JP6875450B2 - 制御装置、グリース冷却方法および管理装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係るロボット制御システム10の構成の概略を例示する図である。ロボット制御システム10は、ロボット12、およびロボット12を制御する制御装置14等を備える。
上記実施形態について、以下の変形が可能である。
上記実施形態においては、動作許可領域を示す情報は予め定められている。しかし、ロボット12の周囲にそれまで無かった干渉物が配置されたような場合には、動作許可領域は変更されるため、多関節アーム16と干渉物との間で干渉が生じる虞がある。このような干渉防止のため、本変形例に係る制御装置14は、図4に示されるように、更に干渉物情報取得部38および領域算出部40等を備える。なお、上記実施形態に係る制御装置14の構成要素と同一の構成要素には同じ符号を付し、異なる構成要素について以下説明する。
上述した変形例1に係る制御装置14は、1つの領域算出部40を備え、これにより動作許可領域を示す情報が算出されていた。しかし、この1つの領域算出部40が誤った動作許可領域を示す情報を算出した場合には、多関節アーム16と干渉物との間に干渉が生じる虞がある。本変形例における制御装置14は、動作許可領域を示す情報の算出において支障が生じた場合において、多関節アーム16と干渉物との間の干渉を抑制する。
上述した制御装置14は、1つの姿勢・角度範囲算出部34を備え、これによりロボット12の姿勢を示す情報とモータ20の回転角度の範囲が算出されていた。しかし、姿勢・角度範囲算出部34が誤った角度範囲を算出した場合には多関節アーム16と干渉物との間に干渉が生じてしまう虞がある。本変形例における制御装置14は、姿勢を示す情報や、回転角度の範囲の算出において問題が生じた場合において、多関節アーム16と干渉物との間の干渉を抑制する。
図5は、変形例4に係るロボット制御システム10の構成の概略を例示する図である。上記実施形態に係るロボット制御システム10の構成要素と同等の構成要素については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。
図6は、変形例5に係るロボット制御システム10の構成の概略を例示する図である。上記変形例4に係るロボット制御システム10の構成要素と同等の構成要素については同じ符号を付し、重複する説明は省略する。
変形例4または変形例5では、温度情報取得部24、関節特定部26、関節選択部28、記憶部30、回転位置取得部32、姿勢・角度範囲算出部34、および、モータ制御部36の全てを管理装置50が有していた。しかし、温度情報取得部24、関節特定部26、関節選択部28、記憶部30、回転位置取得部32、姿勢・角度範囲算出部34、および、モータ制御部36の一部を、複数のロボット12に接続される制御装置14の各々が有していてもよい。また、変形例5では、代替制御部60を管理装置50が有していた。しかし、複数のロボット12に接続される制御装置14の各々が代替制御部60を有していてもよい。
変形例4または変形例5では、1つのロボット12に対して1つの制御装置14が直接的に接続された。しかし、複数のロボット12に対して1つの制御装置(以下、統括用の制御装置と称する)14がネットワーク52を介して接続されていてもよい。統括用の制御装置14は、ネットワーク52を介して、複数のロボット12の各々を個別に制御する。
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
モータ(20)を有し、モータ(20)の駆動によって回動する関節(22)を複数備える多関節アーム(16)と、多関節アーム(16)を支持する基台(18)とを有するロボット(12)を制御する制御装置(14)は、複数の関節(22)の各々の温度情報を取得する温度情報取得部(24)と、取得された複数の関節(22)の各々の温度情報に基づき、冷却が必要な関節(22)を特定する関節特定部(26)と、複数の関節(22)の各々のモータ(20)を制御するものであって、関節特定部(26)によって関節(22)が特定された場合には、特定された関節(22)より基台(18)側の関節(22)のモータ(20)を制御して、特定された関節(22)より基台(18)側の関節(22)を所定時間回動させるモータ制御部(36)と、を備える。
モータ(20)を有し、モータ(20)の駆動によって回動する関節(22)を複数備える多関節アーム(16)と、多関節アーム(16)を支持する基台(18)とを有するロボット(12)を制御する制御装置(14)により実行されるグリース冷却方法は、複数の関節(22)の各々の温度情報を取得する温度情報取得ステップと、取得された複数の関節(22)の各々の温度情報に基づき、冷却が必要な関節(22)を特定する関節特定ステップと、関節特定ステップにおいて関節(22)が特定された場合には、特定された関節(22)より基台(18)側の関節(22)のモータ(20)を制御して、特定された関節(22)より基台(18)側の関節(22)を所定時間回動させるモータ制御ステップと、を含む。
モータ(20)、モータ(20)の駆動によって回動する関節(22)を複数備える多関節アーム(16)および多関節アーム(16)を支持する基台(18)を含む複数のロボット(12)を管理する管理装置(50)は、複数のロボット(12)ごとに、複数の関節(22)の各々の温度情報を取得する温度情報取得部(24)と、複数のロボット(12)ごとに、複数の関節(22)の各々の温度情報に基づいて冷却が必要な関節(22)を特定する関節特定部(26)と、複数のロボット(12)ごとに、複数の関節(22)の各々のモータ(20)を制御するものであって、関節特定部(26)によって冷却が必要な関節(22)が特定された場合には、特定されたロボット(12)の関節(22)より基台(18)側の関節(22)のモータ(20)を制御して、特定されたロボット(12)の関節(22)より基台(18)側の関節(22)を所定時間回動させるモータ制御部(36)と、を備える。
14…制御装置 16…多関節アーム
18…基台 20…モータ
21…エンコーダ
22、22A、22B、22C、22D…関節
24…温度情報取得部 25…センサ群
26…関節特定部 28…関節選択部
30…記憶部 32…回転位置取得部
34…姿勢・角度範囲算出部 36…モータ制御部
38…干渉物情報取得部 40…領域算出部
50…管理装置 60…代替制御部
Claims (24)
- モータを有し、前記モータの駆動によって回動する関節を複数備える多関節アームと、前記多関節アームを支持する基台とを有するロボットを制御する制御装置であって、
複数の前記関節の各々の温度情報を取得する温度情報取得部と、
取得された複数の前記関節の各々の温度情報に基づき、冷却が必要な前記関節を特定する関節特定部と、
特定された前記関節より基台側に前記関節が存在する場合に、基台側に存在する少なくとも1つの前記関節を選択する関節選択部と、
複数の前記関節の各々の前記モータを制御するものであって、選択された前記関節の前記モータを制御して、特定された前記関節に風が当たるように、選択された前記関節を所定時間回動させるモータ制御部と、
を備える、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記温度情報は、前記関節の温度、前記モータの温度、または前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報である、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記温度情報は、前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報であって、
前記温度情報取得部は、前記関節の温度、または前記モータの温度から前記グリースの温度を推定することにより前記温度情報を取得する、制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記モータ制御部は、特定された前記関節の前記モータの駆動を前記所定時間禁止する、制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記関節選択部は、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが基準値未満の前記グリースを有する少なくとも1つの前記関節を選択する、制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記関節選択部は、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが最小の前記グリースを有する前記関節を選択する、制御装置。 - 請求項5または6に記載の制御装置であって、
前記関節選択部は、前記モータの使用時間と回転速度の少なくとも一方に基づいて前記劣化度合いを算出する、制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置であって、
複数の前記モータの回転位置を示す情報を取得する回転位置取得部と、
複数の前記モータの回転位置に基づいて前記多関節アームの姿勢を示す情報を算出し、前記多関節アームが動作を許可された動作許可領域を示す情報と前記姿勢を示す情報とに基づいて、選択された前記関節の前記モータの回転角度の範囲を算出する姿勢・角度範囲算出部と、
を備え、
前記モータ制御部は、選択された前記関節の前記モータを、算出された前記回転角度の範囲において前記所定時間回転させる、制御装置。 - モータを有し、前記モータの駆動によって回動する関節を複数備える多関節アームと、前記多関節アームを支持する基台とを有するロボットを制御する制御装置により実行されるグリース冷却方法であって、
複数の前記関節の各々の温度情報を取得する温度情報取得ステップと、
取得された複数の前記関節の各々の温度情報に基づき、冷却が必要な前記関節を特定する関節特定ステップと、
特定された前記関節より基台側に前記関節が存在する場合に、基台側に存在する少なくとも1つの前記関節を選択する関節選択ステップと、
選択された前記関節の前記モータを制御して、特定された前記関節に風が当たるように、選択された前記関節を所定時間回動させるモータ制御ステップと、
を含む、グリース冷却方法。 - 請求項9に記載のグリース冷却方法であって、
前記温度情報は、前記関節の温度、前記モータの温度、または前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報である、グリース冷却方法。 - 請求項9に記載のグリース冷却方法であって、
前記温度情報は、前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報であって、
前記温度情報取得ステップは、前記関節の温度、または前記モータの温度から前記グリースの温度を推定することにより前記温度情報を取得する、グリース冷却方法。 - 請求項9〜11のいずれか1項に記載のグリース冷却方法であって、
前記モータ制御ステップは、特定された前記関節の前記モータの駆動を前記所定時間禁止する、グリース冷却方法。 - 請求項9〜12のいずれか1項に記載のグリース冷却方法であって、
前記関節選択ステップは、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが基準値未満の前記グリースを有する少なくとも1つの前記関節を選択する、グリース冷却方法。 - 請求項9〜13のいずれか1項に記載のグリース冷却方法であって、
前記関節選択ステップは、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが最小の前記グリースを有する前記関節を選択する、グリース冷却方法。 - 請求項13または14に記載のグリース冷却方法であって、
前記関節選択ステップは、前記モータの使用時間と回転速度の少なくとも一方に基づいて前記劣化度合いを算出する、グリース冷却方法。 - モータ、前記モータの駆動によって回動する関節を複数備える多関節アームおよび前記多関節アームを支持する基台を含む複数のロボットを管理する管理装置であって、
複数の前記ロボットごとに、複数の前記関節の各々の温度情報を取得する温度情報取得部と、
複数の前記ロボットごとに、複数の前記関節の各々の温度情報に基づいて冷却が必要な前記関節を特定する関節特定部と、
複数の前記ロボットごとに、特定された前記関節より基台側に前記関節が存在する場合に、基台側に存在する少なくとも1つの前記関節を選択する関節選択部と、
複数の前記ロボットごとに、複数の前記関節の各々の前記モータを制御するものであって、選択された前記関節の前記モータを制御して、特定された前記関節に風が当たるように、選択された前記関節を所定時間回動させるモータ制御部と、
を備える、管理装置。 - 請求項16に記載の管理装置であって、
前記温度情報は、前記関節の温度、前記モータの温度、または前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報である、管理装置。 - 請求項16に記載の管理装置であって、
前記温度情報は、前記関節に含まれるグリースの温度を示す情報であって、
前記温度情報取得部は、前記関節の温度、または前記モータの温度から前記グリースの温度を推定することにより前記温度情報を取得する、管理装置。 - 請求項16〜18のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記モータ制御部は、特定された前記関節の前記モータの駆動を前記所定時間禁止する、管理装置。 - 請求項16〜19のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記関節選択部は、複数の前記ロボットごとに、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが基準値未満の前記グリースを有する少なくとも1つの前記関節を選択する、管理装置。 - 請求項16〜20のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記関節選択部は、複数の前記ロボットごとに、複数の前記関節の各々のグリースの劣化度合いを算出し、前記劣化度合いが最小の前記グリースを有する前記ロボットの前記関節を選択する、管理装置。 - 請求項20または21に記載の管理装置であって、
前記関節選択部は、前記モータの使用時間と回転速度の少なくとも一方に基づいて前記劣化度合いを算出する、管理装置。 - 請求項16〜22のいずれか1項に記載の管理装置であって、
複数の前記ロボットごとに、複数の前記モータの回転位置を示す情報を取得する回転位置取得部と、
複数の前記モータの回転位置に基づいて、特定された前記ロボットの前記多関節アームの姿勢を示す情報を算出し、特定された前記ロボットの前記多関節アームが動作を許可された動作許可領域を示す情報と前記姿勢を示す情報とに基づいて、選択された前記関節の前記モータの回転角度の範囲を算出する姿勢・角度範囲算出部と、
を備え、
前記モータ制御部は、選択された前記関節の前記モータを、算出された前記回転角度の範囲において前記所定時間回転させる、管理装置。 - 請求項16〜23のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記モータ制御部により前記関節が回動されている前記ロボットに割り当てられた作業を、前記モータ制御部により前記関節が回動されていない他の前記ロボットが代替するように、他の前記ロボットを制御する代替制御部を備える、管理装置。
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