CN110815209A - 控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置 - Google Patents

控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置 Download PDF

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CN110815209A
CN110815209A CN201910734382.3A CN201910734382A CN110815209A CN 110815209 A CN110815209 A CN 110815209A CN 201910734382 A CN201910734382 A CN 201910734382A CN 110815209 A CN110815209 A CN 110815209A
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Abstract

本发明涉及一种控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。控制装置控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承多关节臂，所述控制装置具备：温度信息获取部，其获取多个关节的温度信息；关节确定部，其基于获取的多个关节的每个关节的温度信息确定需要冷却的关节；以及马达控制部，其控制多个关节的每个关节的马达，并在关节确定部确定了关节的情况下，控制比被确定的关节更靠近基台侧的关节的马达，以使比被确定的关节更靠近基台侧的关节转动规定时间。

Description

控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置
技术领域
本发明涉及控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。
背景技术
为了机器人的关节部分中的马达的润滑驱动而使用的润滑脂在高温时，劣化进展程度增加。为了抑制润滑脂劣化，日本专利特开2015-182182号公报公开了一种在马达设置冷却单元的发明。
发明内容
但是，在马达设置冷却单元会增加成本，有时必须与该冷却单元相应地额外增大马达。
本发明旨在提供一种通过简易构成抑制润滑脂劣化的控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。
本发明的第1形态为一种控制装置，其控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述控制装置具备：温度信息获取部，其获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定部，其基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及马达控制部，其控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在由所述关节确定部确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
本发明的2形态为一种润滑脂冷却方法，其由控制机器人的控制装置执行，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述润滑脂冷却方法包括：温度信息获取步骤，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定步骤，基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及马达控制步骤，在由所述关节确定步骤确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
本发明的第3形态为一种管理装置，其管理多个机器人,所述机器人包括多关节臂以及支承所述多关节臂的基台,所述多关节臂具备马达、以及多个由所述马达的驱动而转动的关节，所述管理装置具备：温度信息获取部，其针对多个所述机器人的每一个，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；关节确定部，其针对多个所述机器人的每一个，基于多个所述关节的每个关节的温度信息确定需要冷却的所述关节；以及马达控制部，其针对多个所述机器人的每一个，控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在由所述关节确定部确定了需要冷却的所述关节的情况下，控制比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
根据本发明，通过简易结构即可抑制润滑脂劣化。
通过以下参照附图描述的实施方式，可以容易理解上述目的、特征及优点。
附图说明
图1是示出实施方式的机器人控制系统的构成的概略的图。
图2是示出实施方式的控制装置的功能块的图。
图3是示出实施方式的润滑脂冷却处理的一例的流程图。
图4是示出变形例的控制装置的功能块的图。
图5是示出变形例4的机器人控制系统的构成的概略的图。
图6是示出变形例5的机器人控制系统的构成的概略的图。
具体实施方式
下面，列举优选实施方式，参照附图，详细描述本发明的控制装置、润滑脂冷却方法及管理装置。
[实施方式]
图1是示出本实施方式的机器人控制系统10的构成的概略的图。机器人控制系统10具备机器人12、及控制机器人12的控制装置14等。
机器人12具备多关节臂16、及支承多关节臂16的基台18等。多关节臂16具有多个由马达20的驱动而转动的关节22。控制装置14根据需要驱动马达20使关节22转动。
关节22包括马达20、未图示的减速机、未图示的轴承及用于使轴承润滑工作的未图示的润滑脂(润滑剂)等。马达20能够正转和反转，对减速机传递动力，由此关节22转动。马达20设有测量旋转位置的编码器21等。此外，将多关节臂16所包含的关节22从基台18侧依次作为关节22A、关节22B、关节22C、关节22D。
由于马达20的驱动，润滑脂的温度上升，由于温度上升，润滑脂劣化的进展程度增加。另外，由于润滑脂劣化，轴承的磨损程度增加。
控制装置14执行使上升后的润滑脂的温度下降的处理。图2是示出本实施方式的控制装置14的功能块的图。为了冷却规定温度以上的润滑脂，控制装置14具备温度信息获取部24、传感器组25、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36等。
温度信息获取部24通过计算等获取关节22的温度。关节22的温度包括马达20等的温度。关节22的温度与润滑脂的温度呈相关关系，若关节22的温度上升，则润滑脂的温度也上升。因此，本实施方式的温度信息获取部24获取关节22的温度，由关节22的温度上升来推定润滑脂的温度上升，在以下处理中设为计算使用关节22的温度。温度信息获取部24也可以直接获取润滑脂的温度。
温度信息获取部24从传感器组25中的各种传感器获取用于关节22的温度的获取的各种信息。该信息包括例如设置机器人12的室温T0的信息、马达20的电流值IM的信息、马达20的转速SM的信息、马达20的摩擦力矩T的信息及伴随着多关节臂16的姿态变化的关节22的移动的速度SR的信息等。
温度信息获取部24使用电流值IM、转速SM等计算来自马达20的发热量。温度信息获取部24使用转速SM、摩擦力矩T等计算摩擦产生的发热量。温度信息获取部24使用速度SR等计算风冷散热量。温度信息获取部24使用来自马达20的发热量、摩擦产生的发热量及风冷散热量等通过计算来获取关节22的温度。下面，将表示关节22的温度的信息也记为温度信息。温度信息还可以包括表示润滑脂的温度的信息、表示马达20的温度的信息等。
此外，温度信息获取部24除了获取上述温度信息以外，还可以通过设置于关节22的温度传感器直接获取关节22的温度、马达20的温度或润滑脂的温度。
关节确定部26基于温度信息获取部24获取到的温度信息，确定需要冷却的规定温度以上的关节22。
关节选择部28选择比由关节确定部26确定的关节22更靠近基台18侧的关节22。例如，比关节确定部26确定的关节22更靠近基台18侧的关节22存在多个的情况下，关节选择部28从中选择至少一个关节22。该选择处理可以选择一个关节22，也可以选择多个关节22。另外，该选择处理可以随机选择关节22，也可以选择除了上次选择的关节22以外的关节22，还可以依次选择关节22。
参照图1进行说明，假设由关节确定部26确定的关节22为例如关节22C，则关节选择部28选择关节22A和关节22B中的至少一个。
关节选择部28可以基于例如润滑脂的劣化程度选择关节22。关节选择部28可以选择比由关节确定部26确定的关节22更靠近基台18侧的关节22中的、例如包含劣化程度小于基准值的润滑脂的关节22、包含劣化程度最小的润滑脂的关节22或包含劣化程度小于基准值且最小的润滑脂的关节22。这种情况下，关节选择部28可以根据包含该润滑脂的关节22的马达20的使用时间、转速等计算润滑脂的劣化程度。
存储部30存储表示多关节臂16的动作许可区域的信息。动作许可区域是允许多关节臂16动作的范围的区域，例如，在机器人12周围设有干扰物的情况下，是多关节臂16与干扰物互不干扰的范围的区域。
旋转位置获取部32从设置于各马达20的编码器21获取表示各马达20的旋转位置的信息。
姿态角度范围计算部34由旋转位置获取部32获取的表示各马达20的旋转位置的信息计算表示多关节臂16的姿态的信息。
姿态角度范围计算部34基于表示动作许可区域的信息和表示姿态的信息计算关节选择部28选择的关节22的马达20的旋转角度的范围，以使多关节臂16不在动作许可区域以外的区域动作。
马达控制部36在姿态角度范围计算部34计算的旋转角度的范围内驱动关节选择部28选择的关节22的马达20旋转规定时间。由此，对由关节确定部26确定的关节22进行规定时间的送风。因此，关节确定部26确定的关节22所包含的润滑脂得到冷却。关于该规定时间，可以针对所有马达20统一设定，也可以根据各马达20的转速等分别设置为不同的值。另外，也可以根据确定的关节22的温度改变该规定时间。
马达控制部36可以在驱动关节选择部28选择的关节22的马达20的规定时间内，禁止驱动关节确定部26确定的关节22的马达20。由此，能够抑制关节确定部26确定的关节22的润滑脂的温度上升。
控制装置14可以由CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或MPU(MicroProcessing Unit，微处理器单元)等处理器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)或RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储器、用于获取温度等信息或用于马达20控制等的各种接口等构成。存储器实现存储部30的功能。处理器通过使用存储器存储的程序或各种信息执行处理，由此能够实现温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36的各功能。
下面，采用图3所示的流程图说明本实施方式的控制装置14的动作。在步骤S1中，温度信息获取部24获取关节22的温度信息。在步骤S2中，关节确定部26基于步骤S1中获取到的温度信息，确定包含需要冷却的润滑脂的关节22。
在步骤S3中，关节选择部28判定是否存在比在步骤S2中确定的关节22更靠近基台18侧的关节22。若不存在比确定的关节22更靠近基台18侧的关节22(步骤S3：否)，则控制装置14的润滑脂冷却处理结束。
若存在比确定的关节22更靠近基台18侧的关节22(步骤S3：是)，则在步骤S4中，关节选择部28选择比关节确定部26确定的关节22更靠近基台18侧的关节22。
在步骤S5中，姿态角度范围计算部34由旋转位置获取部32获取的各马达20的旋转位置计算表示多关节臂16的姿态的信息。
在步骤S6中，姿态角度范围计算部34基于表示动作许可区域的信息和表示姿态的信息来计算关节选择部28选择的关节22的马达20的旋转角度的范围。
在步骤S7中，马达控制部36控制关节选择部28选择的关节22的马达20在姿态角度范围计算部34计算的旋转角度的范围内旋转规定时间。
根据本实施方式的控制装置14，即使不在多个关节22中的每个关节设置冷却装置等，也能够通过使比温度高的关节22更靠近基台18侧的关节22转动对温度高的关节22送风来冷却该关节22。因此，能够冷却温度高的关节22所包含的润滑脂，能够抑制润滑脂的劣化。
另外，根据本实施方式的控制装置14，通过计算润滑脂的劣化程度，选择包含所计算的劣化程度小于基准值、劣化程度为最小中至少一方的润滑脂的关节22并使其转动，能够抑制关节22的润滑脂的劣化。
另外，根据本实施方式的控制装置14，在机器人12周围存在干扰物的情况等下，通过计算表示机器人12的姿态的信息，使各马达20在基于表示动作许可区域的信息和表示姿态的信息计算的旋转角度的范围内旋转，由此能够抑制多关节臂16与干扰物之间的干扰。
[变形例]
对于上述实施方式可以进行以下变形。
(变形例1)
在上述实施方式中，预先设置表示动作许可区域的信息。但是，在机器人12周围配置有至此尚未出现过的干扰物的情况下，动作许可区域发生改变，因此多关节臂16与干扰物之间可能产生干扰。为了防止这种干扰，本变形例的控制装置14如图4所示，还具备干扰物信息获取部38及区域计算部40等。此外，对于与上述实施方式的控制装置14的构成要素相同的构成要素附相同符号，下面说明不同的构成要素。
干扰物信息获取部38从设置于机器人12、机器人12周围、机器人12上方的天花板等的未图示的摄像头等获取表示机器人12周围存在的干扰物的大小、位置及形状等的干扰物信息。
区域计算部40基于干扰物信息计算表示动作许可区域的信息。区域计算部40将计算的动作许可区域存储在存储部30中。
根据本变形例的控制装置14，能够在根据机器人12周围情况的变化而抑制干扰等的同时进行润滑脂的冷却。
(变形例2)
上述变形例1的控制装置14具备一个区域计算部40，由此计算出了表示动作许可区域的信息。但是，在这一个区域计算部40计算出了表示错误的动作许可区域的信息的情况下，多关节臂16与干扰物之间可能产生干扰。本变形例的控制装置14在计算表示动作许可区域的信息中出现问题的情况下，抑制多关节臂16与干扰物之间的干扰。
本变形例的控制装置14具备多个上述区域计算部40。姿态角度范围计算部34在多个区域计算部40中的每一个计算出的表示动作许可区域的信息相等的情况下，使用计算出的表示动作许可区域的信息计算选择的关节22的马达20的旋转角度的范围。
姿态角度范围计算部34在多个区域计算部40中的每一个计算出的表示动作许可区域的信息不同的情况下，不计算选择的关节22的马达20的旋转角度的范围，指示马达控制部36禁止驱动多关节臂16的所有马达20。马达控制部36按照来自姿态角度范围计算部34的指示，禁止多关节臂16的所有马达20的驱动。
此外，姿态角度范围计算部34在多个区域计算部40中的每一个计算出的表示动作许可区域的信息不同的情况下，可以使用预先存储在存储部30中的表示动作许可区域的信息来计算马达20的旋转角度的范围。该表示动作许可区域的信息作为在区域计算部40异常时使用而预先设置。这种情况下，马达控制部36在姿态角度范围计算部34计算出的旋转角度的范围内使选择的关节22的马达20旋转规定时间。
或者，姿态角度范围计算部34在多个区域计算部40中的每一个计算出的表示动作许可区域的信息不同的情况下，可以不计算马达20的旋转角度的范围，指示马达控制部36在预先存储在存储部30中的各马达20的旋转角度的范围内驱动马达20。该预先存储在存储部30中的旋转角度的范围是作为在区域计算部40异常时使用而预先设置。这种情况下，马达控制部36使选择的关节22的马达20或多关节臂16的所有马达20旋转规定时间。
根据本变形例的控制装置14，在表示动作许可区域的信息的计算处理中出现问题的情况下，能够抑制多关节臂16与干扰物之间的干扰。
(变形例3)
上述控制装置14具备一个姿态角度范围计算部34，由此计算出了表示机器人12的姿态的信息和马达20的旋转角度的范围。但是，在姿态角度范围计算部34计算出了错误的角度范围的情况下，多关节臂16与干扰物之间可能产生干扰。本变形例的控制装置14在表示姿态的信息、旋转角度的范围的计算中出现问题的情况下，抑制多关节臂16与干扰物之间的干扰。
本变形例的控制装置14具备多个上述姿态角度范围计算部34。马达控制部36在多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的表示姿态的信息相等，多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的旋转角度的范围相等的情况下，使关节选择部28选择的马达20在计算的旋转角度的范围内旋转规定时间。
马达控制部36在多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的表示姿态的信息不同的情况下，禁止多关节臂16的所有马达20的驱动。马达控制部36在多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的旋转角度的范围不同的情况下，禁止多关节臂16的所有马达20的驱动。
此外，马达控制部36在多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的表示姿态的信息不同的情况，或多个姿态角度范围计算部34中的每一个计算出的旋转角度的范围不同的情况下，可以在预先存储在存储部30中的旋转角度的范围内使选择的关节22的马达20或多关节臂16的所有马达20旋转规定时间。该预先存储在存储部30中的旋转角度的范围是作为在姿态角度范围计算部34异常时使用而预先设置。
根据本变形例的控制装置14，即使在表示姿态的信息或旋转角度的范围的计算处理中出现问题的情况下，也能够抑制多关节臂16与干扰物之间的干扰。
(变形例4)
图5是示出变形例4的机器人控制系统10的构成的概略的图。对与上述实施方式的机器人控制系统10的构成要素相同的构成要素附相同符号，省略重复说明。
本变形例的机器人控制系统10具有多个机器人12、多个控制装置14及管理装置50。
在图5所示的机器人控制系统10中，多个控制装置14中的每一个分别与一个机器人12连接，但是也可以是多个控制装置14中的至少一个与多个机器人12连接。
在多个控制装置14中的至少一个与多个机器人12连接的情况下，连接有多个机器人12的控制装置14分别控制多个机器人12中的每一个。此外，关于控制多个机器人12中的每一个的控制内容，针对多个机器人12的控制内容可以是相同的，针对多个机器人12中的每一个的控制内容也可以是不同的。
管理装置50管理多个机器人12。该管理装置50通过经由网络52与连接于多个机器人12中的每一个的控制装置14进行各种信息的交流来管理多个机器人12。
管理装置50具有上述实施方式的温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36。此外，上述实施方式的传感器组25设置于多个机器人12中的每一个和多个控制装置14中的每一个中的至少一方上。另外，根据马达控制部36的控制而驱动马达20的伺服放大器设置于多个机器人12中的每一个上。
温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36已在上述实施方式中进行了详细说明，因此，在此仅作简单说明。
温度信息获取部24针对多个机器人12中的每一个，获取多个关节22中每一个关节的温度信息。关节确定部26针对多个机器人12中的每一个，基于多个关节22中每一个关节的温度信息确定需要冷却的关节22。关节选择部28针对多个机器人12中的每一个，计算多个关节22中每一个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有劣化程度小于基准值或劣化程度最小的润滑脂的机器人12的关节22。
存储部30针对多个机器人12中的每一个，存储表示多关节臂16的动作许可区域的信息。旋转位置获取部32针对多个机器人12中的每一个，获取表示用于使多关节臂16的多个关节22中每一个关节转动的马达20的旋转位置的信息。
姿态角度范围计算部34计算比关节确定部26确定的机器人12的关节22更靠近基台18侧的关节22的马达20的旋转角度的范围。具体来说，姿态角度范围计算部34基于表示关节确定部26确定的机器人12的多关节臂16的姿态的信息和表示该多关节臂16的动作许可区域的信息来计算旋转角度的范围。
马达控制部36针对多个机器人12中的每一个，经由伺服放大器控制多个关节22中每一个关节的马达20。在关节确定部26确定了需要冷却的关节22的情况下，马达控制部36控制比确定的机器人12的关节22更靠近基台18侧的关节22的马达20，使该基台18侧的关节22转动规定时间。
如此在变形例4的机器人控制系统10中，管理装置50通过针对多个机器人12中的每一个使比多关节臂16中需要冷却的关节22更靠近基台18侧的关节22转动，能够一并抑制多个机器人12的润滑脂的劣化。另外，针对多个机器人12中的每一个，能够集中管理使用于对容易需要冷却的关节22以及需要冷却的关节22进行冷却的关节22旋转的马达20的旋转角度的范围等。
(变形例5)
图6是示出变形例5的机器人控制系统10的构成的概略的图。对与上述变形例4的机器人控制系统10的构成要素相同的构成要素附相同符号，省略重复说明。
变形例5的机器人控制系统10的管理装置50除了温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36以外，还具有代替控制部60。
代替控制部60控制其它机器人12，使分配给被马达控制部36转动关节22的机器人12的作业由不被该马达控制部36转动关节22的其它机器人12代替。此外，作为作业，例如可以举出点焊等。
代替控制部60在关节确定部26确定了需要冷却的关节22的情况下，将用于执行分配给具有该关节22的机器人(下面，称为确定的机器人)12的作业的程序从确定的机器人12中读出。
另外，代替控制部60在关节确定部26确定了需要冷却的关节22的情况下，决定使代替分配给确定的机器人12的作业的其它机器人12。代替的其它机器人12只要是冷却动作中的机器人12以外的机器人12即可，可以是停机中的机器人12，也可以是工作中的机器人12。此外，冷却动作中的机器人12是使比需要冷却的关节22更靠近基台18侧的关节22转动的机器人12。
代替控制部60将从确定的机器人12读出的程序输出到作为使分配给确定的机器人12的作业代替的机器人12而决定的其它机器人12。由此，在其它机器人12中，基于确定的机器人12的程序，执行分配给该确定的机器人12的作业。
这样一来，代替控制部60通过将从确定的机器人12读出的程序输出到其它机器人12，来控制其它机器人12代替分配给确定的机器人12的作业。因此，能够抑制本来必须在确定的机器人12的冷却动作中执行的作业的停滞。
(变形例6)
在变形例4或变形例5中，管理装置50具有温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36。但是，与多个机器人12连接的控制装置14中的每一个也可以具有温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34及马达控制部36中的一部分。另外，在变形例5中，管理装置50具有代替控制部60。但是，与多个机器人12连接的控制装置14中的每一个也可以具有代替控制部60。
另外，可以将多个机器人12中的一个机器人12作为管理装置50。这种情况下，与作为管理装置50而发挥作用的一个机器人12连接的控制装置14具有温度信息获取部24、关节确定部26、关节选择部28、存储部30、旋转位置获取部32、姿态角度范围计算部34、马达控制部36及代替控制部60。此外，根据马达控制部36的控制而驱动马达20的伺服放大器设置于多个机器人12中的每一个上。
(变形例7)
在变形例4或变形例5中，一个机器人12与一个控制装置14直接连接。但是，一个控制装置(下面，称为集中控制装置)14可以经由网络52与多个机器人12连接。集中控制装置14经由网络52分别控制多个机器人12中的每一个。
关于控制多个机器人12中的每一个的控制内容，如上所述，针对多个机器人12的控制内容可以是相同的，针对多个机器人12中的每一个的控制内容也可以是不同的。此外，集中控制装置14可以安装在管理装置50上，也可以与该管理装置50分开设置。但是，按照管理装置50的马达控制部36的控制而驱动马达20的伺服放大器设置于多个机器人12中的每一个上。
[由实施方式得到的技术思想]
由上述实施方式掌握的技术思想如下所述。
＜第一技术思想＞
一种控制装置(14)，其控制机器人(12)，所述机器人(12)具有：多关节臂(16)，其具有马达(20)，并具备多个由马达(20)的驱动而转动的关节(22)；以及基台(18)，其支承多关节臂(16)，所述控制装置(14)具备：温度信息获取部(24)，其获取多个关节(22)的每个关节的温度信息；关节确定部(26)，其基于获取到的多个关节(22)的每个关节的温度信息确定需要冷却的关节(22)；以及马达控制部(36)，其控制多个关节(22)的每个关节的马达(20)，在由关节确定部(26)确定了关节(22)的情况下，控制比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)，使比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动规定时间。
由此，即使不在多个关节(22)中的每个关节设置冷却装置等，也能够通过使比温度高的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动对温度高的关节(22)送风，能够冷却该关节(22)所包含的润滑脂，能够抑制润滑脂的劣化。
温度信息可以是表示关节(22)的温度、马达(20)的温度或关节(22)所包含的润滑脂的温度的信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
温度信息是表示关节(22)所包含的润滑脂的温度的信息，温度信息获取部(24)可以通过由关节(22)的温度或马达(20)的温度推定润滑脂的温度来获取温度信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
控制装置(14)的马达控制部(36)在关节确定部(26)确定了关节(22)的情况下，可以在规定时间内禁止驱动确定的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制温度高的关节(22)的温度进一步上升，能够有效地冷却该关节(22)所包含的润滑脂。
控制装置(14)具备计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂的劣化程度、并选择具有劣化程度小于基准值的润滑脂的关节(22)的关节选择部(28)，马达控制部(36)可以驱动被选择的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
控制装置(14)具备计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有劣化程度最小的润滑脂的关节(22)的关节选择部(28)，马达控制部(36)可以驱动被选择的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
控制装置(14)的关节选择部(28)可以基于马达(20)的使用时间和转速中的至少一个来计算劣化程度。由此，能够更准确地计算润滑脂的劣化程度。
控制装置(14)具备：旋转位置获取部(32)，其获取表示多个马达(20)的旋转位置的信息；以及姿态角度范围计算部(34)，其基于多个马达(20)的旋转位置计算表示多关节臂(16)的姿态的信息，并基于表示允许多关节臂(16)动作的动作许可区域的信息和表示姿态的信息，计算比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)的旋转角度的范围，马达控制部(36)可以使比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)在计算的旋转角度的范围内旋转规定时间。由此，能够抑制多关节臂(16)与干扰物之间的干扰。
<第二技术思想>
一种润滑脂冷却方法，其由控制机器人(12)的控制装置(14)执行，所述机器人(12)具有：多关节臂(16)，其具有马达(20)，并具备多个由马达(20)的驱动而转动的关节(22)；以及基台(18)，其支承多关节臂(16)，所述润滑脂冷却方法包括：温度信息获取步骤，获取多个关节(22)的每个关节的温度信息；关节确定步骤，基于获取到的多个关节(22)的每个关节的温度信息，确定需要冷却的关节(22)；以及马达控制步骤，在关节确定步骤确定了关节(22)的情况下，控制比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)，使比被确定的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动规定时间。
由此，即使不在多个关节(22)中的每个关节设置冷却装置等，也能够通过使比温度高的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动来对温度高的关节(22)送风，能够冷却该关节(22)所包含的润滑脂，能够抑制润滑脂的劣化。
温度信息可以是表示关节(22)的温度、马达(20)的温度或关节(22)所包含的润滑脂的温度的信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
温度信息是表示关节(22)所包含的润滑脂的温度的信息，温度信息获取步骤可以通过由关节(22)的温度或马达(20)的温度来推定润滑脂的温度来获取温度信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
在润滑脂冷却方法的关节确定步骤中确定了关节(22)的情况下，马达控制步骤可以在规定时间内禁止驱动确定的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制温度高的关节(22)的温度进一步上升，能够有效地冷却该关节(22)所包含的润滑脂。
润滑脂冷却方法包括计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有劣化程度小于基准值的润滑脂的关节(22)的关节选择步骤，马达控制步骤可以驱动被选择的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
润滑脂冷却方法包括计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有劣化程度最小的润滑脂的关节(22)的关节选择步骤，马达控制步骤可以驱动被选择的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
润滑脂冷却方法的关节选择步骤可以基于马达(20)的使用时间和转速中的至少一个来计算劣化程度。由此，能够更准确地计算润滑脂的劣化程度。
＜第三技术思想＞
一种管理装置(50)，其管理多个机器人(12)，所述机器人(12)包括具备马达(20)、多个由马达(20)的驱动而转动的关节(22)的多关节臂(16)以及支承多关节臂(16)的基台(18)的，所述管理装置(50)具备：温度信息获取部(24)，其针对多个机器人(12)中的每一个，获取多个关节(22)的每个关节的温度信息；关节确定部(26)，其针对多个机器人(12)中的每一个，基于多个关节(22)的每个关节的温度信息确定需要冷却的关节(22)；以及马达控制部(36)，其针对多个机器人(12)中的每一个，控制多个关节(22)的每个关节的马达(20)，在关节确定部(26)确定了需要冷却的关节(22)的情况下，控制比被确定的机器人(12)的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)，使比被确定的机器人(12)的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动规定时间。
由此，即使不在多个机器人(12)中每个机器人的多个关节(22)的每个关节设置冷却装置等，也能够通过使比温度高的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)转动对温度高的关节(22)送风，能够冷却该关节(22)所包含的润滑脂，能够抑制润滑脂的劣化。
温度信息可以是表示关节(22)的温度、马达(20)的温度或关节(22)所包含的润滑脂的温度的信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
温度信息是表示关节(22)所包括的润滑脂的温度的信息，温度信息获取部(24)可以通过由关节(22)的温度或马达(20)的温度来推定润滑脂的温度来获取温度信息。由此，能够更准确地确定包含需要冷却的润滑脂的关节(22)。
管理装置(50)的马达控制部(36)在关节确定部(26)确定了需要冷却的关节(22)的情况下，可以在规定时间内禁止驱动确定的机器人(12)的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制温度高的关节(22)的温度进一步上升，能够有效地冷却该关节(22)所包含的润滑脂。
管理装置(50)具有针对多个机器人(12)中的每一个，计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有劣化程度小于基准值的润滑脂的机器人(12)的关节(22)的关节选择部(28)，马达控制部(36)可以驱动被选择的机器人(12)的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
管理装置(50)具备针对多个机器人(12)中的每一个，计算多个关节(22)中每个关节的润滑脂劣老化程度，并选择具有劣化程度最小的润滑脂的机器人(12)的关节(22)的关节选择部(28)，马达控制部(36)可以驱动被选择的机器人(12)的关节(22)的马达(20)。由此，能够抑制关节(22)中的润滑脂的劣化。
管理装置(50)的关节选择部(28)可以基于马达(20)的使用时间和转速中的至少一个来计算劣化程度。由此，能够更准确地计算润滑脂的劣化程度。
管理装置(50)具备：旋转位置获取部(32)，其针对多个机器人(12)中的每一个，获取表示多个马达(20)的旋转位置的信息；以及姿态角度范围计算部(34)，其基于多个马达(20)的旋转位置计算表示确定的机器人(12)的多关节臂(16)的姿态的信息，并基于表示允许确定的机器人(12)的多关节臂(16)动作的动作许可区域的信息和表示姿态的信息，计算比被确定的机器人(12)的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)的旋转角度的范围，马达控制部(36)可以使比被确定的机器人(12)的关节(22)更靠近基台(18)侧的关节(22)的马达(20)在计算的旋转角度的范围内旋转规定时间。由此，能够抑制多关节臂(16)与干扰物之间的干扰。
管理装置(50)可以具备代替控制部(60)，所述代替控制部(60)控制其它机器人(12)，使分配给被马达控制部(36)转动关节(22)的机器人(12)的作业由不被马达控制部(36)转动关节(22)的其它机器人(12)代替。由此，能够抑制本来必须在马达控制部(36)转动关节(22)的机器人(12)的冷却动作中执行的作业停滞。

Claims (24)

1.一种控制装置，其控制机器人，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述控制装置的特征在于，具备：
温度信息获取部，其获取多个所述关节的每个关节的温度信息；
关节确定部，其基于获取的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及
马达控制部，其控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在所述关节确定部确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节的温度、所述马达的温度、或者所述关节所包含的润滑脂的温度的信息。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节所包含的润滑脂的温度的信息，
所述温度信息获取部通过由所述关节的温度或所述马达的温度来推定所述润滑脂的温度来获取所述温度信息。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述马达控制部在所述关节确定部确定了所述关节的情况下，在所述规定时间内禁止驱动被确定的所述关节的所述马达。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
具备关节选择部，其计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度小于基准值的所述润滑脂的所述关节，
所述马达控制部驱动被选择的所述关节的所述马达。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
具备关节选择部，其计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度最小的所述润滑脂的所述关节，
所述马达控制部驱动被选择的所述关节的所述马达。
7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，
所述关节选择部基于所述马达的使用时间和转速中的至少一个来计算所述劣化程度。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，具备：
旋转位置获取部，其获取表示多个所述马达的旋转位置的信息；以及
姿态角度范围计算部，其基于多个所述马达的旋转位置来计算表示所述多关节臂的姿态的信息，基于表示所述多关节臂被允许动作的动作许可区域的信息和表示所述姿态的信息来计算比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达的旋转角度的范围，
所述马达控制部使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达在计算的所述旋转角度的范围内旋转所述规定时间。
9.一种润滑脂冷却方法，其由控制机器人的控制装置执行，所述机器人具有：多关节臂，其具有马达，并具备多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述润滑脂冷却方法的特征在于，包括：
温度信息获取步骤，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；
关节确定步骤，基于获取到的多个所述关节的每个关节的温度信息，确定需要冷却的所述关节；以及
马达控制步骤，在所述关节确定步骤确定了所述关节的情况下，控制比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
10.根据权利要求9所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节的温度、所述马达的温度、或者所述关节所包含的润滑脂的温度的信息。
11.根据权利要求9所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节所包含的润滑脂的温度的信息，
所述温度信息获取步骤通过由所述关节的温度或所述马达的温度推定所述润滑脂的温度来获取所述温度信息。
12.根据权利要求9～11中任一项所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
所述马达控制步骤在所述关节确定步骤确定了所述关节的情况下，在所述规定时间内禁止驱动被确定的所述关节的所述马达。
13.根据权利要求9～12中任一项所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
包括关节选择步骤，计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有所述劣化程度小于基准值的所述润滑脂的所述关节，
所述马达控制步骤驱动被选择的所述关节的所述马达。
14.根据权利要求9～13中任一项所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
包括关节选择步骤，计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，并选择具有所述劣化程度最小的所述润滑脂的所述关节
所述马达控制步骤驱动被选择的所述关节的所述马达。
15.根据权利要求13或14所述的润滑脂冷却方法，其特征在于，
所述关节选择步骤基于所述马达的使用时间和转速中的至少一个来计算所述劣化程度。
16.一种管理装置，其管理多个机器人，所述机器人包括：多关节臂，其具备马达、多个由所述马达的驱动而转动的关节；以及基台，其支承所述多关节臂，所述管理装置的特征在于，具备：
温度信息获取部，其针对多个所述机器人中的每一个，获取多个所述关节的每个关节的温度信息；
关节确定部,其针对多个所述机器人中的每一个，基于多个所述关节的每个关节的温度信息确定需要冷却的所述关节；以及
马达控制部，其针对多个所述机器人中的每一个，控制多个所述关节的每个关节的所述马达，并在所述关节确定部确定了需要冷却的所述关节的情况下，控制比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达，使比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节转动规定时间。
17.根据权利要求16所述的管理装置，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节的温度、所述马达的温度、或者所述关节所包含的润滑脂的温度的信息。
18.根据权利要求16所述的管理装置，其特征在于，
所述温度信息是表示所述关节所包含的润滑脂的温度的信息，
所述温度信息获取部通过由所述关节的温度或所述马达的温度推定所述润滑脂的温度来获取所述温度信息。
19.根据权利要求16～18中任一项所述的管理装置，其特征在于，
所述马达控制部在所述关节确定部确定了需要冷却的所述关节的情况下，在所述规定时间内禁止驱动被确定的所述机器人的所述关节的所述马达。
20.根据权利要求16～19中任一项所述的管理装置，其特征在于，
具备关节选择部，其针对多个所述机器人中的每一个，计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度小于基准值的所述润滑脂的所述机器人的所述关节，
所述马达控制部驱动被选择的所述机器人的所述关节的所述马达。
21.根据权利要求16～20中任一项所述的管理装置，其特征在于，
具备关节选择部，其针对多个所述机器人中的每一个，计算多个所述关节的每个关节的润滑脂的劣化程度，选择具有所述劣化程度最小的所述润滑脂的所述机器人的所述关节，
所述马达控制部驱动被选择的所述机器人的所述关节的所述马达。
22.根据权利要求20或21所述的管理装置，其特征在于，
所述关节选择部基于所述马达的使用时间和转速中的至少一个来计算所述劣化程度。
23.根据权利要求16～22中任一项所述的管理装置，其特征在于，具备：
旋转位置获取部，其针对多个所述机器人中的每一个，获取表示多个所述马达的旋转位置的信息；以及
姿态角度范围计算部，其基于多个所述马达的旋转位置来计算表示被确定的所述机器人的所述多关节臂的姿态的信息，并基于表示被确定的所述机器人的所述多关节臂允许动作的动作许可区域的信息和表示所述姿态的信息，计算比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达的旋转角度的范围，
所述马达控制部使比被确定的所述机器人的所述关节更靠近基台侧的所述关节的所述马达在计算的所述旋转角度的范围内旋转所述规定时间。
24.根据权利要求16～23中任一项所述的管理装置，其特征在于，
具备代替控制部，其控制其它所述机器人，使分配给被所述马达控制部转动所述关节的所述机器人的工作由不被所述马达控制部转动所述关节的其它所述机器人代替。
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