JP6805811B2 - マニプレータの動作判定装置 - Google Patents
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Description
複数のリンクと、前記複数のリンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの動作可否を判定する動作判定装置であって、
前記マニプレータの所定点を移動させる位置である動作点の設定時に、前記設定時の温度における前記複数のリンクの長さ及び前記動作点に基づいて、前記所定点が移動する位置である第1位置を算出する第1位置算出部と、
所定温度における前記複数のリンクの長さに基づいて、前記第1位置算出部により算出された前記第1位置に前記所定点を移動させる時の前記関節の角度を算出する角度算出部と、
前記角度算出部による前記角度の算出結果に基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する角度判定部と、
を備える。
前記マニプレータの所定点を含むリンクと異なるリンクにおける1点が基点に設定されており、
前記所定点を移動させる位置である動作点の設定時に、前記設定時の温度における前記複数のリンクの長さ及び前記動作点に基づいて、前記所定点が移動する位置である第1位置を算出する第1位置算出部と、
前記動作点の設定時の温度における前記基点から前記第1位置までの距離と、所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態での前記基点から前記所定点までの長さとに基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する長さ判定部と、
を備える。
以下、垂直多関節ロボットの第2軸及び第3軸を構成する複数のリンク及び関節に具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、所定温度において第1位置に所定点Cを移動させることが可能であるか否か判定する構成を変更した第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
Claims (14)
- 複数のリンクと、前記複数のリンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの動作可否を判定する動作判定装置であって、
前記マニプレータの所定点を移動させる位置である動作点の設定時に、前記設定時の温度における前記複数のリンクの長さ及び前記動作点に基づいて、前記所定点が移動する位置である第1位置を算出する第1位置算出部と、
所定温度における前記複数のリンクの長さに基づいて、前記第1位置算出部により算出された前記第1位置に前記所定点を移動させる時の前記関節の角度を算出する角度算出部と、
前記角度算出部による前記角度の算出結果に基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する角度判定部と、
を備えるマニプレータの動作判定装置。 - 前記角度判定部は、前記角度算出部により前記角度が算出されなかった場合、又は前記角度算出部により算出された前記角度が、前記関節により実現不可能な角度であった場合に、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定する請求項1に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記角度判定部は、前記角度算出部により算出された前記角度が、前記関節により実現可能な角度であった場合に、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であると判定する請求項1又は2に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記第1位置は、複数の前記動作点により規定される動作軌道上の点を含む請求項1〜3のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記所定点を含むリンクと異なるリンクにおける1点が基点に設定されており、
前記動作点の設定時の温度における前記基点から前記第1位置までの距離と、前記所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態での前記基点から前記所定点までの長さとに基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する長さ判定部を備える請求項1〜4のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。 - 複数のリンクと、前記複数のリンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの動作可否を判定する動作判定装置であって、
前記マニプレータの所定点を含むリンクと異なるリンクにおける1点が基点に設定されており、
前記所定点を移動させる位置である動作点の設定時に、前記設定時の温度における前記複数のリンクの長さ及び前記動作点に基づいて、前記所定点が移動する位置である第1位置を算出する第1位置算出部と、
前記動作点の設定時の温度における前記基点から前記第1位置までの距離と、所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態での前記基点から前記所定点までの長さとに基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する長さ判定部と、
を備えるマニプレータの動作判定装置。 - 前記長さ判定部は、前記動作点の設定時の温度における前記基点から前記第1位置までの距離が、前記所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態での前記基点から前記所定点までの長さよりも長い場合に、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定する請求項5又は6に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記長さ判定部は、前記動作点の設定時の温度における前記基点から前記第1位置までの距離が、前記所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態での前記基点から前記所定点までの長さよりも短い場合に、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であると判定する請求項5〜7のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であることを通知する不可通知部を備える請求項2又は7に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能となる温度を通知する温度通知部を備える請求項2、7、9のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記動作点の設定時に前記関節の角度を修正すべき方向を通知する角度通知部を備える請求項2、7、9、10のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記角度通知部は、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記動作点の設定時に前記関節の角度を修正すべき量を通知する請求項11に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記動作点の設定時に前記動作点の位置を修正すべき方向を通知する位置通知部を備える請求項2、7、9〜12のいずれか1項に記載のマニプレータの動作判定装置。
- 前記位置通知部は、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが不可能であると判定された場合に、前記動作点の設定時に前記動作点の位置を修正すべき量を通知する請求項13に記載のマニプレータの動作判定装置。
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