche Batterieleistung nicht den Batterieaustausch-Schwellenwert erreicht, bestimmt die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h, ob die restliche Batterieleistung, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet ist, gleich oder geringer als der Batteriealarmschwellenwert in den Sensorschwellenwert-Informationen 104i ist oder nicht (S263).
Wenn in S263 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die restliche Batterieleistung gleich oder geringer als der Batteriealarmschwellenwert ist, wie in 27(b) dargestellt, überträgt die Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit 105i eine Benachrichtigung eines Alarms, dass die restliche Batterieleistung unzureichend ist, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S264). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Daher kann beispielsweise ein Dienstanbieter, der ein Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 ist, eine Austauschbatterie 76 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 zu einem Hersteller oder einem Benutzer des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 liefern, kann einen Kundendiensttechniker zu einem Installationsort des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 entsenden oder kann die Produktionsausgabe der Austauschbatterie 76 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 132 angezeigten Benachrichtigung einstellen. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichturig 160 beispielsweise die Austauschbatterie 76 für den Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung vorbereiten.
Wenn in S263 die Sensorverbrauchszustand-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die restliche Batterieleistung nicht gleich oder geringer als der Batteriealarmschwellenwert ist, oder wenn die Prozesse in S262 und S264 vollendet sind, bestimmt die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h, ob die aufgelaufene Lichtemissionszeit, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet ist, gleich oder größer als der LED-Austausch-Schwellenwert in den Sensorschwellenwert-Informationen 104i ist oder nicht (S265).
Wenn in S265 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die aufgelaufene Lichtemissionszeit gleich oder größer als der LED-Austausch-Schwellenwert ist, wie in 28(a) dargestellt, überträgt die Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit 105i eine Benachrichtigung zum Auffordern des Benutzers, die weiße LED 72 auszutauschen, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S266). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 beispielsweise die weiße LED 72 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung austauschen.
Wenn in S265 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die aufgelaufene Lichtemissionszeit geringer ist als der LED-Austausch-Schwellenwert, bestimmt die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h, ob die aufgelaufene Lichtemissionszeit, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet ist, gleich oder größer als der LED-Austausch-Schwellenwert in den Sensorschwellenwert-Informationen 104i ist oder nicht (S267).
Wenn in S267, die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die aufgelaufene Lichtemissionszeit gleich oder größer als der LED-Alarmschwellenwert ist, wie in 28(b) dargestellt, überträgt die Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit 105i eine Benachrichtigung eines Alarms, dass die aufgelaufene Lichtemissionszeit fast das Ende der Lebensdauer der weißen LED 72 erreicht, zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 des Benutzers des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S268). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 164 empfängt, zeigt die Steuereinheit 136 die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 132 an. Daher kann ein Dienstanbieter, der ein Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 ist, beispielsweise eine weiße Austausch-LED 72 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 zu einem Hersteller oder einem Benutzer des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 liefern, kann einen Kundendiensttechniker zu einem Installationsort des Industrieroboters 20 mit dem Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 entsenden oder kann die Produktionsausgabe der weißen Austausch-LED 72 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 132 angezeigten Benachrichtigung einstellen. Wenn die Steuereinheit 166 der Benutzervorrichtung 160 die Benachrichtigung von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, zeigt die Steuereinheit 166 außerdem die empfangene Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 162 an. Daher kann der Benutzer der Benutzervorrichtung 160 beispielsweise die weiße Austausch-LED 72 auf der Basis der auf der Anzeigeeinheit 162 angezeigten Benachrichtigung vorbereiten.
Wenn in S267 die Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit 105h bestimmt, dass die aufgelaufene Lichtemissionszeit geringer ist als der LED-Alarmschwellenwert, oder wenn der Prozess in S266 oder S268 vollendet ist, überträgt die Sensor-Informationsübertragungseinheit 105j der Steuereinheit 105 die Informationen, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet sind, zur Dienstanbietervorrichtung 130 über die Netzkommunikationseinheit 103 (S269). Wenn die Steuereinheit 136 der Dienstanbietervorrichtung 130 die Informationen, die der ID des Zielsensors in den Sensorinformationen 104e zugeordnet sind, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 über die Netzkommunikationseinheit 134 empfängt, aktualisiert die Steuereinheit 136 die Sensorinformationen 135d auf der Basis der empfangenen Informationen.
Wenn der Prozess in S269 vollendet ist, vollendet die Steuereinheit 105 den in 26 dargestellten Prozess.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 einen Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 gemäß einer Farbe, die durch den RGB-Sensor 73 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 detektiert wird. Folglich kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 im Vergleich zu jenem im Stand der Technik zweckmäßiger bestimmen.
Auf der Basis der Informationen, die von der Funkkommunikationsvorrichtung 75 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 übertragen werden, vergleicht außerdem die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 die schwarze Farbdifferenz ΔE, die ein Wert gemäß einer Farbe ist, die vom RGB-Sensor 73 detektiert wird, mit dem Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und dem Alarmschwellenwert, die in der Speichereinheit 104 gespeichert sind (S233 und S235). In einem Fall, in dem die schwarze Farbdifferenz ΔE den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert erreicht (JA in S233 und JA in S235), bestimmt dann die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40, der dem Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und dem Alarmschwellenwert entspricht, als Beschädigungszustand des Zieluntersetzungsgetriebes 40, dessen Verschlechterung des Schmiermittels 40a durch den Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 mit dem RGB-Sensor 73 detektiert wird (S234 und S236). Das heißt, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 bestimmt den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes 40 auf der Basis des Werts gemäß der Farbe, die vom RGB-Sensor 73 des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 jedes Untersetzungsgetriebes 40 für die mehreren Industrieroboter 20 detektiert wird, und überträgt die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des bestimmten Untersetzungsgetriebes 40 nach außen. Folglich ist es möglich, die Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes 40 für die mehreren Industrieroboter 20 nach außen zu übertragen.
Daher kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 die zweckmäßigere Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand jedes Untersetzungsgetriebes 40 für die mehreren Industrieroboter 20 im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen.
Die Schwellenwert-Festlegungseinheit 105d der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 legt den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert gemäß dem Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 auf der Basis der Informationen fest, die von der Funk-Kommunikationsvorrichtung 75 und der Funk-Kommunikationsvorrichtung 81 übertragen werden (S232). Das heißt, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 legt den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert, die verwendet werden, um den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu bestimmen, gemäß einem aktuellen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer genau über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 gemäß dem aktuellen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu benachrichtigen.
Die Schwellenwert-Festlegungseinheit 105d legt den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert gemäß der Temperatur des Schmiermittels 40 auf der Basis der Informationen, die von der Funk-Kommunikationsvorrichtung 75 übertragen werden, fest. Das heißt, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 legt den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert, die verwendet werden, um den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu bestimmen, gemäß einer aktuellen Temperatur des Schmiermittels 40a fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 gemäß der aktuellen Temperatur des Schmiermittels 40a genau zu benachrichtigen. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 kann dazu ausgelegt sein, den Alarmschwellenwert und den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert gemäß einer anderen Öltemperatur als der vom Temperatursensor 74 detektierten Öltemperatur festzulegen. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 kann beispielsweise dazu konfiguriert sein, den Alarmschwellenwert und den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert gemäß der Öltemperatur festzulegen, die von einem Benutzer über die Betriebseinheit 101 eingegeben wird. Als die in dem in 21 dargestellten Prozess verwendete Öltemperatur kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 außerdem nicht nur die aktuelle Temperatur des Schmiermittels 40a verwenden, die unmittelbar vorher erfasst wird, sondern auch einen Mittelwert der aktuellen Temperaturen des Schmiermittels 40a während einer vorbestimmten Zeitdauer, wie beispielsweise die 10 Minuten unmittelbar davor.
Außerdem legt die Schwellenwert-Festlegungseinheit 105d den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert gemäß einer Last, die auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebracht wird, auf der Basis der Informationen, die von der Funk-Kommunikationsvorrichtung 81 übertragen werden, fest. Das heißt, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 legt den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert und den Alarmschwellenwert, die verwendet werden, um den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 zu bestimmen, gemäß einer aktuell auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachten Last fest. Folglich ist es möglich, einen Benutzer über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 gemäß der aktuell auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachten Last genau zu benachrichtigen. Ein Detektionsverfahren der aktuell auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachten Last kann irgendein Verfahren zusätzlich zu dem Verfahren unter Verwendung des Dehnungsmessers 80 sein. Als Last, die in dem in 21 dargestellten Prozess verwendet wird, kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 außerdem nicht nur die unmittelbar vorher erfasste Last verwenden, sondern auch einen Mittelwert der aktuellen Lasten während einer vorbestimmten Zeitdauer, wie beispielsweise 10 Minuten unmittelbar davor.
Außerdem überträgt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 die Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d nur zur Dienstanbietervorrichtung 130 zwischen der Dienstanbietervorrichtung 130 und der Benutzervorrichtung 160 (S237). Folglich ist es möglich, zweckmäßige Informationen gemäß jedem Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 und der Benutzervorrichtung 160 zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 zu übertragen. Ein Dienstanbieter, der ein Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 ist, kann beispielsweise die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g an der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 auf der Basis der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d, die von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 durch die Dienstanbietervorrichtung 130 empfangen werden, korrigieren. Außerdem kann der Dienstanbieter, der der Benutzer der Dienstanbietervorrichtung 130 ist, ein neues Untersetzungsgetriebe 40, das für den aktuellen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes 40 geeignet ist, auf der Basis der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d, die von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 durch die Dienstanbietervorrichtung 130 empfangen werden, entwickeln.
Die Untersetzungsgetriebe-Schwellenwerttabelle 104g kann durch den Dienstanbieter auf der Basis der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d, die durch die Dienstanbietervorrichtung 130 von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 empfangen werden, manuell korrigiert werden oder kann durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 auf der Basis der Untersetzungsgetriebe-Informationen 104d automatisch korrigiert werden.
Außerdem benachrichtigt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 die Dienstanbietervorrichtung 130 und die Benutzervorrichtung 160 über den Beschädigungszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 (S262, S264, S266 und S268). Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 verwendet wird. Folglich ist es möglich, die Genauigkeit aufrechtzuerhalten, wenn die Benachrichtigung des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes 40 gegeben wird. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 überträgt beispielsweise den Verbrauchszustand der Batterie 76 zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 als Benachrichtigung in Bezug auf den Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 (S262 und S264). Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 ohne restliche Batterieleistung verwendet wird. Außerdem überträgt die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 den Verbrauchszustand der weißen LED 72 zur Dienstanbietervorrichtung 130 und zur Benutzervorrichtung 160 als Benachrichtigung in Bezug auf den Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors 60 (S266 und S268). Folglich ist es möglich zu verhindern, dass ein ungeeigneter Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60, dessen weiße LED 72 ausgefallen ist, verwendet wird.
Außerdem erfasst die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 die Robotertemperatur gemäß der Öltemperatur auf der Basis der von der Funk-Kommunikationsvorrichtung 75 übertragenen Informationen und bestimmt die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters 20 auf der Basis der erfassten Robotertemperatur (S202, S204, S206 und S208). Folglich ist es möglich, die ungeeignete Verwendung des Industrieroboters 20 zu verhindern, wenn die Robotertemperatur wahrscheinlich ungeeignet ist.
Außerdem erfasst die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 die auf das Untersetzungsgetriebe 40 aufgebrachte Last auf der Basis der Informationen, die von der Funk-Kommunikationsvorrichtung 81 übertragen werden, und bestimmt die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters 20 auf der Basis der erfassten Roboterlast (S210 und S212). Folglich ist es möglich, die ungeeignete Verwendung des Industrieroboters 20 zu verhindern, wenn die Roboterlast wahrscheinlich ungeeignet ist.
Der Temperatursensor 74 ist dazu ausgelegt, die Öltemperatur über den Halter 63a zu detektieren, kann jedoch dazu ausgelegt sein, die Öltemperatur ohne Einschluss von anderen Zwischenelementen wie z. B. des Halters 63a direkt zu detektieren.
Im Wartungssystem 10 ist der Temperatursensor 74 in den Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 eingegliedert. Im Vergleich zu einer Konfiguration, in der der Temperatursensor 74 separat vom Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 angeordnet ist, ist es folglich möglich, das Wartungssystem 10 leicht aufzubauen. Im Wartungssystem 10 kann der Temperatursensor 74 separat vom Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 angeordnet sein.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 managt nicht nur die Typen der Untersetzungsgetriebe 40, sondern auch die Chargennummer. Selbst wenn das Untersetzungsgetriebe 40 mit demselben Typ vorgesehen ist, ist es folglich möglich zu ermöglichen, dass ein Dienstanbieter das Untersetzungsgetriebe 40 in der Charge erkennt, die früher beschädigt wird als die anderen Chargen. Daher kann der Dienstanbieter beispielsweise die Austauschhäufigkeit des Schmiermittels 40a des Untersetzungsgetriebes 40 in der Charge erhöhen, die früher beschädigt wird als die anderen Chargen, oder ermöglicht, dass der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 einen Zyklus für das Detektieren der Verschlechterung des Schmiermittels 40a verkürzt.
Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 kann einen Benutzer über einen Schwellenwert in zwei Stufen benachrichtigen, die einer Möglichkeit der Beschädigung am Untersetzungsgetriebe 40 entsprechen, als Schwellenwert zum Benachrichtigen des Benutzers über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40. Das heißt, da die Schwellenwerte den Alarmschwellenwert und den Inspektions-Reparatur-Schwellenwert umfassen, kann die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 den Benutzer über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 als Möglichkeit der Beschädigung am Untersetzungsgetriebe 40 in zwei Stufen benachrichtigen (S234 uns S236). In einem Fall, in dem beispielsweise der Benutzer über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 in mehreren Stufen benachrichtigt wird, kann es sich der Benutzer hinsichtlich der Möglichkeit der Beschädigung am Untersetzungsgetriebe 40 erlauben zu bestimmen, dass es erforderlich ist, das Untersetzungsgetriebe 40 auszutauschen, im Vergleich zu einer Konfiguration, in der der Benutzer unerwartet benachrichtigt wird, dass eine hohe Möglichkeit des beschädigten Untersetzungsgetriebes 40 besteht. Die zentralisierte Überwachungsvorrichtung 100 kann so konfiguriert sein, dass der Schwellenwert zum Benachrichtigen des Benutzers über den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes 40 nur einen Schwellenwert umfasst, oder kann so konfiguriert sein, dass der Schwellenwert zum Benachrichtigen des Beschädigungszustandes des Untersetzungsgetriebes 40 den Schwellenwert in drei oder mehr Stufen umfasst, die der Möglichkeit der Beschädigung am Untersetzungsgetriebe 40 entsprechen.
Der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 ist dazu ausgelegt, die Lichtenergie jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 zu übertragen. Solange die Informationen gemäß der Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, bereitgestellt werden, kann jedoch der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 dazu ausgelegt sein, die anderen Informationen als die Lichtenergie jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 zu übertragen. Der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, die schwarze Farbdifferenz ΔE, die auf der Basis der Lichtenergie jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, berechnet wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 als Informationen gemäß der Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, zu übertragen. In einem Fall, in dem der Schmiermittel-Verschlechterungssensor 60 dazu ausgelegt ist, die schwarze Farbdifferenz ΔE, die auf der Basis der Lichtenergie jeder RGB-Farbe des Lichts, das vom RGB-Sensor 73 empfangen wird, berechnet wird, zur zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 zu übertragen, muss die Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit 105e der zentralisierten Überwachungsvorrichtung 100 nicht die schwarze Farbdifferenz ΔE auf der Basis der Lichtenergie jeder RGB-Farbe des vom RGB-Sensor 73 empfangenen Lichts berechnen.
In der vorliegenden Ausführungsform verwendet jeder Schmiermittel-Verschlechterungssensor eine drahtlose Kommunikation unter Verwendung der integrierten Funk-Kommunikationsvorrichtung als Verfahren zur Kommunikation mit der externen Vorrichtung. Jeder Schmiermittel-Verschlechterungssensor kann jedoch eine verdrahtete Kommunikation verwenden.
Außerdem verwendet in der vorliegenden Ausführungsform jeder Schmiermittel-Verschlechterungssensor die integrierte Batterie als Leistungsversorgungsmittel. Jeder Schmiermittel-Verschlechterungssensor kann jedoch beispielsweise ein Kabel verwenden, das eine externe Leistungsquelle und den Schmiermittel-Verschlechterungssensor elektrisch miteinander verbindet.
Eine Position zum Installieren jedes Schmiermittel-Verschlechterungssensors ist nicht auf die in der vorliegenden Ausführungsform dargestellte Position begrenzt, sondern es ist bevorzugt, die Position geeignet festzulegen, um sie an den Betriebszweck des Industrieroboters anzupassen.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung ( japanische Patentanmeldung Nr. 2012-120082 ), eingereicht am 25. Mai 2012, deren Inhalt durch den Hinweis hier aufgenommen wird.
Industrielle Anwendbarkeit
Eine zentralisierte Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann die geeignetere Benachrichtigung in Bezug auf einen Beschädigungszustand in jedem Untersetzungsgetriebe für mehrere Industrieroboter im Vergleich zu jener im Stand der Technik nach außen übertragen.
Bezugszeichenliste

10: Wartungssystem
20: Industrieroboter
40: Untersetzungsgetriebe
40a: Schmiermittel
60: Schmiermittel-Verschlechterungssensor
62: einen Spalt bildendes Element
62a: Ölspalt
72: weiße LED (Lichtemissionselement)
72a: Strahlengang
73: RGB-Sensor (Farblichtempfangselement)
74: Temperatursensor (Untersetzungsgetriebe-Betriebssensor, Schmiermittel-Temperatursensor)
75: Funkkommunikationsvorrichtung (Farbinformations-Übertragungsvorrichtung, Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung)
76: Batterie
80: Dehnungsmesser (Untersetzungsgetriebe-Betriebssensor, Lastsensor)
81: Funkkommunikationsvorrichtung (Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung)
100: Zentralisierte Überwachungsvorrichtung
104: Speichereinheit (Schwellenwert-Speichereinheit)
104a: zentralisiertes Überwachungsprogramm
105a: Roboterzustandseignungs-Bestimmungseinheit (Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel)
105b: Roboterzustandseignungs-Übertragungseinheit (Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel)
105d: Schwellenwert-Festlegungseinheit (Schwellenwert-Festlegungsmittel)
105e: Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungseinheit (Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel)
105f: Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungseinheit (Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel)
105g: Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungseinheit (Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsmittel)
105h: Sensorverbrauchszustands-Bestimmungseinheit (Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel)
105i: Sensorverbrauchszustands-Übertragungseinheit (Sensorverbrauchszustands-Übertragungsmittel)
130: Dienstanbietervorrichtung (Benachrichtigungsausgabevorrichtung)
160: Benutzervorrichtung (Benachrichtigungsausgabevorrichtung)

Claims

Zentralisierte Überwachungsvorrichtung, die mehrere Industrieroboter mit einem Untersetzungsgetriebe und einem Schmiermittel-Verschlechterungssensor zum Detektieren einer Verschlechterung des Schmiermittels im Untersetzungsgetriebe überwacht, wobei der Schmiermittel-Verschlechterungssensor ein Lichtemissionselement, das dazu konfiguriert ist, Licht zu emittieren, ein Farblichtempfangselement, das dazu konfiguriert ist, eine Farbe des empfangenen Lichts zu detektieren, ein einen Spalt bildendes Element, das einen Ölspalt aufweist, den das Schmiermittel durchdringt, und der auf einem Strahlengang angeordnet ist, der vom Lichtemissionselement zum Farblichtempfangselement gebildet ist, um Licht hindurchtreten zu lassen, und eine Farbinformations-Übertragungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Informationen gemäß der vom Farblichtempfangselement detektierten Farbe vom Schmiermittel-Verschlechterungssensor nach außen zu übertragen, umfasst wobei die zentralisierte Überwachungsvorrichtung umfasst: eine Schwellenwert-Speichereinheit, die dazu konfiguriert ist, einen Schwellenwert gemäß einem Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes zu speichern; ein Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes zu bestimmen; und ein Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen, und wobei, wenn ein Wert gemäß der Farbe, der aus den Informationen erhalten wird, die durch die Farbinformations-Übertragungsvorrichtung übertragen werden, und der durch das Farblichtempfangselement detektiert wird, den Schwellenwert erreicht, der in der Speichereinheit gespeichert ist, das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der dem Schwellenwert entspricht, als Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, auf den durch den Schmiermittel-Verschlechterungssensor mit dem Farblichtempfangselement abgezielt wird, bestimmt, um die Verschlechterung des Schmiermittels zu detektieren.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Industrieroboter einen Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor, der dazu konfiguriert ist, einen Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren, und eine Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Informationen gemäß dem Betriebszustand, der durch den Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor detektiert wird, vom Industrieroboter nach außen zu übertragen, umfasst, die zentralisierte Überwachungsvorrichtung ein Schwellenwert-Festlegungsmittel umfasst, das dazu konfiguriert ist, den durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel zu bestimmenden Schwellenwert aus den in der Schwellenwert-Speichereinheit gespeicherten Schwellenwerten festzulegen, und das Schwellenwert-Festlegungsmittel den Schwellenwert gemäß dem Betriebszustand auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen festlegt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor einen Schmiermittel-Temperatursensor umfasst, der dazu konfiguriert ist, eine Temperatur des Schmiermittels als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren, die Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung die Informationen gemäß der vom Schmiermittel-Temperatursensor detektierten Temperatur vom Industrieroboter nach außen überträgt, und das Schwellenwert-Festlegungsmittel den Schwellenwert gemäß der Temperatur auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen festlegt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Untersetzungsgetriebe-Betriebszustandssensor einen Lastsensor umfasst, der dazu konfiguriert ist, eine auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachte Last als Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu detektieren, die Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung die Informationen gemäß der vom Lastsensor detektierten Last vom Industrieroboter nach außen überträgt, und das Schwellenwert-Festlegungsmittel den Schwellenwert gemäß der Last auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen festlegt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Übertragungsmittel eine Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, der durch das Untersetzungsgetriebe-Beschädigungszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, zu mindestens zwei Benachrichtigungs-Ausgabevorrichtungen überträgt, die außerhalb der zentralisierten Überwachungsvorrichtung angeordnet sind, und die Benachrichtigung unter Verwendung einer Anzeige und/oder eines Tons ausgibt, und die zentralisierte Überwachungsvorrichtung ein Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsmittel zum Übertragen der Informationen gemäß der Farbe, die durch das Farblichtempfangselement detektiert wird, und der Informationen gemäß dem Betriebszustand des Untersetzungsgetriebes zu nur einer der Benachrichtigungs-Ausgabevorrichtungen umfasst.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die zentralisierte Überwachungsvorrichtung ein Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, einen Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors zu bestimmen, und ein Sensorverbrauchszustands-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung des Verbrauchszustandes des Schmiermittel-Verschlechterungssensors, der durch das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen, umfasst.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Schmiermittel-Verschlechterungssensor eine Batterie umfasst, die dazu konfiguriert ist, elektrische Leistung zum Lichtemissionselement zu liefern, und das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel den Verbrauchszustand der Batterie gemäß einer restlichen Menge der elektrischen Energie der Batterie als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors bestimmt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Sensorverbrauchszustands-Bestimmungsmittel den Verbrauchszustand des Lichtemissionselements gemäß einer aufgelaufenen Zeit für die Lichtemission, die vom Lichtemissionselement durchgeführt wird, als Verbrauchszustand des Schmiermittel-Verschlechterungssensors bestimmt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 3, die ferner umfasst: ein Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, die Eignung eines Betriebszustandes des Industrieroboters zu bestimmen; und ein Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf die Eignung des Betriebszustandes, die durch das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen, wobei das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel die Temperatur des Industrieroboters gemäß der Temperatur des Schmiermittels auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen erfasst und die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters auf der Basis der erfassten Temperatur bestimmt.
Zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 4, die ferner umfasst: ein Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel, das dazu konfiguriert ist, die Eignung eines Betriebszustandes des Industrieroboters zu bestimmen; und ein Roboterzustandseignungs-Übertragungsmittel, das dazu konfiguriert ist, eine Benachrichtigung in Bezug auf die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters, die durch das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel bestimmt wird, von der zentralisierten Überwachungsvorrichtung nach außen zu übertragen, wobei das Roboterzustandseignungs-Bestimmungsmittel die Last des Industrieroboters gemäß der auf das Untersetzungsgetriebe aufgebrachten Last auf der Basis der von der Untersetzungsgetriebe-Informationsübertragungsvorrichtung übertragenen Informationen erfasst und die Eignung des Betriebszustandes des Industrieroboters auf der Basis der erfassten Last bestimmt.
Medium, das ein zentralisiertes Überwachungsprogramm speichert, das bewirkt, dass ein Computer als zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 funktioniert.
Wartungssystem, das umfasst: die zentralisierte Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10; die mehreren Industrieroboter, die durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung überwacht werden; und eine Benachrichtigungs-Ausgabevorrichtung zum Ausgeben einer Benachrichtigung in Bezug auf den Beschädigungszustand des Untersetzungsgetriebes, die durch die zentralisierte Überwachungsvorrichtung übertragen wird, unter Verwendung einer Anzeige und/oder eines Tons.