JP4335286B2 - 部品保護機能を備えたロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Description
Tr = Tc −(Js+A)V (1)
Tr = J・z2 (4)
Tr = Tc − K・V/s −(Js+A)V (5)
12 減速器
14、40 サーボモータ
16、44、52、56 ロボットアーム
20、26 推定器
42a〜42c 歯車
50、54 リンク
58 ケーブル
60、62 固定具
Claims (9)
- モータにより駆動されるロボットアームを有するロボットの動作制御を行うロボット制御装置であって、
前記ロボットアームと該ロボットアームを駆動するモータとの間に配設され、保護対象として選定された保護対象部品にかかる負荷トルクを、前記モータの速度及びトルク指令に基づいて推定する推定手段と、
前記推定された負荷トルクの値を予め設定した閾値と比較して異常を検知する検知手段と、
異常が検知されたときに前記保護対象部品を保護する処理を行う処理手段と、
を備えたことを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記推定手段は、前記保護対象部品のイナーシャ、前記モータのイナーシャ、及び前記保護対象部品の動摩擦係数を用いて、前記保護対象部品にかかる負荷トルクを推定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記推定手段は外乱推定オブザーバである、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 外気温又は前記ロボットの所定部位の温度を取得又は推定し、前記外気温又は前記所定部位の温度に基づいて前記閾値を調整する手段をさらに有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記処理手段は、異常が検知されたときに前記ロボットを即時停止させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記処理手段は、異常が検知されたときに前記ロボットを減速させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記処理手段は、異常が検知されたときに、前記ロボットの各軸の負荷トルクが減少する方向に一定時間、前記ロボットに退避動作を行わせる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記保護対象部品は、前記ロボットに使用される減速機、歯車及びケーブルの少なくとも1つを含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- モータにより駆動されるロボットアームを有するロボットの動作制御を行うロボット制御方法であって、
前記ロボットアームと該ロボットアームを駆動するモータとの間に配設され、保護対象として選定された保護対象部品にかかる負荷トルクを、前記モータの速度及びトルク指令に基づいて推定するステップと、
前記推定された負荷トルクの値を予め設定した閾値と比較して異常を検知するステップと、
異常が検知されたときに前記保護対象部品を保護する処理を行うステップと、
を備えたことを特徴とする、ロボット制御方法。
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