JP6443311B2 - 制御装置、制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態1について図1〜図7を用いて説明すれば、以下のとおりである。
図1は、実施形態1に係る制御システム100の概略構成を示すブロック図である。
制御対象をシミュレーションするときのモデルは、例えば全体モデルと個別モデルとがある。
上記のように構成される制御システム100におけるコントローラ1の動作について説明する。
まず、閾値設定部13の動作について説明する。
図2は、閾値設定部13による第1の閾値設定方法を説明するための図である。
図3は、閾値設定部13による第2の閾値設定方法のためのシミュレーションを示す図である。図4は、第2の閾値設定方法を説明するための図である。
続いて、変化検出処理部12の動作について説明する。
前述の変化検出処理部12による変化検出動作においては、制御対象の変化の有無を検出しているが、それ以外に、変化が検出される許容限界に対する余裕度を表すこともできる。許容限界余裕度推定部12aは、前述の第2の閾値設定方法によって、実制御対象代用モデルPmの特性を実制御対象代用モデルPm1モデルにまで変化させることで得られた予測誤差変化量Yerrdiffを、許容限界特性時の予測誤差変化量として利用している。図5は、コントローラ1が制御対象の変化を検出する許容限界に対する余裕を示すグラフである。
このように、予測誤差変化量が許容限界に達するまでの余裕度を求めることにより、現状からどの程度で許容限界に達するかを認識することができる。これにより、サーボドライバ2および機構部3のメンテナンスが必要となる限界に達するまでのおおよその時間的な余裕を把握することができる。
制御対象モデルには、粘性摩擦特性(D)、慣性モーメント(J)などのいくつかの特性のパラメータが含まれている。このため、特定のパラメータ(例えば粘性摩擦特性(D)や慣性モーメント(J))のみを変えるということを予めしておくと、教師パターンと運転時の予測誤差変化量のパターンとを比較すれば、変えたパラメータがどの程度変化するのかを予測できる。
〈変化検出の効果〉
フィードバック値に生じる何らかの変化を検出するには、予測誤差が、予め定められた基準値よりも大きくなった時点で、何らかの特性変化が検出されたと判断しても良い。しかしながら、ある決まった指令値を繰り返してサーボドライバ2に与えるような場合には、コントローラ1により、前述のようにして変化を検出することが好ましい。具体的には、変化がない状態における1サイクル分の予測誤差Yerrを基準特性予測誤差Yerrbaseとして記憶しておき、記憶した基準特性予測誤差Yerrbaseと、通常モードで得られた予測誤差Yerrとを比較して、その差(予測誤差変化量Yerrdiff)が閾値(基準値)より大きくなったときに、変化が検出されたと判断する。
ここで、制御システム100において、予測誤差を使用する意義について説明する。図7は、その意義を説明するための図である。
本発明の実施形態2について図8を用いて説明すれば、以下のとおりである。なお、本実施形態において、前述の実施形態1における構成要素と同等の機能を有する構成要素については、同一の符号を付記して、その説明を省略する。
図8は、実施形態2に係るコントローラ1Aの構成を示すブロック図である。
まず、指令値生成部11は、指令値パターンから制御周期毎に指令値を計算してサーボドライバおよび予測値計算部121に与える。予測値計算部121は、その指令値に基づいてシミュレーションによって予測値を求める。
本発明の実施形態3について図9を用いて説明すれば、以下のとおりである。なお、本実施形態において、前述の実施形態1および2における構成要素と同等の機能を有する構成要素については、同一の符号を付記して、その説明を省略する。
図9は、実施形態3に係るコントローラ1Bの構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態4について図10を用いて説明すれば、以下のとおりである。なお、本実施形態において、前述の実施形態1および2における構成要素と同等の機能を有する構成要素については、同一の符号を付記して、その説明を省略する。
コントローラ1,1A〜1Cの制御ブロック(特に指令値生成部11、変化検出処理部12および閾値設定部13)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
2 サーボドライバ(制御対象)
3 機構部(制御対象)
12 変化検出処理部
12a 許容限界余裕度推定部(余裕度算出部)
12b 変化特性推定部(変化量比較部)
121 予測値計算部(予測部)
122 予測誤差計算部(関係値算出部)
124 変化検出部(関係値比較部)
Yerr 予測誤差(第2関係値)
Yerrbase 基準特性予測誤差(第1関係値)
Claims (6)
- 制御対象を制御する制御装置であって、
前記制御対象のモデルについて入力値に対する出力値の予測値を出力する予測部と、
前記予測値と前記制御対象の出力の実測値との関係を表す関係値を算出する関係値算出部と、
前記制御対象が特定の状態で動作する基準状態での前記関係値である第1関係値と前記制御対象を動作させる動作状態での前記関係値である第2関係値とを、前記第1関係値と前記第2関係値との差を算出することで比較し、前記差を所定の閾値と比較する関係値比較部と、
算出された前記差が前記閾値を超えたと判定することで前記制御対象の制御量の変化を検出する一方、算出された前記差が前記閾値以下であると判定することで前記制御量の変化を検出しない変化検出処理部と、
を備えていることを特徴とする制御装置。 - 前記制御対象は機構部であり、
前記入力値は前記機構部を駆動する駆動力の値であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 特定のパラメータについての前記実測値を通常の値と異ならせて設定された前記第1関係値に対する前記第2関係値の変化量の第1変化量パターンと、前記制御対象の動作状態での前記第1関係値に対する前記第2関係値の変化量の第2変化量パターンとを比較する変化量比較部をさらに備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記第1関係値と前記第2関係値との差が前記閾値に達する許容限界に対する前記第2関係値の余裕の度合い示す余裕度を算出する余裕度算出部をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、各部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
- 請求項5に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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