JP7181055B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
図4に示すように基台30には上腕リンク34が垂直回転軸を有する旋回用回転関節J11と水平回転軸を有する回転関節J12とを介して接続される。上腕リンク34には前腕リンク36が水平回転軸を有する回転関節J13を介して接続される。前腕リンク36の先端には、直交3軸の3つの回転関節J14、J15、J16が組み合わされた手首部38が装備される。
Claims (5)
- 複数のリンクが複数の関節で連結されたアーム機構、前記アーム機構の先端に取り付けられた手首部及び前記手首部に装着されたエンドエフェクタを有するロボット装置において、
前記アーム機構に設置された単一の加速度センサと、
前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタ上に既定した複数の位置各々から前記加速度センサの設置位置までの機械的振動に関する伝搬特性のデータを記憶する記憶部と、
前記伝搬特性に基づいて、前記加速度センサにより測定された第1振動波形から前記複数の位置にそれぞれ対応する複数の第2振動波形を推定する推定部と、
前記推定された複数の第2振動波形に基づいて、前記アーム機構、前記手首部又は前記エンドエフェクタに対して物体が衝突したか否かを判定する判定部とを具備し、
前記記憶部は、前記位置とともに前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタの姿勢に関連付けて前記伝搬特性のデータを記憶し、
前記推定部は、前記第1振動波形の測定時の前記姿勢に関連付けられた前記伝搬特性に基づいて前記第2振動波形を推定するロボット装置。 - 複数のリンクが複数の関節で連結されたアーム機構、前記アーム機構の先端に取り付けられた手首部及び前記手首部に装着されたエンドエフェクタを有するロボット装置において、
前記アーム機構に設置された単一の加速度センサと、
前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタ上に既定した複数の位置各々から前記加速度センサの設置位置までの機械的振動に関する伝搬特性のデータを記憶する記憶部と、
前記伝搬特性に基づいて、前記加速度センサにより測定された第1振動波形から前記複数の位置にそれぞれ対応する複数の第2振動波形を推定する推定部と、
前記推定された複数の第2振動波形に基づいて、前記アーム機構、前記手首部又は前記エンドエフェクタに対して物体が衝突したか否かを判定する判定部とを具備し、
前記記憶部は、前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタの動作により前記加速度センサの設置位置で発生する基準振動波形のデータを記憶し、
前記推定部は、前記動作以外の外乱因子による外乱振動波形を発生するために前記第1振動波形から前記基準振動波形を引き算し、前記外乱振動波形から前記第2振動波形を推定するロボット装置。 - 複数のリンクが複数の関節で連結されたアーム機構、前記アーム機構の先端に取り付けられた手首部及び前記手首部に装着されたエンドエフェクタを有するロボット装置において、
前記アーム機構に設置された単一の加速度センサと、
前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタ上に既定した複数の位置各々から前記加速度センサの設置位置までの機械的振動に関する伝搬特性のデータを記憶する記憶部と、
前記伝搬特性に基づいて、前記加速度センサにより測定された第1振動波形から前記複数の位置にそれぞれ対応する複数の第2振動波形を推定する推定部と、
前記推定された複数の第2振動波形に基づいて、前記アーム機構、前記手首部又は前記エンドエフェクタに対して物体が衝突したか否かを判定する判定部とを具備し、
前記判定部は、前記第2振動波形から前記複数の位置各々の外力を演算し、前記外力を閾値と比較し、前記複数の位置の少なくとも一の位置の前記外力が前記閾値を超過するときに前記物体の衝突を判定するロボット装置。 - 前記アーム機構は極座標型に構成され、
前記加速度センサは前記複数の関節のうち直動関節のアームを進退自在に支持する支持部に設置されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット装置。 - 前記アーム機構は垂直多関節型に構成され、
前記加速度センサは基台上の旋回用回転関節に接続された回転関節に設置されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット装置。
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