JPH05318277A - 工作機械の制御方法とその装置 - Google Patents
工作機械の制御方法とその装置Info
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- JPH05318277A JPH05318277A JP13064392A JP13064392A JPH05318277A JP H05318277 A JPH05318277 A JP H05318277A JP 13064392 A JP13064392 A JP 13064392A JP 13064392 A JP13064392 A JP 13064392A JP H05318277 A JPH05318277 A JP H05318277A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プレス１等の運転内容のプログラム開発労力
の低減と、ソフトメンテナンスの容易化を図る。 【構成】 ソフト開発者はプレス１機械の運転内容をラ
ダーシーケンスプログラムで設計し、ラダーチャート内
に表されるマクロプログラム内に、Ａ系及びＢ系より構
成される各コンピュータのプログラム内に命令を実行す
る毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系から出力され
る変数データとＢ系から出力される変数データを比較し
て、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコンパレ
ータ部により両コンピュータの動作チェックを行う処理
部３３を含ませてプログラム開発を行う。
の低減と、ソフトメンテナンスの容易化を図る。 【構成】 ソフト開発者はプレス１機械の運転内容をラ
ダーシーケンスプログラムで設計し、ラダーチャート内
に表されるマクロプログラム内に、Ａ系及びＢ系より構
成される各コンピュータのプログラム内に命令を実行す
る毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系から出力され
る変数データとＢ系から出力される変数データを比較し
て、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコンパレ
ータ部により両コンピュータの動作チェックを行う処理
部３３を含ませてプログラム開発を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、マイクロコンピュー
タによる工作機械の制御方法とその装置に関する。
タによる工作機械の制御方法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の連続かつ自動運転を行うプレス等
の工作機械においては、いかなる故障であっても大事故
につながる恐れがあるため、従来は主として、マイクロ
コンピュータによるシステムの２重化によって安全性を
図ってきた。
の工作機械においては、いかなる故障であっても大事故
につながる恐れがあるため、従来は主として、マイクロ
コンピュータによるシステムの２重化によって安全性を
図ってきた。
【０００３】しかし、マイクロコンピュータによるシス
テムの２重化による方式では、一方のシステムが故障し
た場合には、他方のシステムが作動することによって正
常な状態を保持するものであるが、万一、両システムが
故障した場合またはバックアップの切り替えが作動しな
いような場合においては、システムダウンを起こして工
作機械が停止しない等の事故要因となっていた。
テムの２重化による方式では、一方のシステムが故障し
た場合には、他方のシステムが作動することによって正
常な状態を保持するものであるが、万一、両システムが
故障した場合またはバックアップの切り替えが作動しな
いような場合においては、システムダウンを起こして工
作機械が停止しない等の事故要因となっていた。
【０００４】そこで、発明者は前記両マイクロコンピュ
ータのいずれか一方のマイクロコンピュータのシステム
が故障したときには、必ず他方のマイクロコンピュータ
のシステムが作動し、また両方のシステムが故障したと
きには、工作機械が停止する機能を備えた制御装置を開
発した（特開平2-13322 号公報参照）。
ータのいずれか一方のマイクロコンピュータのシステム
が故障したときには、必ず他方のマイクロコンピュータ
のシステムが作動し、また両方のシステムが故障したと
きには、工作機械が停止する機能を備えた制御装置を開
発した（特開平2-13322 号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記制御装
置を使用すると、各コンピュータのプログラム内に命令
を実行する毎に変わる変数データを、一方からから出力
される変数データと他方から出力される変数データとを
比較して、一致あるいは不一致の判定信号により、両コ
ンピュータの動作チェックを処理する処理部をプログラ
ム内に挿入すると、プログラムが複雑化し実行時間を短
くするための多大の開発労力が必要とした。その後、プ
ロセッサの進歩により実行時間の短縮化は実現できた
が、プログラムの複雑化は解決していない。
置を使用すると、各コンピュータのプログラム内に命令
を実行する毎に変わる変数データを、一方からから出力
される変数データと他方から出力される変数データとを
比較して、一致あるいは不一致の判定信号により、両コ
ンピュータの動作チェックを処理する処理部をプログラ
ム内に挿入すると、プログラムが複雑化し実行時間を短
くするための多大の開発労力が必要とした。その後、プ
ロセッサの進歩により実行時間の短縮化は実現できた
が、プログラムの複雑化は解決していない。
【０００６】そこで、この発明は上記の問題点を解決す
るために、前記処理部を意識せずに作業者が容易且つ簡
略なプログラムを開発できる方法を提供をすることによ
り、作業効率やソフトメンテナンス等の向上を図ること
を目的とする。
るために、前記処理部を意識せずに作業者が容易且つ簡
略なプログラムを開発できる方法を提供をすることによ
り、作業効率やソフトメンテナンス等の向上を図ること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、工作機械を制御する少なくともＡ系及び
Ｂ系より構成される各コンピュータのプログラム内に命
令を実行する毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系か
ら出力される変数データとＢ系から出力される変数デー
タとを比較して、一致あるいは不一致の判定信号を出力
するコンパレータ部により両コンピュータの動作チェッ
クを行う工作機械の制御方法において、工作機械の運転
処理内容をラダーシーケンスプログラムで実現し、プロ
グラムをコンパイルした個々のマクロプログラム内に前
記変数データを変化させる処理部を設けて実行するもの
である。
にこの発明は、工作機械を制御する少なくともＡ系及び
Ｂ系より構成される各コンピュータのプログラム内に命
令を実行する毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系か
ら出力される変数データとＢ系から出力される変数デー
タとを比較して、一致あるいは不一致の判定信号を出力
するコンパレータ部により両コンピュータの動作チェッ
クを行う工作機械の制御方法において、工作機械の運転
処理内容をラダーシーケンスプログラムで実現し、プロ
グラムをコンパイルした個々のマクロプログラム内に前
記変数データを変化させる処理部を設けて実行するもの
である。
【０００８】
【作用】上記方法によれば、プレス等の運転処理内容を
ラダーシーケンスプログラムに変更し、プログラムをコ
ンパイルしたマクロプログラム内に、Ａ系及びＢ系より
構成される各コンピュータのプログラム内に命令を実行
する毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系から出力さ
れる変数データとＢ系から出力される変数データを比較
して、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコンパ
レータ部により両コンピュータの動作チェックを行う処
理部を挿入することにより、前記プレス等の運転処理を
実現する。
ラダーシーケンスプログラムに変更し、プログラムをコ
ンパイルしたマクロプログラム内に、Ａ系及びＢ系より
構成される各コンピュータのプログラム内に命令を実行
する毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系から出力さ
れる変数データとＢ系から出力される変数データを比較
して、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコンパ
レータ部により両コンピュータの動作チェックを行う処
理部を挿入することにより、前記プレス等の運転処理を
実現する。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図１〜図７に基づ
き説明する。
き説明する。
【００１０】図１はこの発明の一実施例を示すもので、
工作機械をプレス１とし、プレス１を制御するコンピュ
ータであるマイクロコンピュータが２台の場合を示し、
一方をＡ系、他方をＢ系としている。図中、３−Ａ，５
−Ａ，７−Ａ，９−Ａ，１１−Ａは、それぞれＡ系のマ
イクロコンピュータのＣＰＵ，プログラムを記憶するＲ
ＯＭ，データの一時記憶用のＲＡＭ、プレス１からの信
号を入力する入力ポート、プレス１に信号を出力する出
力ポートである。一方、３−Ｂ，５−Ｂ，７−Ｂ，９−
Ｂ，１１−Ｂは、それぞれＢ系のマイクロコンピュータ
のＣＰＵ，プログラムを記憶するＲＯＭ，データの一時
記憶用のＲＡＭ、プレス１からの信号を入力する入力ポ
ート、プレス１に信号を出力する出力ポートである。
工作機械をプレス１とし、プレス１を制御するコンピュ
ータであるマイクロコンピュータが２台の場合を示し、
一方をＡ系、他方をＢ系としている。図中、３−Ａ，５
−Ａ，７−Ａ，９−Ａ，１１−Ａは、それぞれＡ系のマ
イクロコンピュータのＣＰＵ，プログラムを記憶するＲ
ＯＭ，データの一時記憶用のＲＡＭ、プレス１からの信
号を入力する入力ポート、プレス１に信号を出力する出
力ポートである。一方、３−Ｂ，５−Ｂ，７−Ｂ，９−
Ｂ，１１−Ｂは、それぞれＢ系のマイクロコンピュータ
のＣＰＵ，プログラムを記憶するＲＯＭ，データの一時
記憶用のＲＡＭ、プレス１からの信号を入力する入力ポ
ート、プレス１に信号を出力する出力ポートである。
【００１１】また、１３は、Ａ系及びＢ系のマイクロコ
ンピュータがプログラムの命令を実行するごとに変わる
データ順序を構成するＡ系及びＢ系の変数データを示す
変数データ信号１５及び１７を入力として比較判定し
て、その判定信号１９をプレス１の交流結合ドライバー
部（以下、ドライバー部と記す）２１に印加するコンパ
レータ部である。
ンピュータがプログラムの命令を実行するごとに変わる
データ順序を構成するＡ系及びＢ系の変数データを示す
変数データ信号１５及び１７を入力として比較判定し
て、その判定信号１９をプレス１の交流結合ドライバー
部（以下、ドライバー部と記す）２１に印加するコンパ
レータ部である。
【００１２】ドライバー部２１は、コンパレータ部１３
から入力される判定信号１９をトランジスタの増幅回路
等により増幅すると共に、トランス等により所定の電圧
に誘起し、且つ平滑整流回路により整流した直流を出力
する機能を有するもので、その出力は、入力されるパル
ス信号（判定信号）１９の周波数が減少すると下がるも
のである。したがって、所定の出力を得るには、所定の
周波数のパルス信号１９の入力が必要である。Ａ系及び
Ｂ系のマイクロコンピュータのデータ交換を行うのが転
送部２３である。
から入力される判定信号１９をトランジスタの増幅回路
等により増幅すると共に、トランス等により所定の電圧
に誘起し、且つ平滑整流回路により整流した直流を出力
する機能を有するもので、その出力は、入力されるパル
ス信号（判定信号）１９の周波数が減少すると下がるも
のである。したがって、所定の出力を得るには、所定の
周波数のパルス信号１９の入力が必要である。Ａ系及び
Ｂ系のマイクロコンピュータのデータ交換を行うのが転
送部２３である。
【００１３】プレス１は、前記コンパレータ部１３から
の判定信号１９を入力として、例えばプレス１のクラッ
チブレーキ用のソレノイドバルブ２５を駆動する前記ド
ライバー部２１と、ソレノイドバルブ２５への電圧及び
電流を検出してその信号をＡ系及びＢ系の入力ポート９
−Ａ及び９−Ｂに印加する電圧電流検出部２７と、プレ
ス１の各種制御を行う機械側素子（スイッチ，ランプ，
アクチュエータ等）２９と、プレス１の操作パネル３１
を有する。
の判定信号１９を入力として、例えばプレス１のクラッ
チブレーキ用のソレノイドバルブ２５を駆動する前記ド
ライバー部２１と、ソレノイドバルブ２５への電圧及び
電流を検出してその信号をＡ系及びＢ系の入力ポート９
−Ａ及び９−Ｂに印加する電圧電流検出部２７と、プレ
ス１の各種制御を行う機械側素子（スイッチ，ランプ，
アクチュエータ等）２９と、プレス１の操作パネル３１
を有する。
【００１４】上記構成において、図２〜図４に図１に記
す実施例のフローチャートを示す。図２はＡ系及びＢ系
のマイクロコンピュータの一連の処理過程を、図３はプ
レス運転中の処理過程を、図４は変数データ処理を示
す。図５はプレス運転中処理時のタイミングチャートを
示している。図中、（Ａ）はＡ系の出力ポート１１−Ａ
からコンパレータ部１３に印加される変数データ信号１
５、（Ｂ）はＢ系の出力ポート１１−Ｂからコンパレー
タ部１３に印加される変数データ信号１７、（Ｃ）はコ
ンパレータ部１３からの判定信号１９、（Ｄ）はドライ
バー部２１の出力信号、（Ｅ）はソレノイドバルブ２５
の動作波形である。なお、判定信号１９は、ハイレベル
（Ｈ）のときが変数データ信号１５及び１７が不一致状
態を示す。
す実施例のフローチャートを示す。図２はＡ系及びＢ系
のマイクロコンピュータの一連の処理過程を、図３はプ
レス運転中の処理過程を、図４は変数データ処理を示
す。図５はプレス運転中処理時のタイミングチャートを
示している。図中、（Ａ）はＡ系の出力ポート１１−Ａ
からコンパレータ部１３に印加される変数データ信号１
５、（Ｂ）はＢ系の出力ポート１１−Ｂからコンパレー
タ部１３に印加される変数データ信号１７、（Ｃ）はコ
ンパレータ部１３からの判定信号１９、（Ｄ）はドライ
バー部２１の出力信号、（Ｅ）はソレノイドバルブ２５
の動作波形である。なお、判定信号１９は、ハイレベル
（Ｈ）のときが変数データ信号１５及び１７が不一致状
態を示す。
【００１５】図２において、電源が投入されたマイクロ
コンピュータが処理を開始すると、各種初期設定が行な
われ（ステップ１０１）、プレス１からのプレス圧力等
の情報によってプレス停止中処理（ステップ１０３）が
行なわれる。ステップ１０５では、各種起動条件がチェ
ックされて、満足すると操作パネル３１からの起動信号
によってプレス１の起動が開始される。起動信号が印加
されると、ステップ１０７でコンパレータ部１３に印加
するＲＡＭ７−Ａ及び７−Ｂに記憶されている変数デー
タのクリアが行なわれ、ステップ１０８により２つの系
のうちの一方のみを（この実施例ではＢ系）プレス運転
中処理に入る時間を一定時間（Ｔｄ）だけ遅らせる。プ
レス１の動作中においては、Ａ系及びＢ系のマイクロコ
ンピュータの命令実行のタイミングとして、プレス１の
駆動が停止するまで上記位相差（Ｔｄ）を保ちながら周
期して命令が実行される。
コンピュータが処理を開始すると、各種初期設定が行な
われ（ステップ１０１）、プレス１からのプレス圧力等
の情報によってプレス停止中処理（ステップ１０３）が
行なわれる。ステップ１０５では、各種起動条件がチェ
ックされて、満足すると操作パネル３１からの起動信号
によってプレス１の起動が開始される。起動信号が印加
されると、ステップ１０７でコンパレータ部１３に印加
するＲＡＭ７−Ａ及び７−Ｂに記憶されている変数デー
タのクリアが行なわれ、ステップ１０８により２つの系
のうちの一方のみを（この実施例ではＢ系）プレス運転
中処理に入る時間を一定時間（Ｔｄ）だけ遅らせる。プ
レス１の動作中においては、Ａ系及びＢ系のマイクロコ
ンピュータの命令実行のタイミングとして、プレス１の
駆動が停止するまで上記位相差（Ｔｄ）を保ちながら周
期して命令が実行される。
【００１６】次に、プレス１の動作中処理１０９として
は、Ａ系及びＢ系ともに、例えば、プレス１のクランク
軸に連動して回転される通常のロータリースイッチある
いは適宜のアクチュエータ等の機械側素子２９からの入
力信号に基づいて、各種アクチュエータの動作制御や、
アクチュエータの動作が正常であるか否かを判断し、そ
れに対する処理つまり正常である場合には運転を継続
し、異常である場合には非常停止を行う等のプレス運転
中処理２０１−１〜２０１−ｎを行うと共に、変数デー
タ処理２０３−１〜２０３−ｎを行う。
は、Ａ系及びＢ系ともに、例えば、プレス１のクランク
軸に連動して回転される通常のロータリースイッチある
いは適宜のアクチュエータ等の機械側素子２９からの入
力信号に基づいて、各種アクチュエータの動作制御や、
アクチュエータの動作が正常であるか否かを判断し、そ
れに対する処理つまり正常である場合には運転を継続
し、異常である場合には非常停止を行う等のプレス運転
中処理２０１−１〜２０１−ｎを行うと共に、変数デー
タ処理２０３−１〜２０３−ｎを行う。
【００１７】１回目の変数データ処理２０３−１は、１
回目のプレス運転中処理２０１−１の終了後に行なわ
れ、図４に示すように、コンパレータ部１３の出力状態
（一致、不一致状態）を読取りバッファに記憶する（ス
テップ３０１）。ステップ１０８の処理でＢ系の処理は
Ａ系より時間Ｔｄだけ遅れているため、先ずＡ系のマイ
クロコンピュータにおいて、ＣＰＵ３−Ａがステップ１
０７でクリアされた変数データａ0 をロードした後（ス
テップ３０３）、ステップ３０５で例えばインクリメン
トし、ステップ３０７でそのインクリメントしたデータ
ａ1 をＲＡＭ７−Ａに記憶すると共に、出力ポート１１
−Ａを介してコンパレータ部１３に参照番号１５で示さ
れる変数データ信号としてａ1 なる変数データを印加す
る（図５（Ａ）参照）。すると、Ｂ系の変数データ信号
１７がｂ0 に対し、Ａ系はａ1 となりａ1 ≠ｂ0 なる関
係より、コンパレータ部１３の出力としては、不一致状
態となる。 つまり、ステップ３０１でバッファに記憶
しておいたコンパレータ部１３の出力状態（ａ0 ＝ｂ0
の一致状態）に対して不一致状態（ａ1 ≠ｂ0 ）になっ
たことより、コンパレータ部１３の出力状態は変化した
ことになって、変数データ処理とコンパレータ動作は正
常に行なわれる（ステップ３０９，３１１，３１３）。
逆に変化しない場合には、コンパレータ部１３または他
系の出力データ，前回の変数データ等に異常があること
となり、プレス１の駆動を非常停止させる（ステップ３
１５，３１７）。
回目のプレス運転中処理２０１−１の終了後に行なわ
れ、図４に示すように、コンパレータ部１３の出力状態
（一致、不一致状態）を読取りバッファに記憶する（ス
テップ３０１）。ステップ１０８の処理でＢ系の処理は
Ａ系より時間Ｔｄだけ遅れているため、先ずＡ系のマイ
クロコンピュータにおいて、ＣＰＵ３−Ａがステップ１
０７でクリアされた変数データａ0 をロードした後（ス
テップ３０３）、ステップ３０５で例えばインクリメン
トし、ステップ３０７でそのインクリメントしたデータ
ａ1 をＲＡＭ７−Ａに記憶すると共に、出力ポート１１
−Ａを介してコンパレータ部１３に参照番号１５で示さ
れる変数データ信号としてａ1 なる変数データを印加す
る（図５（Ａ）参照）。すると、Ｂ系の変数データ信号
１７がｂ0 に対し、Ａ系はａ1 となりａ1 ≠ｂ0 なる関
係より、コンパレータ部１３の出力としては、不一致状
態となる。 つまり、ステップ３０１でバッファに記憶
しておいたコンパレータ部１３の出力状態（ａ0 ＝ｂ0
の一致状態）に対して不一致状態（ａ1 ≠ｂ0 ）になっ
たことより、コンパレータ部１３の出力状態は変化した
ことになって、変数データ処理とコンパレータ動作は正
常に行なわれる（ステップ３０９，３１１，３１３）。
逆に変化しない場合には、コンパレータ部１３または他
系の出力データ，前回の変数データ等に異常があること
となり、プレス１の駆動を非常停止させる（ステップ３
１５，３１７）。
【００１８】同様にＢ系においても、Ａ系に対し時間Ｔ
ｄだけ遅れて処理が行なわれ、Ａ系の変数データがａ0
からａ1 に変化した時間Ｔｄ後に、ｂ0 からｂ1 に変数
データ処理された変数データが出力される。
ｄだけ遅れて処理が行なわれ、Ａ系の変数データがａ0
からａ1 に変化した時間Ｔｄ後に、ｂ0 からｂ1 に変数
データ処理された変数データが出力される。
【００１９】この結果、Ｂ系の変数データ処理以前は、
ａ1 ≠ｂ0 なる関係でコンパレータ部１３の出力状態が
不一致状態であったものが、上述したＢ系の変数データ
処理により一致状態にもどる。
ａ1 ≠ｂ0 なる関係でコンパレータ部１３の出力状態が
不一致状態であったものが、上述したＢ系の変数データ
処理により一致状態にもどる。
【００２０】そして、第２回目のプレス運転処理（２）
２０１−２を経て、上記２０３−１の変数データ処理と
同様に、ステップ２０３−２で前記変数データａ1 及び
ｂ1を変化させた変数データをａ2 及びｂ2 として比較
処理を行い、第３回目のプレス運転処理（３）２０１−
３・・・・第ｎ回目のプレス運転処理（３）２０１−ｎ
のようにプレス１の加工に必要な回数だけ繰り返して、
ａ1 〜ａn ，ｂ1 〜ｂn なる変数データを示す信号１５
及び１７が、Ａ系及びＢ系の出力ポート１１−Ａ及び１
１−Ｂを介してコンパレータ部１３に印加される（図５
（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
２０１−２を経て、上記２０３−１の変数データ処理と
同様に、ステップ２０３−２で前記変数データａ1 及び
ｂ1を変化させた変数データをａ2 及びｂ2 として比較
処理を行い、第３回目のプレス運転処理（３）２０１−
３・・・・第ｎ回目のプレス運転処理（３）２０１−ｎ
のようにプレス１の加工に必要な回数だけ繰り返して、
ａ1 〜ａn ，ｂ1 〜ｂn なる変数データを示す信号１５
及び１７が、Ａ系及びＢ系の出力ポート１１−Ａ及び１
１−Ｂを介してコンパレータ部１３に印加される（図５
（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
【００２１】コンパレータ部１３では、図３に示すよう
に、プレス運転処理と変数データ処理との繰返しによっ
て出力される参照番号１５及び１７で示される変数デー
タ信号の変数データａ1 〜ａn 及びｂ1 〜ｂn の比較を
行い、Ａ系及びＢ系のマイクロコンピュータの異常を監
視しており、正常の場合には図５の（Ｃ）のように、例
えば周期時間Ｔｃでデューティ比Ｔｄ／Ｔｃなるパルス
信号１９が得られ、ドライバー部２１に判定信号を供給
する。
に、プレス運転処理と変数データ処理との繰返しによっ
て出力される参照番号１５及び１７で示される変数デー
タ信号の変数データａ1 〜ａn 及びｂ1 〜ｂn の比較を
行い、Ａ系及びＢ系のマイクロコンピュータの異常を監
視しており、正常の場合には図５の（Ｃ）のように、例
えば周期時間Ｔｃでデューティ比Ｔｄ／Ｔｃなるパルス
信号１９が得られ、ドライバー部２１に判定信号を供給
する。
【００２２】ドライバー部２１は、判定信号１９を増幅
しかつ整流して出力する。この場合、判定信号１９の周
期が長くなると出力は低下する。ドライバー部２１の出
力は判定信号１９の周期に依存する。また、図５に示す
ように駆動電圧レベルＶsupp lyを有する信号をソレノイ
ドバルブ２５に供給し（図５（Ｅ）参照）、ソレノイド
バルブ２５を駆動させプレス１のクラッチブレーキを接
続状態に維持する。
しかつ整流して出力する。この場合、判定信号１９の周
期が長くなると出力は低下する。ドライバー部２１の出
力は判定信号１９の周期に依存する。また、図５に示す
ように駆動電圧レベルＶsupp lyを有する信号をソレノイ
ドバルブ２５に供給し（図５（Ｅ）参照）、ソレノイド
バルブ２５を駆動させプレス１のクラッチブレーキを接
続状態に維持する。
【００２３】ドライバー部２１の出力電圧レベルは、供
給される判定信号１９を整流且つ周期に依存するため、
周期が長い場合には、出力電圧レベルは低くなり、ソレ
ノイドバルブ２５を駆動させるための駆動電圧レベルＶ
supplyに達しない。つまり、ソレノイドバルブ２５を駆
動させるためには、所定の周期時間Ｔｃ以下が必要とな
る。
給される判定信号１９を整流且つ周期に依存するため、
周期が長い場合には、出力電圧レベルは低くなり、ソレ
ノイドバルブ２５を駆動させるための駆動電圧レベルＶ
supplyに達しない。つまり、ソレノイドバルブ２５を駆
動させるためには、所定の周期時間Ｔｃ以下が必要とな
る。
【００２４】一方、ソレノイドバルブ２５の駆動中に、
Ａ系またはＢ系のマイクロコンピュータのいずれかが故
障した場合には、変数データのａ1 ＝ｂ1 ≠ａ2 ＝ｂ2
≠・・・ａn-1 ＝ｂn-1 ≠ａn ＝ｂn なる関係が途中で
満たさなくなるため、コンパレータ部１３の出力信号１
９としてはハイレベル（Ｈ）またはローレベル（Ｌ）の
状態となる。このため、ドライバー部２１には、前記ソ
レノイドバルブ２５を駆動するに必要な所定の周期を有
するパルス信号が供給されないため、ソレノイドバルブ
２５は駆動を停止し、プレス１のクラッチブレーキの接
続は解除されて、プレスは停止する。
Ａ系またはＢ系のマイクロコンピュータのいずれかが故
障した場合には、変数データのａ1 ＝ｂ1 ≠ａ2 ＝ｂ2
≠・・・ａn-1 ＝ｂn-1 ≠ａn ＝ｂn なる関係が途中で
満たさなくなるため、コンパレータ部１３の出力信号１
９としてはハイレベル（Ｈ）またはローレベル（Ｌ）の
状態となる。このため、ドライバー部２１には、前記ソ
レノイドバルブ２５を駆動するに必要な所定の周期を有
するパルス信号が供給されないため、ソレノイドバルブ
２５は駆動を停止し、プレス１のクラッチブレーキの接
続は解除されて、プレスは停止する。
【００２５】次にステップ１０９のｎ回のプレス運転中
処理が終了すると、ステップ１１１によりプレス１を停
止するか否かを判定し、再駆動する場合には、ステップ
１１３でドライバー部２１の出力を電圧電流部で検出し
てＡ系及びＢ系の入力ポート９−Ａおよび９−Ｂを介し
て印加されたデータに基づいてチェックを行い、さら
に、機械側素子２９からの信号に基づいて動作状態をチ
ェックし、異常がなければプレス１の運転を行う。逆に
ステップ１１１でプレス１の運転を停止する場合は、プ
レス停止中処理１０３にもどり、プレスの駆動指令入力
待ちの状態となる。 ところで、前記プレス運転中処理
を、ラダーダイヤグラム方式で記載した例を図６，図７
に示す。図中、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、プレス１等
の運転処理のプログラムをコンパイルして変換したマク
ロプログラムを表す。Ａは例えば論理回路における論理
宛先ゲートを示し、Ｂ，ＥはＡＮＤゲート、ＣはＯＲゲ
ート、ＤはＮＡＮＤゲート、Ｆは出力ゲートを示す。処
理部３３は、前記Ａ系及びＢ系より構成される各コンピ
ュータのプログラム内に命令を実行する毎に変わる変数
データを設け、上記Ａ系から出力される変数データとＢ
系から出力される変数データを比較して、一致あるいは
不一致の判定信号を出力するコンパレータ部１３により
両コンピュータの動作チェックを行うものであり、出力
Ｆは変数データを出力する出力部である。
処理が終了すると、ステップ１１１によりプレス１を停
止するか否かを判定し、再駆動する場合には、ステップ
１１３でドライバー部２１の出力を電圧電流部で検出し
てＡ系及びＢ系の入力ポート９−Ａおよび９−Ｂを介し
て印加されたデータに基づいてチェックを行い、さら
に、機械側素子２９からの信号に基づいて動作状態をチ
ェックし、異常がなければプレス１の運転を行う。逆に
ステップ１１１でプレス１の運転を停止する場合は、プ
レス停止中処理１０３にもどり、プレスの駆動指令入力
待ちの状態となる。 ところで、前記プレス運転中処理
を、ラダーダイヤグラム方式で記載した例を図６，図７
に示す。図中、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、プレス１等
の運転処理のプログラムをコンパイルして変換したマク
ロプログラムを表す。Ａは例えば論理回路における論理
宛先ゲートを示し、Ｂ，ＥはＡＮＤゲート、ＣはＯＲゲ
ート、ＤはＮＡＮＤゲート、Ｆは出力ゲートを示す。処
理部３３は、前記Ａ系及びＢ系より構成される各コンピ
ュータのプログラム内に命令を実行する毎に変わる変数
データを設け、上記Ａ系から出力される変数データとＢ
系から出力される変数データを比較して、一致あるいは
不一致の判定信号を出力するコンパレータ部１３により
両コンピュータの動作チェックを行うものであり、出力
Ｆは変数データを出力する出力部である。
【００２６】図６においては、前記プレス運転中処理の
各マクロプログラム（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ）中に処
理部３３を設け、図７においては、一連のマクロプログ
ラム（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）の最後にあるマクロプログ
ラムＦである出力部に処理部３３を設けたものであり、
図６のラダープログラムに比べより高速処理が可能とな
る。
各マクロプログラム（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ）中に処
理部３３を設け、図７においては、一連のマクロプログ
ラム（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）の最後にあるマクロプログ
ラムＦである出力部に処理部３３を設けたものであり、
図６のラダープログラムに比べより高速処理が可能とな
る。
【００２７】上記構成のラダーチャートが示すように、
プレス運転中処理に変数データ処理を含めることができ
るため、ソフト開発者は変数データ処理を意識せずに通
常のプログラム開発と同様に設計を行うことができる。
プレス運転中処理に変数データ処理を含めることができ
るため、ソフト開発者は変数データ処理を意識せずに通
常のプログラム開発と同様に設計を行うことができる。
【００２８】前記マクロプログラムの実現方法は、例え
ばマイコン8086系のアセンブラに展開して行うことがで
き、出力ゲートＦの場合は以下のように記す。
ばマイコン8086系のアセンブラに展開して行うことがで
き、出力ゲートＦの場合は以下のように記す。
【００２９】 ＭＯＶ ＢＸ，１００３ ＭＯＶ （ＢＸ），ＡＬ 以下、変数データ処理 上記の命令文の意味は、アドレスポインタであるＢＸに
アドレスである１００３番地を入力し、ＡＬで示される
値をアドレス１００３番地から出力することを意味す
る。そして、変数データ処理を行う。
アドレスである１００３番地を入力し、ＡＬで示される
値をアドレス１００３番地から出力することを意味す
る。そして、変数データ処理を行う。
【００３０】この実施例によれば、プレス１の運転制御
を行うマイクロコンピュータのいずれか一方が故障して
も、プレス１機械を確実に停止するため高い安全性を保
つことができる。また、ソフト開発者はプレス１機械の
運転内容をラダーチャートで設計し、ラダーチャート内
に表されるマクロプログラム内に変数データ処理を含ま
せることができるため、ソフト開発者は変数データ処理
を意識せずに通常のプログラム開発と同様に設計を行う
ことができる。このため、プログラムの開発労力が低減
され、また、ソフトメンテナンスも容易に行うことがで
きる。
を行うマイクロコンピュータのいずれか一方が故障して
も、プレス１機械を確実に停止するため高い安全性を保
つことができる。また、ソフト開発者はプレス１機械の
運転内容をラダーチャートで設計し、ラダーチャート内
に表されるマクロプログラム内に変数データ処理を含ま
せることができるため、ソフト開発者は変数データ処理
を意識せずに通常のプログラム開発と同様に設計を行う
ことができる。このため、プログラムの開発労力が低減
され、また、ソフトメンテナンスも容易に行うことがで
きる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、工作機械の運転処理内容をラダーシーケンスプログ
ラムで実現し、プログラムをコンパイルした個々のマク
ロプログラム内に前記変数データを変化させる処理部を
設けるため、プログラムの開発労力が低減され、また、
ソフトメンテナンスも容易に行うことができる。
ば、工作機械の運転処理内容をラダーシーケンスプログ
ラムで実現し、プログラムをコンパイルした個々のマク
ロプログラム内に前記変数データを変化させる処理部を
設けるため、プログラムの開発労力が低減され、また、
ソフトメンテナンスも容易に行うことができる。
【図１】この発明の実施例に係わるシステム配置の説明
図である。
図である。
【図２】図１の実施例のフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートの詳細である。
【図４】図３のフローチャートの詳細である。
【図５】図１の実施例のタイミングチャートである。
【図６】図１の実施例に用いる第１のラダーチャートで
ある。
ある。
【図７】図１の実施例に用いる第２のラダーチャートで
ある。
ある。
１ プレス（工作機械） １３ コンパレータ部 １５，１７ 変数データ信号（変数データ） ３３ 処理部
Claims (3)
- 【請求項１】 工作機械を制御するＡ系及びＢ系より構
成される各コンピュータのプログラム内に命令を実行す
る毎に変わる変数データを設け、上記Ａ系から出力され
る変数データとＢ系から出力される変数データを比較し
て、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコンパレ
ータ部により両コンピュータの動作チェックを行う工作
機械の制御方法において、工作機械の運転処理内容をラ
ダーシーケンスプログラムで実現し、プログラムをコン
パイルした個々のマクロプログラム内に前記変数データ
を変化させる処理部を設けて工作機械の運転処理を実行
することを特徴とする工作機械の制御方法。 - 【請求項２】 前記プログラムをコンパイルした個々の
マクロプログラムにおいて、前記変数データを出力ポー
トに出力命令を発する出力マクロ命令内にのみ前記変数
データを変化させる処理部を設けて工作機械の運転処理
を実行することを特徴とする請求項１記載の工作機械の
制御方法。 - 【請求項３】 工作機械を制御するＡ系のコンピュータ
及びＢ系のコンピュータと、Ａ系のコンピュータがコン
パイルしたマクロプログラム内に挿入した実行する毎に
変わる変数データを出力する出力ポートと、Ｂ系のコン
ピュータがコンパイルしたマクロプログラム内に挿入し
た実行する毎に変わる変数データを出力する出力ポート
と、上記Ａ系の出力ポートからの変数データ信号とＢ系
の出力ポートからの変数データ信号とを一定時間ずらし
て比較し、一致あるいは不一致の判定信号を出力するコ
ンパレータ部と、コンパレータ部から入力される判定信
号を整流出力して工作機械の被制御部を駆動するドライ
バー部と、コンパレータ部からの信号をＡ系，Ｂ系のコ
ンピュータに入力するＡ系，Ｂ系の各入力ポートとを備
えたことを特徴とする工作機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13064392A JPH05318277A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 工作機械の制御方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13064392A JPH05318277A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 工作機械の制御方法とその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05318277A true JPH05318277A (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=15039160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13064392A Pending JPH05318277A (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 工作機械の制御方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05318277A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998051455A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Unite de commande de robot |
| JP2005227873A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Fanuc Ltd | プログラマブル・シーケンス制御装置 |
| CN105388844A (zh) * | 2014-09-03 | 2016-03-09 | 发那科株式会社 | 具有安全地控制周边设备的功能的机床 |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP13064392A patent/JPH05318277A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998051455A1 (fr) * | 1997-05-12 | 1998-11-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Unite de commande de robot |
| JP2005227873A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Fanuc Ltd | プログラマブル・シーケンス制御装置 |
| CN105388844A (zh) * | 2014-09-03 | 2016-03-09 | 发那科株式会社 | 具有安全地控制周边设备的功能的机床 |
| JP2016053806A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | ファナック株式会社 | 周辺機器を安全に制御する機能を有する工作機械 |
| US9933771B2 (en) | 2014-09-03 | 2018-04-03 | Fanuc Corporation | Machine tool having function of safety controlling peripheral devices |
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