JP2010238174A - 位置決め装置及び位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被駆動体を減速機を介して駆動するモータ10と、減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられ出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダ12と、モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダ11と、電源投入によりモータを原点方向に動作させ、モータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、基準エンコーダパルスの位置におけるアブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、読み取った現在値と予め決められたモータの回転原点位置とからモータ回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算結果に基づき被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えている。
【選択図】図1
Description
駆動モータの回転軸に取り付けられかつ駆動モータの回転位置を検出するエンコーダを用いて被駆動体に現在の位置及び駆動指令を行う位置決め装置であって、
被駆動体を減速機を介して駆動する駆動モータと、
前記減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられかつ当該出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダと、
前記駆動モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダと、を備えると共に、
前記駆動モータの電源投入により前記駆動モータを原点方向に動作させ、当該駆動モータの回転に応じた基準となるモータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、
前記出力された基準エンコーダパルスの位置における前記アブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、
前記読み取ったアブソリュート型エンコーダの現在値と予め決められた前記駆動モータの回転原点位置とから当該駆動モータの回転数を演算するモータ回転数演算手段と、
前記演算結果に基づき、前記被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えたことを特徴としている。
駆動モータの回転軸に取り付けられかつ駆動モータの回転位置を検出するエンコーダを用いて被駆動体に現在の位置及び駆動指令を行う位置決め方法であって、
被駆動体を減速機を介して駆動する駆動モータと、前記減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられかつ当該出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダと、前記駆動モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダと、を備えた位置決め装置を用意し、
前記駆動モータの電源投入により前記駆動モータを原点方向に動作させ、
前記駆動モータの回転に応じた基準となるモータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを前記位置決め装置によって出力させ、
前記出力された基準エンコーダパルスの位置における前記アブソリュート型エンコーダの現在値を前記位置決め装置によって読み取り、
前記読み取ったアブソリュート型エンコーダの現在値と予め決められた前記駆動モータの回転原点位置とから前記位置決め装置によって当該駆動モータの回転数を演算し、
前記演算結果に基づき、前記位置決め装置によって前記被駆動体の位置を検出することを特徴としている。
前記モータ側エンコーダはインクリメンタル型エンコーダであることを特徴としている。
前記モータ側エンコーダはインクリメンタル型エンコーダであることを特徴としている。
10 モータ(サーボモータ)
10a モータ軸
11 インクリメンタル型エンコーダ
12 アブソリュート型エンコーダ
15 減速機
15a 出力軸
16 アーム
Claims (4)
- 駆動モータの回転軸に取り付けられかつ駆動モータの回転位置を検出するエンコーダを用いて被駆動体に現在の位置及び駆動指令を行う位置決め装置であって、
被駆動体を減速機を介して駆動する駆動モータと、
前記減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられかつ当該出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダと、
前記駆動モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダと、を備えると共に、
前記駆動モータの電源投入により前記駆動モータを原点方向に動作させ、当該駆動モータの回転に応じた基準となるモータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、
前記出力された基準エンコーダパルスの位置における前記アブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、
前記読み取ったアブソリュート型エンコーダの現在値と予め決められた前記駆動モータの回転原点位置とから当該駆動モータの回転数を演算するモータ回転数演算手段と、
前記演算結果に基づき、前記被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えたことを特徴とする位置決め装置。 - 前記モータ側エンコーダはインクリメンタル型エンコーダであることを特徴とする、請求項1に記載の位置決め装置。
- 駆動モータの回転軸に取り付けられかつ駆動モータの回転位置を検出するエンコーダを用いて被駆動体に現在の位置及び駆動指令を行う位置決め方法であって、
被駆動体を減速機を介して駆動する駆動モータと、前記減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられかつ当該出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダと、前記駆動モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダと、を備えた位置決め装置を用意し、
前記駆動モータの電源投入により前記駆動モータを原点方向に動作させ、
前記駆動モータの回転に応じた基準となるモータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを前記位置決め装置によって出力させ、
前記出力された基準エンコーダパルスの位置における前記アブソリュート型エンコーダの現在値を前記位置決め装置によって読み取り、
前記読み取ったアブソリュート型エンコーダの現在値と予め決められた前記駆動モータの回転原点位置とから前記位置決め装置によって当該駆動モータの回転数を演算し、
前記演算結果に基づき、前記位置決め装置によって前記被駆動体の位置を検出することを特徴とする位置決め方法。 - 前記モータ側エンコーダはインクリメンタル型エンコーダであることを特徴とする、請求項3に記載の位置決め方法。
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JP2009088302A JP2010238174A (ja) | 2009-03-31 | 2009-03-31 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
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- 2009-03-31 JP JP2009088302A patent/JP2010238174A/ja active Pending
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