JP2000042961A - ロボット制御装置 - Google Patents

ロボット制御装置

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JP2000042961A
JP2000042961A JP10206054A JP20605498A JP2000042961A JP 2000042961 A JP2000042961 A JP 2000042961A JP 10206054 A JP10206054 A JP 10206054A JP 20605498 A JP20605498 A JP 20605498A JP 2000042961 A JP2000042961 A JP 2000042961A
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JP
Japan
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time
temperature
teaching
angle
link length
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Withdrawn
Application number
JP10206054A
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English (en)
Inventor
Norihiko Kawashima
伯彦 川島
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Meidensha Corp
Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Meidensha Corp
Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 温度補正機能を有するロボット制御装置を提
供する。 【解決手段】 温度センサ3による周囲温度を教示JO
B毎に記憶し、この周囲温度と再生時の周囲温度との差
により再生位置を補正するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、温度補正機能を有
する産業用ロボットのロボット制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】産業用ロ
ボット、例えばティーチングプレイバックロボット等に
おいては、その使用環境が外気温に直接晒されることも
多く、このため真夏と真冬とでは温度差が30度程度あ
ることもあってロボットのリンク長が変化する。
【0003】すなわち、例えばティーチングロボットに
てティーチングした時の周囲温度と再生する時の周囲温
度が異なるとき、ティーチング時と再生時とのリンク長
が変化すると、軌跡又は位置決め誤差が生ずることにな
る。具体的に、作用点先端までの長さを2000mm、
温度差を30度とすると、鉄製のリンクで0.6mm程
度の位置決め誤差が生じ、穴明け加工を行なう場合には
誤差として大きな問題となる。
【0004】しかしながら、従来におけるロボットで
は、空調装置を備えることはあってもロボット自体周囲
温度の変化に対して特に配慮がされているわけではな
い。
【0005】本発明は、上述の問題に鑑み、周囲温度変
化に対して温度補正機能を加えたロボット制御装置の提
供を目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は次の発明特定事項を有する。第1の発明は、周囲
温度を検出する温度センサから教示時の温度を取り込む
と共にその時の手先座標を記憶する一方、上記温度セン
サから再生時の温度を取り込むと共に上記教示時と再生
時との温度差により上記手先座標を補正することを特徴
とする。
【0007】第2の発明は、周囲温度を検出する温度セ
ンサから教示時の温度を取り込むと共にその時のリンク
角を記憶する一方、上記温度センサから再生時の温度を
取り込むと共にその時のリンク長を求めて教示時のリン
ク角とリンク長による手先座標に対して再生時のリンク
角を得ることを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】ここで、図1,図2を参照して本
発明による実施の形態の一例を説明する。図1は、CP
U制御を用いたロボット制御装置構成例であり、CPU
1のバス2には、教示時や再生時の温度を検出する温度
センサ3が入力部4を介して接続され、温度センサ3か
ら温度データが出力される。また、バス2には記憶部5
が接続され、この記憶部5にJOBや教示時温度データ
が取り込まれる。更に、バス2は、インタフェース6を
介して操作ボックス7が接続され、このボックス7から
操作指令が発せられる。また、バス2には、モーション
コントロールボード8が接続されてモータ9が制御さ
れ、モータ9自体はサーボドライバ10及びエンコーダ
11にてフィードバック制御が行なわれる。
【0009】上述の構造にあって、ロボットやコントロ
ーラに取付けられた温度センサ3により周囲温度が検出
され、教示時に教示したJOBに対して記憶部5にこの
周囲温度を記憶する。なお、この場合、JOBは手先座
標を記憶する。他方、再生時にも温度センサ3にて周囲
温度を検出し、再生時と教示時との温度差により手先座
標を目標値に補正して再生する。
【0010】この場合の補正演算は次式による。t1
教示時周囲温度(℃)、t2 を再生時周囲温度(℃)、
kを線膨張係数、p1 (x1 1 1 )をロボット中心
を原点とする教示座標、p2 (x2 22 )をロボッ
ト中心を原点とする再生時目標座標とすると、次式にて
2 を求める。 x2 =x1 −x1 (t2 −t1 )k y2 =y1 −y1 (t2 −t1 )k z2 =z1 −z1 (t2 −t1 )k また、修正時には、修正時周囲温度とJOB教示時の周
囲温度との差から教示時の位置座標を補正して記憶す
る。
【0011】図2では上述の温度補正機能をフローチャ
ートとして示している。このように、上述の例では演算
量が少なくプログラムのインプリメントが簡単にでき、
またCPUの負担が少なくて処理能力に影響を及ぼさな
いという利点がある。
【0012】上述は目標座標への補正を示したものであ
るが、リンク角度を補正する方策もある。すなわち、ロ
ボットやコントローラに取付けられた温度センサ3にて
周囲温度を検出するのであるが、教示時に教示したJO
Bに対し記憶部5にて周囲温度を記憶する。この場合、
JOBは教示時のリンク角を記憶する。また、リンク長
は、例えば15℃の基準温度での値をパラメータとして
有する。
【0013】再生時、教示時の温度により教示時のリン
ク長を求めると共に再生時の温度により再生時リンク長
を求める。そして、教示時のリンク長と記憶した教示角
度から教示手先位置を求める。ついで、教示手先位置と
再生時リンク長から再生時角度を求める。この角度を補
正角度とする。
【0014】また、修正時は修正時温度から修正時リン
ク長を求める。修正時リンク長と修正時角度から手先座
標を求める。手先座標と教示時リンク長から教示時角度
を求めて記憶する。本例にあっては、前述の手先座標の
補正と比較して一層厳密な補正が可能となり、精度向上
を図ることができる。
【0015】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、温
度差に基づくロボットの位置決め誤差、手先軌道のずれ
が減少することになり、ロボットの適用範囲を拡大する
ことができる。また、従来必要とした空調設備が不要と
なる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のロボット制御装置の一例のブロック
図。
【図2】温度補正機能の一例のフローチャート。
【符号の説明】
1 CPU 3 温度センサ 5 記憶部

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 周囲温度を検出する温度センサから教示
    時の温度を取り込むと共にその時の手先座標を記憶する
    一方、上記温度センサから再生時の温度を取り込むと共
    に上記教示時と再生時との温度差により上記手先座標を
    補正するロボット制御装置。
  2. 【請求項2】 周囲温度を検出する温度センサから教示
    時の温度を取り込むと共にその時のリンク角を記憶する
    一方、上記温度センサから再生時の温度を取り込むと共
    にその時のリンク長を求めて教示時リンク角とリンク長
    による手先座標に対して再生時のリンク角を得るロボッ
    ト制御装置。
JP10206054A 1998-07-22 1998-07-22 ロボット制御装置 Withdrawn JP2000042961A (ja)

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006159361A (ja) * 2004-12-08 2006-06-22 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボット制御装置およびロボット制御方法
JP2018103311A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 株式会社デンソーウェーブ マニプレータの動作判定装置
JP2018103310A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 株式会社デンソーウェーブ マニプレータの動作判定装置
JP2019141983A (ja) * 2018-02-23 2019-08-29 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置
US11548148B2 (en) 2019-01-31 2023-01-10 Fanuc Corporation Robot control device

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Legal Events

Date Code Title Description
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20051004