JP2010247279A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複数台のロボットを複数人で並行して教示を行う時に、携帯操作盤に対応したロボットのみの動作を許可する、より簡易なロボットシステムを提供すること。
【解決手段】複数台のロボットと、ロボットの動作を許可または禁止するイネーブル装置を含む携帯操作盤とを備え、ロボットを駆動制御するロボット制御装置を通信路により互いに接続したうえで、各ロボットの動作モードとイネーブル装置の操作に基づくイネーブルリンク信号を各ロボット制御装置間に伝達することで、各携帯操作盤に対応するロボットの駆動電源の投入と遮断を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、互いに接続され、協調動作又は独立動作を行う複数台のロボットを、複数人で効率よく教示するロボットシステムの改良であり、特に教示作業中のイネーブル装置の制御に関する。

産業用ロボットは、稼動に先立ち、教示モードで作業プログラム（作業を行うためのロボットの動作位置や作業手順が登録されたプログラム）の作成又は編集を行なう。その際に、教示作業者は、ロボット制御装置に接続された専用の携帯操作盤（教示装置、ティーチペンダント又はプログラミングペンダントとも言う）により各種設定や産業用ロボットに接近した位置で動作の教示操作を行う。このような携帯操作盤には、教示作業者が、教示作業中に携帯操作盤の誤操作をすると、ロボットが教示作業者の意図しない動作をすることがある。このような場合に、ロボットの停止を直ちに行えるように、携帯操作盤に産業用ロボットの動作を許可又は禁止することができるイネーブル装置が採用されている。
このイネーブル装置は、２ポジション又は３ポジションのスイッチで、スイッチの操作中（３ポジションのスイッチの場合は、中間位置）の時にはロボットの動作が許可され、スイッチが他の位置では、ロボットの動作が禁止されるようになっている。

このイネーブル装置を使用することを踏まえたうえで、互いに接続され、複数の産業用ロボットで協調動作又は１台の産業用ロボットで独立動作を行う。また、複数台のロボットを制御するロボット制御装置では、教示作業の効率化のため複数の教示作業者により並行して教示を行うことで教示作業工程を効率よく終え、ロボットシステムの稼動を早期に始めることが行われる。この教示作業で、携帯操作盤より選択されたロボット群に対する動作を許可又は禁止（駆動電源の投入と遮断制御）を携帯操作盤のイネーブル装置の操作に基づいて行い、教示作業者が危険に曝される機会を少なくすることで、もって作業者の安全性を確保するロボットシステムを本出願人は提案している（特許文献１参照）。

特開２００５−２３０９１９号公報

特許文献１のロボットシステムでは、複数台のロボット、ロボットを駆動するための互いに接続されたロボット制御装置、携帯操作盤だけでなく、ロボット群動作許可装置を備えることで、携帯操作盤のイネーブル装置の操作に基づいて、携帯操作盤で選択した任意のロボット群の動作許可と禁止を行えるようにしている。この構成で、複数台ロボットの組み合わせ方の自由度が非常に高く、教示作業者の安全性の高いロボットシステムを構築することができるようになっている。しかし、このロボット群動作許可装置は使用するロボットの台数が増えるほど入出力信号が増えるため、入出力のための端子数が増えて大型化し、また多くの配線を行わないといけないので誤配線の機会が増えてしまうことが考えられる。また、ロボットの台数に依存するロボットシステムの規模に関係なくロボット郡動作許可装置が必要となるため、設置スペースの確保や導入のための価格が増すことが問題となることがある。そのため、数台のロボットで構成される小規模のロボットシステムでは、より簡単な構成のシステムが望まれる。
本発明はこのような課題に鑑みて複数台で構成されるロボットシステムを改善するものであり、ロボット制御装置の相互間に連結接続した信号に基づき、携帯操作盤により選択されたロボットの動作を許可又は禁止（駆動電源の投入と遮断）を行えるようにし、教示作業者の安全を確保した上で、ロボット制御装置の他に付加する装置の無い、より簡易なロボットシステムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、少なくとも１台のロボットと、教示モードのときに前記ロボットの駆動電源の投入又は遮断するイネーブル装置を備える携帯操作盤とが接続され、前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置が複数台、通信路により互いに接続されて形成される複数ロボットシステムにおいて、各々の前記ロボット制御装置は、該ロボット制御装置に接続された前記携帯操作盤に備わる前記イネーブル装置の操作で動作する前記ロボットを選択する動作モード情報を格納する動作モード格納部を有するロボット郡制御部を備え、各々の前記ロボット制御装置に備わるロボット郡制御部はイネーブルリンク信号路で順次接続され、前記ロボット郡制御部は前記携帯操作盤に備わる前記イネーブル装置の操作でイネーブル信号を出力し、前記イネーブルリンク信号路を介して前記イネーブルリンク信号路で接続される全ての前記ロボット郡制御部に前記イネーブルリンク信号を伝達し、各々の前記ロボット郡制御部は、前記イネーブル信号及び前記動作モード情報に基づいて前記ロボットの駆動電源の投入又は遮断する駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記イネーブル装置の操作でイネーブル信号を出力する前記ロボット郡制御部は、協調マスターに設定した前記ロボット制御装置が駆動制御する前記ロボットに協調スレーブに設定した前記ロボット制御装置が駆動制御する前記ロボットに従動する協調動作における協調マスターに設定された前記ロボット制御装置に備わることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記ロボット郡制御部の相互間で伝達する前記イネーブルリンク信号路は、イネーブルリンク信号往路及びイネーブルリンク信号復路並びに折り返し路より形成されることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、各々の前記ロボット群制御部の順次接続は、前記ロボット群制御部は往路入力端子及び往路出力端子並び復路入力端子及び復路出力端子を備えており、前記イネーブルリンク信号路で順次接続される前記ロボット郡制御部の片端の前記ロボット郡制御部の前記往路入力端子には常時ＯＮとなるように設定され、前記片端のロボット郡制御部の往路出力端子と次段の前記ロボット郡制御部の前記往路入力端子とをイネーブルリンク信号往路での接続が繰り返され、他端の前記ロボット郡制御部の前記往路出力端子と自身の復路入力端子とは前記折り返し路で接続され、前記他端のロボット郡制御部の前記復路出力端子と前段の前記ロボット郡制御部の前記復路入力端子とを前記イネーブルリンク信号復路での接続が繰り返される接続形態であることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記ロボット群制御部はＣＰＵを備え、前記イネーブルリンク信号と、前記動作モード格納部に格納された動作モード情報と、イネーブル装置が出力する信号と、駆動電源投入準備信号と、駆動電源の遮断要因とに基づいて前記駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記ロボット郡制御部は２つのＣＰＵを備え、独立した２つの前記イネーブル信号路で複数の前記ロボット郡制御部が順次接続され、前記２つのＣＰＵは各々の前記イネーブル信号路で伝達するイネーブル信号に基づいて独立した駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とするものである。

本発明によると、ロボット制御装置の相互間をイネーブル信号路で連結接続し、イネーブル装置の操作に基づく信号を各々のロボット制御装置に備わるロボット郡制御部の相互間で伝達することで、携帯操作盤のイネーブル装置の操作で動作許可と設定されているロボットのみの駆動電源を投入して動作を許可すること及び駆動電源を遮断して動作禁止することができ、またシステムを大規模化や配線の煩雑さを削減することができる。

本発明の第１実施例を示すロボットシステムの構成図 本発明の第１実施例を示すロボット動作モード選択画面 本発明の第１実施例を示すロボット群制御部の内部構成図 本発明の第１実施例を示すロボット群制御部のイネーブルリンク信号の入出力回路の図 本発明の第１実施例を示すロボット群制御部のイネーブルリンク出力許可信号の出力条件を表すシーケンス図 本発明の第１実施例を示すロボット群制御部におけるイネーブルリンク信号の入出力回路のタイミングチャート 本発明の第１実施例を示すロボット群制御部の駆動電源投入許可信号の出力条件を表すシーケンス図 本発明の第１実施例を示す携帯操作盤の表示例 イネーブルリンク信号入出力回路の二重化構成例を表す回路図

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明のロボットシステムの構成図である。図において、第１ロボット１−１は、第１ロボット制御装置２−１へ接続されている。ロボット制御装置２−１より第１携帯操作盤３−１に接続されている。同様に、第２ロボット１−２は、第２ロボット制御装置２−２、第２携帯操作盤３−２に接続されている。第３ロボット１−３は、第３ロボット制御装置２−３、第３携帯操作盤３−３に接続されている。
携帯操作盤３−１、３−２、３−３には、教示作業者により操作される操作部４−１、４−２、４−３と、各ロボット１−１、１−２、１−３の作業プログラム（作業を行うためのロボットの動作位置や作業手順が登録されたプログラム）又はロボット制御装置２−１、２−２、２−３の状態や設定などを表示する表示部５−１、５−２、５−３と、ロボット１−１、１−２、１−３の駆動電源を遮断して動作を止める非常停止スイッチ６−１、６−２、６−３と、教示モードでの教示作業の際にロボットの動作の許可と禁止を行うイネーブル装置７−１、７−２、７−３と、治具などロボットの周辺の準備が整いロボットの駆動電源の投入準備が整ったことを教示作業者が入力するための駆動電源投入準備スイッチ８−１、８−２、８−３とが備わっている。尚、イネーブル装置７−１、７−２、７−３としては、２ポジションスイッチあるいは３ポジションスイッチがあり、また携帯操作盤３−１、３−２、３−３の片方に備える片手操作型、または両方に備える両手操作型があるが、本発明ではこれらの構成は問わない。

各ロボット制御装置２−１、２−２、２−３の相互間は通信路１１を介して通信を行う。また、ロボット制御装置２−１、２−２、２−３にはロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３が備えられている。携帯操作盤３−１、３−２、３−３のイネーブル装置７−１、７−２、７−３からの信号に基づき駆動電源の投入と遮断をおこなうイネーブルリンク信号を伝達するイネーブルリンク信号路１５(イネーブルリンク信号往路１６、イネーブルリンク信号復路１７及び折り返し路１８)が、各ロボット制御装置２−１、２−２、２−３の前記ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３の相互に接続され信号伝達される。

各ロボット１−１、１−２、１−３の教示作業の動作モードには協調動作におけるマスターモード若しくはスレーブモード、又は独立動作の独立モードの３種があり、各ロボットの動作モードは携帯操作盤３により設定又は変更が可能であり、各ロボットの動作モードは教示作業者の所望の動作モードの情報が動作モード格納部（図３の符号１３）に格納される。この動作モードの設定で、ロボットの駆動電源の投入と遮断は以下のようになる。

マスターモードに設定されているロボットの携帯操作盤３のイネーブル装置７を押下操作すると、マスターモードに設定されているロボットとスレーブモードに設定されているロボットの駆動電源が投入され、独立モードに設定されているロボットの駆動電源の投入と遮断には影響しない。また、スレーブモードに設定されているロボットの携帯操作盤３のイネーブル装置７を操作しても、どのロボットの駆動電源も投入されない。

一方、独立モードに設定されているロボットの携帯操作盤３のイネーブル装置７を押下操作すると、当該ロボットの駆動電源が投入されるが、マスターモード若しくはスレーブモードに設定されているロボット、又は他の独立モードに設定されているロボットの駆動電源の投入と遮断には影響しない。

ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３は、設定されている動作モードとイネーブルリンク信号路１５で伝達されるイネーブルリンク信号１４とに基づいて、駆動電源制御部２０−１、２０−２、２０−３へ駆動電源投入許可信号４１を出力すると共に、イネーブルリンク信号路１５で接続されたロボット制御装置２へイネーブルリンク信号１４を出力する。駆動電源投入許可信号４１を入力した駆動電源制御部２０−１、２０−２、２０−３は、駆動電源の投入許可又は投入禁止の状態により駆動部２２−１、２２−２、２２−３の駆動電源の投入又は遮断制御を行い、ロボット１−１、１−２、１−３へ駆動電源の供給と遮断を行う。また、ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３はロボット制御装置２−１、２−２、２−３に備わる非常停止や異常信号（共に図示していない）を監視し、非常停止状態又は異常状態であれば駆動電源制御部２０−１、２０−２、２０−３への駆動電源投入許可信号を投入禁止状態にして、駆動部２２−１、２２−２、２２−３の駆動電源の遮断制御を行い、ロボット１−１、１−２、１−３へ駆動電源の遮断を行う。

更に詳しい説明を図２〜９を用いて行う。
図２は携帯操作盤３−１、３−２、３−３における、各ロボット１−１、１−２、１−３の動作モードの選択画面である。図において、Ｒ１は第１ロボット１-１を意味し、同様にＲ２は第２ロボット１−２、Ｒ３は第３ロボット１−３を意味する。マスターモードを設定できるロボットはいずれか１台だけである。スレーブモード、独立モードは複数のロボットで設定できる。作業プログラムを教示する前に、携帯操作盤３−１、３−２、３−３のいずれかで各ロボット１−１、１−２、１−３の動作モードを、協調動作のマスターとして使用するマスターモード若しくはスレーブとして使用するスレーブモード、又は独立運転を行う独立モードかを設定する。設定された各々のロボットの動作モードは、通信路１１を介して各ロボット制御装置２−１、２−２、２−３のロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３に伝達され、同一の内容が記憶される。図２の例では、Ｒ１（第１ロボット１−１）が協調動作のスレーブモード、Ｒ２（第２ロボット１−２）が協調動作のマスターモード及びＲ３（第３ロボット１−３）が独立動作の独立モードが設定されている様子を示している。

図３はロボット群制御部２１の内部構成を表している。この図ではロボット郡制御部２１に入出力する信号には矢印を付して信号の伝達方向を示している。イネーブルリンク信号路１５を介してイネーブルリンク信号１４（イネーブルリンク信号路１５で伝達される信号）が入出力するイネーブルリンク信号入出力回路２４がある。前段からのイネーブルリンク信号１４−１は、イネーブルリンク信号入出力回路２４を介してＣＰＵ３０に入力され、ＣＰＵ３０では、動作モード格納部１３の動作モードの情報と共に信号処理され、イネーブルリンク信号入出力回路２４を介して後段へイネーブルリンク信号１４−２として出力される。また、ＣＰＵ３０には接続されている携帯操作盤３のイネーブル装置７、非常停止スイッチ６、図示していないがロボット制御装置２に備わる非常停止スイッチ９、ＰＬＣ等で構成される複数のロボットを統括制御する上位制御装置の非常停止スイッチ１０、安全防護柵の扉の開閉の各信号等が入力回路２５を介して入力される。ＣＰＵ３０は、これらのスイッチの信号及びイネーブルリンク信号１４の信号に基づき、駆動電源制御部２０への駆動電源投入許可信号４１を制御する。

ロボット群制御部をさらに詳しく説明する。図４はイネーブルリンク信号入出力回路２４とＣＰＵ３０の詳細図である。図において各々の信号伝達器は各ロボット群制御部２１の相互間でイネーブルリンク信号１４をインターフェースするためのものであり、例えばフォトカプラやリレーなどの任意の信号伝達手段が用いられる。３０−１、３０−２、３０−３はＣＰＵであり、このＣＰＵ３０−１、３０−２、３０−３で、ロボット群制御部の入出力信号の処理を行なう。

各々のロボット群制御部２１はイネーブルリンク信号路１５で接続される。各々のロボット群制御部２１は往路入力端子及び往路出力端子並び復路入力端子及び復路出力端子を備えている。最端（最上流）のロボット群制御部２１−１の往路入力端子は直流２４Ｖに接続されている（本実施例では、イネーブルリンク信号を直流２４Ｖでインターフェースしている）。最端のロボット群制御部２１−１の往路出力端子から、次段のロボット群制御部２１−２の往路入力端子へはイネーブルリンク信号往路１６で接続され、順に他端（最下流）のロボット群制御部２１−３の往路入力端子に接続される。最下流のロボット群制御部２１−３の往路出力端子からは該ロボット群制御部２１−３の復路入力端子に折り返し路１８が接続される。最下流のロボット群制御部２１−３の復路出力端子からは、前段のロボット群制御部２１−２の復路入力端子にイネーブルリンク信号復路１７に接続され、更に前段に接続が行なわれる。このようにイネーブルリンク信号は往路と復路のペアで接続される。

ロボット群制御部２１−１では、往路入力端子から入力され信号伝達器を介したイネーブルリンク往路入力信号３１−１と、復路入力端子から入力され信号伝達器を介したイネーブルリンク復路入力信号３３−１とがＣＰＵ３０−１に入力される。また、ＣＰＵ３０−１は、動作モード格納部１３に格納されている動作モード情報と携帯操作盤３−１に備わるイネーブル装置７−１の信号に基づいてイネーブルリンク出力許可信号３２−１を出力する。そして、該イネーブルリンク出力許可信号３２−１とイネーブルリンク往路入力信号３１−１との論理積の信号を、信号伝達器を介して往路出力端子から出力する。
他のロボット群制御部２１−２、２１−３も同様である。

ＣＰＵ３０からイネーブルリンク出力許可信号３２が出力される条件を図５のシーケンス図（等価回路）で説明する。各ロボット１−１、１−２、１−３の動作モード設定により、イネーブルリンク出力許可信号３２が出力される条件は異なり、モード設定がマスターモードであれば、自身の携帯操作盤３のイネーブル装置７が操作されＯＮされた時にはイネーブルリンク出力許可信号３２をＯＮし、イネーブル装置７がＯＦＦされた時にはイネーブルリンク出力許可信号３２をＯＦＦする。一方、モード設定がスレーブモードまたは独立モードであれば、イネーブルリンク出力許可信号３２を常にＯＮ状態にする。

このような接続とＣＰＵ３０の入出力で、ロボット群制御部２１は、イネーブルリンク往路入力信号３１とイネーブルリンク復路入力信号３３の２つの入力信号が共にＯＮ状態となれば、ＣＰＵ３０はイネーブルリンク信号１４による駆動電源投入が許可された状態と判断するようになっている。

図４で説明したイネーブルリンク信号入出力回路２４のタイミングチャートを図６に示す。なお、図６での各ロボットの動作モードは、ロボット１−１がスレーブモード、ロボット１−２がマスターモード、ロボット１−３が独立モードの例である。
タイミング[１]にて各ロボット制御装置２−１、２−２、２−３の電源をオンすると、ロボット群制御部２１−１には２４Ｖが供給されるのでイネーブルリンク往路入力信号３１−１は常にＯＮ状態となる。
タイミング[２]にてＣＰＵ３０−１、３０−２、３０−３が立ち上がると、図５で説明したように、モード設定がスレーブモードまたは独立モードのロボット群制御部２１−１、２１−３はイネーブルリンク出力許可信号３２−１、３２−３をＯＮ状態にする。このとき、ロボット群制御部２１−１はイネーブルリンク往路入力信号３１−１とイネーブルリンク出力許可信号３２−１が共にＯＮであるため、後段のロボット群制御部２１−２のイネーブルリンク往路入力信号３１−２もＯＮする。
タイミング[３]にてマスターモードであるロボット群制御部２１−２の携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２がＯＮされると、イネーブルリンク出力許可信号３２−２がＯＮする。すでにイネーブルリンク往路入力信号３１−２もＯＮしているため、ロボット群制御部２１−３のイネーブルリンク往路入力信号３１−３がＯＮする。イネーブルリンク出力許可信号３２−３はすでにＯＮしているので、往路出力端子のイネーブルリンク信号１４がＯＮする。ロボット群制御部２１−３は最終段であるため、イネーブルリンク信号１４は折り返し路１８の接続で、イネーブルリンク復路入力信号３３−３がＯＮする。以降順次ロボット群制御部２１−２、２１−１のイネーブルリンク復路入力信号３３−２、３３−１がＯＮする。このような信号の伝達により、各ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３において、イネーブルリンク往路入力信号３１−１、３１−２、３１−３、及びイネーブルリンク復路入力信号３３−１、３３−２、３３−３が全てＯＮとなるため、イネーブルリンク信号１４によりロボットの動作が許可された状態、すなわちロボットの駆動電源投入が許可された状態と判断する。
タイミング[４]は、イネーブルリンク信号１４によりロボットの動作の許可が継続されている状態である。
タイミング[５]にてマスターモードの動作モードが設定されているロボット群制御部２１−２の携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２がＯＦＦされると、イネーブルリンク出力許可信号３２−２がＯＦＦする。すると後段のロボット群制御部２１−３のイネーブルリンク往路入力信号３１−３もＯＦＦし、イネーブルリンク復路入力信号３３−３、３３−２、３３−１も順次ＯＦＦしていく。このような信号の伝達により、各ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３においてイネーブルリンク信号１４によりロボットの動作が禁止された状態、すなわち駆動電源投入が禁止された状態と判断する。
タイミング[６]は、イネーブルリンク信号１４によりロボットの動作の禁止が継続されている状態である。
このように、動作モードがマスターモードである携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２のＯＮ又はＯＦＦの状態が各ロボット群制御部２−１、２−２、２−３に伝達される。

図７は、ロボット群制御部２１から駆動電源制御部２０へ駆動電源投入許可信号４１が出力される条件を表したシーケンス図である。ＥＮＬはイネーブルリンク信号１４(イネーブルリンク往路入力信号３１及びイネーブルリンク復路入力信号３３)による駆動電源制御信号４２で駆動されるリレーの常開接点であり、イネーブルリンク往路入力信号３１とイネーブルリンク復路入力信号３３が共にＯＮした時にＥＮＬがＯＮ（閉路）する。ＥＮ１は、携帯操作盤３のイネーブル装置７により動作するリレーの常開接点である。
ＯＦＬは、直流２４Ｖから、非常停止や異常発生の検出等の駆動電源の遮断要因で開路する駆動電源の遮断要因リレーと駆動電源投入準備スイッチ８がＯＮされれば閉路する駆動電源投入準備リレー４３の常開接点とが直列接続された回路ラインで駆動されるリレーであり、この回路ラインには、駆動電源投入準備リレー４３にＯＦＬ自身の常開接点が並列に接続されている。この回路構成で、ＯＦＬは、駆動電源投入準備スイッチ８がＯＮするとＯＮ（閉路）を自己保持し、非常停止や異常発生の検出等の駆動電源の遮断要因で自己保持が解除されるリレーの常開接点である。
マスター、独立、スレーブの各接点は、各ロボット郡制御部２１に格納された動作モードの情報により閉路する信号である。
すなわち、非常停止等の駆動電源の遮断要因が無く、駆動電源投入準備スイッチ８がＯＮされ(ＯＦＬがＯＮ)た状態で、動作モードがマスター又はスレーブであればイネーブルリンク信号１４がＯＮとなれば駆動電源投入許可信号４１が出力され、この信号４１で駆動電源制御部２０の電磁接触器が駆動され、該電磁接触器の接点を介して駆動部２２は電源が供給され、ロボット１の駆動電源が投入する。一方、独立モードでは、携帯操作盤３に備わるイネーブル装置７の操作でＥＮ１がＯＮ（閉路）又はＯＦＦ（開路）して駆動電源投入許可信号４１が出力されるようになっている。
尚、図７で説明した回路は等価回路であり、ＣＰＵ３０や論理演算素子で構成されていてもかまわない。

ロボット群制御部２１は、このような動作を行うので動作モードの設定により、駆動電源投入許可信号４１の出力条件が異なる。
まず動作モードがマスターモードであれば、自身の携帯操作盤３の駆動電源投入準備スイッチをＯＮすることでＯＦＬがＯＮする。その後イネーブル装置７をＯＮすることで、図５で説明したようにイネーブルリンク出力許可信号３２がＯＮし、イネーブルリンク往路入力信号３１とイネーブルリンク復路入力信号３３がＯＮするため、イネーブルリンク信号１４によりＥＮＬがＯＮ（閉路）し、駆動電源投入許可信号４１が出力され、駆動電源制御部２０はロボット１に駆動電源を供給する。

次に動作モードがスレーブモードであれば、予め自身の携帯操作盤３の駆動電源投入準備スイッチをＯＮすることでＯＦＬがＯＮ（閉路）する。
尚、駆動電源投入準備操作の利便性のために、マスターモード設定の携帯操作盤の駆動電源投入準備スイッチをＯＮしてＯＦＬがＯＮ（閉路）すると共に、このスイッチＯＮの情報を、通信路を介してスレーブモード設定のロボット制御装置に伝え、該当するロボット制御装置のＯＦＬをＯＮ（閉路）とする構成としてもよい。
マスターモードに動作モードが設定されている携帯操作盤３のイネーブル装置７がＯＮすることによりイネーブルリンク信号１４によりＥＮＬがＯＮ（閉路）すると、駆動電源投入許可信号４１が出力され、駆動電源制御部２０はロボット１に駆動電源を供給する。

動作モードが独立モードであれば、予め自身の携帯操作盤３の駆動電源投入準備スイッチをＯＮすることでＯＦＬがＯＮ（閉路）する。そして、自身の携帯操作盤３のイネーブル装置７がＯＮすることによりＥＮ１が閉路し駆動電源投入許可信号４１が出力され、駆動電源制御部２０はロボット１に駆動電源を供給する。

具体的な例として、図２に示す動作モード設定の例で説明すると、ロボット１−２はマスターモードのため、自身の携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２をＯＮすることによりロボット群制御部２１−２から駆動電源投入許可信号４１−２を出力し駆動電源制御部２０−２はロボット１−２に駆動電源を供給する。このとき、ロボット１−１はスレーブモードのため、自身の携帯操作盤３−１のイネーブル装置７−１は無効となり、マスターモードのロボット制御装置２−２に接続された携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２をＯＮすることによりロボット群制御部２１−２から伝達されるイネーブルリンク信号１４により駆動電源投入許可信号４１−１を出力し駆動電源制御部２０−１はロボット１−１に駆動電源を供給する。
一方、ロボット１−３は独立モードのため、イネーブルリンク信号１４によるＥＮＬには依存せず、自身の携帯操作盤３−３のイネーブル装置７−３をＯＮすることにより駆動電源投入許可信号４１−３を出力し駆動電源制御部２０−３はロボット１−３に駆動電源を供給する。
つまり携帯操作盤３−２のイネーブル装置７−２によって、ロボット１−１、１−２の駆動電源の投入と遮断を制御し、携帯操作盤３−３のイネーブル装置７−３によってロボット１−３の駆動電源の投入と遮断を制御することで、複数人で並行して教示作業を行うことができる。

以上の手順でロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３から駆動電源制御部２０−１、２０−２、２０−３へ駆動電源投入許可信号４１−１、４１−２、４１−３を出力し、駆動電源制御部２０−１、２０−２、２０−３により駆動部２２−１、２２−２、２２−３の駆動電源の投入と遮断制御を行い、ロボット１−１、１−２、１−３に駆動電源の供給と遮断を行う。

図８は携帯操作盤３−１、３−２、３−３の表示部５−１、５−２、５−３の例であり、ロボット群制御部２１−１、２１−２、２１−３に記憶された各ロボット１−１、１−２、１−３の動作モードに基づき、各携帯操作盤３−１、３−２、３−３で制御可能なロボット１−１、１−２、１−３を表示部５−１、５−２、５−３に表示する表示例である。これにより各ロボット１−１、１−２、１−３の携帯操作盤でのロボット操作可否を確認することができる。図８は、図２に示す動作モード設定の例の場合における各携帯操作盤３−１、３−２、３−３の表示例である。
携帯操作盤３−２では、ロボット１−１、ロボット１−２の駆動電源制御を行うため、ロボット１−１を意味するＲ１およびロボット１−２を意味するＲ２が反転文字で表示される。そして、ロボット１−３の駆動電源制御は行わないためロボット１−３を意味するＲ３は非反転表示される。
同様に、携帯操作盤３−３ではロボット１−３の駆動電源制御を行うため、ロボット１−３を意味するＲ３が反転文字で表示される。スレーブモードに設定されている携帯操作盤３−１で駆動制御できるロボットは無いため、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３ともに非反転文字で表示され、スレーブモードの携帯操作盤３−１ではロボット動作を伴う操作ができないことを画面に表示する。

以上の実施例では、駆動対象をロボットとしたが、１軸以上のモータで駆動される、例えば走行台車やポジショナなどの治具であっても構わない。台数について、実施例では３台のロボットとしたが、２台以上であれば何台のロボットを接続しても構わない。
また、実施例ではイネーブルリンク信号を単一としたが、図９のように、イネーブルリンク信号を２つ備え、各々を別のＣＰＵを用いて各々が独立した回路を二重化することで、部品や素子の単一故障時でも、他方のＣＰＵにより駆動電源を遮断できるようにし、駆動電源の遮断をより確実に行うことのできる信頼性の高い回路とすることもできる。

このようにイネーブルリンク信号を各ロボット制御装置間で伝達することで、携帯操作盤のイネーブル装置の操作で、１台のマスターロボットと複数台のスレーブロボットの駆動電源制御と、各１台の独立ロボットの駆動電源の制御を並行して行うことができる。また特許文献１に記載のロボット群動作許可装置を必要としないので、システム全体を小型化すること及び煩雑な配線を不要にできる。

１ ロボット
２ ロボット制御装置
３ 携帯操作盤
４ 操作部
５ 表示部
６ 非常停止スイッチ
７ イネーブル装置
８ 駆動電源投入準備スイッチ
９ ロボット制御装置の非常停止スイッチ
１０ 上位制御装置の非常停止スイッチ
１１ 通信路
１３ 動作モード格納部
１４ イネーブルリンク信号
１５ イネーブルリンク信号路
１６ イネーブルリンク信号往路
１７ イネーブルリンク信号復路
１８ 折り返し路
２０ 駆動電源制御部
２１ ロボット群制御部
２２ 駆動部
２４ イネーブルリンク信号入出力回路
２５ 入力回路
３０ ＣＰＵ
３１ イネーブルリンク往路入力信号
３２ イネーブルリンク出力許可信号
３３ イネーブルリンク復路入力信号
４１ 駆動電源投入許可信号
４２ 駆動電源制御信号
４３ 駆動電源投入準備リレー

Claims (6)

1. 少なくとも１台のロボットと、教示モードのときに前記ロボットの駆動電源の投入又は遮断するイネーブル装置を備える携帯操作盤とが接続され、前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置が複数台、通信路により互いに接続されて形成される複数ロボットシステムにおいて、
   各々の前記ロボット制御装置は、
   該ロボット制御装置に接続された前記携帯操作盤に備わる前記イネーブル装置の操作で動作する前記ロボットを選択する動作モード情報を格納する動作モード格納部を有するロボット郡制御部を備え、
   各々の前記ロボット制御装置に備わるロボット郡制御部はイネーブルリンク信号路で順次接続され、
   前記ロボット郡制御部は前記携帯操作盤に備わる前記イネーブル装置の操作でイネーブル信号を出力し、前記イネーブルリンク信号路を介して前記イネーブルリンク信号路で接続される全ての前記ロボット郡制御部に前記イネーブルリンク信号を伝達し、
   各々の前記ロボット郡制御部は、前記イネーブル信号及び前記動作モード情報に基づいて前記ロボットの駆動電源の投入又は遮断する駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とするロボットシステム。
2. 前記イネーブル装置の操作でイネーブル信号を出力する前記ロボット郡制御部は、
   協調マスターに設定した前記ロボット制御装置が駆動制御する前記ロボットに協調スレーブに設定した前記ロボット制御装置が駆動制御する前記ロボットに従動する協調動作における協調マスターに設定された前記ロボット制御装置に備わることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記ロボット郡制御部の相互間で伝達する前記イネーブルリンク信号路は、イネーブルリンク信号往路及びイネーブルリンク信号復路並びに折り返し路より形成されることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
4. 各々の前記ロボット群制御部の順次接続は、
   前記ロボット群制御部は往路入力端子及び往路出力端子並び復路入力端子及び復路出力端子を備えており、
   前記イネーブルリンク信号路で順次接続される前記ロボット郡制御部の片端の前記ロボット郡制御部の前記往路入力端子には常時ＯＮとなるように設定され、
   前記片端のロボット郡制御部の往路出力端子と次段の前記ロボット郡制御部の前記往路入力端子とをイネーブルリンク信号往路での接続が繰り返され、
   他端の前記ロボット郡制御部の前記往路出力端子と自身の復路入力端子とは前記折り返し路で接続され、
   前記他端のロボット郡制御部の前記復路出力端子と前段の前記ロボット郡制御部の前記復路入力端子とを前記イネーブルリンク信号復路での接続が繰り返される接続形態であることを特徴とする請求項１又は請求項３記載のロボットシステム。
5. 前記ロボット群制御部はＣＰＵを備え、前記イネーブルリンク信号と、前記動作モード格納部に格納された動作モード情報と、イネーブル装置が出力する信号と、駆動電源投入準備信号と、駆動電源の遮断要因とに基づいて前記駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
6. 前記ロボット郡制御部は２つのＣＰＵを備え、独立した２つの前記イネーブル信号路で複数の前記ロボット郡制御部が順次接続され、前記２つのＣＰＵは各々の前記イネーブル信号路で伝達するイネーブル信号に基づいて独立した駆動電源投入許可信号を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のロボットシステム。

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