JP7105646B2 - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態における溶接ロボットシステム1の概略構成図である。図示するように、溶接ロボットシステム1は、アーク溶接を行う溶接ロボット10と、溶接ロボット10に取り付けられた溶接ワイヤに高電圧を印加し、アークを発生させる溶接電源20と、これら溶接ロボット10及び溶接電源20を制御するロボットコントローラ30と、教示データを入力する教示装置80とを備えている。
溶接ロボットシステム1が溶接ロボット10を動作中に溶接ロボット10に他の物体が衝突した場合、溶接ロボット10をそのまま動作させると重大な事故や溶接ロボット10の破損につながる。そこで、第1の実施の形態における溶接ロボットシステム1は、溶接ロボット10に他の物体が衝突するとこれを検知して溶接ロボット10を停止させる衝突検知機能を実装する。
第2の実施の形態における溶接ロボットシステム1も、第1の実施の形態における溶接ロボットシステム1と同様に、溶接ロボット10に他の物体が衝突するとこれを検知して溶接ロボット10を停止させる衝突検知機能を実装する。但し、第2の実施の形態では、動作状況や温度による摩擦の変化を忘却係数付き逐次最小二乗法により推定する。
第3の実施の形態における溶接ロボットシステム1は、第1における溶接ロボットシステム1と、第2の実施の形態における溶接ロボットシステム1とを合わせたものである。
第4の実施の形態における溶接ロボットシステム1も、第1~第3の実施の形態における溶接ロボットシステム1と同様に、溶接ロボット10に他の物体が衝突するとこれを検知して溶接ロボット10を停止させる衝突検知機能を実装する。但し、第4の実施の形態では、冬季期間中に溶接ロボット10の動作状況が一定の条件を満たす場合に、衝突検知機能における衝突判定閾値を変更するようにする。
Claims (10)
- ロボットの衝突を検知する検知手段と、
前記ロボットを動作させ、前記検知手段による当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御手段と、
前記ロボットの温度が低いことを示す予め定められた条件として、当該ロボットの温度が低いことが想定される期間として予め定められた期間内に現在日時が含まれるという条件が満たされると、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知手段を制御する検知制御手段と
を備え、
前記検知制御手段は、自装置の電源がオンされた後又は前記ロボットのサーボが一定時間オフされた後に、前記ロボットのサーボがオンされている累積の時間が、予め定められた時間に達していない場合に、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知手段を制御することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記検知手段は、前記ロボットの推定トルクと実トルクとの差又は前記ロボットから直接推定された外乱値が閾値を超えた場合に、当該ロボットの衝突を検知し、
前記検知制御手段は、自装置の電源がオンされた後又は前記ロボットのサーボが一定時間オフされた後に、前記ロボットのサーボがオンされている累積の時間が、前記予め定められた時間に達していない場合に、前記閾値を大きくすることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記予め定められた時間に達する前の一定時間において、前記ロボットの推定トルクと実トルクとの差又は前記ロボットから直接推定された外乱値が、大きくされた後の前記閾値に近い場合に、当該予め定められた時間を延長する延長手段を更に備えたことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記延長手段は、前記ロボットの推定トルクと実トルクとの差又は前記ロボットから直接推定された外乱値の最大値が、大きくされる前の前記閾値は超えているが、大きくされた後の前記閾値は超えていない場合に、大きくされた後の前記閾値に近いと判定することを特徴とする請求項3に記載のロボット制御装置。
- ロボットの衝突を検知する検知手段と、
前記ロボットを動作させ、前記検知手段による当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御手段と、
前記ロボットに発生する摩擦をモデル化した摩擦モデルを同定する際に用いられる行列に基づいて、当該摩擦モデルの同定の進行度合いを推定する推定手段と、
前記進行度合いが小さいと前記ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知手段を制御する検知制御手段と
を備え、
前記推定手段は、前記摩擦モデルを同定する際に用いられる行列ATAの対角要素を用いて算出される指標に基づいて、前記進行度合いを推定することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記指標は、前記行列ATAのトレースの値、特異値、1行1列要素、及び、条件数のうちの1つ又は少なくとも2つの組み合わせであることを特徴とする請求項5に記載のロボット制御装置。
- ロボットの衝突を検知する検知ステップと、
前記ロボットを動作させ、前記検知ステップでの当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御ステップと、
前記ロボットの温度が低いことを示す予め定められた条件として、当該ロボットの温度が低いことが想定される期間として予め定められた期間内に現在日時が含まれるという条件が満たされると、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知ステップを制御する検知制御ステップと
を含み、
前記検知制御ステップでは、自装置の電源がオンされた後又は前記ロボットのサーボが一定時間オフされた後に、前記ロボットのサーボがオンされている累積の時間が、予め定められた時間に達していない場合に、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知ステップを制御することを特徴とするロボット制御方法。 - ロボットの衝突を検知する検知ステップと、
前記ロボットを動作させ、前記検知ステップでの当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御ステップと、
前記ロボットに発生する摩擦をモデル化した摩擦モデルを同定する際に用いられる行列に基づいて、当該摩擦モデルの同定の進行度合いを推定する推定ステップと、
前記進行度合いが小さいと前記ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知ステップを制御する検知制御ステップと
を含み、
前記推定ステップでは、前記摩擦モデルを同定する際に用いられる行列ATAの対角要素を用いて算出される指標に基づいて、前記進行度合いを推定することを特徴とするロボット制御方法。 - コンピュータに、
ロボットの衝突を検知する検知機能と、
前記ロボットを動作させ、前記検知機能による当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御機能と、
前記ロボットの温度が低いことを示す予め定められた条件として、当該ロボットの温度が低いことが想定される期間として予め定められた期間内に現在日時が含まれるという条件が満たされると、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知機能を制御する検知制御機能と
を実現させ、
前記検知制御機能は、自装置の電源がオンされた後又は前記ロボットのサーボが一定時間オフされた後に、前記ロボットのサーボがオンされている累積の時間が、予め定められた時間に達していない場合に、当該ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知機能を制御するプログラム。 - コンピュータに、
ロボットの衝突を検知する検知機能と、
前記ロボットを動作させ、前記検知機能による当該ロボットの衝突の検知に応じて、当該ロボットを停止させるように制御する制御機能と、
前記ロボットに発生する摩擦をモデル化した摩擦モデルを同定する際に用いられる行列に基づいて、当該摩擦モデルの同定の進行度合いを推定する推定機能と、
前記進行度合いが小さいと前記ロボットの衝突を検知し難くなるように、前記検知機能を制御する検知制御機能と
を実現させ、
前記推定機能は、前記摩擦モデルを同定する際に用いられる行列ATAの対角要素を用いて算出される指標に基づいて、前記進行度合いを推定するプログラム。
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