KR20220111665A

KR20220111665A - 제어 장치 및 산업용 로봇

Info

Publication number: KR20220111665A
Application number: KR1020220011566A
Authority: KR
Inventors: 나오유키 노구치; 소고 모모세; 가즈히로 나카무라
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2021-02-02
Filing date: 2022-01-26
Publication date: 2022-08-09
Also published as: JP2022118490A; CN114833819A; CN114833819B

Abstract

통신 속도를 고속화시키지 않고, CPU(51)와, 복수의 온도 센서(31a 내지 38a)에 의한 온도 검출 결과를 주제어 장치에 개별로 출력하는 제1 D/A 컨버터(61) 사이에 있어서의 통신을 공통의 통신선으로 행할 수 있는 산업용 로봇(1)을 제공한다.
복수의 구동부(31 내지 38)에 있어서의 각각의 온도를 개별로 검출하는 복수의 온도 센서(31a 내지 38a)에 의한 각각의 온도 검출 결과를 주제어 장치를 향하여 개별로 출력하는 제1 D/A 컨버터(61)를 구비하고, CPU(51)가, 복수의 온도 센서에 의한 각각의 온도 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 CS1 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력한다.

Description

제어 장치 및 산업용 로봇{CONTROL DEVICE AND INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은, 제어 장치 및 산업용 로봇에 관한 것이다.

종래, 구동부에 있어서의 소정의 제1 특성을 검출하는 제1 특성 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 구동 제어를 위한 소정의 연산 처리를 실행하는 연산 처리부를 갖는 제어 장치를 구비하는 산업용 로봇이 알려져 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 산업용 로봇은, 구동부인 모터와, 제1 특성 검출부인 온도 센서와, 제어 장치를 구비한다. 온도 센서는, 제1 특성인 모터 온도를 검출한다. 제어 장치는, 연산 처리부로서의 CPU(Central Processing Unit)에 의해, 모터의 구동을 제어하기 위한 연산 처리를 온도 센서에 의한 검출 결과에 기초하여 실행한다.

일본 특허 공개 평5-88731호 공보

산업용 로봇의 기술 혁신이 진행되는 근년에 있어서는, 산업 로봇의 복수의 구동부의 각각에 있어서의 온도 등의 특성을 개별로 검출하는 복수의 센서를, 산업용 로봇에 마련하는 것이 일반적이다. 게다가, 산업용 로봇의 제어 장치로부터, 생산 시설에 있는 주제어 장치에, 센서에 의한 검출 결과를 송신함으로써, 생산 시설 전체의 시스템 관리를 행하는 것이 고려된다.

이와 같은 경우에, 산업용 로봇의 제어 장치에 있어서, CPU와, 복수의 센싱 데이터의 각각을 주제어 장치에 개별로 출력하기 위한 출력부 사이의 통신을, 공통의 통신 회선을 통해 행하여 저비용화를 도모하는 것으로 한다. 그렇게 하면, 공통의 통신 회선에 있어서 다량의 통신 데이터를 단시간에 처리하기 위해, 통신 속도를 고속화할 필요가 발생하여, 통신 회선에 있어서의 내노이즈성을 저하시켜 버린다. 이 결과, 노이즈 혼입을 억제하기 위해, 통신 거리를 길게 확보할 수 없게 된다고 하는 과제가 발생한다.

본 발명은, 이상의 배경으로 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적으로 하는 바는, 다음과 같은 제어 장치, 및 이것을 구비하는 산업용 로봇을 제공하는 것이다. 즉, 통신 속도를 고속화시키지 않고, 연산 처리부와, 복수의 특성 검출부(예를 들어 온도 센서)에 의한 검출 결과를 주제어 장치 등의 외부 장치에 개별로 출력하는 출력부 사이에 있어서의 통신을 공통의 통신 회선으로 행할 수 있는 제어 장치 등이다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 구동부에 있어서의 소정의 제1 특성을 검출하는 제1 특성 검출부에 의한 검출 결과인 제1 특성 검출 결과에 기초하여, 구동 제어를 위한 소정의 연산 처리를 실행하는 연산 처리부를 구비하는 제어 장치이며, 복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 상기 제1 특성을 개별로 검출하는 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제1 출력부를 구비하고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 갱신 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명에 따르면, 통신 속도를 고속화시키지 않고, 연산 처리부와, 복수의 제1 특성 검출부에 의한 검출 결과를 외부 장치에 개별로 출력하는 제1 출력부 사이에 있어서의 통신을 공통의 통신 회선으로 행할 수 있다는 우수한 효과를 발휘한다.

도 1은 실시 형태에 관한 산업용 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 2는 동 산업용 로봇을 도시하는 평면도이다.
도 3은 동 산업용 로봇의 전기 회로의 주요부를 도시하는 블록도이다.
도 4는 동 산업용 로봇에 있어서의 SC 하네스(57), 및 출력 회로부(65)의 전기 회로를 도시하는 블록도이다.
도 5는 동 산업용 로봇에 있어서의 각종 신호의 출력 타이밍을 나타내는 타이밍 차트이다.
도 6은 도 5에 있어서의 가속도 검출 결과의 출력 타이밍을 보다 상세하게 나타내는 타이밍 차트이다.
도 7은 동 각종 신호의 파형을 도시하는 파형도이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 장치 및 산업용 로봇의 일 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 도면에 있어서는, 각 구성을 알기 쉽게 하기 위해, 실제의 구조, 그리고, 각 구조에 있어서의 축척 및 수 등을 다르게 하는 경우가 있다.

도 1은 실시 형태에 관한 산업용 로봇(1)을 도시하는 사시도이다. 도 2는 산업용 로봇(1)을 도시하는 평면도이다. 산업용 로봇(1)은, 유리 기판을 반송하기 위한 로봇이며, 암(2), 가대(3), 및 승강부(4)를 구비한다. 승강부(4)는, 가대(3)에 보유 지지되며, 도시하지 않은 승강 모터의 구동에 의해 상하 방향(도 1의 화살표 방향)으로 승강한다. 암(2)은, 유리 기판을 싣는 손부(2A), 전완부(2B) 및 상완부(2C)를 구비하고, 승강부(4)에 의해 보유 지지된다.

상완부(2C)에 있어서의 승강부(4)와의 접속부인 견관절(2D)은, 제1 모터(22A)의 구동에 의해 수평 방향을 따라서 회동하는 것이 가능하다. 구체적으로는, 제1 모터(22A)의 회전 구동력이 제1 벨트(2E)를 통해 견관절(2D)에 전달됨으로써, 견관절(2D)이 수평 방향으로 회동한다. 또한, 상완부(2C)와 전완부(2B)의 접속부인 주관절(2F)은, 제2 모터(22B)의 구동에 의해 수평 방향을 따라서 회동하는 것이 가능하다. 구체적으로는, 제2 모터(22B)의 회전 구동력이 제2 벨트(2G)를 통해 주관절(2F)에 전달됨으로써, 주관절(2F)이 수평 방향으로 회동한다. 또한, 전완부(2B)와 손부(2A)의 접속부인 손목 관절은, 제2 모터(22B)의 구동력을 벨트를 통해 받음으로써, 수평 방향을 따라서 회동하는 것이 가능하다.

도 1에 있어서의 승강부(4)는, 승강 모터의 정전, 역전에 의해, 도면 중 화살표 방향으로 승강하는 것이 가능하다.

도 3은 산업용 로봇(1)의 전기 회로의 주요부를 도시하는 블록도이다. 산업용 로봇(1)은, 제어 장치(50), 제1 구동부(31), 제2 구동부(32), 제3 구동부(33), 제4 구동부(34), 제5 구동부(35), 제6 구동부(36), 제7 구동부(37), 및 제8 구동부(38)를 구비한다.

제1 구동부(31)는, 상술한 제1 모터(도 2의 참조 부호 22A)를 구비한다. 또한, 제1 구동부(31)는, 제1 모터의 온도를 검출하는 제1 온도 센서(TpS1)(31a)와, 제1 모터에 흐르는 전류값을 검출하는 제1 전류 센서(EcS1)(31b)와, 제1 모터의 가속도를 검출하는 제1 가속도 센서(AcS1)(31c)를 구비한다. 제1 온도 센서(31a)는, 제1 모터의 온도 검출 결과인 제1 온도 검출 결과를 출력한다. 제1 전류 센서(31b)는, 제1 모터에 흐르는 전류값의 검출 결과인 제1 전류 검출 결과를 출력한다. 제1 가속도 센서(31c)는, 제1 모터의 가속도 검출 결과인 제1 가속도 검출 결과를 출력한다.

또한, 온도는, 본 발명에 있어서의 구동부의 제1 특성의 일례이다. 또한, 전류값은, 본 발명에 있어서의 구동부의 제2 특성의 일례이다. 또한, 가속도는, 본 발명에 있어서의 구동부의 제3 특성의 일례이다. 또한, 온도 센서는, 본 발명에 있어서의 제1 특성 검출부의 일례이다. 또한, 전류값 센서는, 본 발명에 있어서의 제2 특성 검출부의 일례이다. 또한, 가속도 센서는, 본 발명에 있어서의 제3 특성 검출부의 일례이다.

제2 구동부(32)는, 상술한 제2 모터(도 2의 참조 부호 22B)를 구비한다. 또한, 제2 구동부(32)는, 제2 모터의 온도를 검출하는 제2 온도 센서(TpS2)(32a)와, 제2 모터에 흐르는 전류값을 검출하는 제2 전류 센서(EcS2)(32b)와, 제2 모터의 가속도를 검출하는 제2 가속도 센서(AcS2)(32c)를 구비한다. 제2 온도 센서(32a)는, 제2 모터의 온도 검출 결과인 제2 온도 검출 결과를 출력한다. 제2 전류 센서(32b)는, 제2 모터에 흐르는 전류값의 검출 결과인 제2 전류 검출 결과를 출력한다. 제2 가속도 센서(32c)는, 제2 모터의 가속도 검출 결과인 제1 가속도 검출 결과를 출력한다.

제3 구동부(33)는, 상술한 승강 모터를 구비한다. 또한, 제3 구동부(33)는, 승강 모터의 온도를 검출하는 제3 온도 센서(TpS3)(33a)와, 승강 모터에 흐르는 전류값을 검출하는 제3 전류 센서(EcS3)(33b)와, 승강 모터의 가속도를 검출하는 제3 가속도 센서(AcS3)(33c)를 구비한다. 제3 온도 센서(33a)는, 상술한 승강 모터의 온도 검출 결과인 제3 온도 검출 결과를 출력한다. 제3 전류 센서(33b)는, 승강 모터에 흐르는 전류값의 검출 결과인 제3 전류 검출 결과를 출력한다. 제3 가속도 센서(33c)는, 승강 모터의 가속도 검출 결과인 제3 가속도 검출 결과를 출력한다.

제4 구동부(34)는, 기어 등으로 구성되는 구동 기구로서의 견관절(도 2의 참조 부호 2D)과, 견관절의 온도를 검출하는 제4 온도 센서(TpS4)(34a)를 구비한다. 또한, 제4 구동부(34)는, 제4 전류 센서(EcS4)(34b)와, 견관절에 있어서의 견부에 대한 상완부의 가속도를 검출하는 제4 가속도 센서(AcS4)(34c)를 구비한다. 제4 온도 센서(34a)는, 온도 검출 결과인 제4 온도 검출 결과를 출력한다. 제4 전류 센서(34b)는, 전류의 검출 결과인 제4 전류 검출 결과를 출력하지만, 실시 형태에 관한 산업용 로봇에서는, 제4 전류 센서(34b)에는, 전류 검출 대상이 접속되어 있지 않기 때문에, 제4 전류 센서(34b)는, 제4 전류 검출 결과로서 제로를 출력한다. 제4 가속도 센서(34c)는, 가속도 검출 결과인 제4 가속도 검출 결과를 출력한다.

제5 구동부(35)는, 기어 등으로 구성되는 구동 기구로서의 주관절(도 2의 참조 부호 2F)과, 주관절의 온도를 검출하는 제5 온도 센서(TpS5)(35a)를 구비한다. 또한, 제5 구동부(35)는, 제5 전류 센서(EcS5)(35b)와, 상완부에 대한 전완부의 가속도를 검출하는 제5 가속도 센서(AcS5)(35c)를 구비한다. 제5 온도 센서(35a)는, 온도 검출 결과인 제5 온도 검출 결과를 출력한다. 제5 전류 센서(35b)는, 전류의 검출 결과인 제5 전류 검출 결과를 출력하지만, 실시 형태에 관한 산업용 로봇에서는, 제5 전류 센서(35b)에는 전류 검출 대상이 접속되어 있지 않기 때문에, 제5 전류 센서(35b)는, 제5 전류 검출 결과로서 제로를 출력한다. 제5 가속도 센서(35c)는, 가속도 검출 결과인 제5 가속도 검출 결과를 출력한다.

제6 구동부(36)는, 기어 등으로 구성되는 구동 기구로서의 손목 관절(전완부(3B)와 손부(2A)의 관절)과, 손목 관절의 온도를 검출하는 제6 온도 센서(TpS6)(36a)를 구비한다. 또한, 제6 구동부(36)는, 제6 전류 센서(EcS6)(36b)와, 전완부에 대한 손부의 회전의 가속도를 검출하는 제6 가속도 센서(AcS6)(36c)를 구비한다. 제6 온도 센서(36a)는, 온도 검출 결과인 제6 온도 검출 결과를 출력한다. 제6 전류 센서(36b)는, 전류 검출 결과인 제6 전류 검출 결과를 출력하지만, 실시 형태에 관한 산업용 로봇에서는, 제6 전류 센서(36b)에는 전류 검출 대상이 접속되어 있지 않기 때문에, 제6 전류 센서(36b)는, 제6 전류 검출 결과로서 제로를 출력한다. 제6 가속도 센서(36c)는, 가속도 검출 결과인 제6 가속도 검출 결과를 출력한다.

제7 구동부(37)는, 승강부(도 1의 참조 부호 4)의 구동 기구로서의 제1 볼 나사와, 제1 볼 나사의 온도를 검출하는 제7 온도 센서(TpS7)(37a)를 구비한다. 또한, 제7 구동부(37)는, 제7 전류 센서(EcS7)(37b)와, 제1 볼 나사의 신축의 가속도를 검출하는 제7 가속도 센서(AcS7)(37c)를 구비한다. 제7 온도 센서(37a)는, 온도 검출 결과인 제7 온도 검출 결과를 출력한다. 제7 전류 센서(37b)는, 전류 검출 결과인 제7 전류 검출 결과를 출력하지만, 실시 형태에 관한 산업용 로봇에서는, 제7 전류 센서(37b)에는 전류 검출 대상이 접속되어 있지 않기 때문에, 제7 전류 센서(37b)는, 제7 전류 검출 결과로서 제로를 출력한다. 제7 가속도 센서(37c)는, 가속도 검출 결과인 제7 가속도 검출 결과를 출력한다.

제8 구동부(38)는, 승강부(도 1의 참조 부호 4)의 구동 기구로서의 제2 볼 나사와, 제2 볼 나사의 온도를 검출하는 제8 온도 센서(TpS8)(38a)를 구비한다. 또한, 제8 구동부(38)는, 제8 전류 센서(EcS8)(38b)와, 제2 볼 나사의 신축의 가속도를 검출하는 제8 가속도 센서(AcS8)(38c)를 구비한다. 제8 온도 센서(38a)는, 온도 검출 결과인 제8 온도 검출 결과를 출력한다. 제8 전류 센서(38b)는, 전류 검출 결과인 제8 전류 검출 결과를 출력하지만, 실시 형태에 관한 산업용 로봇에서는, 제8 전류 센서(38b)에는 전류 검출 대상이 접속되어 있지 않기 때문에, 제8 전류 센서(38b)는, 제8 전류 검출 결과로서 제로를 출력한다. 제8 가속도 센서(38c)는, 가속도 검출 결과인 제1 가속도 검출 결과를 출력한다.

제어 장치(50)는, CPU(51), RAM(Random Access Memory)(52), ROM(Read Only Memory)(53), 제1 I/O 유닛(54), 및 제2 I/O 유닛(55)을 구비한다. 또한, 제어 장치(50)는, SC(Serial Communication) 하네스(57), 및 출력 회로부(65)를 구비한다.

출력 회로부(65)는, 제1 출력부인 제1 디지털·아날로그 컨버터(DAC1)(61), 제2 출력부인 제2 디지털·아날로그 컨버터(DAC2)(62), 및 제3 출력부인 제3 디지털·아날로그 컨버터(DAC3)(63)를 구비한다. 이하, 디지털·아날로그 컨버터를, D/A 컨버터라 한다.

8개의 구동부(31 내지 38)에 있어서의 각각의 온도 센서(TpS1 내지 8)에 의한 온도 검출 결과는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 입력된다. 또한, 8개의 구동부(31 내지 38)에 있어서의 각각의 전류 센서(EcS1 내지 8)에 의한 전류 검출 결과는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 입력된다. 또한, 8개의 구동부(31 내지 38)에 있어서의 각각의 가속도 센서(AcS1 내지 8)에 의한 가속도 검출 결과는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 입력된다. 각종 특성의 검출 결과에 기초하여, 제1 모터(도 2의 참조 부호 22A)의 구동과, 제2 모터(도 2의 참조 부호 22B)의 구동과, 승강 모터의 구동을 개별로 제어하기 위한 연산 처리를 행한다. 전술한 각종 특성의 검출 결과는, 구체적으로는, 8개의 온도 센서(31a 내지 38a)의 각각에 의한 온도 검출 결과, 8개의 전류 센서(31b 내지 38b)의 각각에 의한 전류 검출 결과, 및 8개의 가속도 센서(31c 내지 38c)의 각각에 의한 검출 결과이다.

8개의 온도 센서(31a 내지 38a)의 각각으로부터 개별로 출력되는 온도 검출 결과(제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과)는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 개별로 입력된다. CPU(51)는, 입력된 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과의 각각을, 디지털 신호로서 출력한다. 출력된 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과의 각각은, 제2 I/O 유닛(55)을 통해 출력 회로부(65)에 입력된다.

8개의 전류 센서(31b 내지 38b)의 각각으로부터 개별로 출력되는 전류 검출 결과(제1 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과)는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 개별로 입력된다. CPU(51)는, 입력된 제1 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과의 각각을, 디지털 신호로서 출력한다. 출력된 제 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과의 각각은, 제2 I/O 유닛(55)을 통해 출력 회로부(65)에 입력된다.

8개의 가속도 센서(31c 내지 38c)의 각각으로부터 개별로 출력되는 가속도 검출 결과(제1 가속도 검출 결과 내지 제8 가속도 검출 결과)는, 제1 I/O 유닛(54)을 통해 CPU(51)에 개별로 입력된다. CPU(51)는, 입력된 제1 가속도 검출 결과 내지 제8 가속도 검출 결과의 각각을, 디지털 신호로서 출력한다. 출력된 제1 가속도 검출 결과 내지 제8 가속도 검출 결과의 각각은, 제2 I/O 유닛(55)을 통해 출력 회로부(65)에 입력된다.

도 4는 SC 하네스(57), 및 출력 회로부(65)의 전기 회로를 도시하는 블록도이다. 출력 회로부(65)는, 제1 출력부인 제1 D/A 컨버터(61)와, 제2 출력부인 제2 D/A 컨버터(62)와, 제3 출력부인 제3 D/A 컨버터(63)를 구비한다. 제1 D/A 컨버터(61)는, 디지털 신호를 포함하는 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과의 각각을 개별로 기억하는 8개의 메모리 칩을 구비한다. 또한, 제1 D/A 컨버터(61)는, 8개의 메모리 칩의 각각에 개별로 기억하고 있는 온도 검출 결과의 각각을, 개별로 아날로그 신호(Tp1 내지 Tp8)로 변환하여 출력한다. 아날로그 신호로서 개별로 출력된 8개의 온도 검출 결과(Tp1 내지 Tp8)는, 개별의 신호선을 통해 외부의 주제어 장치에 송신된다.

제2 D/A 컨버터(62)는, 디지털 신호를 포함하는 제1 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과의 각각을 개별로 기억하는 8개의 메모리 칩을 구비한다. 또한, 제2 D/A 컨버터(62)는, 8개의 메모리 칩의 각각에 개별로 기억하고 있는 전류 검출 결과의 각각을, 개별로 아날로그 신호(Ec1 내지 Ec8)로 변환하여 출력한다. 아날로그 신호로서 개별로 출력된 8개의 전류 검출 결과(Ec1 내지 Ec8)는, 개별의 신호선을 통해 외부의 주제어 장치에 송신된다.

제3 D/A 컨버터(63)는, 디지털 신호를 포함하는 제1 가속도 검출 결과 내지 제8 가속도 검출 결과의 각각을 개별로 기억하는 8개의 메모리 칩을 구비한다. 또한, 제3 D/A 컨버터(63)는, 8개의 메모리 칩의 각각에 개별로 기억하고 있는 가속도 검출 결과의 각각을, 개별로 아날로그 신호(Ac1 내지 Ac8)로 변환하여 출력한다. 아날로그 신호로서 개별로 출력된 8개의 가속도 검출 결과(Ac1 내지 Ac8)는, 개별의 신호선을 통해 외부의 주제어 장치에 송신된다.

제2 I/O 유닛(55)과, 제1 D/A 컨버터(61)는, SC 하네스(57)를 통한 SPI(Serial Peripheral Interface)에 의한 통신을 행한다. 1개의 D/A 컨버터에 대하여 SPI에 의한 통신을 행하기 위해서는, 5심의 SC 하네스를 사용하는 것이 일반적이다. 5심 중 1심은, 칩 셀렉터(CS) 신호의 송신에 사용하는 것이다. 또한, 다른 1심은, 클럭(SCLK) 신호의 송신에 사용하는 것이다. 또한, 다른 1심은, 데이터 송신(MOSI) 신호의 송신에 사용하는 것이다. 또한, 다른 1심은, 데이터 수신 신호(MISO)의 송신에 사용하는 것이다. 또한, 다른 1심은, 기준 전압(VREF)의 인가에 사용하는 것이다. 실시 형태에 있어서는, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)를 탑재하고 있기 때문에, 5심×5=15심의 SC 하네스를 사용하는 것이 일반적이지만, 심수가 많아지기 때문에, 고비용으로 되어 버린다.

CS 신호는, D/A 컨버터에 있어서의 8개의 메모리 칩 중, 어느 것에 데이터를 기억시킬지를 선택하기 위한 신호이며, 본 발명에 있어서의 갱신 신호(메모리 칩 내의 데이터를 갱신하기 위한 신호)로서 기능한다. 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)에 있어서, CS 신호를 제외한 4개의 신호의 각각을 공통의 통신선으로 통신하는 경우에는, SC 하네스의 심수를 4심+3심=7심으로 저감하여, 저비용화를 도모할 수 있다. 그러나, 공통의 통신선에 있어서 다량의 통신 데이터를 단시간에 처리하기 위해, 통신 속도를 고속화할 필요가 발생하여, 통신선에 있어서의 내노이즈성을 저하시켜 버린다. 이 결과, 노이즈 혼입을 억제하기 위해, 통신 거리를 길게 확보할 수 없게 된다는 과제가 발생한다.

그래서, 실시 형태에 관한 산업용 로봇(1)에 있어서는, 이하에 설명하는 특징적인 구성을 구비한다.

산업용 로봇(1)의 제어 장치(50)는, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)에 있어서, CS 신호를 제외한 4개의 신호의 각각을 공통의 통신선으로 통신한다. 이에 의해, SC 하네스(57)의 심수를 7심으로 저감하여, 저비용화를 도모할 수 있다. 7심 중 1심은, 온도 검출 결과를 출력하는 제1 D/A 컨버터(61)용의 제1 CS 신호(CS1 신호)를 송신하기 위한 것이다. 또한, 다른 1심은, 전류 검출 결과를 출력하는 제2 D/A 컨버터(62)용의 제2 CS 신호(CS2 신호)를 송신하기 위한 것이다. 또한, 다른 1심은, 가속도 검출 결과를 출력하는 제3 D/A 컨버터(63)용의 제3 CS 신호(CS3 신호)를 송신하기 위한 것이다. 또한, 다른 1심은, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)에 대하여 SCLK 신호를 공통으로 송신하기 위한 공통 신호선이다. 또한, 다른 1심은, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)에 대하여 MOSI 신호를 공통으로 송신하기 위한 공통 신호선이다. 또한, 다른 1심은, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)의 각각으로부터, 제2 I/O 유닛(55)에 MISO 신호를 공통으로 송신하기 위한 공통 신호선이다. 또한, 다른 1심은, 3개의 D/A 컨버터(61 내지 63)의 각각에 VREF를 공통으로 인가하기 위한 공통 신호선이다.

도 5는 각종 신호의 출력 타이밍을 나타내는 타이밍 차트이다. 또한, 도 6은 도 5에 있어서의 가속도 검출 결과의 출력 타이밍을 보다 상세하게 나타내는 타이밍 차트이다. 도 7은 각종 신호의 파형을 나타내는 파형도이다. 도 5 및 도 6에 있어서, 온도의 ch1 내지 ch89는, 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과를 의미한다. 또한, 전류의 ch1 내지 ch8은, 제1 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과를 의미한다. 또한, 가속도의 ch1 내지 ch8은, 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과를 의미한다.

도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이, CPU(51)는, 온도의 ch1 내지 ch8(8개의 온도 검출 결과)을, 각각에 따른 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이에 의해, 8개의 온도 검출 결과의 각각을, 공통의 신호선(SCLK 신호용의 1심과, MOSI 신호용의 1심과, MISO용의 1심과, VREF용의 1심의 조합)에 의해 출력하는 것을 가능하게 하면서, 온도 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

온도의 각 ch에 있어서, 온도 검출 결과의 갱신 주기는, 8.00〔msec〕이다. 일반적인 온도 센서로부터의 온도 검출 결과의 출력 주파수는, 수㎑이기 때문에, 온도 검출 결과의 갱신 주기가 8.00〔msec〕임으로써, 온도 변화가 고정밀도로 검출된다.

CPU(51)는, 도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 전류의 ch1 내지 ch8(8개의 전류 검출 결과)을, 각각에 따른 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이에 의해, 8개의 전류 검출 결과의 각각을, 공통의 신호선(SCLK 신호용의 1심과, MOSI 신호용의 1심과, MISO용의 1심과, VREF용의 1심의 조합)에 의해 출력하는 것을 가능하게 하면서, 전류 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

전류의 각 ch에 있어서, 전류 검출 결과의 갱신 주기는, 8.00〔msec〕이다. 일반적인 전류 센서로부터의 전류 검출 결과의 출력 주파수는, 1〔㎑〕 정도이기 때문에, 전류 검출 결과의 갱신 주기가 8.00〔msec〕임으로써, 전류 변화가 고정밀도로 검출된다. 도 5 및 도 6에서는, 처음의 1.0〔msec〕의 기간에서, 가속도, 온도, 및 전류의 3개의 특성값이 출력되지만, 온도 및 전류의 갱신 주기의 각각은 8.0〔msec〕이다. 따라서, 도시되어 있지 않은 2.0 내지 7.0〔msec〕의 기간에서는, 온도 및 전류는 CPU(91)로부터 출력되지 않고, 가속도만이 CPU(91)로부터 출력된다.

또한, CPU(51)는, 온도의 ch1 내지 ch8(8개의 온도 검출 결과)의 각각을 개별로 갱신하기 위한 갱신 신호인 CS1 신호와, 전류의 ch1 내지 ch8(8개의 전류 검출 결과)의 각각을 개별로 갱신하기 위한 CS2 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이에 의해, 온도의 ch1 내지 ch8과, 전류의 ch1 내지 ch8을, 서로 다른 타이밍에 출력함으로써, 온도 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피와, 전류 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피를 양립시킬 수 있다.

CPU(51)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 가속도의 ch1 내지 ch8(제1 가속도 검출 결과 내지 제8 가속도 검출 결과)을 개별로 갱신하기 위한 갱신 신호인 CS1 신호를, 가속도 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이에 의해, 8개의 가속도 검출 결과의 각각을, 공통의 신호선(SCLK 신호용의 1심과, MOSI 신호용의 1심과, MISO용의 1심과, VREF용의 1심의 조합)에 의해 출력하는 것을 가능하게 하면서, 가속도 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

또한, CPU(51)는, 온도의 ch1 내지 ch8의 각각을 갱신하기 위한 CS1 신호와, 전류 ch1 내지 ch8의 각각을 갱신하기 위한 CS2 신호와, 가속도의 ch1 내지 ch8의 각각을 갱신하기 위한 CS3 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이에 의해, 온도의 ch1 내지 ch8과, 전류의 ch1 내지 ch8과, 가속도의 ch1 내지 ch8을, 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이러한 구성에 의하면, 온도 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피, 전류 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피, 및 가속도 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피의 3개를 모두 달성할 수 있다.

가속도의 ch1 내지 ch8의 갱신 주기는, 온도의 ch1 내지 ch8의 갱신 주기, 및 전류의 ch1 내지 ch8의 갱신 주기의 어느 것보다도 짧다. 가속도의 각 ch에 있어서, 가속도 검출 결과의 갱신 주기는, 0.05〔msec〕이다. 일반적인 가속도 센서로부터의 가속도 검출 결과의 출력 주파수는, 10〔㎑〕 정도이기 때문에, 가속도 검출 결과의 갱신 주기가 0.05〔msec〕임으로써, 가속도 변화가 고정밀도로 검출된다.

CPU(51)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 가속도의 ch1 내지 ch8에 대하여, 선행하는 ch(예를 들어 ch1)와, 후속의 ch(예를 들어 ch2)를 연속적으로 출력한다. 갱신 주기가 짧은 가속도의 ch1 내지 ch8의 각 채널을 연속적으로 출력함으로써, 가속도의 통신 속도의 고속화를 효율적으로 피할 수 있다.

CPU(51)는, 가속도의 ch1 내지 ch8의 군인 검출 결과군에 대하여, 선행하는 검출 결과군과, 후속의 검출 결과군을 단속적으로 출력한다. 게다가, CPU(51)는, 선행하는 검출 결과군의 출력 타이밍과, 후속의 검출 결과군의 출력 타이밍 사이에, 온도의 ch1 내지 ch8(제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과), 및 전류의 ch1 내지 ch8(제1 전류 검출 결과 내지 제8 전류 검출 결과) 중에서, 어느 하나를 선택하여 출력한다. 가속도에 대한 선행하는 검출 결과군과, 후속의 검출 결과군 사이에 발생하는 약간의 시간을 이용하여, 어느 하나의 온도 검출 결과를 출력하거나, 어느 하나의 전류 검출 결과를 출력하거나 하는 것을 반복함으로써, 다음의 것이 가능해진다. 즉, 소정의 주기(실시 형태에서는, 8.00〔msec〕)마다 모든 온도 검출 결과 및 전류 검출 결과를 출력할 수 있다.

또한, 실시 형태에 관한 제어 장치(50)에 의하면, 온도의 ch1 내지 ch8의 각각에 대하여, 신호선의 공통화를 도모함으로써, ch1 내지 ch8의 노이즈의 각각의 노이즈를 제거하기 위한 저역 통과 필터의 수를 저감하여 저비용화를 도모할 수도 있다. 게다가, 제어 장치(50)에 의하면, 전류의 ch1 내지 ch8의 각각에 대하여, 신호선의 공통화를 도모함으로써, ch1 내지 ch8의 노이즈의 각각의 노이즈를 제거하기 위한 저역 통과 필터의 수를 저감하여 저비용화를 도모할 수도 있다. 게다가, 제어 장치(50)에 의하면, 가속도의 ch1 내지 ch8의 각각에 대하여, 신호선의 공통화를 도모함으로써, ch1 내지 ch8의 노이즈의 각각의 노이즈를 제거하기 위한 저역 통과 필터의 수를 저감하여 저비용화를 도모할 수도 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시 형태에 대하여 설명하였지만, 본 발명은, 실시 형태에 한정되지는 않고, 그 요지의 범위 내에서 다양한 변형 및 변경이 가능하다. 실시 형태는, 발명의 범위 및 요지에 포함됨과 동시에, 특허 청구 범위에 기재된 발명과 그 균등의 범위에 포함된다.

본 발명은 이하의 양태마다 특유의 효과를 발휘한다.

〔제1 양태〕

제1 양태는, 구동부에 있어서의 소정의 제1 특성(예를 들어 온도)을 검출하는 제1 특성 검출부에 의한 검출 결과인 제1 특성 검출 결과(예를 들어 온도 검출 결과)에 기초하여, 구동 제어를 위한 소정의 연산 처리를 실행하는 연산 처리부(예를 들어 CPU(51))를 구비하는 제어 장치(예를 들어 제어 장치(50))이며, 복수의 상기 구동부(예를 들어 제1 구동부(31) 내지 제8 구동부(38))에 있어서의 각각의 상기 제1 특성을 개별로 검출하는 복수의 상기 제1 특성 검출부(예를 들어 온도 센서(31a 내지 38a))에 의한 각각의 상기 제1 검출 결과를 외부 장치(예를 들어 주 제어 장치)를 향하여 개별로 출력하는 제1 출력부(예를 들어 제1 D/A 컨버터(61))를 구비하고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과(예를 들어 제1 온도 검출 결과 내지 제8 온도 검출 결과)를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호(예를 들어 CS1 신호)를, 각각의 상기 제1 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제1 양태에 의하면, 복수의 제1 특성 검출부의 각각에 의한 제1 특성 검출 결과를, 공통의 신호선에 의해 출력하는 것을 가능하게 하여 저비용화를 도모하면서, 제1 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

〔제2 양태〕

제2 양태는, 제1 양태의 구성과, 복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 제2 특성을 개별로 검출하는 복수의 제2 특성 검출부에 의한 각각의 검출 결과인 제2 특성 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제2 출력부를 구비하고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 각각의 상기 제2 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제2 양태에 의하면, 복수의 제2 특성 검출부의 각각에 의한 제2 특성 검출 결과를, 공통의 신호선에 의해 출력하는 것을 가능하게 하여 저비용화를 도모하면서, 제2 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

〔제3 양태〕

제3 양태는, 제2 양태의 구성을 구비하고, 또한 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제3 양태에 의하면, 복수의 제1 특성 검출 결과와, 복수의 제2 특성 검출 결과를, 서로 다른 타이밍에 출력함으로써, 제1 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피와, 제2 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피를 양립시킬 수 있다.

〔제4 양태〕

제4 양태는, 제3 양태의 구성과, 복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 제3 특성을 개별로 검출하는 복수의 제3 특성 검출부에 의한 각각의 검출 결과인 제3 특성 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제3 출력부를 구비하고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제3 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제3 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 갱신 신호를, 각각의 상기 제3 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제4 양태에 의하면, 복수의 제3 특성 검출부에 의한 특성 검출 결과의 각각을, 공통의 신호선에 의해 출력하는 것을 가능하게 하여 저비용화를 도모하면서, 제3 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 피할 수 있다.

〔제5 양태〕

제5 양태는, 제4 양태의 구성을 구비하고, 또한, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제3 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제3 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제5 양태에 있어서는, 복수의 제1 특성 검출부의 각각에 의한 제1 특성 검출 결과와, 복수의 제2 특성 검출부의 각각에 의한 제2 특성 검출 결과와, 복수의 제3 특성 검출부의 각각에 의한 제3 특성 검출 결과를, 서로 다른 타이밍에 출력한다. 이와 같은 구성에 의하면, 제1 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피, 제2 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피, 및 제3 특성 검출 결과의 통신 속도의 고속화의 회피의 3개를 모두 달성할 수 있다.

〔제6 양태〕

제6 양태는, 제5 양태의 구성을 구비하고, 또한 상기 제1 특성이, 온도이고, 상기 제2 특성이, 전류이며, 상기 제3 특성이, 가속도이고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제3 특성 검출부로서의, 복수의 가속도 검출부에 의한 각각의 가속도 검출 결과의 갱신 주기를, 복수의 상기 제1 특성 검출부로서의, 복수의 온도 검출부에 의한 각각의 온도 검출 결과의 갱신 주기, 및 복수의 상기 제2 특성 검출부로서의, 복수의 전류 검출부에 의한 각각의 전류 검출 결과의 갱신 주기의 어느 것보다도 짧게 하고, 복수의 상기 가속도 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 가속도 검출 결과에 대하여, 선행하는 상기 가속도 검출 결과와, 후속의 상기 가속도 검출 결과를 연속적으로 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제6 양태에 의하면, 갱신 주기가 단주기인 복수의 가속도 검출 결과의 통신 속도의 고속화를 효율적으로 피할 수 있다.

〔제7 양태〕

제7 양태는, 제6 양태의 구성을 구비하고, 상기 연산 처리부가, 복수의 상기 가속도 검출부의 각각에 의해 얻어진 복수의 상기 가속도 검출 결과를 연속적으로 출력한 검출 결과군에 대하여, 선행하는 상기 검출 결과군과, 후속의 상기 검출 결과군을 단속적으로 출력하고, 선행하는 상기 검출 결과군의 출력 타이밍과, 후속의 상기 검출 결과군의 출력 타이밍 사이에, 복수의 상기 온도 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 온도 검출 결과, 및 복수의 상기 전류 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 전류 검출 결과 중에서 어느 하나를 선택하여 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치이다.

제7 양태에 의하면, 복수의 온도 검출부의 각각에 의한 온도 검출 결과, 복수의 전류 검출부의 각각에 의한 전류 검출 결과, 및 복수의 가속도 검출부의 각각에 의한 가속도 검출 결과 모두를, 소정의 주기마다 출력할 수 있다.

〔제8 양태〕

제8 양태는, 제어 장치를 구비하는 산업용 로봇(예를 들어 산업용 로봇(1))이며, 복수의 상기 구동부와, 복수의 상기 제1 특성 검출부를 구비하고, 상기 제어 장치가, 제1 양태 내지 제8 양태 중 어느 제어 장치인 것을 특징으로 하는 것이다.

1: 산업용 로봇
31: 제1 구동부
31a: 제1 온도 센서(제1 특성 검출부)
31b: 제1 전류 센서(제2 특성 검출부)
31c: 제1 가속도 센서(제3 특성 검출부)
32: 제2 구동부
32a: 제2 온도 센서(제1 특성 검출부)
32b: 제2 전류 센서(제2 특성 검출부)
32c: 제2 가속도 센서(제3 특성 검출부)
33: 제3 구동부
33a: 제3 온도 센서(제1 특성 검출부)
33b: 제3 전류 센서(제2 특성 검출부)
31c: 제1 가속도 센서(제3 특성 검출부)
34: 제4 구동부
34a: 제4 온도 센서(제1 특성 검출부)
34b: 제4 전류 센서(제2 특성 검출부)
34c: 제4 가속도 센서(제3 특성 검출부)
35: 제5 구동부
35a: 제5 온도 센서(제1 특성 검출부)
35b: 제5 전류 센서(제2 특성 검출부)
35c: 제5 가속도 센서(제3 특성 검출부)
36: 제6 구동부
36a: 제6 온도 센서(제1 특성 검출부)
36b: 제6 전류 센서(제2 특성 검출부)
36c: 제6 가속도 센서(제3 특성 검출부)
37: 제7 구동부
37a: 제7 온도 센서(제1 특성 검출부)
37b: 제7 전류 센서(제2 특성 검출부)
37c: 제7 가속도 센서(제3 특성 검출부)
38: 제8 구동부
38a: 제8 온도 센서(제1 특성 검출부)
38b: 제8 전류 센서(제2 특성 검출부)
31c: 제8 가속도 센서(제3 특성 검출부)
50: 제어 장치
51a: CPU(연산 처리부)

Claims

구동부에 있어서의 소정의 제1 특성을 검출하는 제1 특성 검출부에 의한 검출 결과인 제1 특성 검출 결과에 기초하여, 구동 제어를 위한 소정의 연산 처리를 실행하는 연산 처리부를 구비하는 제어 장치이며,
복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 상기 제1 특성을 개별로 검출하는 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제1 출력부를 구비하고,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 각각의 상기 제1 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제1항에 있어서,
복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 제2 특성을 개별로 검출하는 복수의 제2 특성 검출부에 의한 각각의 검출 결과인 제2 특성 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제2 출력부를 구비하고,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 각각의 상기 제2 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제3항에 있어서,
복수의 상기 구동부에 있어서의 각각의 제3 특성을 개별로 검출하는 복수의 제3 특성 검출부에 의한 각각의 검출 결과인 제3 특성 검출 결과를 외부 장치를 향하여 개별로 출력하는 제3 출력부를 구비하고,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제3 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제3 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 갱신 신호를, 각각의 상기 제3 특성 검출 결과에 따른 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제1 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제1 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제2 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제2 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호와, 복수의 상기 제3 특성 검출부에 의한 각각의 상기 제3 특성 검출 결과를 개별로 갱신하기 위한 복수의 갱신 신호를, 서로 다른 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 제1 특성이, 온도이고,
상기 제2 특성이, 전류이며,
상기 제3 특성이, 가속도이고,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 제3 특성 검출부로서의, 복수의 가속도 검출부에 의한 각각의 가속도 검출 결과의 갱신 주기를, 복수의 상기 제1 특성 검출부로서의, 복수의 온도 검출부에 의한 각각의 온도 검출 결과의 갱신 주기, 및 복수의 상기 제2 특성 검출부로서의, 복수의 전류 검출부에 의한 각각의 전류 검출 결과의 갱신 주기의 어느 것보다도 짧게 하고, 복수의 상기 가속도 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 가속도 검출 결과에 대하여, 선행하는 상기 가속도 검출 결과와, 후속의 상기 가속도 검출 결과를 연속적으로 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 연산 처리부가, 복수의 상기 가속도 검출부의 각각에 의해 얻어진 복수의 상기 가속도 검출 결과를 연속적으로 출력한 검출 결과군에 대하여, 선행하는 상기 검출 결과군과, 후속의 상기 검출 결과군을 단속적으로 출력하고, 선행하는 상기 검출 결과군의 출력 타이밍과, 후속의 상기 검출 결과군의 출력 타이밍 사이에, 복수의 상기 온도 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 온도 검출 결과, 및 복수의 상기 전류 검출부의 각각에 의해 얻어지는 복수의 상기 전류 검출 결과 중에서, 어느 하나를 선택하여 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제어 장치를 구비하는 산업용 로봇이며,
복수의 상기 구동부와, 복수의 상기 제1 특성 검출부를 구비하고,
상기 제어 장치가, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 제어 장치인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.