JP6922213B2 - マニプレータの暖機運転要否判定装置 - Google Patents
マニプレータの暖機運転要否判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6922213B2 JP6922213B2 JP2016251904A JP2016251904A JP6922213B2 JP 6922213 B2 JP6922213 B2 JP 6922213B2 JP 2016251904 A JP2016251904 A JP 2016251904A JP 2016251904 A JP2016251904 A JP 2016251904A JP 6922213 B2 JP6922213 B2 JP 6922213B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- warm
- temperature
- manipulator
- joint
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
複数のリンクと、前記複数のリンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの暖機運転の要否を判定する判定装置であって、
前記マニプレータの所定点が移動する位置として設定された第1位置、前記第1位置を設定する時の設定温度における前記複数のリンクの長さ、及び所定温度における前記複数のリンクの長さに基づいて、前記第1位置に前記所定点を移動させるために前記所定温度において前記マニプレータの暖機運転が必要であるか否か判定する。
以下、垂直多関節ロボットの第2軸及び第3軸を構成する複数のリンク及び関節に具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
例えば、図7に示すように、関節J1の温度上昇により所定点Cが点P3の方向へ移動する量である移動量C1は次式で算出される。C1=(v1・v3)×k11+(v2・v3)×k21。同様にして、関節J2の温度上昇により所定点Cが点P3の方向へ移動する量である移動量C2は次式で算出される。C2=(v1・v3)×k12+(v2・v3)×k22。そして、コントローラ20は、移動量C1と移動量C2とのうち、移動量が大きい方の関節を暖機運転すべき関節であると判定する。すなわち、コントローラ20は、移動量Cnのうち移動量が最も大きい関節を暖機運転すべき関節であると判定する。そして、コントローラ20(関節通知部に相当)は、暖機運転すべきであると判定された関節をユーザに通知する。
以下、所定温度において第1位置に所定点Cを移動させることが可能であるか否か判定する構成、すなわち第1位置に所定点Cを移動させるために所定温度においてアーム10の暖機運転が必要であるか否か判定する構成を変更した第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
所定温度において第1位置に所定点Cを移動させることが可能であるか否か判定する構成、すなわち第1位置に所定点Cを移動させるために所定温度においてアーム10の暖機運転が必要であるか否か判定する構成を変更した第3実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
cosθ1をテイラー展開して、θ1を0に近い微小角度として第3項以降を省略すると、(1)式を以下の(2)式のように変形することができる。
(2)式をθ1^2について解くと、以下の(3)式で表すことができる。
また、設定温度におけるリンクL1の長さa1は、所定温度におけるリンクL1の長さa0、上記補正係数M1、及び設定温度と所定温度との温度差Δを用いて、a1=a0+M1×Δで表すことができる。同様に、設定温度におけるリンクL2の長さb1は、b1=b0+M2×Δで表すことができる。そして、図9(b)に示すように、所定温度において関節J2を完全に伸ばした状態での基点Bから所定点Cまでの長さc0=a0+b0と、図9(a)に示すように、設定温度における基点Bから所定点Cまでの長さc1とが等しいとする(c1=c0)。すなわち、図9(a)の所定点Cの位置と、図9(b)の所定点Cの位置とが等しいとする。これらの式を上記(3)式に代入すると、以下の(4)式のように表すことができる。
(4)式を展開して微小値となる項を省略すると、以下の(5)式のように表すことができる。
したがって、限界角度θ1は、以下の(6)式で表すことができる。
この限界角度θ1は、図9(a)に示すように設定温度において関節J2を完全に伸ばした状態に近い状態で関節J2の角度θを設定する場合に、これ以上関節J2の設定角度θを小さく設定すると、図9(b)に示すように所定温度(<設定温度)において関節J2を完全に伸ばしても設定温度での所定点Cの位置まで所定点Cを移動させることができなくなる角度である。なお、所定温度(作業時の温度)が設定温度(教示時の温度)よりも高い場合は、設定温度において関節J2を完全に伸ばした状態のアーム10の所定点Cの位置に、所定温度において所定点Cを問題なく移動させることができる。
Claims (9)
- 複数のリンクと、前記複数のリンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの暖機運転の要否を判定する判定装置であって、
前記マニプレータの所定点が移動する位置として設定された第1位置、前記第1位置を設定する時の設定温度における前記複数のリンクの長さ、及び所定温度における前記複数のリンクの長さに基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定した場合に前記第1位置に前記所定点を移動させるために前記所定温度において前記マニプレータの暖機運転が必要であると判定するマニプレータの暖機運転要否判定装置。 - 前記暖機運転が必要であると判定された場合に、前記暖機運転が必要であることを通知する必要通知部を備える請求項1に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
- 前記所定温度は、前記マニプレータの現在の温度であり、
前記暖機運転が必要であると判定された場合に、前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能となるまで前記マニプレータの暖機運転を実行する暖機運転実行部を備える請求項1又は2に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。 - 前記暖機運転実行部は、前記暖機運転が必要であると判定された場合に、前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能となる前記マニプレータの温度よりも、前記マニプレータの温度を所定の余裕温度だけ上昇させて前記暖機運転を終了する請求項3に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
- 前記暖機運転実行部により前記暖機運転が実行される際に、前記暖機運転の推定終了時刻を通知する終了通知部を備える請求項3又は4に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
- 前記マニプレータは、複数の前記関節を備えており、
前記暖機運転が必要であると判定された場合に、前記複数の関節のうちどの関節を暖機運転すべきであるかを判定する関節判定部を備える請求項1〜5のいずれか1項に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。 - 前記関節判定部は、各リンクの長さ及び方向を表す第1ベクトルと、前記所定点から前記第1位置へのベクトルである第2ベクトルとの内積に基づいて、前記複数の関節のうちどの関節を暖機運転すべきであるかを判定する請求項6に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
- 前記関節判定部は、各関節の温度上昇が各リンクの熱膨張に及ぼす影響に基づいて、前記複数の関節のうちどの関節を暖機運転すべきであるかを判定する請求項6又は7に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
- 前記関節判定部によりどの関節を暖機運転すべきであるか判定された場合に、前記暖機運転すべきであると判定された関節を通知する関節通知部を備える請求項6〜8のいずれか1項に記載のマニプレータの暖機運転要否判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251904A JP6922213B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | マニプレータの暖機運転要否判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251904A JP6922213B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | マニプレータの暖機運転要否判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018103312A JP2018103312A (ja) | 2018-07-05 |
JP6922213B2 true JP6922213B2 (ja) | 2021-08-18 |
Family
ID=62784942
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016251904A Active JP6922213B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | マニプレータの暖機運転要否判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6922213B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7400211B2 (ja) | 2019-05-16 | 2023-12-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、制御装置およびロボットの制御方法 |
JPWO2022071106A1 (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015150676A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法及びプログラム、並びに記録媒体 |
JP6771888B2 (ja) * | 2015-01-29 | 2020-10-21 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
-
2016
- 2016-12-26 JP JP2016251904A patent/JP6922213B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018103312A (ja) | 2018-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6922213B2 (ja) | マニプレータの暖機運転要否判定装置 | |
US20090171505A1 (en) | Device and method for controlling robot arm, robot, and robot arm control program | |
JP2019014031A5 (ja) | ロボットの制御装置、ロボットシステム、並びに、カメラの校正方法 | |
EP3078459B1 (en) | Robot controlling method, robot apparatus, program and recording medium | |
US9409269B2 (en) | Positioning apparatus, working system, and hot working apparatus | |
US8170287B2 (en) | Real-time self collision and obstacle avoidance | |
US20060195228A1 (en) | Robot locus control method and apparatus and program of robot locus control method | |
Qin et al. | Multi-furcation in a derivative queer-square mechanism | |
Kaloorazi et al. | Determination of the maximal singularity-free workspace of 3-DOF parallel mechanisms with a constructive geometric approach | |
JP2011101918A (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP4822061B2 (ja) | 双腕ロボット | |
JP6636950B2 (ja) | 対象物に作用するパラレルロボット及びその実施方法 | |
US9337768B2 (en) | Motor control device, walking assist device, and motor control method | |
CN112476423B (zh) | 机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2003039353A (ja) | マニピュレータの制御方法 | |
JP2014000649A (ja) | ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP6805812B2 (ja) | マニプレータの動作判定装置 | |
Campa et al. | Kinematic modeling and control of the hexapod parallel robot | |
JP2018103310A (ja) | マニプレータの動作判定装置 | |
JP2010110878A (ja) | 多関節型ロボット装置およびその制御方法 | |
JP2015066669A (ja) | ロボット装置及びロボット制御方法 | |
JP2015089583A (ja) | ロボット装置 | |
JP2015150676A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法及びプログラム、並びに記録媒体 | |
JP6875450B2 (ja) | 制御装置、グリース冷却方法および管理装置 | |
JP2013052451A (ja) | ロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201013 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6922213 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |