JP2006181648A - ロボットアーム駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 予め決まった動作サイクルの有無にかかわらず、駆動モータの故障や破壊を防止することができるロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】 ロボットアーム駆動装置13は、ロボットアームの各関節を動かす駆動モータ10〜12と、ロボット胴体部に設けられた収納式の載置台を出し入れするアクチュエータ14と、駆動モータ10〜12及びアクチュエータ14を駆動制御するコントローラ15とを有している。コントローラ15は、物体をロボットハンドで持った時の物体保持時間及びモータ発熱量から、モータコイル温度を算出する。そして、モータコイル温度が閾値よりも大きくなると判断されると、載置台を外に出すようにアクチュエータ14を制御し、更にロボットハンドで持っている物体を載置台上に置くように駆動モータ10〜12を制御する。これにより、駆動モータ10〜12の発熱が抑えられる。
【選択図】 図3
【解決手段】 ロボットアーム駆動装置13は、ロボットアームの各関節を動かす駆動モータ10〜12と、ロボット胴体部に設けられた収納式の載置台を出し入れするアクチュエータ14と、駆動モータ10〜12及びアクチュエータ14を駆動制御するコントローラ15とを有している。コントローラ15は、物体をロボットハンドで持った時の物体保持時間及びモータ発熱量から、モータコイル温度を算出する。そして、モータコイル温度が閾値よりも大きくなると判断されると、載置台を外に出すようにアクチュエータ14を制御し、更にロボットハンドで持っている物体を載置台上に置くように駆動モータ10〜12を制御する。これにより、駆動モータ10〜12の発熱が抑えられる。
【選択図】 図3
Description
本発明は、複数の関節を有するロボットアームを駆動するロボットアーム駆動装置に関するものである。
従来のロボットアーム駆動装置としては、例えば特許文献1に記載されているような産業用ロボットに搭載されたものが知られている。このロボットアーム駆動装置は、軸受台に支持され、モータの駆動に基づき前後方向に回動する第1アームと、この第1アームの頂部に枢着され、先端部にハンドが装着される上下方向に回動可能な第2アームとを備えている。
特開平6−15593号公報
上記従来技術に記載の産業用ロボットでは、駆動モータが故障・破壊しないように、駆動モータの発熱温度を推測したり、所定の動作が終了した後は休止させる等の措置がとられている。しかし、例えば人間共存ロボット等のような予め決まった動作サイクルの無いロボットでは、どのタイミングで休止させるべきか分からないため、そのまま動作させ続けると、駆動モータが許容温度を超えて破壊することがある。
本発明の目的は、予め決まった動作サイクルの有無にかかわらず、駆動モータの故障や破壊を防止することができるロボットアーム駆動装置を提供することである。
本発明は、ロボット胴体部に取り付けられ複数の関節を有するロボットアームを駆動するロボットアーム駆動装置において、各関節を動かす複数の駆動モータと、駆動モータの発熱を抑えるモータ発熱抑制手段と、ロボットアームの先端部に設けられたロボットハンドで物体を持った時の駆動モータの発熱量を求め、駆動モータの発熱量から駆動モータのコイル温度を求める演算手段と、演算手段で求めた駆動モータのコイル温度を所定値と比較し、駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ発熱抑制手段を有効化する手段とを備えることを特徴とするものである。
ロボットアームを有するロボットにより物体を持ち運ぶときは、ロボットアームがロボットハンドで物体を持った姿勢に保たれるように、ロボットアームに設けられた各駆動モータを作動させ続ける必要がある。このため、例えば重い物体をロボットハンドで持った場合には、ある駆動モータにかかる負荷が増大し、その駆動モータが発熱して熱くなり、その結果として当該駆動モータのコイル温度が高くなる。そこで、本発明のロボットアーム駆動装置では、まずロボットハンドで物体を持った時の駆動モータの発熱量を求め、この駆動モータの発熱量から駆動モータのコイル温度を求める。そして、その駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ発熱抑制手段を有効化する。これにより、上記のように重い物体を持つことで大きな負荷がかかる駆動モータがあっても、モータ発熱抑制手段によって当該駆動モータの発熱が強制的に抑えられる。従って、ロボットに決まった動作サイクルがあるか否かにかかわらず、駆動モータの故障や破壊を防止することができる。
好ましくは、モータ発熱抑制手段は、ロボット胴体部に設けられ、ロボットハンドで持った物体を置くための載置台と、ロボットハンドで持った物体を載置台に置くように各駆動モータを制御する手段とを有する。この場合には、例えば重い物体を持ち運んでいるときに、ある駆動モータが負荷によって熱くなり、その駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、ロボットハンドで持った物体を載置台に置くことで、熱くなった駆動モータの作動を休止させることができる。これにより、駆動モータの発熱を簡単な構成で確実に抑えることが可能となる。
また、モータ発熱抑制手段は、ロボット胴体部に設けられ、ロボットアームを保持するアーム保持部と、ロボットアームがアーム保持部に保持されるように各駆動モータを制御する手段とを有していても良い。この場合には、例えば重い物体を持ち運んでいるときに、ある駆動モータが負荷によって熱くなり、その駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、ロボットハンドで物体を持ったまま、ロボットアームをアーム保持部に保持させることで、熱くなった駆動モータの作動を休止させることができる。これにより、駆動モータの発熱を簡単な構成で確実に抑えることが可能となる。
さらに、モータ発熱抑制手段は、ロボットアームの姿勢を変えるように各駆動モータを制御する手段であっても良い。この場合には、例えば重い物体を持ち運んでいるときに、ある駆動モータが負荷によって熱くなり、その駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、物体をロボットハンドで持った状態を保ったまま、ロボットアームの姿勢を変更する。これにより、熱くなった駆動モータにかかる負荷を低減し、他の駆動モータに負荷を移すことができる。従って、何らかの機器等を追加することなく、駆動モータの発熱を確実に抑えることが可能となる。
また、好ましくは、駆動モータを冷却するモータ冷却手段と、演算手段で求めた駆動モータのコイル温度を所定値と比較し、駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ冷却手段を有効化する手段とを更に備える。この場合には、駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ発熱抑制手段を有効化することに加え、モータ冷却手段をも有効化し、熱くなった駆動モータを強制的に冷却する。これにより、駆動モータの故障や破壊をより防止することができる。また、熱くなった駆動モータを直ちに冷却するので、駆動モータの寿命を長くすることができる。
また、本発明は、ロボット胴体部に取り付けられ複数の関節を有するロボットアームを駆動するロボットアーム駆動装置において、各関節を動かす複数の駆動モータと、駆動モータを冷却するモータ冷却手段と、ロボットアームの先端部に設けられたロボットハンドで物体を持った時の駆動モータの発熱量を求め、駆動モータの発熱量から駆動モータのコイル温度を求める演算手段と、演算手段で求めた駆動モータのコイル温度を所定値と比較し、駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ冷却手段を有効化する手段とを備えることを特徴とするものである。
ロボットアームを有するロボットにより物体を持ち運ぶときは、ロボットアームがロボットハンドで物体を持った姿勢に保たれるように、ロボットアームに設けられた各駆動モータを作動させ続ける必要がある。このため、例えば重い物体をロボットハンドで持った場合には、ある駆動モータにかかる負荷が増大し、その駆動モータが発熱して熱くなり、その結果として当該駆動モータのコイル温度が高くなる。そこで、本発明のロボットアーム駆動装置では、まずロボットハンドで物体を持った時の駆動モータの発熱量を求め、この駆動モータの発熱量から駆動モータのコイル温度を求める。そして、その駆動モータのコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ冷却手段を有効化する。これにより、上記のように重い物体を持つことで大きな負荷がかかる駆動モータがあっても、モータ冷却手段によって当該駆動モータが強制的に冷却される。従って、ロボットに決まった動作サイクルがあるか否かにかかわらず、駆動モータの故障や破壊を防止することができる。
本発明によれば、産業用ロボット等のような予め決まった動作サイクルをもったロボットだけでなく、人間共存ロボット等のような予め決まった動作サイクルの無いロボットにおいても、駆動モータの故障や破壊を防止することができる。
以下、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の第1実施形態を備えたロボットを示す斜視図である。同図において、ロボット1は、例えば物体の運搬等を行う人間共存ロボットである。
ロボット1は、ロボット胴体部2と、このロボット胴体部2の両側面に取り付けられた2本のロボットアーム3と、ロボット胴体部2の下面に取り付けられた2本のロボット脚部4とを備えている。ロボット胴体部2には、ロボット1によって持ち運ぶ物体を一時的に置くための収納式の載置台5が設けられている(図6参照)。なお、載置台5には、図示はしないが、置いた物体が落ちないようにするための手段(壁など)が設けられている。
ロボットアーム3は、図1及び図2に示すように、基端から先端に向けて順に肩関節6、肘関節7及び手首関節8を有し、手首関節8にはロボットハンド9が取り付けられている。ロボットアーム3は、肩関節6が3自由度、肘関節7が1自由度、手首関節8が3自由度といった関節構造をもった7自由度アームである。ロボットアーム3には、肩関節6を3軸回りに回動させる3つの駆動モータ10と、肘関節7を所定軸回りに回動させる駆動モータ11と、手首関節8を3軸回りに回動させる3つの駆動モータ12とが設けられている。
図3は、上記のようなロボット1に搭載されたロボットアーム駆動装置の制御系構成を示す図である。同図に示すロボットアーム駆動装置13は、ロボット1により物体をロボットハンド9で持って運ぶときに、ロボットアーム3を駆動するものである。ロボットアーム駆動装置13は、上記の駆動モータ10〜12及び載置台5に加えて、載置台5をロボット胴体部2に対して出し入れするアクチュエータ14と、駆動モータ10〜12及びアクチュエータ14を駆動制御するコントローラ15とを有している。
コントローラ15は、所定の演算処理を行い、駆動モータ10〜12及びアクチュエータ14に対する指令信号を生成する制御演算部16と、この制御演算部16で得られた指令信号に応じた駆動電流を駆動モータ10〜12及びアクチュエータ14に供給するドライバ部17と、制御演算部16による演算処理に必要なデータを予め記憶しておくメモリ部18とを有している。
制御演算部16による演算処理手順の詳細を図4に示す。なお、メモリ部18には、図示しない手段により予め算出されたロボット1の移動距離及び移動速度と、駆動モータ10〜12の諸元より決まるモータコイル抵抗値とが記憶されている。また、載置台5は、予めロボット胴体部2内に収納されている。
同図において、まずメモリ部18に記憶されているロボット1の移動距離及び移動速度から、ロボットハンド9で物体を持っている時間(物体保持時間)t1を算出する(手順101)。なお、物体保持時間t1としては、実際にロボットハンド9で物体を持ってからの時間を計測しても良い。
続いて、実際に物体をロボットハンド9で持った時の駆動モータ10〜12の駆動電流Iと、メモリ部18に記憶されているモータコイル抵抗値Rcとから、駆動モータ10〜12の単位時間当たりの発熱量(以下、モータ発熱量)J1を算出する(手順102)。具体的には、モータ発熱量J1は下記式から算出される。
J1=I2×Rc
J1=I2×Rc
続いて、手順101で求めた物体保持時間t1と、手順102で求めたモータ発熱量J1とから、駆動モータ10〜12のコイル温度(以下、モータコイル温度)Tcを算出する(手順103)。このモータコイル温度Tcの算出手法を、図5に示すグラフを用いて詳述する。なお、グラフ中のTaは雰囲気温度である。
まず、モータコイル温度Tcと雰囲気温度Taから、単位時間当たりの放熱量J2を算出する。放熱量J2は、モータコイル温度Tcと雰囲気温度Taとの差に比例するので、 J2=K1・(Tc−Ta) (K1:比例定数) …(1)
によって求められる。なお、モータコイル温度Tcの初期値は、雰囲気温度Taである。また、Δt時間後のモータコイル温度Tcは、
Tc(t+Δt)=T(t)+(J1−J2)/K2×Δt
(K2:熱容量定数) …(2)
によって求められる。そこで、t=t1となるまで、上記(1)式及び(2)式の計算を繰り返し行うと、物体保持時間であるt1時間後のモータコイル温度Tcが求まる。
によって求められる。なお、モータコイル温度Tcの初期値は、雰囲気温度Taである。また、Δt時間後のモータコイル温度Tcは、
Tc(t+Δt)=T(t)+(J1−J2)/K2×Δt
(K2:熱容量定数) …(2)
によって求められる。そこで、t=t1となるまで、上記(1)式及び(2)式の計算を繰り返し行うと、物体保持時間であるt1時間後のモータコイル温度Tcが求まる。
次いで、手順103で推定されたt1時間後のモータコイル温度Tcを予め決められた閾値Tと比較して、t1時間後のモータコイル温度Tcが閾値Lよりも大きくなるかどうかを判断し、その結果に応じて処理の切り換えを行う(手順104)。このとき、t1時間後のモータコイル温度Tcが閾値Lよりも大きくなるときは、ロボット胴体部2内から載置台5を出すようにアクチュエータ14を制御するための指令信号をドライバ部17に出力する(手順105)。そして、ロボットハンド9で持っている物体を載置台5上に置くように駆動モータ10〜12を制御するための指令信号をドライバ部17に出力する(手順106)。なお、t1時間後のモータコイル温度Tcが閾値Lよりも小さいときは、上記の手順105,106は実行されない。
ここで、載置台5、アクチュエータ14、制御演算部16の手順105及び106、ドライバ部17は、駆動モータ10〜12の発熱を抑えるモータ発熱抑制手段を構成する。制御演算部16の手順101〜103は、ロボットアーム3の先端部に設けられたロボットハンド9で物体を持った時の駆動モータ10〜12の発熱量を求め、駆動モータ10〜12の発熱量から駆動モータ10〜12のコイル温度を求める演算手段を構成する。制御演算部16の手順104は、演算手段で求めた駆動モータ10〜12のコイル温度を所定値と比較し、駆動モータ10〜12のコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ発熱抑制手段を有効化する手段を構成する。
以上のように構成したロボット1において、重い物体を一方のロボットハンド9で持って運ぶ場合には、駆動モータ10〜12のいずれかが熱くなる。例えば図6(a)に示すように、ロボットアーム3の肘関節7を大きく曲げた状態で、重い物体Pをロボットハンド9で持つと、肘関節7を動かす駆動モータ11にかかる負荷が大きくなるため、駆動モータ11の発熱量が増大し、駆動モータ11のコイル温度が上昇する。
このとき、駆動モータ11のコイル温度が所定値を越えると、コントローラ15によってアクチュエータ14が制御され、図6(b)に示すように、ロボット胴体部2内に収納された載置台5がロボット胴体部2の外部に露出される。そして、更にコントローラ15によって各駆動モータ10〜12が制御され、ロボットハンド9に持った物体Pが載置台5上に載置される。
これにより、その後で例えば物体Pを所定位置に積載するまでの間は、コントローラ15から駆動モータ11に駆動電流を流さず、駆動モータ11の作動を中断させることができる。この場合には、強制的に駆動モータ11の発熱が抑えられるため、駆動モータ11の過熱によって駆動モータ11が故障したり破壊してしまうことを防止できる。
なお、本実施形態において、1つの物体を2つのロボットハンド9で持っても良く、この場合にも、載置台5に物体を置くことで、駆動モータ10〜12の発熱を抑制することが可能である。
図7は、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の第2実施形態を備えたロボットを示す斜視図である。図中、第1実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。
同図において、ロボット20は、第1実施形態における収納式の載置台5に代えて、2つのスライド式のアーム保持部21を有している。各アーム保持部21は、2本のロボットアーム3を一時的に保持するものであり、アクチュエータ(図示せず)によりロボット胴体部2の左右方向にスライドするようにロボット胴体部2に設けられている。アクチュエータは、上記のコントローラ15によって駆動制御される。
このようなロボット20において、図7(a)に示すように重い物体Pをロボットハンド9(図示省略)で持ち続けると、第1実施形態と同様に、肘関節7を動かす駆動モータ11(図示省略)にかかる負荷が大きくなるため、駆動モータ11の発熱量が増大する。このとき、駆動モータ11のコイル温度が所定値を越えると、図7(b)に示すように、各アーム保持部21が図示矢印方向にスライドしてロボット胴体部2の側面から突出する。そして、ロボットハンド9で物体Pを持ったままの状態で、2本のロボットアーム3が各アーム保持部21上に載っかって保持される。
従って、本実施形態においても、例えば物体Pを所定位置に積載するまでの間は、肘関節7を動かす駆動モータ11に駆動電流を流さず、駆動モータ11の作動を中断させることができる。この場合にも、駆動モータ11の発熱が抑えられるため、駆動モータ11の故障や破壊を防止することができる。
図8は、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の第3実施形態を備えたロボットを示す斜視図である。図中、第1実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。
同図において、ロボット30は、第1実施形態における載置台5に代えて、送風部材31を有している。送風部材31は、風を送って駆動モータ10〜12を冷却するためのものであり、ロボット胴体部2に着脱自在に設けられている。なお、送風部材31の代わりに、ファン等の送風器を用いても良い。
図9は、ロボット30に搭載されたロボットアーム駆動装置の制御系構成を示す図である。同図に示すロボットアーム駆動装置32は、駆動モータ10〜12と、コントローラ15と、送風部材31とを有している。コントローラ15は、駆動モータ10〜12を駆動制御するものである。
コントローラ15の制御演算部16による演算処理手順の詳細を図10に示す。同図において、手順101〜104については、図4に示すものと全く同様であるので、その説明を省略する。手順104において、t1時間後のモータコイル温度Tcが閾値Lよりも大きくなると判断されたときは、一方のロボットアーム3の先端部に設けられたロボットハンド9で送風部材31を持って他方のロボットアーム3の駆動モータ10〜12に風を送るように、一方のロボットアーム3の駆動モータ10〜12を制御するための指令信号をドライバ部17に出力する(手順107)。
ここで、送風部材31、制御演算部16の手順107、ドライバ部17は、駆動モータ10〜12を冷却するモータ冷却手段を構成する。制御演算部16の手順104は、演算手段(制御演算部16の手順101〜103)で求めた駆動モータ10〜12のコイル温度を所定値と比較し、駆動モータ10〜12のコイル温度が所定値よりも大きくなると、モータ冷却手段を有効化する手段を構成する。
このように構成したロボット30において、図11(a)に示すように、重い物体Pを右側のロボットハンド9(図示省略)で持ち続けると、右側のロボットアーム3の肘部7を動かす駆動モータ11(図示省略)にかかる負荷が大きくなるため、その駆動モータ11の発熱量が増大する。このとき、当該駆動モータ11のコイル温度が所定値を越えると、コントローラ15によって左側のロボットアーム3に設けられた駆動モータ10〜12が制御され、図11(b)に示すように、物体Pを持っていない左側のロボットハンド9(図示省略)で送風部材31を掴み、この送風部材31で風冷することで右側のロボットアーム3の駆動モータ11に風を送る。これにより、当該駆動モータ11が強制的に冷却されるので、その駆動モータ11の故障や破壊を防止することができる。
なお、例えばロボット30の移動経路の途中に、熱伝導性の良い金属等からなる筐体が存在することが明らかな場合には、図12に示すように、熱くなった駆動モータ11を筐体33に密着させることにより、駆動モータ11で発生した熱を筐体33に逃がすようにしても良い。この場合でも、駆動モータ11を冷却することが可能である。このとき、駆動モータ11の表面に放熱シート等を貼り付けておくのが好ましい。また、上記の送風部材31等の代わりに、放熱用の筐体をロボット胴体部2に設けても良い。
図13は、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の第4実施形態を備えたロボットを示す斜視図である。図中、第1実施形態及び第3実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。
同図において、ロボット40は、第1実施形態における収納式の載置台5に加えて、第3実施形態における送風部材31を有している。なお、載置台5の代わりに、第2実施形態におけるスライド式のアーム保持部21を設けても良く、また送風部材31の代わりに、送風器や放熱用の筐体を用いても良い。このようなロボット40に搭載されたロボットアーム駆動装置は、図示はしないが、載置台5及び送風部材31と、駆動モータ10〜12、アクチュエータ14及びコントローラ15(図3参照)とを有している。
本ロボットアーム駆動装置におけるコントローラ15の制御演算部16による演算処理手順の詳細を図14に示す。同図において、手順101〜106については、図4に示すものと全く同様であるので、その説明を省略する。また、手順106の処理が実行された後は、図10に示す手順107が実行される。つまり、空いているロボットハンド9で送風部材31を持って反対側のロボットアーム3の駆動モータ10〜12に風を送るように、空いている側のロボットアーム3の駆動モータ10〜12を制御するための指令信号をドライバ部17に出力する。
なお、上記の演算処理手順では、手順106の処理を実行した後に手順107の処理を実行しているが、手順107の処理を実行した後に手順105,106の処理を実行しても良いし、或いは手順105,106の処理と手順107の処理とを並行して実行しても良い。
このように本実施形態においては、重い物体を片方のロボットハンド9(図示省略)で持ち続けることで、肘部7を動かす駆動モータ11が必要以上に熱くなると、ロボット胴体部2内に収納された載置台5を外に展開し、この載置台5上に物体を置き、更に物体を持っていない方のロボットハンド9で送風部材31を持ち、この送風部材31により当該駆動モータ11に風を送る。これにより、駆動モータ11の発熱が抑えられるだけでなく、熱くなった駆動モータ11が送風部材31によって直ちに冷却される。従って、駆動モータ11の故障や破壊を防止できると共に、駆動モータ11の長寿命化を図ることができる。
図15は、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の第5実施形態を備えたロボットを示す斜視図である。図中、第1実施形態と同一または同等の部材には同じ符号を付し、その説明を省略する。
同図において、本実施形態のロボットアーム駆動装置は、第1実施形態における載置台5等や第3実施形態における送風部材31等の無いロボット50に搭載され、関節自由度をもったロボットアーム3の冗長性を利用して、駆動モータ10〜12の発熱を低減するものである。本実施形態のロボットアーム駆動装置は、図示はしないが、駆動モータ10〜12及びコントローラ15(図9参照)からなっている。
本ロボットアーム駆動装置におけるコントローラ15の制御演算部16による演算処理手順の詳細を図16に示す。同図において、手順101〜104については、図4に示すものと全く同様であるので、その説明を省略する。手順104において、t1時間後のモータコイル温度Tcが閾値Lよりも大きくなると判断されたときは、ロボットアーム3の姿勢を変えるように駆動モータ10〜12を制御するための指令信号をドライバ部17に出力する(手順108)。
ここで、制御演算部16の手順108とドライバ部17は、駆動モータ10〜12の発熱を抑えるモータ発熱抑制手段を構成する。
以上のような本実施形態において、図17(a)に示すように、例えばロボットアーム3の肘関節7を直角にした状態で、重い物体Pをロボットハンド9で持って運ぶ場合には、肘関節7を作動させる駆動モータ11にかかる負荷が大きくなり、駆動モータ11のコイルが熱くなる。このとき、駆動モータ11のコイル温度が所定値を越えると、図17(b)に示すように、物体Pをロボットハンド9で持ったままの状態でロボットアーム3の姿勢が変わる。例えば、肩関節6を回動させることで、ロボットアーム3の手先の姿勢を維持したままで肘関節7の姿勢を変えるようにする。この場合には、肘関節7を動かす駆動モータ11にかかる負荷が小さくなり、肩関節6を動かす駆動モータ10にかかる負荷が大きくなる。
このように駆動モータ10〜12にかかる負荷を分担することにより、駆動モータ11の発熱が低減されるため、駆動モータ11の故障や破壊を防止することができる。また、本実施形態では、ロボット胴体部2に載置台5や送風部材31等を設けなくて済むため、部品点数を削減して製作コストを抑えることが可能となる。
なお、本実施形態では、1つの物体を両方のロボットハンド9で持っても良く、この場合にも、両方のロボットアーム3の姿勢を変えることで、駆動モータ10〜12に対する負荷分担を行うことが可能である。
以上、本発明に係わるロボットアーム駆動装置の好適な実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えばロボットアーム3は、図2に示すような7自由度の関節構造をもったものには限られない。また、本発明は、人間共存ロボット以外のロボット、例えば予め決まったサイクルを実行する産業用ロボット等にも適用できることは言うまでもない。
1…ロボット、2…ロボット胴体部、3…ロボットアーム、4…ロボット脚部、5…載置台、6…肩関節、7…肘関節、8…手首関節、9…ロボットハンド、10〜12…駆動モータ、13…ロボットアーム駆動装置、14…アクチュエータ、15…コントローラ、16…制御演算部、17…ドライバ部、20…ロボット、21…アーム保持部、30…ロボット、31…送風部材、32…ロボットアーム駆動装置、40…ロボット、50…ロボット、P…物体。
Claims (6)
- ロボット胴体部に取り付けられ複数の関節を有するロボットアームを駆動するロボットアーム駆動装置において、
前記各関節を動かす複数の駆動モータと、
前記駆動モータの発熱を抑えるモータ発熱抑制手段と、
前記ロボットアームの先端部に設けられたロボットハンドで物体を持った時の前記駆動モータの発熱量を求め、前記駆動モータの発熱量から前記駆動モータのコイル温度を求める演算手段と、
前記演算手段で求めた前記駆動モータのコイル温度を所定値と比較し、前記駆動モータのコイル温度が前記所定値よりも大きくなると、前記モータ発熱抑制手段を有効化する手段とを備えることを特徴とするロボットアーム駆動装置。 - 前記モータ発熱抑制手段は、前記ロボット胴体部に設けられ、前記ロボットハンドで持った前記物体を置くための載置台と、前記ロボットハンドで持った前記物体を前記載置台に置くように前記各駆動モータを制御する手段とを有することを特徴とする請求項1記載のロボットアーム駆動装置。
- 前記モータ発熱抑制手段は、前記ロボット胴体部に設けられ、前記ロボットアームを保持するアーム保持部と、前記ロボットアームが前記アーム保持部に保持されるように前記各駆動モータを制御する手段とを有することを特徴とする請求項1記載のロボットアーム駆動装置。
- 前記モータ発熱抑制手段は、前記ロボットアームの姿勢を変えるように前記各駆動モータを制御する手段であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム駆動装置。
- 前記駆動モータを冷却するモータ冷却手段と、
前記演算手段で求めた前記駆動モータのコイル温度を前記所定値と比較し、前記駆動モータのコイル温度が前記所定値よりも大きくなると、前記モータ冷却手段を有効化する手段とを更に備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載のロボットアーム駆動装置。 - ロボット胴体部に取り付けられ複数の関節を有するロボットアームを駆動するロボットアーム駆動装置において、
前記各関節を動かす複数の駆動モータと、
前記駆動モータを冷却するモータ冷却手段と、
前記ロボットアームの先端部に設けられたロボットハンドで物体を持った時の前記駆動モータの発熱量を求め、前記駆動モータの発熱量から前記駆動モータのコイル温度を求める演算手段と、
前記演算手段で求めた前記駆動モータのコイル温度を所定値と比較し、前記駆動モータのコイル温度が前記所定値よりも大きくなると、前記モータ冷却手段を有効化する手段とを備えることを特徴とするロボットアーム駆動装置。
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