JP7237904B2 - ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置を示す説明図である。図1に示すロボット装置500は、ワークの組み立て等の作業を行う多関節型のロボット100と、ロボット100を制御する制御システム250と、作業者の操作によりロボット100の教示が可能なティーチングペンダント400と、を備えている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置におけるロボット制御方法について説明する。図8は、本発明の第2実施形態に係るロボット制御方法を示すフローチャートである。この図8に示すフローチャートには、柔軟組立部品である部品W1と、剛体組立部品である部品W2について、ロボット100が組立を行う工程を示している。なお、ロボット装置の構成については、第1実施形態のロボット装置500と同様であるため、説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置におけるロボット制御方法について説明する。図9は、本発明の第3実施形態に係るロボット制御方法を説明するための図である。なお、ロボット装置の構成については、第1実施形態のロボット装置500と同様であるため、説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係るロボット装置におけるロボット制御方法について説明する。図10は、本発明の第4実施形態に係るロボット装置を示す説明図である。なお、第4実施形態のロボット装置500Aにおいて、上記第1~第3実施形態のロボット装置と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (15)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットアームは、力を検出可能であり力の検出における分解能が異なる、第1のセンサと第2のセンサとを有し、前記第1のセンサが有する分解能は、前記第2のセンサが有する分解能よりも高く、
前記制御装置は、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できない力が生じる場合は、前記第1のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御し、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できる力が生じる場合は、前記第2のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記ロボットアームは関節と、エンドエフェクタと、を備えており、
前記第1のセンサは、前記ロボットアームの端部と前記エンドエフェクタとの間に配置され、前記エンドエフェクタに作用する荷重を検出し、
前記第2のセンサは、前記関節に配置され、前記関節に作用するトルクを検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報と、前記第1のセンサの検出結果または前記第2のセンサの検出結果と、に基づいて前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。 - 前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、与えられた教示点を用いる、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記ロボットアームの動作位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、前記位置検出部の検出結果を用いる、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 撮像装置を更に備え、
前記撮像装置は、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとにより作業可能な位置に配置されたワークを撮像する、
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御装置は、前記エンドエフェクタによってワークの把持を行う作業、または前記エンドエフェクタによりワークを把持し前記ロボットアームにより搬送を行う作業を実行する、
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークの情報と、前記第1のセンサの検出結果または前記第2のセンサの検出結果と、に基づいて前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記エンドエフェクタは、前記ワークとして、柔軟組立部品または剛体組立部品を把持する、
ことを特徴とする請求項8に記載のロボット装置。 - 前記第1のセンサには、過負荷に対する保護機構が設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御装置は、与えられた教示点から前記ロボットアームの軌道を生成する、
ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載のロボット装置。 - ロボットアームが、力を検出可能であり力の検出における分解能が異なる、第1のセンサと第2のセンサとを有しており、前記第1のセンサが有する分解能は、前記第2のセンサが有する分解能よりも高く、制御装置より前記ロボットアームの動作を制御する制御方法であって、
前記制御装置が、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できない力が生じる場合は、前記第1のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御し、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できる力が生じる場合は、前記第2のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - ロボットアームが、力を検出可能であり力の検出における分解能が異なる、第1のセンサと第2のセンサとを有しており、前記第1のセンサが有する分解能は、前記第2のセンサが有する分解能よりも高く、制御装置より前記ロボットアームの動作を制御し、物品の製造を行う物品の製造方法において、
前記制御装置が、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できない力が生じる場合は、前記第1のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御し、
前記第2のセンサが有する分解能によって検出できる力が生じる場合は、前記第2のセンサの検出結果に基づき前記ロボットアームを制御し、物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。 - コンピュータに請求項12に記載の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項14に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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