JP6924146B2 - ロボットシステムの監視装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る監視装置が実装されたロボットシステムの全体構成を示すブロックダイアグラムである。図1に示すように、ロボットシステム1は、ロボット2と、制御装置3と、監視装置4を備える。ロボットシステム1は、ロボット2と作業者が同じ作業空間内で共同して作業を行うためのものである。このため、本実施形態のロボットシステム1は、作業者の安全性を向上させるためにロボット2の監視装置4を備える。
次に、監視装置4の具体的な構成について図2のブロックダイアグラムを用いて説明する。図2に示すように、監視装置4は、電流トルク変換部41と、差分トルク演算部42と、外力変換部43と、停止信号生成部44を備える。ここで監視装置4は、1以上のプロセッサ、メモリ、入出力インタフェース、通信インタフェース等を備えたコンピュータである。ここで監視装置4は、管理者により、衝突検知の際の閾値を任意の値に調整可能な構成を備える。各部(41〜44)は、プロセッサにおいて、所定のプログラムが実行されることによって、実現される機能ブロックである。
次に、以上のような構成のロボットシステム1におけるロボット2の動作について図1を用いて説明する。
次に、ロボットシステム1におけるロボット2の動作監視について図3及び図4のフローチャートも参照しつつ説明する。図3に示すように、まず、制御装置3は、ロボット2の動作を監視するために必要な監視信号を生成する(図3のステップS31)。制御装置3は、監視信号として、電流センサ5によりセンサ電流値を検出するとともに、駆動トルク推定部62により駆動トルク推定値を推定する(図1参照)。駆動トルク推定部62は、位置センサにより算出された関節軸角度位置から例えば時間差分を取ることにより駆動軸速度を算出する。そして、予めメモリに記憶された摩擦係数を読み出して、算出された駆動軸速度と摩擦係数からクーロン摩擦、粘性摩擦等に相当する摩擦力トルクを算出する。駆動トルク推定部62は、位置センサにより算出された関節軸角度位置から関節角速度を算出する。そして、算出された関節角速度から関節角加速度を算出する。予めメモリに記憶されたリンクパラメータを読み出し、リンクパラメータ及び位置センサにより算出された関節軸角度位置から各リンクの慣性モーメントを算出する。算出された関節角加速度、及び各リンクの慣性モーメントから慣性力トルクを算出する。駆動トルク推定部62は、予めメモリに記憶されたリンクパラメータを読み出し、リンクパラメータを用いて、位置センサにより算出された関節軸角度位置から各リンクに作用する重力を算出し、この重力を補償する重力トルクを算出する。駆動トルク推定部62は、摩擦力トルク、慣性力トルク及び重力トルクを加算して駆動トルクの推定値を算出する。
fd=(JT)−1τd・・・(1)
Δx=JΔθ・・・・・・(2)
f=(JT)−1Xi・・・(3)
τ=Xi・・・(4)
尚、上記実施形態では、監視装置4は、外力の値を直接衝突判定に用いる第1衝突判定部52と、ローパスフィルタ53を通過させた外力の値を衝突判定に用いる第2衝突判定部54の双方を備えたが、これに限られるものではなく、第1衝突判定部52、又は、第2衝突判定部54のいずれかのみを備えてもよい。
2 ロボット
3 制御装置
4,4A〜4D 監視装置
5 電流センサ
6 演算処理器
7 サーボアンプ
41,41A,41B 電流トルク変換部
42 差分トルク演算部
43 外力変換部
44 停止信号生成部
45,45A,45B 電流外力変換部
46 トルク外力変換部
47 差分電流演算部
51 加減算器(トルク)
52 第1衝突判定部
53 ローパスフィルタ
54 第2衝突判定部
55 加減算器(外力)
56 加減算器(電流)
61 電流値生成部
62 駆動トルク推定部
63 電流推定部
J1〜J6 関節軸
M1〜M6 サーボモータ
L1〜L6 電源ライン
Claims (8)
- 1以上の関節軸と、その関節軸を駆動させるサーボモータを備えたロボットと、前記各関節軸を駆動するサーボモータを制御する制御装置と、を備えたロボットシステムの監視装置であって、
各サーボモータに流れる電流値を検出する電流センサと、
前記電流センサで検出された各サーボモータを流れる電流値をトルク値に変換する電流トルク変換部と、
各サーボモータの駆動に必要な駆動トルクの少なくとも一部を推定する駆動トルク推定部と、
前記電流トルク変換部で変換されたトルク値と前記駆動トルクの推定値との差分トルクを演算する差分トルク演算部と、
前記差分トルク演算部で演算された前記差分トルクを前記ロボットの外力に変換する外力変換部と、
前記外力変換部で変換された前記外力の値に基づいて前記ロボットの停止信号を生成し、これを前記制御装置に供給する停止信号生成部と、
を備え、
前記停止信号生成部は、前記外力変換部で変換された前記外力の値が予め設定された第1閾値を超えたときに前記ロボットの停止信号を生成する、ロボットシステムの監視装置。 - 1以上の関節軸と、その関節軸を駆動させるサーボモータを備えたロボットと、前記各関節軸を駆動するサーボモータを制御する制御装置と、を備えたロボットシステムの監視装置であって、
各サーボモータに流れる電流値を検出する電流センサと、
前記電流センサで検出された各サーボモータを流れる電流値を前記ロボットの外力の検出値に変換する電流外力変換部と、
各サーボモータの駆動に必要な駆動トルクの少なくとも一部を推定する駆動トルク推定部と、
前記駆動トルクの推定値を前記ロボットの外力の推定値に変換するトルク外力変換部と、
前記ロボットの外力の検出値と前記ロボットの外力の推定値との差分を演算することにより前記ロボットの外力に変換する外力変換部と、
前記外力変換部で変換された前記外力の値に基づいて前記ロボットの停止信号を生成し、これを前記制御装置に供給する停止信号生成部と、
を備え、
前記停止信号生成部は、前記外力変換部で変換された前記外力の値が予め設定された第1閾値を超えたときに前記ロボットの停止信号を生成する、ロボットシステムの監視装置。 - 1以上の関節軸と、その関節軸を駆動させるサーボモータを備えたロボットと、前記各関節軸を駆動するサーボモータを制御する制御装置と、を備えたロボットシステムの監視装置であって、
各サーボモータに流れる電流値を検出する電流センサと、
各サーボモータを流れる電流値を推定する電流推定部と、
各サーボモータを流れる検出電流値と推定電流値との差分電流を演算する差分電流演算部と、
前記差分電流演算部で算出された差分電流を前記ロボットの外力に変換する外力変換部と、
前記外力変換部で変換された前記外力の値に基づいて前記ロボットの停止信号を生成し、これを前記制御装置に供給する停止信号生成部と、
を備え、
前記停止信号生成部は、前記外力変換部で変換された前記外力の値が予め設定された第1閾値を超えたときに前記ロボットの停止信号を生成する、ロボットシステムの監視装置。 - 1以上の関節軸と、その関節軸を駆動させるサーボモータを備えたロボットと、前記各関節軸を駆動するサーボモータを制御する制御装置と、を備えたロボットシステムの監視装置であって、
各サーボモータに流れる電流値を検出する電流センサと、
前記電流センサで検出された各サーボモータを流れる電流値をトルクの検出値に変換する第1電流トルク変換部と、
各サーボモータを流れる電流値を推定する電流推定部と、
前記電流推定部で推定された各サーボモータを流れる推定電流値をトルクの推定値に変換する第2電流トルク変換部と、
前記トルクの検出値と前記トルクの推定値との差分トルクを演算する差分トルク演算部と、
前記差分トルク演算部で算出された差分トルクを前記ロボットの外力に変換する外力変換部と、
前記外力変換部で変換された前記外力の値に基づいて前記ロボットの停止信号を生成し、これを前記制御装置に供給する停止信号生成部と、
を備えるロボットシステムの監視装置。 - 1以上の関節軸と、その関節軸を駆動させるサーボモータを備えたロボットと、前記各関節軸を駆動するサーボモータを制御する制御装置と、を備えたロボットシステムの監視装置であって、
各サーボモータに流れる電流値を検出する電流センサと、
各サーボモータを流れる電流値を推定する電流推定部と、
前記電流センサで検出された各サーボモータを流れる電流値を前記ロボットの外力の検出値に変換する第1電流外力変換部と、
前記電流推定部で推定された各サーボモータを流れる推定電流値を前記ロボットの外力の推定値に変換する第2電流外力変換部と、
前記ロボットの外力の検出値と前記ロボットの外力の推定値との差分を演算することにより前記ロボットの外力に変換する外力変換部と、
前記外力変換部で変換された前記外力の値に基づいて前記ロボットの停止信号を生成し、これを前記制御装置に供給する停止信号生成部と、
を備えるロボットシステムの監視装置。 - 前記停止信号生成部は、前記外力変換部で変換された前記外力の値が予め設定された第1閾値を超えたときに前記ロボットの停止信号を生成する、請求項4又は5に記載のロボットシステムの監視装置。
- 前記外力変換部で変換された前記外力の値を入力値とするローパスフィルタを更に備え、
前記停止信号生成部は、前記ローパスフィルタの出力値が予め設定された第2閾値を超えたときに前記ロボットの停止信号を生成する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロボットシステムの監視装置。 - トルクから前記ロボットの外力への変換、又は、電流から前記ロボットの外力への変換は、前記ロボットの所定の点を外力の作用点としたヤコビ行列を用いて演算される、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボットシステムの監視装置。
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