JP7015276B2 - 産業用ロボットシステム - Google Patents
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- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39031—Use of model for robot and for measuring device
Description
トルクセンサは、一般には、精度を保つために、トルクがかかっていない状態や所定のトルクが作用した際の検出値が測定されることにより、トルクセンサ単体でキャリブレーションされたものが、産業用ロボットに組み込まれて使用される。
また、トルクセンサの出力特性は、一般には非線形であるため、精度よくキャリブレーションを行うには、多くのパターンでキャリブレーション(合わせ込み)を行う必要があり、多くの時間と手間を要するという問題がある。
本実施形態に係る産業用ロボットシステム1は、図1に示されるように、ロボット2と、ロボット2を制御する制御装置3とを備えている。
モーメント出力部31は、ロボット2の姿勢およびトルクセンサ26,27,28を備える回転軸A,B,C回りの構成部品の回転角度とのモーメント値の対応付けをもとに、ロボット2の姿勢やトルクセンサ26,27,28を備える回転軸A,B,C回りの構成部品の回転角度からモーメント値を出力してもよい。または、ロボット2の姿勢に応じてトルクセンサ26,27,28に接続された構成部品が質量および重力によって作用するモーメント値を算出して出力するようにしてもよい。また、ロボット2が移動して減速するとき、例えば、所定の位置に加減速して移動するときに、トルクセンサ26,27,28に作用する構成部品の質量に起因する慣性力を算出して出力するようにしてもよい。
動作プログラムとしては、ロボット2に作業を行わせるためにあらかじめ教示された動作プログラムの他、トルクセンサ26,27,28をキャリブレーションするための情報を取得するキャリブレーションプログラムが挙げられる。例えば、第3軸線C回りのトルクを検出するトルクセンサ28のキャリブレーションプログラムは、例えば、図3から図5に示されるように、第1アーム23に対して第2アーム24のみを第3軸線C回りに一方向に回転させるとともに、回転の途中の複数の回転角度において静止し、その時にトルクセンサ28から出力されるトルク検出値を記憶するものである。
この場合には、モーメント出力部31は、ロボット2の姿勢および動作からロボット2が加減速して移動するときに、トルクセンサ26に作用する構成部品の質量に起因する慣性力を算出して出力する。
ここで、トルクセンサ27,28がオフセットした構造である場合には、トルクセンサ27,28を校正した後、トルクセンサ27,28を用いて、ロボット2で一定の力またはモーメントの押しつけを行って検出されるトルク検出値に基づいてキャリブレーションを実行する、また、好ましくは、何種類かの速度で異なるモーメント値をキャリブレーションする。これにより、生成される出力特性の精度が向上する。
そして、予め教示された動作プログラムが実行されるときには、トルクセンサ26,27,28により検出されたトルク検出値が入力されると、記憶されている出力特性によって、出力校正部33により補正されたトルク検出値が算出される。
本実施形態に係る産業用ロボットシステム1が工場等に設置された状態で、制御装置3の作動により、プログラム記憶部32に記憶されているキャリブレーションプログラムが実行される。
出力校正部33には、駆動制御部34から出力された第2アーム24の回転角度に対応付けてモーメント出力部31に記憶されているモーメント値が入力される。これにより、出力校正部33においては、入力されてきたトルク検出値とモーメント値とを対応付けた出力特性が生成される。旋回胴22に対する第1アーム23の第2軸線B回りのトルクを検出するトルクセンサ27についても同様に出力特性が生成される。生成された各トルクセンサ26,27,28の出力特性は、駆動制御部34に送られて記憶される。これにより、キャリブレーション作業が終了する。
これにより、ユーザごとに異なるツールを取り付けて、そのツールが取り外せない環境下であっても、トルクセンサ26,27,28のキャリブレーションをやり直すことができるという利点がある。
また、ロボット2の姿勢、ロボット2付属の構成部の質量および重心の値に基づいて、ロボット2の機構部が各トルクセンサ26,27,28に作用しているモーメント値を算出し、各トルクセンサ26,27,28に作用する正味の力を算出するようにしてもよい。
トルクセンサ26,27,28が2以上の系統のトルク検出部を有する場合、単独または複数のトルク検出値を、モーメント出力部31の出力値と対応づけ、出力校正部33によって校正、補正、修正されたトルクの値を求めてもよい。
また、各トルクセンサ26,27,28のトルク検出部の出力値を複数用いて、出力校正部33からトルクの値を取得することにより、各トルクセンサ26,27,28においてより精度のよいトルクの値を求めることができる。
トルクセンサ26,27,28は、トルクに係る物理量を検出する検出部を1つ以上備えていてもよい。トルクセンサ26,27,28の検出部が検出する物理量は、構造物の変位を電気抵抗、静電容量、電化量または磁気の変化として検出するなど、作用されるトルクまたは力によって変化が生じる物理量であれば、どのようなものであってもよい。
また、トルクセンサ26,27,28は、モータの電流値からトルクを推定したり、モータの指令位置と現在位置からトルクを推定したりして、トルクを検出するようにして構成したものであってもよい。このように、各トルクセンサ26,27,28は、検出部の出力値に基づいて、トルクを検出することができれば、どのような構成としてもよい。
トルクセンサ26,27,28によるトルクの検出においては、出力校正部33によって、トルクに換算された値またはトルクに係る物理量を検出する、トルクセンサ26,27,28の検出部の出力を、モーメント出力部31の出力と対応づけ、出力校正部33によって、トルクセンサ26,27,28の検出部の出力から、各トルクセンサ26,27,28に作用する正確なトルクを検出するようにしてもよい。
また、ロボット2の制御装置3に演算部を設け、ロボット2を制御する制御装置3に有線または無線方式でトルクセンサ26,27,28の検出部の出力値を転送しロボット2の制御装置3でトルクを算出するようにしてもよい。
また、出力校正部33は、各トルクセンサ26,27,28の複数の系統の検出部の出力値と、モーメント出力部31の出力値とを対応づけ、検出部の出力値から校正、補正および修正されたトルクの値を出力してもよい。これによって、各トルクセンサ26,27,28において精度のよいトルクの値を求めることができる。
本開示の一態様は、少なくとも1つの回転軸にトルクセンサを備えるロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、該制御装置が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作からモーメント値を出力するモーメント出力部と、動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、該プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムに従って前記ロボットの構成部品を前記回転軸回りに回転動作させる駆動制御部と、該駆動制御部による前記構成部品の前記回転軸回りの前記回転動作において、前記トルクセンサにより検出されたトルク検出値と前記モーメント出力部から出力される前記モーメント値とを対応付ける出力校正部とを備える産業用ロボットシステムである。
また、上記態様においては、前記モーメント出力部が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作と前記ロボットの各前記構成部品または前記ロボットの各前記構成部品および付属部品の情報とから、前記トルクセンサに作用する前記モーメント値を算出し、
前記出力校正部が、算出された前記モーメント値と前記トルクセンサにより検出された前記トルク検出値とを対応付けていてもよい。
この構成により、ロボットの機構部にツール等の部品が搭載されていない状態で、トルクセンサのキャリブレーションを精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットの機構部にツール等の部品が搭載されている状態で、トルクセンサのキャリブレーションを精度よく行うことができる。
2 ロボット
3 制御装置
22 旋回胴(構成部品)
23 第1アーム(構成部品)
24 第2アーム(構成部品)
25 手首ユニット(構成部品)
26,27,28 トルクセンサ
31 モーメント出力部
32 プログラム記憶部
33 出力校正部
34 駆動制御部
A 第1軸線(回転軸)
B 第2軸線(回転軸)
C 第3軸線(回転軸)
Claims (10)
- 少なくとも1つの回転軸にトルクセンサを備えるロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作からモーメント値を出力するモーメント出力部と、動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、該プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムに従って前記ロボットの構成部品を前記回転軸回りに回転動作させる駆動制御部と、該駆動制御部による前記構成部品の前記回転軸回りの前記回転動作において、前記トルクセンサにより検出されたトルク検出値と前記モーメント出力部から出力される前記モーメント値とを対応付けた各前記トルクセンサの出力特性を生成し、生成した該出力特性を前記駆動制御部に出力する出力校正部とを備え、
前記モーメント出力部が、前記ロボットの姿勢と前記モーメント値との対応付けデータを有している産業用ロボットシステム。 - 少なくとも1つの回転軸にトルクセンサを備えるロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作からモーメント値を出力するモーメント出力部と、動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、該プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムに従って前記ロボットの構成部品を前記回転軸回りに回転動作させる駆動制御部と、該駆動制御部による前記構成部品の前記回転軸回りの前記回転動作において、前記トルクセンサにより検出されたトルク検出値と前記モーメント出力部から出力される前記モーメント値とを対応付けた各前記トルクセンサの出力特性を生成し、生成した該出力特性を前記駆動制御部に出力する出力校正部とを備え、
前記モーメント出力部が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作と前記ロボットの各前記構成部品または前記ロボットの各前記構成部品および付属部品の情報とから、前記トルクセンサに作用する前記モーメント値を算出し、
前記出力校正部が、算出された前記モーメント値を前記トルク検出値と対応付ける産業用ロボットシステム。 - 前記駆動制御部が、前記トルクセンサにより検出された前記トルク検出値に前記出力校正部により対応付けられた前記モーメント値に基づいて、前記ロボットの接触判定を行う請求項1または請求項2に記載の産業用ロボットシステム。
- 前記駆動制御部が、前記トルクセンサにより検出された前記トルク検出値に前記出力校正部により対応付けられた前記モーメント値に基づいて、前記ロボットの前記構成部品を直接持って誘導操作する際のアシストトルクの制御を行う請求項1から請求項3のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記構成部品が、前記回転軸回りに動作させられる前記ロボットの機構部の部品である請求項1から請求項4のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記構成部品が、前記ロボットの前記機構部に装着される部品を含む請求項5に記載の産業用ロボットシステム。
- 前記トルクセンサが、前記トルクセンサに作用するトルクを検出する2以上の系統のトルク検出部を備え、
前記出力校正部が、前記トルク検出部によって検出された各前記トルク検出値と、前記モーメント値とを対応づける請求項1から請求項6のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。 - 少なくとも1つの回転軸にトルクセンサを備えるロボットと、
該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作からモーメント値を出力するモーメント出力部と、動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、該プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムに従って前記ロボットの構成部品を前記回転軸回りに回転動作させる駆動制御部と、該駆動制御部による前記構成部品の前記回転軸回りの前記回転動作において、トルクに係る物理量により検出された検出値と前記モーメント出力部から出力される前記モーメント値とを対応付けた各前記トルクセンサの出力特性を生成し、生成した該出力特性を前記駆動制御部に出力する出力校正部とを備え、
前記モーメント出力部が、前記ロボットの姿勢と前記モーメント値との対応付けデータを有している産業用ロボットシステム。 - 少なくとも1つの回転軸にトルクセンサを備えるロボットと、
該ロボットを制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作からモーメント値を出力するモーメント出力部と、動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、該プログラム記憶部に記憶されている前記動作プログラムに従って前記ロボットの構成部品を前記回転軸回りに回転動作させる駆動制御部と、該駆動制御部による前記構成部品の前記回転軸回りの前記回転動作において、トルクに係る物理量により検出された検出値と前記モーメント出力部から出力される前記モーメント値とを対応付けた各前記トルクセンサの出力特性を生成し、生成した該出力特性を前記駆動制御部に出力する出力校正部とを備え、
前記モーメント出力部が、前記ロボットの姿勢または前記ロボットの姿勢および動作と前記ロボットの各前記構成部品または前記ロボットの各前記構成部品および付属部品の情報とから、前記トルクセンサに作用する前記モーメント値を算出し、
前記出力校正部が、算出された前記モーメント値を前記検出値と対応付ける産業用ロボットシステム。 - 前記トルクセンサが、前記少なくとも1つの回転軸に作用するトルクに係る物理量を検出する2以上の系統の検出部を備え、
前記出力校正部が、各前記検出部によって検出された前記物理量に基づく各前記検出値と、前記モーメント値とを対応づける請求項8または請求項9に記載の産業用ロボットシステム。
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