JP2017024134A - ワークを位置決めするためのワーク位置決め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来、ワークを高精度に移動させるための移動機構や、移動中にワークの位置がずれてしまうのを防止するための治具またはクランプ機構が必要となっていたので、ワーク位置決め装置がより複雑となり、製造コストが増大してしまう。
【解決手段】ワーク位置決め装置１０は、ワークが載置される可動台と、可動台を移動させる駆動機構１６，１８，２０と、可動台に載置されたワークの現在位置を繰り返し検出する視覚センサ２２と、視覚センサ２２によって現在位置が検出される毎に現在位置と目標位置との差を算出する差算出部６４と、差が許容範囲内であるか否かを判定する差判定部６６と、差が許容範囲内であると判定されたときに、可動台の移動を停止するように駆動機構１６，１８，２０を制御する駆動制御部７０とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、ワークを予め定められた目標位置へ位置決めするためのワーク位置決め装置に関する。

視覚センサによって検出されたワークの位置と、予め定められたワークの目標位置との差を算出し、該差に基づいて、ワークを移動させるべき移動量を算出することによって、ワークを目標位置へ位置決めする装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１１−１１０６２８号公報

従来技術によれば、ワークを高精度に移動させるための移動機構や、移動中にワークの位置がずれてしまうのを防止するための治具またはクランプ機構が必要となっていた。したがって、設備がより複雑となり、製造コストが増大してしまう。

本発明の一態様において、ワークを予め定められた目標位置へ位置決めするためのワーク位置決め装置は、ワークが載置される可動台と、可動台を移動させる駆動機構と、可動台に載置されたワークを繰り返し撮像し、該ワークの現在位置を繰り返し検出する視覚センサと備える。

また、ワーク位置決め装置は、視覚センサによって現在位置が検出される毎に、検出された現在位置と目標位置との差を算出する差算出部と、差算出部によって差が算出される毎に、算出された該差が許容範囲内であるか否かを判定する差判定部と、差判定部によって差が許容範囲内であると判定されたときに、可動台の移動を停止するように駆動機構を制御する駆動制御部とを備える。

駆動機構は、可動台を、予め定められた複数の方向へ移動することができてもよい。ワーク位置決め装置は、差判定部によって差が許容範囲外であると判定された場合に、該差を小さくする可動台の移動方向を、複数の方向の中で決定する方向決定部をさらに備えてもよい。

駆動制御部は、差判定部によって差が許容範囲外であると判定された場合に、方向決定部が決定した移動方向へ可動台を移動させるように、駆動機構を制御してもよい。

方向決定部によって決定された移動方向が、該移動方向の決定時に可動台が移動している方向と反対の方向であった場合に、駆動制御部は、該移動方向の決定時における可動台の移動速度よりも低い速度で、可動台を決定された該移動方向へ移動させてもよい。

視覚センサは、駆動制御部が可動台の移動を停止させた後にワークの現在位置をさらに検出してもよい。差算出部は、可動台の移動停止後に視覚センサによって検出された現在位置と目標位置との差を算出してもよい。差判定部は、可動台の移動停止後に差算出部によって算出された差が許容範囲内であるか否かを判定してもよい。

方向決定部は、可動台の移動停止後に差判定部によって差が許容範囲外であると判定された場合に、該差を小さくする可動台の移動方向を、複数の方向の中で再度決定してもよい。駆動制御部は、可動台の移動停止後に方向決定部が決定した移動方向へ可動台を移動させるように、駆動機構を制御してもよい。

ワーク位置決め装置は、可動台を第１の軸に沿って移動させる第１の駆動機構と、可動台を第１の軸と交差する第２の軸に沿って移動させる第２の駆動機構とを備えてもよい。

差算出部は、第１の軸の方向における、現在位置と目標位置との間の第１の差と、第２の軸の方向における、現在位置と目標位置との間の第２の差とをそれぞれ算出してもよい。差判定部は、第１の差が第１の許容範囲内であるか否かを判定し、且つ、第２の差が第２の許容範囲内であるか否かを判定してもよい。

駆動制御部は、差判定部によって第１の差が第１の許容範囲内であると判定されたときに、可動台の第１の軸の方向への移動を停止するように、第１の駆動機構を制御してもよい。

駆動制御部は、差判定部によって第２の差が第２の許容範囲内であると判定されたときに、可動台の第２の軸の方向への移動を停止するように、第２の駆動機構を制御してもよい。

本発明の一実施形態に係るワーク位置決め装置の図である。 図１に示すワーク位置決め装置のブロック図である。 図１に示すワーク位置決め装置の動作フローの一例を示すフローチャートである。 図３中のステップＳ２、Ｓ３、およびＳ４の動作フローの一例を示すフローチャートである。 ロボット等によって可動台の上に載置されたワークと、ワークの目的位置との間の位置関係を示す図である。 図４に示すステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４の代替例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。まず、図１および図２を参照して、本発明の一実施形態に係るワーク位置決め装置１０について説明する。なお、以下の説明においては、図中の直交座標系によって示されているｘ軸方向、ｙ軸方向、およびｚ軸方向を基準とする。

ワーク位置決め装置１０は、制御部１２、可動台１４、第１の駆動機構１６、第２の駆動機構１８、第３の駆動機構２０、および視覚センサ２２を備える。制御部１２は、ＣＰＵおよび記憶部等を有し、ワーク位置決め装置１０の各要素を、直接的または間接的に制御する。

第１の駆動機構１６は、サーボモータ２４および移動機構２６を有する。サーボモータ２４は、出力シャフト（図示せず）を有し、制御部１２からの指令に応じて、該出力シャフトを回転駆動する。

移動機構２６は、一対のレール２８および３０、該レール２８および３０の上を摺動可能に設けられた可動部材３２、該可動部材３２に固定された台座部３４、減速機および運動変換機構（ともに図示せず）を有する。

レール２８および３０は、ｘ軸方向に互いに離隔するように配置され、ｙ軸方向へ延在している。可動部材３２は、レール２８および３０によって案内されて、該レール２８および３０に沿って、ｙ軸方向へ移動可能である。

サーボモータ２４の出力シャフトは、減速機および運動変換機構を介して、可動部材３２に機械的に連結されている。運動変換機構は、例えばボール螺子機構から構成され、サーボモータ２４の出力シャフトの回転運動を、ｙ軸方向の往復運動へと変換する。こうして、サーボモータ２４が回転駆動されるにつれて、台座部３４がｙ軸方向へ往復動される。

第２の駆動機構１８は、サーボモータ３６および移動機構３８を有する。サーボモータ３６は、出力シャフト（図示せず）を有し、制御部１２からの指令に応じて、該出力シャフトを回転駆動する。

移動機構３８は、一対のレール４０および４２、該レール４０および４２の上を摺動可能に設けられた可動部材４４、該可動部材４４に固定された台座部４６、減速機および運動変換機構（ともに図示せず）を有する。

レール４０および４２は、第１の駆動機構１６の台座部３４の上に固定されており、該台座部３４と一体的に移動する。レール４０および４２は、ｙ軸方向に互いに離隔するように配置され、ｘ軸方向へ延在している。

可動部材４４は、レール４０および４２によって案内されて、該レール４０および４２に沿って、ｘ軸方向へ移動可能である。サーボモータ３６の出力シャフトは、減速機および運動変換機構を介して、可動部材４４に機械的に連結されている。

該運動変換機構は、例えばボール螺子機構から構成され、サーボモータ３６の出力シャフトの回転運動を、ｘ軸方向の往復運動へと変換する。こうして、台座部４６は、サーボモータ３６が回転駆動されるにつれて、レール４０および４２に対して、ｘ軸方向へ往復動される。

第３の駆動機構２０は、サーボモータ４８および移動機構５０を有する。サーボモータ４８は、出力シャフト（図示せず）を有し、制御部１２からの指令に応じて、該出力シャフトを回転駆動する。

移動機構５０は、ターンテーブル５２、シャフト５４および減速機（図示せず）を有する。ターンテーブル５２は、軸線Ｏの周りに回転可能となるように、第２の駆動機構１８の台座部４６の上に設置されている。なお、本実施形態においては、軸線Ｏは、ｚ軸と平行である。

サーボモータ４８の出力シャフトは、減速機およびシャフト５４を介して、ターンテーブル５２に機械的に連結されている。ターンテーブル５２は、サーボモータ４８によって、軸線Ｏの周りに回転駆動される。

可動台１４は、ターンテーブル５２の上に固定されている。ワークＷは、例えばロボットによって、可動台１４の上に載置される。可動台１４は、制御部１２の指令の下、第１の駆動機構１６によってｙ軸方向に移動され、第２の駆動機構１８によってｘ軸方向に移動され、第３の駆動機構２０によって軸線Ｏ周りに回転される。

視覚センサ２２は、制御部１２からの指令に応じて、可動台１４の上に載置されたワークＷを撮像し、該ワークＷの位置を検出する。具体的には、視覚センサ２２は、可動台１４からｚ軸プラス方向に離隔した位置に配置され、可動台１４の全体を撮像可能な撮像部を有する。

視覚センサ２２は、撮像部によって撮像されたワークＷの画像データから、例えばｘ−ｙ平面におけるｘ座標、ｙ座標のような、ワークＷの現在位置を表すデータを取得する。視覚センサ２２は、検出したワークＷの現在位置を表すデータを、制御部１２へ送信する。なお、ワークＷの現在位置を表すデータの詳細については、後述する。

次に、図１〜図４を参照して、ワーク位置決め装置１０の動作について説明する。図３に示すフローチャートは、制御部１２が、使用者、上位コントローラ、またはロボットプログラム等からワーク位置決め指令を受け付けたときに、開始する。なお、ワーク位置決め指令は、例えば、ロボット等によってワークＷが可動台１４上に載置されたときに、制御部１２へ発信される。

ステップＳ１において、制御部１２は、視覚センサ２２へ指令を送り、可動台１４上に載置されたワークＷの現在位置の検出を開始する。視覚センサ２２は、制御部１２からの指令を受信した後、予め定められた周期Ｔ（例えば１秒）で、ワークＷを撮像する。

図５に、視覚センサ２２によって撮像された画像データの例を示す。図５に示す画像が撮像された時点におけるワークＷの現在位置は、ターンテーブル５２の中心軸線Ｏに対して、ｘ軸マイナス方向、且つｙ軸プラス方向に離隔した位置である。

一例として、視覚センサ２２は、図５に示す画像データを画像解析し、ワークＷの現在位置を表すデータとして、ワークＷの中心座標Ｐ（ｘ，ｙ）と、ワークＷに対して設定された基準線５６のｘ軸に対する傾斜角度φとを算出する。

なお、基準線５６は、ワークＷのｘ−ｙ平面内での傾きを表す仮想線であって、使用者によって予め設定される。本実施形態においては、基準線５６は、ワークＷの外面５８、６０と平行であり、且つワークＷの中心座標Ｐを通過する直線として、設定されている。

一方、図５中の点線Ｗ_ｔは、ワークＷを配置させるべき目標位置Ｗ_ｔを示している。ワークＷの目標位置Ｗ_ｔは、使用者によって予め定められ、制御部１２の記憶部に記憶される。

具体的には、記憶部は、目標位置Ｗ_ｔを表すデータとして、目標位置Ｗ_ｔの中心座標Ｐ_ｔ（ｘ_ｔ、ｙ_ｔ）と、上述の基準線５６に対応する目標位置Ｗ_ｔの基準線６２の、ｘ軸に対する傾斜角度φ_ｔを予め記憶する。なお、図５に示す例においては、目標位置Ｗ_ｔの基準線６２は、ｘ軸と平行となっている。したがって、傾斜角度φ_ｔは、ゼロである。

このステップＳ１において、視覚センサ２２は、周期Ｔで繰り返し撮像される画像を画像解析し、中心座標Ｐ（ｘ，ｙ）および基準線５６のｘ軸に対する傾斜角度φを順次算出し、撮像時点におけるワークＷの現在位置を表すデータとして、制御部１２へ順次送信する。

ステップＳ１の後、制御部１２は、ステップＳ２のｘ軸方向動作スキーム、ステップＳ３のｙ軸方向動作スキーム、およびステップＳ４のθ方向動作スキームを、並行して実行する。以下、図４を参照して、ステップＳ２の動作フローについて説明する。

ステップＳ２が開始した後、ステップＳ１１において、制御部１２は、ワークＷの現在位置とワークＷの目標位置Ｗ_ｔとの間のｘ軸方向の差を算出する。具体的には、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ回目（ｎは正の整数）に受信したワークＷの中心座標Ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）のｘ座標：ｘ_ｎと、目標位置Ｗ_ｔの中心座標Ｐ_ｔ（ｘ_ｔ，ｙ_ｔ）のｘ座標：ｘ_ｔとの差δｘ_ｎ＝ｘ_ｔ−ｘ_ｎを算出する。

このように、本実施形態においては、制御部１２は、視覚センサ２２によってワークＷの現在位置が検出される毎に現在位置と目標位置Ｗ_ｔとの差を算出する差算出部６４（図２）としての機能を有する。

ステップＳ１２において、制御部１２は、ステップＳ１１にて算出された差δｘ_ｎが予め定められた許容範囲内であるか否かを判定する。具体的には、記憶部は、差δｘ_ｎに対して予め設定された第１の許容範囲［β_１，β_２］を記憶する。

制御部１２は、差δｘ_ｎと第１の許容範囲［β_１，β_２］とを照らし合わせて、β_１≦δｘ_ｎ≦β_２となっているか否かを判定する。制御部１２は、β_１≦δｘ_ｎ≦β_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ１３へ進む。

一方、制御部１２は、δｘ_ｎ＜β_１またはβ_２＜δｘ_ｎとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１４へ進む。このように、本実施形態においては、制御部１２は、差δｘ_ｎが算出される毎に該差δｘ_ｎが許容範囲内であるか否かを判定する差判定部６６（図２）としての機能を有する。

ステップＳ１２にてＮＯと判断された場合、ステップＳ１４において、制御部１２は、差δｘ_ｎを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定する。例えば、図５に示す例の場合、目標位置Ｗ_ｔは、ワークＷの現在位置よりもｘ軸プラス方向に位置しているので、ステップＳ１１にて算出された差δｘ_ｎ＝ｘ_ｔ−ｘ_ｎは、正の値となる。

この場合、制御部１２は、第２の駆動機構１８による可動台１４の移動方向を、「ｘ軸プラス方向」に決定する。一方、差δｘ_ｎが負の値であった場合、制御部１２は、第２の駆動機構１８による可動台１４の移動方向を、「ｘ軸マイナス方向」に決定する。

このように、本実施形態においては、制御部１２は、「ｘ軸プラス方向」および「ｘ軸マイナス方向」の中で、差δｘ_ｎを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定する方向決定部６８（図２）としての機能を有する。

ステップＳ１５において、制御部１２は、ステップＳ１４にて決定された移動方向が、ステップＳ１４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向から反転しているか否かを判定する。

後述するように、制御部１２は、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ接近させるべく、第２の駆動機構１８によって可動台１４をｘ軸に沿って移動させる。ここで、仮に、ステップＳ１４の開始時に可動台１４が第２の駆動機構１８によってｘ軸プラス方向へ移動されており、且つ、このステップＳ１４にて、可動台１４の移動方向が「ｘ軸マイナス方向」に決定されたとする。

この場合、制御部１２は、このステップＳ１５において、ステップＳ１４にて決定された移動方向が、ステップＳ１４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向から反転された（すなわちＹＥＳ）と判定し、ステップＳ１６へ進む。

一方、制御部１２は、ステップＳ１４にて決定された移動方向が、ステップＳ１４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向と同じある（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１６において、制御部１２は、可動台１４の移動速度を、ステップＳ１４の開始時に適用されていた第１の移動速度Ｖ_ｘ１よりも低い第２の移動速度Ｖ_ｘ２に設定する。

ここで、図３に示すフローの開始時においては、制御部１２が、第２の駆動機構１８によって可動台１４を移動させるために、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に送信する回転速度指令は、第１の移動速度Ｖ_ｘ１に対応する第１の回転速度指令に設定されている。

したがって、制御部１２は、通常、第２の駆動機構１８によって可動台１４を移動させるとき、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に第１の回転速度指令を送信し、これにより、可動台１４をｘ軸方向へ第１の移動速度Ｖ_ｘ１で移動させる。

一方、ステップＳ１５にてＹＥＳと判定された場合、制御部１２は、このステップＳ１６において、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に送信する回転速度指令の設定を、第１の回転速度指令から、第２の移動速度Ｖ_ｘ２に対応する第２の回転速度指令に変更する。

そして、制御部１２は、後述のステップＳ１７において、第２の回転速度指令を、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に送信し、これにより、可動台１４をｘ軸方向へ、第１の速度Ｖ_ｘ１よりも低い第２の速度Ｖ_ｘ２で移動させることができる。

このように、本実施形態においては、制御部１２は、ステップＳ１５にてＹＥＳと判断した場合、可動台１４の移動速度が減速するように、該移動速度の設定を変更する。

ステップＳ１７において、制御部１２は、第２の駆動機構１８を制御して、可動台１４を、ステップＳ１４、または後述するステップＳ２０にて決定された移動方向へ、移動させる。

具体的には、制御部１２は、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に、現時点で設定されている第１または第２の回転速度指令を送信し、第２の駆動機構１８によって、可動台１４をｘ軸方向へ移動させる。このように、本実施形態においては、制御部１２は、第２の駆動機構１８を制御する駆動制御部７０として機能する。

ステップＳ１７を実行した後、制御部１２は、ステップＳ１１へ戻る。そして、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ＋１回目に受信したワークＷの中心座標Ｐ_ｎ＋１（ｘ_ｎ＋１，ｙ_ｎ＋１）のｘ座標：ｘ_ｎ＋１と、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｘ座標：ｘ_ｔとの差δｘ_ｎ＋１＝ｘ_ｔ−ｘ_ｎ＋１を、再度算出する。次いで、制御部１２は、ステップＳ１２にて差δｘ_ｎ＋１が第１の許容範囲［β_１，β_２］内であるか否かを再度判定する。

こうして、制御部１２は、ステップＳ１２にてＹＥＳと判定されるまで、ステップＳ１にて視覚センサ２２によってワークＷの現在位置が検出される毎に、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１４〜Ｓ１７を実行する。

一方、ステップＳ１２にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１３において、制御部１２は、駆動制御部７０として機能し、第２の駆動機構１８を制御して可動台１４の移動を停止させる。

具体的には、制御部１２は、第２の駆動機構１８のサーボモータ３６に指令を送り、サーボモータ３６の回転を停止させる。これにより、可動台１４のｘ軸方向の移動が停止される。

ステップＳ１８において、制御部１２は、上述のステップＳ１１と同様に、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｘ座標と、視覚センサ２２から受信した現在位置の中心座標Ｐのｘ座標との差を算出する。

具体的には、制御部１２は、視覚センサ２２がステップＳ１３の終了後にさらに検出したワークＷの中心座標Ｐ_ｍ（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ）を、該視覚センサ２２から取得する。そして、制御部１２は、該中心座標Ｐ_ｍ（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ）のｘ座標：ｘ_ｍと、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｘ座標：ｘ_ｔとの差δｘ_ｍ＝ｘ_ｔ−ｘ_ｍを算出する。

ステップＳ１９において、制御部１２は、ステップＳ１８にて算出された差δｘ_ｍが、β_１≦δｘ_ｍ≦β_２となっているか否かを判定する。制御部１２は、β_１≦δｘ_ｍ≦β_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、図４に示すステップＳ２を終了する。一方、制御部１２は、δｘ_ｍ＜β_１またはβ_２＜δｘ_ｍとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２０へ進む。

ステップＳ２０において、制御部１２は、上述のステップＳ１４と同様に、ステップＳ１８にて算出された差δｘ_ｍを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定し、ステップＳ１６へ進む。そして、制御部１２は、ステップＳ１２およびＳ１９においてＹＥＳと判定するまで、ステップＳ１１〜Ｓ２０をループする。

制御部１２は、ステップＳ２と並行して、ステップＳ３を実行する。本実施形態においては、ステップＳ３は、ステップＳ２と同様の動作フローである。以下、図４を参照して、ステップＳ３の動作フローについて説明する。

ステップＳ３が開始した後、ステップＳ３１において、制御部１２は、差算出部６４として機能し、ワークＷの現在位置とワークＷの目標位置Ｗ_ｔとの間のｙ軸方向の差を算出する。

具体的には、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ回目に受信したワークＷの中心座標Ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）のｙ座標：ｙ_ｎと、目標位置の中心座標Ｐ_ｔ（ｘ_ｔ，ｙ_ｔ）のｙ座標：ｙ_ｔとの差δｙ_ｎ＝ｙ_ｔ−ｙ_ｎを算出する。

ステップＳ３２において、制御部１２は、差判定部６６として機能して、ステップＳ３１にて算出された差δｙ_ｎが予め定められた許容範囲内であるか否かを判定する。具体的には、制御部１２は、予め記憶された第２の許容範囲［γ_１，γ_２］と差δｙ_ｎとを照らし合わせて、γ_１≦δｙ_ｎ≦γ_２となっているか否かを判定する。

制御部１２は、γ_１≦δｙ_ｎ≦γ_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ３３へ進む。一方、制御部１２は、δｙ_ｎ＜γ_１またはγ_２＜δｙ_ｎとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ３４へ進む。

ステップＳ３２にてＮＯと判断された場合、ステップＳ３４において、制御部１２は、方向決定部６８として機能して、差δｙ_ｎを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定する。

例えば、図５に示す例の場合、目標位置Ｗ_ｔは、ワークＷの現在位置よりもｙ軸プラス方向に位置しているので、ステップＳ３１にて算出された差δｙ_ｎ＝ｙ_ｔ−ｙ_ｎは、正の値となる。

この場合、制御部１２は、第１の駆動機構１６による可動台１４の移動方向を、「ｙ軸プラス方向」に決定する。一方、差δｙ_ｎが負の値であった場合、制御部１２は、第１の駆動機構１６による可動台１４の移動方向を、「ｙ軸マイナス方向」に決定する。

ステップＳ３５において、制御部１２は、ステップＳ３４にて決定された移動方向が、ステップＳ３４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向から反転しているか否かを判定する。

仮に、ステップＳ３４の開始時に可動台１４が第１の駆動機構１６によってｙ軸プラス方向へ移動されており、且つ、このステップＳ３４にて、可動台１４の移動方向が「ｙ軸マイナス方向」に決定されたとする。

この場合、制御部１２は、このステップＳ３５において、ステップＳ３４にて決定された移動方向が、ステップＳ３４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向から反転された（すなわちＹＥＳ）と判定し、ステップＳ３６へ進む。

一方、制御部１２は、ステップＳ３４にて決定された移動方向が、ステップＳ３４の開始時に現に可動台１４が移動していた方向と同じある（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ３７へ進む。

ステップＳ３６において、制御部１２は、可動台１４の移動速度を、ステップＳ３４の開始時に適用されていた第１の移動速度Ｖ_ｙ１よりも低い第２の移動速度Ｖ_ｙ２に設定する。

ここで、図３に示すフローの開始時においては、制御部１２が第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に送信する回転速度指令は、第１の移動速度Ｖ_ｙ１に対応する第１の回転速度指令に設定されている。

したがって、制御部１２は、通常、第１の駆動機構１６によって可動台１４を移動させるとき、第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に第１の回転速度指令を送信し、これにより、可動台１４をｙ軸方向へ第１の移動速度Ｖ_ｙ１で移動させる。

一方、ステップＳ３５にてＹＥＳと判定された場合、制御部１２は、このステップＳ３６において、第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に送信する回転速度指令の設定を、第１の回転速度指令から、第２の移動速度Ｖ_ｙ２に対応する第２の回転速度指令に変更する。

そして、制御部１２は、後述のステップＳ３７において、第２の回転速度指令を第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に送信し、これにより、可動台１４をｙ軸方向へ、第１の移動速度Ｖ_ｙ１よりも低い第２の移動速度Ｖ_ｙ２で移動させることができる。

ステップＳ３７において、制御部１２は、駆動制御部７０として機能し、第１の駆動機構１６を制御して、可動台１４を、ステップＳ３４、または後述するステップＳ４０にて決定された移動方向へ、移動させる。

具体的には、制御部１２は、第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に、現時点で設定されている第１または第２の回転速度指令を送信し、第１の駆動機構１６によって、可動台１４をｙ軸方向へ移動させる。

ステップＳ３７を実行した後、制御部１２は、ステップＳ１１へ戻る。そして、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ＋１回目に受信したワークＷの中心座標Ｐ_ｎ＋１（ｘ_ｎ＋１，ｙ_ｎ＋１）のｙ座標：ｙ_ｎ＋１と、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｙ座標：ｙ_ｔとの差δｙ_ｎ＋１＝ｙ_ｔ−ｙ_ｎ＋１を、再度算出する。そして、制御部１２は、ステップＳ３２にて差δｙ_ｎ＋１が第１の許容範囲内であるか否かを再度判定する。

このように、制御部１２は、ステップＳ３２にてＹＥＳと判定されるまで、ステップＳ１にて視覚センサ２２によってワークＷの現在位置が検出される毎に、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３４〜Ｓ３７を実行する。

一方、ステップＳ３２にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ３３において、制御部１２は、駆動制御部７０として機能し、第１の駆動機構１６を制御して、可動台１４の移動を停止させる。

具体的には、制御部１２は、第１の駆動機構１６のサーボモータ２４に指令を送り、サーボモータ２４の回転を停止させる。これにより、可動台１４のｙ軸方向の移動が停止される。

ステップＳ３８において、制御部１２は、上述のステップＳ３１と同様に、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｙ座標と、視覚センサ２２から受信した現在位置の中心座標Ｐのｙ座標との差を算出する。

具体的には、制御部１２は、視覚センサ２２がステップＳ３３の終了後にさらに検出したワークＷの中心座標Ｐ_ｍ（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ）を、該視覚センサ２２から取得する。そして、制御部１２は、該中心座標Ｐ_ｍ（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ）のｙ座標：ｙ_ｍと、目標位置の中心座標Ｐ_ｔのｙ座標：ｙ_ｔとの差δｙ_ｍ＝ｘ_ｔ−ｘ_ｍを算出する。

ステップＳ３９において、制御部１２は、ステップＳ３８にて算出された差δｙ_ｍが、γ_１≦δｙ_ｍ≦γ_２となっているか否かを判定する。制御部１２は、γ_１≦δｙ_ｍ≦γ_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、図４に示すステップＳ３を終了する。一方、制御部１２は、δｙ_ｍ＜γ_１またはγ_２＜δｙ_ｍとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４０へ進む。

ステップＳ４０において、制御部１２は、上述のステップＳ３４と同様に、ステップＳ３８にて算出された差δｙ_ｍを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定し、ステップＳ３６へ進む。そして、制御部１２は、ステップＳ３２およびＳ３９においてＹＥＳと判断するまで、ステップＳ３１〜Ｓ４０をループする。

制御部１２は、ステップＳ２およびＳ３と平行して、ステップＳ４を実行する。本実施形態においては、ステップＳ４は、ステップＳ２およびＳ３と同様の動作フローである。以下、図４を参照して、ステップＳ４の動作フローについて説明する。

ステップＳ４が開始した後、ステップＳ５１において、制御部１２は、差算出部６４として機能して、ワークＷの現在位置とワークＷの目標位置Ｗ_ｔとの間のθ方向の差を算出する。ここで、θ方向とは、図５中の矢印θで示す方向、すなわち、軸線Ｏの周りを図５の紙面表側から見て反時計回りに回転する方向である。

このステップＳ５１にて、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ回目に受信した、ワークＷの基準線５６のｘ軸に対する傾斜角度φ_ｎと、目標位置Ｗ_ｔの基準線６２のｘ軸に対する傾斜角度φ_ｔとの差δφ_ｎ＝φ_ｎ−φ_ｔを算出する。なお、図５に示す例においては、φ_ｔ＝０であるので、δφ_ｎ＝φ_ｎとなる。

ステップＳ５２において、制御部１２は、差判定部６６として機能して、ステップＳ５１にて算出された差δφ_ｎが予め定められた許容範囲内であるか否かを判定する。具体的には、制御部１２は、予め記憶された第３の許容範囲［ε_１，ε_２］（例えば、［−１°，１°］）を記憶部から読み出し、ε_１≦δφ_ｎ（＝φ_ｎ）≦ε_２となっているか否かを判定する。

制御部１２は、ε_１≦δφ_ｎ≦ε_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５３へ進む。一方、制御部１２は、δφ_ｎ＜ε_１またはε_２＜δφ_ｎとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ５４へ進む。

ステップＳ５２にてＮＯと判断された場合、ステップＳ５４において、制御部１２は、方向決定部６８として機能して、差δφ_ｎを小さくすることができる可動台１４の移動方向を決定する。

例えば、図５に示す例の場合、ワークＷに対して設定された基準線５６は、ｘ軸に対して、図５の紙面表側から見て時計回り方向へ角度φだけ回転した位置となる。この場合、制御部１２は、第３の駆動機構２０による可動台１４の回転方向を、「θ方向」に決定する。

ステップＳ５５において、制御部１２は、ステップＳ５４にて決定された回転方向が、ステップＳ５４の開始時に現に可動台１４が回転していた方向から反転しているか否かを判定する。

制御部１２は、ステップＳ５４にて決定された回転方向が、ステップＳ５４の開始時の回転方向から反転された（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５６へ進む。一方、制御部１２は、ステップＳ５４にて決定された回転方向が、ステップＳ５４の開始時の回転方向と同じある（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ５７へ進む。

ステップＳ５６において、制御部１２は、可動台１４の回転速度を、ステップＳ５４の開始時に適用されていた第１の回転速度Ｒ_１よりも低い第２の回転速度Ｒ_２に設定する。

ここで、図３に示すフローの開始時においては、制御部１２が第３の駆動機構２０のサーボモータ４８に送信する回転速度指令は、第１の回転速度Ｒ_１に対応する第１の回転速度指令に設定されている。

したがって、制御部１２は、通常、第３の駆動機構２０によって可動台１４を回転させるとき、サーボモータ４８に第１の回転速度指令を送信し、これにより、可動台１４を軸線Ｏ周りに第１の回転速度Ｒ_１で回転させる。

一方、ステップＳ５５にてＹＥＳと判定された場合、制御部１２は、このステップＳ５６において、第３の駆動機構２０のサーボモータ４８に送信する回転速度指令の設定を、第１の回転速度指令から、第２の回転速度Ｒ_２に対応する第２の回転速度指令に変更する。

そして、制御部１２は、後述のステップＳ５７において、第２の回転速度指令を、第３の駆動機構２０のサーボモータ４８に送信し、これにより、可動台１４を軸線Ｏ周りに、第１の回転速度Ｒ_１よりも低い第２の回転速度Ｒ_２で回転させることができる。

ステップＳ５７において、制御部１２は、駆動制御部７０として機能し、第３の駆動機構２０を制御して、可動台１４を、ステップＳ５４、または後述するステップＳ６０にて決定された回転方向へ、回転させる。

具体的には、制御部１２は、第３の駆動機構２０のサーボモータ４８に、現時点で設定されている第１または第２の回転速度指令を送信し、第３の駆動機構２０によって、可動台１４を軸線Ｏの周りに回転させる。

ステップＳ５７を実行した後、制御部１２は、ステップＳ５１に戻る。そして、制御部１２は、ステップＳ１にて視覚センサ２２から第ｎ＋１回目に受信したワークＷの基準線５６の傾斜角度φ_ｎ＋１と、目標位置Ｗ_ｔの基準線６２の傾斜角度φ_ｔとの差δφ_ｎ＋１を、再度算出する。そして、制御部１２は、ステップＳ５２にて差δφ_ｎ＋１が第１の許容範囲内であるか否かを再度判定する。

このように、制御部１２は、ステップＳ５２にてＹＥＳと判定されるまで、ステップＳ１にて視覚センサ２２によってワークＷの現在位置が検出される毎に、Ｓ５１、Ｓ５２、Ｓ５４〜Ｓ５７を実行する。

一方、ステップＳ５２にてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５３において、制御部１２は、駆動制御部７０として機能し、第３の駆動機構２０を制御して、可動台１４の回転を停止する。具体的には、制御部１２は、第３の駆動機構２０のサーボモータ４８に指令を送り、サーボモータ４８の回転を停止する。これにより、可動台１４の軸線Ｏ周りの回転移動が停止される。

ステップＳ５８において、制御部１２は、上述のステップＳ５１と同様に、ワークＷの現在位置とワークＷの目標位置Ｗ_ｔとの間のθ方向の差を算出する。

具体的には、制御部１２は、視覚センサ２２がステップＳ５３の終了後にさらに検出したワークＷの基準線５６の傾斜角度φ_ｍを、該視覚センサ２２から取得する。そして、制御部１２は、該傾斜角度φ_ｍと、目標位置Ｗ_ｔの基準線６２の傾斜角度φ_ｔとの差δφ_ｍ＝φ_ｍ−φ_ｔを算出する。

ステップＳ５９において、制御部１２は、ステップＳ５８にて算出された差δφ_ｍが、ε_１≦δφ_ｍ≦ε_２となっているか否かを判定する。制御部１２は、ε_１≦δφ_ｍ≦ε_２となっている（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、図４に示すステップＳ４を終了する。一方、制御部１２は、δφ_ｍ＜ε_１またはε_２＜δφ_ｍとなっている（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ６０へ進む。

ステップＳ６０において、制御部１２は、上述のステップＳ５４と同様に、ステップＳ５８にて算出された差δφ_ｍを小さくすることができる可動台１４の回転方向を決定し、ステップＳ５６へ進む。そして、制御部１２は、ステップＳ５２およびＳ５９においてＹＥＳと判定するまで、ステップＳ５１〜Ｓ６０をループする。

本実施形態においては、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ位置決めするべく可動台１４を移動させているときに、視覚センサ２２によってワークＷの現在位置を繰り返し検出し、ワークＷの現在位置と現在位置との差を、常時監視している。

そして、該差が許容範囲内に収まるまで、可動台１４の移動方向の決定（ステップＳ１４、Ｓ３４、Ｓ５４）と、可動台１４の移動動作（ステップＳ１７、Ｓ３７、Ｓ５７）を継続して実行する。

この構成によれば、仮に、第１の駆動機構１６、第２の駆動機構１８、および第３の駆動機構２０による可動台１４の移動の精度に多少の誤差があったとしても、ワークＷの現在位置と現在位置との差を常時監視して、該差を小さくするように可動台１４の移動を補正できる。したがって、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ確実に位置決めすることができる。

このため、第１の駆動機構１６、第２の駆動機構１８、および第３の駆動機構２０による可動台１４の移動量を正確に校正しなくても、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ位置決めできる。これにより、ワーク位置決め装置１０のメンテナンスに係る労力を削減できる。

また、本実施形態によれば、仮に、可動台１４の移動中に可動台１４に対するワークＷの位置がずれたとしても、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ確実に位置決めすることができる。したがって、ワークＷのずれを防止するための治具またはクランプ機構が不要となり、これにより、ワーク位置決め装置１０を、より低いコストで作製することができる。

また、本実施形態においては、制御部１２は、ステップＳ１２、Ｓ３２、Ｓ５２においてＮＯと判定した場合、駆動機構１６、１８、２０によって可動台１４を移動させるべき移動量（すなわち、サーボモータ２４、３６、４８の回転数）を算出するのではなく、単に、可動台１４の移動方向を決定している（ステップＳ１４、Ｓ３４、Ｓ５４）。

この構成によれば、制御部１２による演算量を削減できる。このため、視覚センサ２２によって比較的短い周期ＴでワークＷの現在位置を監視したとしても、図４に示すステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１４〜Ｓ１７と、Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３４〜Ｓ３７と、Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５４〜Ｓ５７とを、周期Ｔで円滑にループさせることができる。

また、本実施形態によれば、ステップＳ１４、Ｓ３４、Ｓ５４にて決定した可動台１４の移動方向が、その時点での可動台１４の移動方向から反転していた場合、可動台１４の移動速度を減速している（ステップＳ１６，Ｓ３６，Ｓ５６）。

このような移動方向の反転は、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔへ向かって移動させた結果、ワークＷが目的位置Ｗ_ｔを通り過ぎてしまったときに起こり得るものと考えられる。このような場合に可動台１４の移動速度を減速することによって、目的位置Ｗ_ｔを通り過ぎたワークＷを、再度、目的位置Ｗ_ｔに位置決めする動作を容易とすることができる。

また、本実施形態においては、視覚センサ２２は、ステップＳ１３、Ｓ３３、Ｓ５３の実行後にワークＷの現在位置をさらに取得する。そして、制御部１２は、ステップＳ１３、Ｓ３３、Ｓ５３の実行後に、ワークＷの現在位置とワークＷの目標位置Ｗ_ｔとの差をさらに算出する（ステップＳ１８、Ｓ３８、Ｓ５８）。

そして、制御部１２は、該差が許容範囲外であった場合に、可動台１４の移動速度を減速して（ステップＳ１６、Ｓ３６、Ｓ５６）、再度、ワークＷの位置決め動作を実行する。

この構成によれば、仮に、ステップＳ１２、Ｓ３２、Ｓ５２にてＹＥＳと判断してから、ステップＳ１３、Ｓ３３、Ｓ５３にて可動台１４を停止するまでに、可動台１４が移動されてワークＷが目的位置Ｗ_ｔから離れてしまったとしても、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔに確実に位置決めできる。

また、この構成によれば、図３のフローの開始時に可動台１４の移動速度を比較的に高速に設定したとしても、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔに確実に位置決めできる。したがって、図３の動作フローのサイクルタイムを削減することができる。

次に、図６を参照して、図４に示すステップＳ２、Ｓ３、およびＳ４の動作フローの代替例について説明する。図５に示すステップＳ２’、Ｓ３’、およびＳ４’においては、制御部１２は、ステップＳ１５、Ｓ３５、Ｓ５５にてＮＯと判断された後に、ステップＳ２１、Ｓ４１、Ｓ６１を実行している。

以下、ステップＳ２’を構成するステップＳ２１の動作について説明する。ステップＳ２１において、制御部１２は、ステップＳ１１にて算出された差δｘ_ｎが、第１の許容範囲［β_１，β_２］に近い値であるか否かを判断する。

具体的には、制御部１２は、差δｘ_ｎと、第１の許容範囲の閾値β_１との差δ１_ｎ＝｜δｘ_ｎ−β_１｜を算出する。また、制御部１２は、差δｘ_ｎと、第１の許容範囲の閾値β_２との差δ２_ｎ＝｜δｘ_ｎ−β_２｜を算出する。そして、制御部１２は、差δ１_ｎおよび差δ２_ｎのいずれか一方が、予め記憶部に記憶された閾値よりも小さいか否かを判定する。

制御部１２は、差δ１_ｎおよび差δ２_ｎのいずれか一方が閾値よりも小さかった場合、差δｘ_ｎが第１の許容範囲［β_１，β_２］に近い値である（すなわちＹＥＳ）と判定し、ステップＳ１６へ進む。

一方、制御部１２は、差δ１_ｎおよび差δ２_ｎのいずれか一方が閾値以上であった場合、差δｘ_ｎが第１の許容範囲［β_１，β_２］から乖離している（すなわちＮＯ）と判定し、ステップＳ１７へ進む。なお、ステップＳ４１およびＳ６１も、ステップＳ２１と同様であるので、詳細な説明を省略する。

図６に示す動作フローによれば、ワークＷの現在位置がワークＷの目標位置Ｗ_ｔに近づいた場合に、可動台１４の移動速度を低速に設定することができる。これにより、ワークＷを目標位置Ｗ_ｔに、より容易に位置決めできる。

なお、図４および図６に示すフローから、ステップＳ１８、Ｓ３８、Ｓ５８と、ステップＳ１９、Ｓ３９、Ｓ５９と、ステップＳ２０、Ｓ４０、Ｓ６０とを省略してもよい。この場合、制御部１２は、ステップＳ１３、Ｓ３３、Ｓ５３を実行した後、図４および図６に示すフローを終了する。

また、図４に示すフローから、ステップＳ１５、Ｓ３５、Ｓ５５と、ステップＳ１６、Ｓ３６、Ｓ５６とを省略してもよい。この場合、制御部１２は、ステップＳ１４、Ｓ３４、Ｓ５４を実行した後、ステップＳ１７、Ｓ３７、Ｓ５７へ進む。

また、図６に示すフローから、ステップＳ１５、Ｓ３５、Ｓ５５を省略してもよい。この場合、制御部１２は、ステップＳ１４、Ｓ３４、Ｓ５４を実行した後、ステップＳ２１、Ｓ４１、Ｓ６１へ進む。

また、サーボモータ２４、３６、４８の代わりに、エアシリンダ等の他の駆動部を適用してもよい。

また、ステップＳ１において、視覚センサ２２は、非周期的にワークＷを繰り返し撮像し、該ワークＷの現在位置を繰り返し検出してもよい。

また、ステップＳ１において、視覚センサ２２は、ワークＷの現在位置を表すデータとして、ワークＷに対して設定された基準線５６のｙ軸に対する傾斜角度を算出してもよいし、または、他の如何なる基準軸に対する傾斜角度を算出してもよい。

この場合、記憶部は、基準線５６のｙ軸（または他の基準線）に対する傾斜角度に対応する、目的位置Ｗ_ｔの基準線６２のｙ軸（または他の基準線）に対する傾斜角度を、予め記憶する。

また、視覚センサ２２は、基準線５６の傾斜角度φの代わりに、基準線５６のｘｙ座標における傾き＝（Δｙ／Δｘ）を算出してもよい。この場合、記憶部は、基準線５６の傾きに対応する基準線６２の傾きを、予め記憶する。

また、ステップＳ１において、視覚センサ２２は、ワークＷの現在位置を表すデータとして、上述の中心座標Ｐ（ｘ，ｙ）の代わりに、ワークＷ上の如何なる基準点を算出してもよい。この場合、記憶部は、該基準点に対応して目的位置Ｗ_ｔ上に設定された目的基準点を、予め記憶する。

また、上述の実施形態においては、第１の駆動機構１６、第２の駆動機構１８、および第３の駆動機構２０によって、可動台１４を、ｘ軸方向、ｙ軸方向、およびθ方向へそれぞれ移動させる場合について述べた。

しかしながら、本発明の概念は、第１の駆動機構１６のみを備えるワーク位置決め装置、または、第１の駆動機構１６および第２の駆動機構１８を備えるワーク位置決め装置にも適用できることは、当業者に自明である。

また、ワーク位置決め装置１０から方向決定部６８を省略することも可能である。この場合においても、ワーク位置決め装置１０は、視覚センサ２２から繰り返し送信されるワークＷの現在位置と、目的位置との差を常時監視することによって、ワークＷを目的位置Ｗ_ｔに位置決めできる。

以上、発明の実施形態を通じて本発明を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、本発明の実施形態の中で説明されている特徴を組み合わせた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得るが、これら特徴の組み合わせの全てが、発明の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、上述の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることも当業者に明らかである。

また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、工程、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」、「次いで」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ワーク位置決め装置
１２ 制御部
１４ 可動台
１６，１８，２０ 駆動機構
２２ 視覚センサ
６４ 差算出部
６６ 差判定部
６８ 方向決定部
７０ 駆動制御部

Claims (5)

1. ワークを予め定められた目標位置へ位置決めするためのワーク位置決め装置であって、
   ワークが載置される可動台と、
   前記可動台を移動させる駆動機構と、
   前記可動台に載置された前記ワークを繰り返し撮像し、該ワークの現在位置を繰り返し検出する視覚センサと、
   前記視覚センサによって前記現在位置が検出される毎に、検出された前記現在位置と前記目標位置との差を算出する差算出部と、
   前記差算出部によって前記差が算出される毎に、算出された該差が許容範囲内であるか否かを判定する差判定部と、
   前記差判定部によって前記差が許容範囲内であると判定されたときに、前記可動台の移動を停止するように前記駆動機構を制御する駆動制御部と、を備える、ワーク位置決め装置。
2. 前記駆動機構は、前記可動台を、予め定められた複数の方向へ移動することができ、
   前記ワーク位置決め装置は、前記差判定部によって前記差が許容範囲外であると判定された場合に、該差を小さくする前記可動台の移動方向を、前記複数の方向の中で決定する方向決定部をさらに備え、
   前記駆動制御部は、前記差判定部によって前記差が許容範囲外であると判定された場合に、前記方向決定部が決定した前記移動方向へ前記可動台を移動させるように、前記駆動機構を制御する、請求項１に記載のワーク位置決め装置。
3. 前記方向決定部によって決定された前記移動方向が、該移動方向の決定時に前記可動台が移動している方向と反対の方向であった場合に、前記駆動制御部は、該移動方向の決定時における前記可動台の移動速度よりも低い速度で、前記可動台を決定された該移動方向へ移動させる、請求項２に記載のワーク位置決め装置。
4. 前記視覚センサは、前記駆動制御部が前記可動台の移動を停止させた後に前記ワークの現在位置をさらに検出し、
   前記差算出部は、前記可動台の移動停止後に前記視覚センサによって検出された前記現在位置と前記目標位置との差を算出し、
   前記差判定部は、前記可動台の移動停止後に前記差算出部によって算出された前記差が前記許容範囲内であるか否かを判定し、
   前記方向決定部は、前記可動台の移動停止後に前記差判定部によって前記差が許容範囲外であると判定された場合に、該差を小さくする前記可動台の移動方向を、前記複数の方向の中で再度決定し、
   前記駆動制御部は、前記可動台の移動停止後に前記方向決定部が決定した前記移動方向へ前記可動台を移動させるように、前記駆動機構を制御する、請求項２または３に記載のワーク位置決め装置。
5. 前記可動台を第１の軸に沿って移動させる第１の前記駆動機構と、
   前記可動台を前記第１の軸と交差する第２の軸に沿って移動させる第２の前記駆動機構と、を備え、
   前記差算出部は、前記第１の軸の方向における、前記現在位置と前記目標位置との間の第１の差と、前記第２の軸の方向における、前記現在位置と前記目標位置との間の第２の差と、をそれぞれ算出し、
   前記差判定部は、前記第１の差が第１の許容範囲内であるか否かを判定し、且つ、前記第２の差が第２の許容範囲内であるか否かを判定し、
   前記駆動制御部は、
   前記差判定部によって前記第１の差が前記第１の許容範囲内であると判定されたときに、前記可動台の前記第１の軸の方向への移動を停止するように、前記第１の駆動機構を制御し、
   前記差判定部によって前記第２の差が前記第２の許容範囲内であると判定されたときに、前記可動台の前記第２の軸の方向への移動を停止するように、前記第２の駆動機構を制御する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク位置決め装置。

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