JP6923581B2 - 産業用ロボットの制御システム - Google Patents
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Description
このため、予め、制御軸毎の加速度や躍度(加加速度)などに許容上限値を設定するとともに、指令を監視し、制御軸毎の加速度や躍度などが許容上限値を超過する指令である場合には、アラームを出してロボットを緊急停止させる制御を行い、ロボットの機構部を保護することがある(例えば、特許文献1参照)。
すなわち、猶予時間は、ロボット1がいつまでも所定の運転速度以下に減速せず長時間運転し続けるような、あくまで例外的なケースの時間で設定すればよい。言い換えれば、猶予時間は、ロボット1が所定の運転速度以上で動き続ける時間としてやや長いと考えられる値(時間)で適当に設定すればく、例えば5秒程度である。
1a ツール先端
2 ロボット制御装置
3 外部のコンピュータ
4 設定部
5 判定部
6 制御部
A 産業用ロボットの制御システム
Claims (4)
- 予め、第一の閾値、及び前記第一の閾値よりも小さい第二の閾値、並びに猶予時間を設定する設定部と、
ロボットを制御するための指令信号が前記第一の閾値又は前記第二の閾値を超過しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記指令信号が前記第二の閾値を超過していると判定された場合に、前記第二の閾値を超過してから猶予時間が経過するまでの間で、前記ロボットの運転速度が予め決められた所定の運転速度以下になったタイミングで前記ロボットを停止させる制御部とを備える、産業用ロボットの制御システム。 - 前記ロボットの機構部の制御軸毎に前記第一の閾値と前記第二の閾値が設定され、
前記判定部は、前記判定部の判定によって前記ロボットを停止制御した際に前記第二の閾値を超過した前記制御軸を通知する、請求項1に記載の産業用ロボットの制御システム。 - 前記制御部は、前記判定部によって前記指令信号が前記第一の閾値を超過していると判定された場合に前記ロボットを緊急停止させる、請求項1または請求項2に記載の産業用ロボットの制御システム。
- 第一の閾値、及び前記第一の閾値よりも小さい第二の閾値、並びに猶予時間を設定する設定部と、
ロボットを制御するための指令信号又は前記指令信号を処理した情報が、前記第一の閾値又は前記第二の閾値を超過しているか否かを判定する判定部と、
前記指令信号又は前記情報が前記第二の閾値を超過していると判定された場合に、前記猶予時間が経過するまでの間で、前記ロボットの運転速度が所定の運転速度以下になったタイミングで前記ロボットを停止させる制御を行う制御部とを備える、産業用ロボットの制御システム。
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