JP2022118490A - 制御装置及び産業用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】通信速度を高速化させることなく、ＣＰＵ５１と、複数の温度センサ（３１ａ～３８ａ）による温度検出結果を主制御装置に個別に出力する第１Ｄ／Ａコンバータ６１との間における通信を共通の通信線で行うことができる産業用ロボット１を提供する。
【解決手段】複数の駆動部（３１～３８）におけるそれぞれの温度を個別に検出する複数の温度センサ（３１ａ～３８ａ）によるそれぞれの温度検出結果を主制御装置に向けて個別に出力する第１Ｄ／Ａコンバータ６１を備え、ＣＰＵ５１が、複数の温度センサによるそれぞれの温度検出結果を個別に更新するためのＣＳ１信号を、互いに異なるタイミングで出力する。
【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置及び産業用ロボットに関する。

従来、駆動部における所定の第１特性を検出する第１特性検出部による検出結果に基づいて、駆動制御のための所定の演算処理を実行する演算処理部を有する制御装置を備える産業用ロボットが知られている。

例えば、特許文献１に記載の産業用ロボットは、駆動部たるモータと、第１特性検出部たる温度センサと、制御装置とを備える。温度センサは、第１特性たるモータ温度を検出する。制御装置は、演算処理部としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により、モータの駆動を制御するための演算処理を温度センサによる検出結果に基づいて実行する。

特開平５－８８７３１号公報

産業用ロボットの技術革新が進められる近年においては、産業ロボットの複数の駆動部のそれぞれにおける温度等の特性を個別に検出する複数のセンサを、産業用ロボットに設けることが一般的である。加えて、産業用ロボットの制御装置から、生産施設にある主制御装置へと、センサによる検出結果を送信することで、生産施設全体のシステム管理を行うことが考えられる。

このような場合に、産業用ロボットの制御装置において、ＣＰＵと、複数のセンシングデータのそれぞれを主制御装置に個別に出力するための出力部との間の通信を、共通の通信回線を介して行って低コスト化を図るとする。すると、共通の通信回線において多量の通信データを短時間で処理するために、通信速度を高速化する必要が生じ、通信回線における耐ノイズ性を低下させてしまう。この結果、ノイズ混入を抑えるために、通信距離を長く確保することができなくなるという課題が生じる。

本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のような制御装置、及びこれを備える産業用ロボットを提供することである。即ち、通信速度を高速化させることなく、演算処理部と、複数の特性検出部（例えば温度センサ）による検出結果を主制御装置などの外部装置に個別に出力する出力部との間における通信を共通の通信回線で行うことができる制御装置等である。

上記目的を達成するために、本発明は、駆動部における所定の第１特性を検出する第１特性検出部による検出結果である第１特性検出結果に基づいて、駆動制御のための所定の演算処理を実行する演算処理部を備える制御装置であって、複数の前記駆動部におけるそれぞれの前記第１特性を個別に検出する複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第１出力部を備え、前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための更新信号を、互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とするものである。

本発明によれば、通信速度を高速化させることなく、演算処理部と、複数の第１特性検出部による検出結果を外部装置に個別に出力する第１出力部との間における通信を共通の通信回線で行うことができるという優れた効果を奏する。

実施形態に係る産業用ロボットを示す斜視図である。 同産業用ロボットを示す平面図である。 同産業用ロボットの電気回路の要部を示すブロック図である。 同産業用ロボットにおけるＳＣハーネス５７、及び出力回路部６５の電気回路を示すブロック図である。 同産業用ロボットにおける各種の信号の出力タイミングを示すタイミングチャートである。 図５における加速度検出結果の出力タイミングをより詳細に示すタイミングチャートである。 同各種の信号の波形を示す波形図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る制御装置及び産業用ロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各構成をわかり易くするために、実際の構造、並びに、各構造における縮尺及び数、などを異ならせる場合がある。

図１は、実施形態に係る産業用ロボット１を示す斜視図である。図２は、産業用ロボット１を示す平面図である。産業用ロボット１は、ガラス基板を搬送するためのロボットであり、アーム２、架台３、及び昇降部４を備える。昇降部４は、架台３に保持され、不図示の昇降モータの駆動によって上下方向（図１の矢印方向）に昇降する。アーム２は、ガラス基板を載せる手部２Ａ、前腕部２Ｂ、及び上腕部２Ｃを備え、昇降部４によって保持される。

上腕部２Ｃにおける昇降部４との接続部である肩関節２Ｄは、第１モータ２２Ａの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第１モータ２２Ａの回転駆動力が第１ベルト２Ｅを介して肩関節２Ｄに伝達されることで、肩関節２Ｄが水平方向に回動する。また、上腕部２Ｃと前腕部２Ｂとの接続部である肘関節２Ｆは、第２モータ２２Ｂの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第２モータ２２Ｂの回転駆動力が第２ベルト２Ｇを介して肘関節２Ｆに伝達されることで、肘関節２Ｆが水平方向に回動する。また、前腕部２Ｂと手部２Ａとの接続部である手首関節は、第２モータ２２Ｂの駆動力をベルトを介して受けることで、水平方向に沿って回動することが可能である。

図１における昇降部４は、昇降モータの正転、逆転により、図中矢印方向に昇降することが可能である。

図３は、産業用ロボット１の電気回路の要部を示すブロック図である。産業用ロボット１は、制御装置５０、第１駆動部３１、第２駆動部３２、第３駆動部３３、第４駆動部３４、第５駆動部３５、第６駆動部３６、第７駆動部３７、及び第８駆動部３８を備える。

第１駆動部３１は、上述の第１モータ（図２の２２Ａ）を備える。また、第１駆動部３１は、第１モータの温度を検出する第１温度センサ（ＴｐＳ１）３１ａと、第１モータに流れる電流値を検出する第１電流センサ（ＥｃＳ１）３１ｂと、第１モータの加速度を検出する第１加速度センサ（ＡｃＳ１）３１ｃとを備える。第１温度センサ３１ａは、第１モータの温度検出結果である第１温度検出結果を出力する。第１電流センサ３１ｂは、第１モータに流れる電流値の検出結果である第１電流検出結果を出力する。第１加速度センサ３１ｃは、第１モータの加速度検出結果である第１加速度検出結果を出力する。

なお、温度は、本発明における駆動部の第１特性の一例である。また、電流値は、本発明における駆動部の第２特性の一例である。また、加速度は、本発明における駆動部の第３特性の一例である。また、温度センサは、本発明における第１特性検出部の一例である。また、電流値センサは、本発明における第２特性検出部の一例である。また、加速度センサは、本発明における第３特性検出部の一例である。

５７
第２駆動部３２は、上述の第２モータ（図２の２２Ｂ）を備える。また、第２駆動部３２は、第２モータの温度を検出する第２温度センサ（ＴｐＳ２）３２ａと、第２モータに流れる電流値を検出する第２電流センサ（ＥｃＳ２）３２ｂと、第２モータの加速度を検出する第２加速度センサ（ＡｃＳ２）３２ｃとを備える。第２温度センサ３２ａは、第２モータの温度検出結果である第２温度検出結果を出力する。第２電流センサ３２ｂは、第２モータに流れる電流値の検出結果である第２電流検出結果を出力する。第２加速度センサ３２ｃは、第２モータの加速度検出結果である第１加速度検出結果を出力する。

第３駆動部３３は、上述の昇降モータを備える。また、第３駆動部３３は、昇降モータの温度を検出する第３温度センサ（ＴｐＳ３）３３ａと、昇降モータに流れる電流値を検出する第３電流センサ（ＥｃＳ３）３３ｂと、昇降モータの加速度を検出する第３加速度センサ（ＡｃＳ３）３３ｃとを備える。第３温度センサ３３ａは、上述の昇降モータの温度検出結果である第３温度検出結果を出力する。第３電流センサ３３ｂは、昇降モータに流れる電流値の検出結果である第３電流検出結果を出力する。第３加速度センサ３３ｃは、昇降モータの加速度検出結果である第３加速度検出結果を出力する。

第４駆動部３４は、ギヤ等から構成される駆動機構としての肩関節（図２の２Ｄ）と、肩関節の温度を検出する第４温度センサ（ＴｐＳ４）３４ａとを備える。また、第４駆動部３４は、第４電流センサ（ＥｃＳ４）３４ｂと、肩関節における肩部に対する上腕部の加速度を検出する第４加速度センサ（ＡｃＳ４）３４ｃとを備える。第４温度センサ３４ａは、温度検出結果たる第４温度検出結果を出力する。第４電流センサ３４ｂは、電流の検出結果たる第４電流検出結果を出力するが、実施形態に係る産業用ロボットでは、第４電流センサ３４ｂには電流検出対象が接続されていないため、第４電流センサ３４ｂは、第４電流検出結果としてゼロを出力する。第４加速度センサ３４ｃは、加速度検出結果たる第４加速度検出結果を出力する。

第５駆動部３５は、ギヤ等から構成される駆動機構としての肘関節（図２の２Ｆ）と、肘関節の温度を検出する第５温度センサ（ＴｐＳ５）３５ａとを備える。また、第５駆動部３５は、第５電流センサ（ＥｃＳ５）３５ｂと、上腕部に対する前腕部の加速度を検出する第５加速度センサ（ＡｃＳ５）３５ｃとを備える。第５温度センサ３５ａは、温度検出結果たる第５温度検出結果を出力する。第５電流センサ３５ｂは、電流の検出結果たる第５電流検出結果を出力するが、実施形態に係る産業用ロボットでは、第５電流センサ３５ｂには電流検出対象が接続されていないため、第５電流センサ３５ｂは、第５電流検出結果としてゼロを出力する。第５加速度センサ３５ｃは、加速度検出結果たる第５加速度検出結果を出力する。

第６駆動部３６は、ギヤ等から構成される駆動機構としての手首関節（前腕部３Ｂと手部２Ａとの関節）と、手首関節の温度を検出する第６温度センサ（ＴｐＳ６）３６ａとを備える。また、第６駆動部３６は、第６電流センサ（ＥｃＳ６）３６ｂと、前腕部に対する手部の回転の加速度を検出する第６加速度センサ（ＡｃＳ６）３６ｃとを備える。第６温度センサ３６ａは、温度検出結果たる第６温度検出結果を出力する。第６電流センサ３６ｂは、電流検出結果たる第６電流検出結果を出力するが、実施形態に係る産業用ロボットでは、第６電流センサ３６ｂには電流検出対象が接続されていないため、第６電流センサ３６ｂは、第６電流検出結果としてゼロを出力する。第６加速度センサ３６ｃは、加速度検出結果たる第６加速度検出結果を出力する。

第７駆動部３７は、昇降部（図１の４）の駆動機構としての第１ボールネジと、第１ボールネジの温度を検出する第７温度センサ（ＴｐＳ７）３７ａとを備える。また、第７駆動部３７は、第７電流センサ（ＥｃＳ７）３７ｂと、第１ボールネジの伸縮の加速度を検出する第７加速度センサ（ＡｃＳ７）３７ｃとを備える。第７温度センサ３７ａは、温度検出結果たる第７温度検出結果を出力する。第７電流センサ３７ｂは、電流検出結果たる第７電流検出結果を出力するが、実施形態に係る産業用ロボットでは、第７電流センサ３７ｂには電流検出対象が接続されていないため、第７電流センサ３７ｂは、第７電流検出結果としてゼロを出力する。第７加速度センサ３７ｃは、加速度検出結果たる第７加速度検出結果を出力する。

第８駆動部３８は、昇降部（図１の４）の駆動機構としての第２ボールネジと、第２ボールネジの温度を検出する第８温度センサ（ＴｐＳ８）３８ａとを備える。また、第８駆動部３８は、第８電流センサ（ＥｃＳ８）３８ｂと、第２ボールネジの伸縮の加速度を検出する第８加速度センサ（ＡｃＳ８）３８ｃとを備える。第８温度センサ３８ａは、温度検出結果たる第８温度検出結果を出力する。第８電流センサ３８ｂは、電流検出結果たる第８電流検出結果を出力するが、実施形態に係る産業用ロボットでは、第８電流センサ３８ｂには電流検出対象が接続されていないため、第８電流センサ３８ｂは、第８電流検出結果としてゼロを出力する。第８加速度センサ３８ｃは、加速度検出結果たる第１加速度検出結果を出力する。

制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５３、第１のＩ／Ｏユニット５４、及び第２のＩ／Ｏユニット５５を備える。また、制御装置５０は、ＳＣ（Ｓｅｒｉａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）ハーネス５７、及び出力回路部６５を備える。

出力回路部６５は、第１出力部たる第１デジタル・アナログコンバータ（ＤＡＣ１）６１、第２出力部たる第２デジタル・アナログコンバータ（ＤＡＣ２）６２、及び第３出力部たる第３デジタル・アナログコンバータ（ＤＡＣ３）６３を備える。以下、デジタル・アナログコンバータを、Ｄ／Ａコンバータと言う。

８つの駆動部（３１～３８）におけるそれぞれの温度センサ（ＴｐＳ１～８）による温度検出結果は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に入力される。また、８つの駆動部（３１～３８）におけるそれぞれの電流センサ（ＥｃＳ１～８）による電流検出結果は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に入力される。また、８つの駆動部（３１～３８）におけるそれぞれの加速度センサ（ＡｃＳ１～８）による加速度検出結果は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に入力される。各種特性の検出結果に基づいて、第１モータ（図２の２２Ａ）の駆動と、第２モータ（図２の２２Ｂ）の駆動と、昇降モータの駆動とを個別に制御するための演算処理を行う。前述の各種特性の検出結果は、具体的には、８つの温度センサ（３１ａ～３８ａ）のそれぞれによる温度検出結果、８つの電流センサ（３１ｂ～３８ｂ）のそれぞれによる電流検出結果、及び８つの加速度センサ（３１ｃ～３８ｃ）のそれぞれによる検出結果である。

８つの温度センサ（３１ａ～３８ａ）のそれぞれから個別に出力される温度検出結果（第１温度検出結果～第８温度検出結果）は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に個別に入力される。ＣＰＵ５１は、入力された第１温度検出結果～第８温度検出結果のそれぞれを、デジタル信号として出力する。出力された第１温度検出結果～第８温度検出結果のそれぞれは、第２のＩ／Ｏユニット５５を介して出力回路部６５に入力される。

８つの電流センサ（３１ｂ～３８ｂ）のそれぞれから個別に出力される電流検出結果（第１電流検出結果～第８電流検出結果）は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に個別に入力される。ＣＰＵ５１は、入力された第１電流検出結果～第８電流検出結果のそれぞれを、デジタル信号として出力する。出力された第電流検出結果～第８電流検出結果のそれぞれは、第２のＩ／Ｏユニット５５を介して出力回路部６５に入力される。

８つの加速度センサ（３１ｃ～３８ｃ）のそれぞれから個別に出力される加速度検出結果（第１加速度検出結果～第８加速度検出結果）は、第１のＩ／Ｏユニット５４を介してＣＰＵ５１に個別に入力される。ＣＰＵ５１は、入力された第１加速度検出結果～第８加速度検出結果のそれぞれを、デジタル信号として出力する。出力された第１加速度検出結果～第８加速度検出結果のそれぞれは、第２のＩ／Ｏユニット５５を介して出力回路部６５に入力される。

図４は、ＳＣハーネス５７、及び出力回路部６５の電気回路を示すブロック図である。出力回路部６５は、第１出力部たる第１Ｄ／Ａコンバータ６１と、第２出力部たる第２Ｄ／Ａコンバータ６２と、第３出力部たる第３Ｄ／Ａコンバータ６３とを備える。第１Ｄ／Ａコンバータ６１は、デジタル信号からなる第１温度検出結果～第８温度検出結果のそれぞれを個別に記憶する８つのメモリチップを備える。また、第１Ｄ／Ａコンバータ６１は、８つのメモリチップのそれぞれに個別に記憶している温度検出結果のそれぞれを、個別にアナログ信号（Ｔｐ１～Ｔｐ８）に変換して出力する。アナログ信号として個別に出力された８つの温度検出結果（Ｔｐ１～Ｔｐ８）は、個別の信号線を通じて外部の主制御装置に送信される。

第２Ｄ／Ａコンバータ６２は、デジタル信号からなる第１電流検出結果～第８電流検出結果のそれぞれを個別に記憶する８つのメモリチップを備える。また、第２Ｄ／Ａコンバータ６２は、８つのメモリチップのそれぞれに個別に記憶している電流検出結果のそれぞれを、個別にアナログ信号（Ｅｃ１～Ｅｃ８）に変換して出力する。アナログ信号として個別に出力された８つの電流検出結果（Ｅｃ１～Ｅｃ８）は、個別の信号線を通じて外部の主制御装置に送信される。

第３Ｄ／Ａコンバータ６３は、デジタル信号からなる第１加速度検出結果～第８加速度検出結果のそれぞれを個別に記憶する８つのメモリチップを備える。また、第３Ｄ／Ａコンバータ６３は、８つのメモリチップのそれぞれに個別に記憶している加速度検出結果のそれぞれを、個別にアナログ信号（Ａｃ１～Ａｃ８）に変換して出力する。アナログ信号として個別に出力された８つの加速度検出結果（Ａｃ１～Ａｃ８）は、個別の信号線を通じて外部の主制御装置に送信される。

第２のＩ／Ｏユニット５５と、第１Ｄ／Ａコンバータ６１とは、ＳＣハーネス５７を介したＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）による通信を行う。１つのＤ／Ａコンバータに対してＳＰＩによる通信を行うためには、５芯のＳＣハーネスを用いるのが一般的である。５芯のうちの１芯は、チップセレクト（ＣＳ）信号の送信に用いるものである。また、他の１芯は、クロック（ＳＣＬＫ）信号の送信に用いるものである。また、他の１芯は、データ送信（ＭＯＳＩ）信号の送信に用いるものである。また、他の１芯は、データ受信信号（ＭＩＳＯ）の送信に用いるものである。また、他の１芯は、レファレンス電圧（ＶＲＥＦ）の印加に用いるものである。実施形態においては、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）を搭載しているため、５芯×５＝１５芯のＳＣハーネスを用いるのが一般的であるが、芯数が多くなることから、コスト高になってしまう。

ＣＳ信号は、Ｄ／Ａコンバータにおける８つのメモリチップのうち、何れにデータを記憶させるのかを選択するための信号であり、本発明における更新信号（メモリチップ内のデータを更新するための信号）として機能する。３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）において、ＣＳ信号を除く４つの信号のそれぞれを共通の通信線で通信する場合には、ＳＣハーネスの芯数を４芯+３芯＝７芯に低減して、低コスト化を図ることができる。しかしながら、共通の通信線において多量の通信データを短時間で処理するために、通信速度を高速化する必要が生じ、通信線における耐ノイズ性を低下させてしまう。この結果、ノイズ混入を抑えるために、通信距離を長く確保することができなくなるという課題が生じる。

そこで、実施形態に係る産業用ロボット１においては、以下に説明する特徴的な構成を備える。
産業用ロボット１の制御装置５０は、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）において、ＣＳ信号を除く４つの信号のそれぞれを共通の通信線で通信する。これにより、ＳＣハーネス５７の芯数を７芯に低減して、低コスト化を図ることができる。７芯のうちの１芯は、温度検出結果を出力する第１Ｄ／Ａコンバータ６１用の第１ＣＳ信号（ＣＳ１信号）を送信するためのものである。また、他の１芯は、電流検出結果を出力する第２Ｄ／Ａコンバータ６２用の第２ＣＳ信号（ＣＳ２信号）を送信するためのものである。また、他の１芯は、加速度検出結果を出力する第３Ｄ／Ａコンバータ６３用の第３ＣＳ信号（ＣＳ３信号）を送信するためのものである。また、他の１芯は、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）に対してＳＣＬＫ信号を共通して送信するための共通信号線である。また、他の１芯は、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）に対してＭＯＳＩ信号を共通して送信するための共通信号線である。また、他の１芯は、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）のそれぞれから、第２のＩ／Ｏユニット５５へＭＩＳＯ信号を共通して送信するための共通信号線である。また、他の１芯は、３つのＤ／Ａコンバータ（６１～６３）のそれぞれにＶＲＥＦを共通して印加するための共通信号線である。

図５は、各種の信号の出力タイミングを示すタイミングチャートである。また、図６は、図５における加速度検出結果の出力タイミングをより詳細に示すタイミングチャートである。図７は、各種の信号の波形を示す波形図である。図５及び図６において、温度のｃｈ１～ｃｈ８９は、第１温度検出結果～第８温度検出結果を意味する。また、電流のｃｈ１～ｃｈ８は、第１電流検出結果～第８電流検出結果を意味する。また、加速度のｃｈ１～ｃｈ８は、第１温度検出結果～第８温度検出結果を意味する。

図６～図７に示されるように、ＣＰＵ５１は、温度のｃｈ１～ｃｈ８（８つの温度検出結果）を、それぞれに応じた互いに異なるタイミングで出力する。これにより、８つの温度検出結果のそれぞれを、共通の信号線（ＳＣＬＫ信号用の１芯と、ＭＯＳＩ信号用の１芯と、ＭＩＳＯ用の１芯と、ＶＲＥＦ用の１芯との組み合わせ）によって出力することを可能にしつつ、温度検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

温度の各ｃｈにおいて、温度検出結果の更新周期は、８．００〔ｍｓｅｃ〕である。一般的な温度センサからの温度検出結果の出力周波数は、数ｋＨｚであることから、温度検出結果の更新周期が８．００〔ｍｓｅｃ〕であることで、温度変化が精度よく検出される。

ＣＰＵ５１は、図６～図７に示されるように、電流のｃｈ１～ｃｈ８（８つの電流検出結果）を、それぞれに応じた互いに異なるタイミングで出力する。これにより、８つの電流検出結果のそれぞれを、共通の信号線（ＳＣＬＫ信号用の１芯と、ＭＯＳＩ信号用の１芯と、ＭＩＳＯ用の１芯と、ＶＲＥＦ用の１芯との組み合わせ）によって出力することを可能にしつつ、電流検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

電流の各ｃｈにおいて、電流検出結果の更新周期は、８．００〔ｍｓｅｃ〕である。一般的な電流センサからの電流検出結果の出力周波数は、１〔ｋＨｚ〕程度であることから、電流検出結果の更新周期が８．００〔ｍｓｅｃ〕であることで、電流変化が精度よく検出される。図５及び図６では、初めの１．０〔ｍｓｅｃ〕の期間で、加速度、温度、及び電流の３つの特性値が出力されるが、温度及び電流の更新周期のそれぞれは８．０〔ｍｓｅｃ〕である。よって、図示されていない２．０～７．０〔ｍｓｅｃ〕の期間では、温度及び電流はＣＰＵ９１から出力されず、加速度だけがＣＰＵ９１から出力される。

なお、ＣＰＵ５１は、温度のｃｈ１～ｃｈ８（８つの温度検出結果）のそれぞれを個別に更新するための更新信号であるＣＳ１信号と、電流のｃｈ１～ｃｈ８（８つの電流検出結果）のそれぞれを個別に更新するためのＣＳ２信号とを、互いに異なるタイミングで出力する。これにより、温度のｃｈ１～ｃｈ８と、電流のｃｈ１～ｃｈ８とを、互いに異なるタイミングで出力することで、温度検出結果の通信速度の高速化の回避と、電流検出結果の通信速度の高速化の回避とを両立させることができる。

ＣＰＵ５１は、図６に示されるように、加速度のｃｈ１～ｃｈ８（第１加速度検出結果～第８加速度検出結果）を個別に更新するための更新信号であるＣＳ１信号を、加速度検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する。これにより、８つの加速度検出結果のそれぞれを、共通の信号線（ＳＣＬＫ信号用の１芯と、ＭＯＳＩ信号用の１芯と、ＭＩＳＯ用の１芯と、ＶＲＥＦ用の１芯との組み合わせ）によって出力することを可能にしつつ、加速度検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

なお、ＣＰＵ５１は、温度のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれを更新するためのＣＳ１信号と、電流のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれを更新するためのＣＳ２信号と、加速度のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれを更新するためのＣＳ３信号とを、互いに異なるタイミングで出力する。これにより、温度のｃｈ１～ｃｈ８と、電流のｃｈ１～ｃｈ８と、加速度のｃｈ１～ｃｈ８とを、互いに異なるタイミングで出力する。かかる構成によれば、温度検出結果の通信速度の高速化の回避、電流検出結果の通信速度の高速化の回避、及び加速度検出結果の通信速度の高速化の回避、の３つを何れも達成することができる。

加速度のｃｈ１～ｃｈ８の更新周期は、温度のｃｈ１～ｃｈ８の更新周期、及び電流のｃｈ１～ｃｈ８の更新周期の何れよりも短い。加速度の各ｃｈにおいて、加速度検出結果の更新周期は、０．０５〔ｍｓｅｃ〕である。一般的な加速度センサからの加速度検出結果の出力周波数は、１０〔ｋＨｚ〕程度であることから、加速度検出結果の更新周期が０．０５〔ｍｓｅｃ〕であることで、加速度変化が精度よく検出される。

ＣＰＵ５１は、図６に示されるように、加速度のｃｈ１～ｃｈ８について、先行するｃｈ（例えばｃｈ１）と、後続のｃｈ（例えばｃｈ２）とを連続的に出力する。更新周期が短い加速度のｃｈ１～ｃｈ８の各チャンネルを連続的に出力することで、加速度の通信速度の高速化を効率よく回避することができる。

ＣＰＵ５１は、加速度のｃｈ１～ｃｈ８の群である検出結果群について、先行する検出結果群と、後続の検出結果群とを断続的に出力する。加えて、ＣＰＵ５１は、先行する検出結果群の出力タイミングと、後続の検出結果群の出力タイミングとの間に、温度のｃｈ１～ｃｈ８（第１温度検出結果～第８温度検出結果）、及び電流のｃｈ１～ｃｈ８（第１電流検出結果～第８電流検出結果）の中から、何れか１つを選択して出力する。加速度についての先行する検出結果群と、後続の検出結果群との間に生じる僅かな時間を利用して、何れか１つの温度検出結果を出力したり、何れか１つの電流検出結果を出力したりすることを繰り返すことで、次のことが可能になる。即ち、所定の周期（実施形態では、８．００〔ｍｓｅｃ〕）毎に全ての温度検出結果及び電流検出結果を出力することができる。

なお、実施形態に係る制御装置５０によれば、温度のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれについて、信号線の共通化を図ることで、ｃｈ１～ｃｈ８のノイズのそれぞれのノイズを除去するためのローパスフィルタの数を低減して低コスト化を図ることもできる。加えて、制御装置５０によれば、電流のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれについて、信号線の共通化を図ることで、ｃｈ１～ｃｈ８のノイズのそれぞれのノイズを除去するためのローパスフィルタの数を低減して低コスト化を図ることもできる。加えて、制御装置５０によれば、加速度のｃｈ１～ｃｈ８のそれぞれについて、信号線の共通化を図ることで、ｃｈ１～ｃｈ８のノイズのそれぞれのノイズを除去するためのローパスフィルタの数を低減して低コスト化を図ることもできる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。実施形態は、発明の範囲及び要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

本発明は、以下の態様毎に特有の効果を奏する。
〔第１態様〕
第１態様は、駆動部における所定の第１特性（例えば温度）を検出する第１特性検出部による検出結果である第１特性検出結果（例えば温度検出結果）に基づいて、駆動制御のための所定の演算処理を実行する演算処理部（例えばＣＰＵ５１）を備える制御装置（例えば制御装置５０）であって、複数の前記駆動部（例えば第１駆動部３１～第８駆動部３８）におけるそれぞれの前記第１特性を個別に検出する複数の前記第１特性検出部（例えば温度センサ３１ａ～３８ａ）によるそれぞれの前記第１検出結果を外部装置（例えば主制御装置）に向けて個別に出力する第１出力部（例えば第１Ｄ／Ａコンバータ６１）を備え、前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果（例えば第１温度検出結果～第８温度検出結果）を個別に更新するための複数の更新信号（例えばＣＳ１信号）を、それぞれの前記第１特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第１態様によれば、複数の第１特性検出部のそれぞれによる第１特性検出結果を、共通の信号線によって出力することを可能にして低コスト化を図りつつ、第１特性検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

〔第２態様〕
第２態様は、第１態様の構成と、複数の前記駆動部におけるそれぞれの第２特性を個別に検出する複数の第２特性検出部によるそれぞれの検出結果である第２特性検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第２出力部とを備え、前記演算処理部が、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号を、それぞれの前記第２特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第２態様によれば、複数の第２特性検出部のそれぞれによる第２特性検出結果を、共通の信号線によって出力することを可能にして低コスト化を図りつつ、第２特性検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

〔第３態様〕
第３態様は、第２態様の構成を備え、且つ前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号とを、互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第３態様によれば、複数の第１特性検出結果と、複数の第２特性検出結果とを、互いに異なるタイミングで出力することで、第１特性検出結果の通信速度の高速化の回避と、第２特性検出結果の通信速度の高速化の回避とを両立させることができる。

〔第４態様〕
第４態様は、第３態様の構成と、複数の前記駆動部におけるそれぞれの第３特性を個別に検出する複数の第３特性検出部によるそれぞれの検出結果である第３特性検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第３出力部とを備え、前記演算処理部が、複数の前記第３特性検出部によるそれぞれの前記第３特性検出結果を個別に更新するための更新信号を、それぞれの前記第３特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第４態様によれば、複数の第３特性検出部による特性検出結果のそれぞれを、共通の信号線によって出力することを可能にして低コスト化を図りつつ、第３特性検出結果の通信速度の高速化を回避することができる。

〔第５態様〕
第５態様は、第４態様の構成を備え、且つ、前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第３特性検出部によるそれぞれの前記第３特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号とを、互いに異なるタイミングで出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第５態様においては、複数の第１特性検出部のそれぞれによる第１特性検出結果と、複数の第２特性検出部のそれぞれによる第２特性検出結果と、複数の第３特性検出部のそれぞれによる第３特性検出結果とを、互いに異なるタイミングで出力する。かかる構成によれば、第１特性検出結果の通信速度の高速化の回避、第２特性検出結果の通信速度の高速化の回避、及び第３特性検出結果の通信速度の高速化の回避、の３つを何れも達成することができる。

〔第６態様〕
第６態様は、第５態様の構成を備え、且つ前記第１特性が、温度であり、前記第２特性が、電流であり、前記第３特性が、加速度であり、前記演算処理部が、複数の前記第３特性検出部としての、複数の加速度検出部によるそれぞれの加速度検出結果の更新周期を、複数の前記第１特性検出部としての、複数の温度検出部によるそれぞれの温度検出結果の更新周期、及び複数の前記第２特性検出部としての、複数の電流検出部によるそれぞれの電流検出結果の更新周期の何れよりも短くし、複数の前記加速度検出部のそれぞれによって得られる複数の前記加速度検出結果について、先行する前記加速度検出結果と、後続の前記加速度検出結果とを連続的に出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第６態様によれば、更新周期が短周期である複数の加速度検出結果の通信速度の高速化を効率よく回避することができる。

〔第７態様〕
第７態様は、第６態様の構成を備え、前記演算処理部が、複数の前記加速度検出部のそれぞれによって得られた複数の前記加速度検出結果を連続的に出力した検出結果群について、先行する前記検出結果群と、後続の前記検出結果群とを断続的に出力し、先行する前記検出結果群の出力タイミングと、後続の前記検出結果群の出力タイミングとの間に、複数の前記温度検出部のそれぞれによって得られる複数の前記温度検出結果、及び複数の前記電流検出部のそれぞれによって得られる複数の前記電流検出結果の中から、何れか１つを選択して出力する、ことを特徴とする制御装置である。

第７態様によれば、複数の温度検出部のそれぞれによる温度検出結果、複数の電流検出部のそれぞれによる電流検出結果、及び複数の加速度検出部のそれぞれによる加速度検出結果の全てを、所定の周期毎に出力することができる。
〔第８態様〕
第８態様は、制御装置を備える産業用ロボット（例えば産業用ロボット１）であって、複数の前記駆動部と、複数の前記第１特性検出部とを備え、前記制御装置が、第１態様～第８態様の何れかの制御装置である、ことを特徴とするものである。

１・・・産業用ロボット、 ３１・・・第１駆動部、 ３１ａ・・・第１温度センサ（第１特性検出部）、 ３１ｂ・・・第１電流センサ（第２特性検出部）、 ３１ｃ・・・第１加速度センサ（第３特性検出部）、 ３２・・・第２駆動部、 ３２ａ・・・第２温度センサ（第１特性検出部）、 ３２ｂ・・・第２電流センサ（第２特性検出部）、 ３２ｃ・・・第２加速度センサ（第３特性検出部）、 ３３・・・第３駆動部、 ３３ａ・・・第３温度センサ（第１特性検出部）、 ３３ｂ・・・第３電流センサ（第２特性検出部）、 ３１ｃ・・・第１加速度センサ（第３特性検出部）、 ３４・・・第４駆動部、 ３４ａ・・・第４温度センサ（第１特性検出部）、 ３４ｂ・・・第４電流センサ（第２特性検出部）、 ３４ｃ・・・第４加速度センサ（第３特性検出部）、 ３５・・・第５駆動部、 ３５ａ・・・第５温度センサ（第１特性検出部）、 ３５ｂ・・・第５電流センサ（第２特性検出部）、 ３５ｃ・・・第５加速度センサ（第３特性検出部）、 ３６・・・第６駆動部、 ３６ａ・・・第６温度センサ（第１特性検出部）、 ３６ｂ・・・第６電流センサ（第２特性検出部）、 ３６ｃ・・・第６加速度センサ（第３特性検出部）、３７・・・第７駆動部、 ３７ａ・・・第７温度センサ（第１特性検出部）、 ３７ｂ・・・第７電流センサ（第２特性検出部）、 ３７ｃ・・・第７加速度センサ（第３特性検出部）、 ３８・・・第８駆動部 ３８ａ・・・第８温度センサ（第１特性検出部）、 ３８ｂ・・・第８電流センサ（第２特性検出部）、 ３１ｃ・・・第８加速度センサ（第３特性検出部）、 ５０・・・制御装置、 ５１ａ・・・ＣＰＵ（演算処理部）

Claims (8)

1. 駆動部における所定の第１特性を検出する第１特性検出部による検出結果である第１特性検出結果に基づいて、駆動制御のための所定の演算処理を実行する演算処理部を備える制御装置であって、
   複数の前記駆動部におけるそれぞれの前記第１特性を個別に検出する複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第１出力部を備え、
   前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号を、それぞれの前記第１特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、
   ことを特徴とする制御装置。
2. 複数の前記駆動部におけるそれぞれの第２特性を個別に検出する複数の第２特性検出部によるそれぞれの検出結果である第２特性検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第２出力部を備え、
   前記演算処理部が、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号を、それぞれの前記第２特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号とを、互いに異なるタイミングで出力する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 複数の前記駆動部におけるそれぞれの第３特性を個別に検出する複数の第３特性検出部によるそれぞれの検出結果である第３特性検出結果を外部装置に向けて個別に出力する第３出力部を備え、
   前記演算処理部が、複数の前記第３特性検出部によるそれぞれの前記第３特性検出結果を個別に更新するための更新信号を、それぞれの前記第３特性検出結果に応じた互いに異なるタイミングで出力する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記演算処理部が、複数の前記第１特性検出部によるそれぞれの前記第１特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第２特性検出部によるそれぞれの前記第２特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号と、複数の前記第３特性検出部によるそれぞれの前記第３特性検出結果を個別に更新するための複数の更新信号とを、互いに異なるタイミングで出力する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記第１特性が、温度であり、
   前記第２特性が、電流であり、
   前記第３特性が、加速度であり、
   前記演算処理部が、複数の前記第３特性検出部としての、複数の加速度検出部によるそれぞれの加速度検出結果の更新周期を、複数の前記第１特性検出部としての、複数の温度検出部によるそれぞれの温度検出結果の更新周期、及び複数の前記第２特性検出部としての、複数の電流検出部によるそれぞれの電流検出結果の更新周期の何れよりも短くし、複数の前記加速度検出部のそれぞれによって得られる複数の前記加速度検出結果について、先行する前記加速度検出結果と、後続の前記加速度検出結果とを連続的に出力する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記演算処理部が、複数の前記加速度検出部のそれぞれによって得られた複数の前記加速度検出結果を連続的に出力した検出結果群について、先行する前記検出結果群と、後続の前記検出結果群とを断続的に出力し、先行する前記検出結果群の出力タイミングと、後続の前記検出結果群の出力タイミングとの間に、複数の前記温度検出部のそれぞれによって得られる複数の前記温度検出結果、及び複数の前記電流検出部のそれぞれによって得られる複数の前記電流検出結果の中から、何れか１つを選択して出力する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 制御装置を備える産業用ロボットであって、
   複数の前記駆動部と、複数の前記第１特性検出部とを備え、
   前記制御装置が、請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置である、
   ことを特徴とする産業用ロボット。
   
   
   

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