JP2000042961A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JP2000042961A JP2000042961A JP10206054A JP20605498A JP2000042961A JP 2000042961 A JP2000042961 A JP 2000042961A JP 10206054 A JP10206054 A JP 10206054A JP 20605498 A JP20605498 A JP 20605498A JP 2000042961 A JP2000042961 A JP 2000042961A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 温度補正機能を有するロボット制御装置を提
供する。 【解決手段】 温度センサ３による周囲温度を教示ＪＯ
Ｂ毎に記憶し、この周囲温度と再生時の周囲温度との差
により再生位置を補正するようにした。
供する。 【解決手段】 温度センサ３による周囲温度を教示ＪＯ
Ｂ毎に記憶し、この周囲温度と再生時の周囲温度との差
により再生位置を補正するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、温度補正機能を有
する産業用ロボットのロボット制御装置に関する。
する産業用ロボットのロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】産業用ロ
ボット、例えばティーチングプレイバックロボット等に
おいては、その使用環境が外気温に直接晒されることも
多く、このため真夏と真冬とでは温度差が３０度程度あ
ることもあってロボットのリンク長が変化する。
ボット、例えばティーチングプレイバックロボット等に
おいては、その使用環境が外気温に直接晒されることも
多く、このため真夏と真冬とでは温度差が３０度程度あ
ることもあってロボットのリンク長が変化する。
【０００３】すなわち、例えばティーチングロボットに
てティーチングした時の周囲温度と再生する時の周囲温
度が異なるとき、ティーチング時と再生時とのリンク長
が変化すると、軌跡又は位置決め誤差が生ずることにな
る。具体的に、作用点先端までの長さを２０００ｍｍ、
温度差を３０度とすると、鉄製のリンクで０．６ｍｍ程
度の位置決め誤差が生じ、穴明け加工を行なう場合には
誤差として大きな問題となる。
てティーチングした時の周囲温度と再生する時の周囲温
度が異なるとき、ティーチング時と再生時とのリンク長
が変化すると、軌跡又は位置決め誤差が生ずることにな
る。具体的に、作用点先端までの長さを２０００ｍｍ、
温度差を３０度とすると、鉄製のリンクで０．６ｍｍ程
度の位置決め誤差が生じ、穴明け加工を行なう場合には
誤差として大きな問題となる。
【０００４】しかしながら、従来におけるロボットで
は、空調装置を備えることはあってもロボット自体周囲
温度の変化に対して特に配慮がされているわけではな
い。
は、空調装置を備えることはあってもロボット自体周囲
温度の変化に対して特に配慮がされているわけではな
い。
【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み、周囲温度変
化に対して温度補正機能を加えたロボット制御装置の提
供を目的とする。
化に対して温度補正機能を加えたロボット制御装置の提
供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は次の発明特定事項を有する。第１の発明は、周囲
温度を検出する温度センサから教示時の温度を取り込む
と共にその時の手先座標を記憶する一方、上記温度セン
サから再生時の温度を取り込むと共に上記教示時と再生
時との温度差により上記手先座標を補正することを特徴
とする。
発明は次の発明特定事項を有する。第１の発明は、周囲
温度を検出する温度センサから教示時の温度を取り込む
と共にその時の手先座標を記憶する一方、上記温度セン
サから再生時の温度を取り込むと共に上記教示時と再生
時との温度差により上記手先座標を補正することを特徴
とする。
【０００７】第２の発明は、周囲温度を検出する温度セ
ンサから教示時の温度を取り込むと共にその時のリンク
角を記憶する一方、上記温度センサから再生時の温度を
取り込むと共にその時のリンク長を求めて教示時のリン
ク角とリンク長による手先座標に対して再生時のリンク
角を得ることを特徴とする。
ンサから教示時の温度を取り込むと共にその時のリンク
角を記憶する一方、上記温度センサから再生時の温度を
取り込むと共にその時のリンク長を求めて教示時のリン
ク角とリンク長による手先座標に対して再生時のリンク
角を得ることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】ここで、図１，図２を参照して本
発明による実施の形態の一例を説明する。図１は、ＣＰ
Ｕ制御を用いたロボット制御装置構成例であり、ＣＰＵ
１のバス２には、教示時や再生時の温度を検出する温度
センサ３が入力部４を介して接続され、温度センサ３か
ら温度データが出力される。また、バス２には記憶部５
が接続され、この記憶部５にＪＯＢや教示時温度データ
が取り込まれる。更に、バス２は、インタフェース６を
介して操作ボックス７が接続され、このボックス７から
操作指令が発せられる。また、バス２には、モーション
コントロールボード８が接続されてモータ９が制御さ
れ、モータ９自体はサーボドライバ１０及びエンコーダ
１１にてフィードバック制御が行なわれる。
発明による実施の形態の一例を説明する。図１は、ＣＰ
Ｕ制御を用いたロボット制御装置構成例であり、ＣＰＵ
１のバス２には、教示時や再生時の温度を検出する温度
センサ３が入力部４を介して接続され、温度センサ３か
ら温度データが出力される。また、バス２には記憶部５
が接続され、この記憶部５にＪＯＢや教示時温度データ
が取り込まれる。更に、バス２は、インタフェース６を
介して操作ボックス７が接続され、このボックス７から
操作指令が発せられる。また、バス２には、モーション
コントロールボード８が接続されてモータ９が制御さ
れ、モータ９自体はサーボドライバ１０及びエンコーダ
１１にてフィードバック制御が行なわれる。
【０００９】上述の構造にあって、ロボットやコントロ
ーラに取付けられた温度センサ３により周囲温度が検出
され、教示時に教示したＪＯＢに対して記憶部５にこの
周囲温度を記憶する。なお、この場合、ＪＯＢは手先座
標を記憶する。他方、再生時にも温度センサ３にて周囲
温度を検出し、再生時と教示時との温度差により手先座
標を目標値に補正して再生する。
ーラに取付けられた温度センサ３により周囲温度が検出
され、教示時に教示したＪＯＢに対して記憶部５にこの
周囲温度を記憶する。なお、この場合、ＪＯＢは手先座
標を記憶する。他方、再生時にも温度センサ３にて周囲
温度を検出し、再生時と教示時との温度差により手先座
標を目標値に補正して再生する。
【００１０】この場合の補正演算は次式による。ｔ1 を
教示時周囲温度（℃）、ｔ2 を再生時周囲温度（℃）、
ｋを線膨張係数、ｐ1 （ｘ1 ｙ1 ｚ1 ）をロボット中心
を原点とする教示座標、ｐ2 （ｘ2 ｙ2ｚ2 ）をロボッ
ト中心を原点とする再生時目標座標とすると、次式にて
ｐ2 を求める。 ｘ2 ＝ｘ1 −ｘ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ ｙ2 ＝ｙ1 −ｙ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ ｚ2 ＝ｚ1 −ｚ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ また、修正時には、修正時周囲温度とＪＯＢ教示時の周
囲温度との差から教示時の位置座標を補正して記憶す
る。
教示時周囲温度（℃）、ｔ2 を再生時周囲温度（℃）、
ｋを線膨張係数、ｐ1 （ｘ1 ｙ1 ｚ1 ）をロボット中心
を原点とする教示座標、ｐ2 （ｘ2 ｙ2ｚ2 ）をロボッ
ト中心を原点とする再生時目標座標とすると、次式にて
ｐ2 を求める。 ｘ2 ＝ｘ1 −ｘ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ ｙ2 ＝ｙ1 −ｙ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ ｚ2 ＝ｚ1 −ｚ1 （ｔ2 −ｔ1 ）ｋ また、修正時には、修正時周囲温度とＪＯＢ教示時の周
囲温度との差から教示時の位置座標を補正して記憶す
る。
【００１１】図２では上述の温度補正機能をフローチャ
ートとして示している。このように、上述の例では演算
量が少なくプログラムのインプリメントが簡単にでき、
またＣＰＵの負担が少なくて処理能力に影響を及ぼさな
いという利点がある。
ートとして示している。このように、上述の例では演算
量が少なくプログラムのインプリメントが簡単にでき、
またＣＰＵの負担が少なくて処理能力に影響を及ぼさな
いという利点がある。
【００１２】上述は目標座標への補正を示したものであ
るが、リンク角度を補正する方策もある。すなわち、ロ
ボットやコントローラに取付けられた温度センサ３にて
周囲温度を検出するのであるが、教示時に教示したＪＯ
Ｂに対し記憶部５にて周囲温度を記憶する。この場合、
ＪＯＢは教示時のリンク角を記憶する。また、リンク長
は、例えば１５℃の基準温度での値をパラメータとして
有する。
るが、リンク角度を補正する方策もある。すなわち、ロ
ボットやコントローラに取付けられた温度センサ３にて
周囲温度を検出するのであるが、教示時に教示したＪＯ
Ｂに対し記憶部５にて周囲温度を記憶する。この場合、
ＪＯＢは教示時のリンク角を記憶する。また、リンク長
は、例えば１５℃の基準温度での値をパラメータとして
有する。
【００１３】再生時、教示時の温度により教示時のリン
ク長を求めると共に再生時の温度により再生時リンク長
を求める。そして、教示時のリンク長と記憶した教示角
度から教示手先位置を求める。ついで、教示手先位置と
再生時リンク長から再生時角度を求める。この角度を補
正角度とする。
ク長を求めると共に再生時の温度により再生時リンク長
を求める。そして、教示時のリンク長と記憶した教示角
度から教示手先位置を求める。ついで、教示手先位置と
再生時リンク長から再生時角度を求める。この角度を補
正角度とする。
【００１４】また、修正時は修正時温度から修正時リン
ク長を求める。修正時リンク長と修正時角度から手先座
標を求める。手先座標と教示時リンク長から教示時角度
を求めて記憶する。本例にあっては、前述の手先座標の
補正と比較して一層厳密な補正が可能となり、精度向上
を図ることができる。
ク長を求める。修正時リンク長と修正時角度から手先座
標を求める。手先座標と教示時リンク長から教示時角度
を求めて記憶する。本例にあっては、前述の手先座標の
補正と比較して一層厳密な補正が可能となり、精度向上
を図ることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、温
度差に基づくロボットの位置決め誤差、手先軌道のずれ
が減少することになり、ロボットの適用範囲を拡大する
ことができる。また、従来必要とした空調設備が不要と
なる。
度差に基づくロボットの位置決め誤差、手先軌道のずれ
が減少することになり、ロボットの適用範囲を拡大する
ことができる。また、従来必要とした空調設備が不要と
なる。
【図１】本発明のロボット制御装置の一例のブロック
図。
図。
【図２】温度補正機能の一例のフローチャート。
１ ＣＰＵ ３ 温度センサ ５ 記憶部
Claims (2)
- 【請求項１】 周囲温度を検出する温度センサから教示
時の温度を取り込むと共にその時の手先座標を記憶する
一方、上記温度センサから再生時の温度を取り込むと共
に上記教示時と再生時との温度差により上記手先座標を
補正するロボット制御装置。 - 【請求項２】 周囲温度を検出する温度センサから教示
時の温度を取り込むと共にその時のリンク角を記憶する
一方、上記温度センサから再生時の温度を取り込むと共
にその時のリンク長を求めて教示時リンク角とリンク長
による手先座標に対して再生時のリンク角を得るロボッ
ト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10206054A JP2000042961A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10206054A JP2000042961A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000042961A true JP2000042961A (ja) | 2000-02-15 |
Family
ID=16517112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10206054A Withdrawn JP2000042961A (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000042961A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159361A (ja) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP2018103311A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社デンソーウェーブ | マニプレータの動作判定装置 |
| JP2018103310A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社デンソーウェーブ | マニプレータの動作判定装置 |
| JP2019141983A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
| US11548148B2 (en) | 2019-01-31 | 2023-01-10 | Fanuc Corporation | Robot control device |
-
1998
- 1998-07-22 JP JP10206054A patent/JP2000042961A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159361A (ja) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP2018103311A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社デンソーウェーブ | マニプレータの動作判定装置 |
| JP2018103310A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社デンソーウェーブ | マニプレータの動作判定装置 |
| JP2019141983A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
| US11548148B2 (en) | 2019-01-31 | 2023-01-10 | Fanuc Corporation | Robot control device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20051004 |