CN117142046A - 控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统 - Google Patents

控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统 Download PDF

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CN117142046A CN202310284872.4A CN202310284872A CN117142046A CN 117142046 A CN117142046 A CN 117142046A CN 202310284872 A CN202310284872 A CN 202310284872A CN 117142046 A CN117142046 A CN 117142046A
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Abstract

本申请实施例提供控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统。轨迹检测系统包括：拍照组件、图像处理组件、与拍照组件连接的运动控制组件；该方法包括：运动控制组件带动转轴的活动侧翻转；在运动控制组件带动转轴的活动侧每翻转一个单位角度时，运动控制组件向拍照组件发送触发信号；拍照组件在接收到触发信号后拍摄图像；拍照组件向图像处理组件发送图像；图像处理组件对图像进行处理，得到转轴上定位点的轨迹数据；图像处理组件根据轨迹数据和预设轨迹生成检测结果。这样，运动控制组件和拍照组件联动，实现转轴翻转时的自动拍照，采集的轨迹数据较多，翻转轨迹精度高，质量评估准确。并且，无需停止对转轴的翻转，耗时短。

Description

控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统
技术领域
本申请涉及终端技术领域，尤其涉及控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统。
背景技术
转轴是具有翻转功能的设备中的零部件。转轴在加工过程可能会产生虚位、错动，进而具有翻转功能的设备可能会出现翻转困难、错位等情况。因此，需要对转轴的质量进行检测。
可能的设计中，运动控制组件需要中途停止带动转轴的活动侧翻转，使得转轴维持在预设角度，从而方便相机拍摄图像，通过对拍照得到的图像进行处理得到转轴的翻转轨迹。
但是，这种方式测得的翻转轨迹不够准确，误差较大。
发明内容
本申请实施例提供一种控制方法、翻转站、运动控制组件和轨迹检测系统，应用于终端技术领域。通过运动控制组件和拍照组件联动，实现转轴翻转时的连续自动拍照，得到的轨迹数据较多且分布均匀。翻转轨迹精度高，质量评估更加准确。并且，轨迹数据的采集不会影响转轴的翻转动作，耗时较短。
第一方面，本申请实施例提出一种控制方法，应用于轨迹检测系统，轨迹检测系统用于对转轴的翻转轨迹进行检测，转轴包括固定侧、活动侧，以及可绕轴中心旋转的第一机构，转轴的活动侧设置有定位点；轨迹检测系统包括：运动控制组件、拍照组件和图像处理组件，运动控制组件与拍照组件连接，运动控制组件用于固定转轴的固定侧，并带动转轴的活动侧翻转；拍照组件用于在转轴的活动侧翻转时对转轴进行拍摄，图像处理组件用于对拍照组件拍摄的图像进行处理，得到定位点的运动轨迹；
方法包括：运动控制组件带动转轴的活动侧翻转；在运动控制组件带动转轴的活动侧每翻转一个单位角度时，运动控制组件向拍照组件发送触发信号；拍照组件在接收到触发信号后，拍摄图像；拍照组件向图像处理组件发送图像；图像处理组件对图像进行处理，得到转轴上定位点的轨迹数据；图像处理组件根据轨迹数据和预设轨迹，生成检测结果。
这样，运动控制组件和拍照组件联动，可以实现转轴翻转时的连续自动拍照，得到的轨迹数据较多且分布均匀。翻转轨迹精度高，质量评估更加准确。并且，轨迹数据的采集不会影响转轴的翻转动作，耗时较短。
可选的，运动控制组件包括：运动控制卡和翻转站；翻转站包括夹块、翻转臂和伺服电机，夹块用于将转轴的固定侧固定，伺服电机用于经翻转臂带动转轴的活动侧翻转，以及用于向运动控制卡发送第一信号，第一信号用于指示伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时转轴的翻转角度；运动控制组件带动转轴的活动侧翻转，包括：夹块固定转轴的固定侧；伺服电机经翻转臂带动转轴的活动侧翻转；在运动控制组件带动转轴的活动侧每翻转一个单位角度时，运动控制组件向拍照组件发送触发信号，包括：伺服电机向运动控制卡输出第一信号；在第一信号对应的转轴的翻转角度满足第一预设条件时，运动控制卡向拍照组件发送触发信号，第一预设条件与单位角度相关。
这样，通过伺服电机的转动确定转轴的翻转角度，实现转轴的翻转角度的精确控制和感知，从而在转轴每翻转1个单位角度时，进行拍摄。
可选的，伺服电机设置有编码器，编码器用于对脉冲信号进行统计，脉冲信号的数量与伺服电机的输出轴转动的角度相对应；第一信号包括第一值，第一值为编码器统计的脉冲信号的数量；第一预设条件包括：第一值与预先配置的第二值相同，第二值包括多个数值，相邻的第二值之间的差值相同，差值为伺服电机经翻转臂带动转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
这样，通过伺服电机中编码器对脉冲数量的统计确定转轴的翻转角度变化，实现转轴的翻转角度的精确控制和感知，从而在转轴每翻转1个单位角度时，进行拍摄。
可选的，转轴的固定侧设置有避位槽；翻转臂设置有夹持机构；运动控制组件带动转轴的活动侧翻转，包括：夹持机构在转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入避位槽；翻转站中的伺服电机带动翻转臂旋转；翻转臂通过夹持机构带动转轴的活动侧翻转。
这样，转轴设置避位槽，可以从零度或接近零度翻转，实现转轴0-180度的测试，减少角度测试不全的情况。
可选的，夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；翻转臂通过夹持机构带动转轴的活动侧翻转，包括：在翻转角度处于0度至90度时，翻转臂通过翻转滚针带动转轴的活动侧翻转；在翻转角度处于90度至180度时，翻转臂通过翻转杆带动转轴的活动侧翻转。
这样，翻转杆和翻转滚针组成的夹持机构不会有影响转轴沿虚位方向活动，进而不会导致转轴虚位被掩盖，不会影响转轴的翻转轨迹。
可选的，翻转站包括：设置有夹持机构的翻转臂，以及顶升机构；运动控制组件带动转轴的活动侧翻转，包括：顶升机构将转轴的活动侧顶起，以将转轴的翻转角度调整为第一角度，第一角度小于或等于90度；在转轴的翻转角度等于第一角度时，夹持机构伸入转轴的活动侧与转轴的固定侧之间；翻转站中的伺服电机带动翻转臂旋转；翻转臂通过夹持机构带动转轴的活动侧翻转。
这样，对于未设置有避位槽的转轴，也可以进行测试。
可选的，夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；翻转臂通过夹持机构带动转轴的活动侧翻转，包括：在翻转角度处于第一角度至90度时，翻转臂通过翻转滚针带动转轴的活动侧翻转；在翻转角度处于90度至180度时，翻转臂通过翻转杆带动转轴的活动侧翻转。
这样，翻转杆和翻转滚针组成的夹持机构不会有影响转轴沿虚位方向活动，进而不会导致转轴虚位被掩盖，不会影响转轴的翻转轨迹。
可选的，翻转站还包括：减速器，减速器位于伺服电机上与翻转臂之间，减速器用于减缓伺服电机输出的转速；翻转站中的伺服电机带动翻转臂旋转，包括：翻转站中的伺服电机经减速器带动翻转臂旋转。
这样，可以减缓伺服点击输出轴的转速，适配翻转臂的转速需要。
第二方面，本申请实施例提出一种控制方法，应用于运动控制卡。方法包括：运动控制卡获取第一信号，第一信号用于指示翻转站中的伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时转轴的翻转角度；运动控制卡在第一信号对应的转轴的翻转角度满足第一预设条件时，向拍照组件发送触发信号，触发信号用于触发拍照组件拍摄图像，第一预设条件与转轴翻转时的单位角度相关。
可选的，第一信号包括第一值，第一值为伺服电机中的编码器统计的脉冲信号的数量，脉冲信号的数量与伺服电机的输出轴转动的角度相对应；第一预设条件包括：第一值与预先配置的第二值相同，第二值包括多个数值，相邻的第二值之间的差值相同，差值为伺服电机经翻转臂带动转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
第三方面，本申请实施例提出一种翻转站。翻转站包括夹块、翻转臂和伺服电机；夹块用于将转轴的固定侧固定，伺服电机用于经翻转臂带动转轴的活动侧翻转；伺服电机还用于在带动转轴的活动侧翻转时，向运动控制卡发送第一信号；第一信号用于指示伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时转轴的翻转角度，当第一信号满足第一预设条件时，第一信号用于触发运动控制组件生成触发信号，触发信号用于触发拍照组件拍摄转轴的图像。
可选的，伺服电机设置有编码器，编码器用于对脉冲信号进行统计，脉冲信号的数量与伺服电机的输出轴转动的角度相对应；第一信号包括第一值，第一值为编码器统计的脉冲信号的数量；第一预设条件包括：第一值与预先配置的第二值相同，第二值包括多个数值，相邻的第二值之间的差值相同，差值为伺服电机带动转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
可选的，翻转臂设置有夹持机构；夹持机构用于在转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入转轴的固定侧设置的避位槽；夹持机构还用于在翻转臂旋转时带动转轴的活动侧翻转。
可选的，夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；翻转滚针用于在翻转角度处于0度至90度，且翻转臂旋转时，带动转轴的活动侧翻转；在翻转角度处于90度至180度时，翻转杆用于在翻转角度处于0度至90度，且翻转臂旋转时带动转轴的活动侧翻转。
可选的，翻转臂设置有夹持机构和顶升机构；顶升机构用于将转轴的活动侧顶起，以将转轴的翻转角度调整为第一角度，第一角度小于或等于90度；夹持机构用于在转轴的翻转角度等于第一角度时，伸入转轴的活动侧与转轴的固定侧之间；夹持机构还用于在翻转臂旋转时带动转轴的活动侧翻转。
可选的，夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；翻转滚针用于在翻转角度处于第一角度至90度，且翻转臂旋转时，带动转轴的活动侧翻转；在翻转角度处于90度至180度时，翻转杆用于在翻转角度处于0度至90度，且翻转臂旋转时带动转轴的活动侧翻转。
可选的，翻转站还包括：减速器，减速器位于伺服电机上与翻转臂之间，减速器用于减缓伺服电机输出的转速。
第四方面，本申请实施例提出一种运动控制组件。该运动控制组件包括：运动控制卡，以及如第三方面任一项描述的翻转站；运动控制卡用于在第一信号对应的转轴的翻转角度满足第一预设条件时，向拍照组件发送触发信号；第一信号用于指示翻转站中的伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时转轴的翻转角度，触发信号用于触发拍照组件拍摄图像，第一预设条件与转轴翻转时的单位角度相关。
第五方面，本申请实施例提出一种轨迹检测系统。该轨迹检测系统包括：拍照组件、图像处理组件，以及如第四方面描述的运动控制组件；运动控制组件用于固定转轴的固定侧，并带动转轴的活动侧翻转；拍照组件用于在转轴的活动侧翻转时对转轴进行拍摄，图像处理组件用于对拍照组件拍摄的图像进行处理，得到转轴上定位点的运动轨迹。
应当理解的是，本申请的第二方面至第五方面与本申请的第一方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
附图说明
图1A为本申请实施例提供的一种转轴的结构示意图；
图1B为本申请实施例提供的一种翻转站的结构示意图；
图2为可能的设计一种轨迹检测系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种轨迹检测系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种运动控制组件和拍照组件的工作流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种运动控制组件和拍照组件的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种转轴的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种转轴的侧视图；
图8为本申请实施例提供的一种翻转站的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种转轴翻转时的侧视图；
图10为本申请实施例提供的一种翻转站的工作流程示意图；
图11为本申请实施例提供的一种运动控制组件的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种轨迹检测系统的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种控制方法的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的一种显示屏的界面示意图。
具体实施方式
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，以下，对本申请实施例中所涉及的部分术语和技术进行简单介绍：
1、转轴：设备中用于转动工作中既承受弯矩又承受扭矩的轴。转轴可以应用于具有翻转功能的设备中，例如，翻盖或旋转屏手机、笔记本电脑、LCD显示屏等。
2、伺服系统(servo mechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。
3、伺服电机：指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
4、编码器：是将旋转位移转换成一串数字脉冲信号(即不连续信号)的旋转式传感器。
5、其他术语
在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一芯片和第二芯片仅仅是为了区分不同的芯片，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a--c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本申请实施例中，“在……时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本申请实施例对此不作具体限定。此外，本申请实施例提供的终端设备的界面仅作为示例，该界面还可以包括更多或更少的内容。
6、终端设备
本申请实施例的终端设备也可以为任意形式的电子设备，例如，电子设备可以包括手持式设备、车载设备等。例如，一些电子设备为：手机(mobile phone)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiationprotocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对此并不限定。
作为示例而非限定，在本申请实施例中，该电子设备还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。
此外，在本申请实施例中，电子设备还可以是物联网(internet of things，IoT)系统中的终端设备，IoT是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。
本申请实施例中的电子设备也可以称为：终端设备、用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置等。
在本申请实施例中，电子设备或各个网络设备包括硬件层、运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(centralprocessing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。
转轴是具有翻转功能的设备中的零部件。转轴在加工过程可能会产生虚位、错动，进而具有翻转功能的设备可能会出现翻转困难、错位等情况。因此，需要对转轴的质量进行检测。
可能的设计中，运动控制组件需要中途停止带动转轴的活动侧翻转，使得转轴维持在预设角度，从而方便相机拍摄图像，通过对拍照得到的图像进行处理得到转轴的翻转轨迹。通过翻转轨迹与预设轨迹的误差大小评估转轴的质量。预设轨迹可以为理想状态下转轴的翻转轨迹。
但是，这种方式测得的翻转轨迹不够准确，误差较大。
为方便理解，下面对转轴轨迹检测系统中涉及的翻转站和转轴进行说明。
示例性的，图1A和图1B分别为本申请实施例提供的一种转轴和翻转站的结构示意图。如图1A所示，转轴包括：固定侧1a、活动侧1b和可绕轴中心旋转的第一机构1c。固定侧1a和活动侧1b通过第一机构1c连接。固定侧1a与活动侧1b之间的夹角的度数可以称为翻转角度。
当转轴的固定侧1a与活动侧1b之间的夹角为180度(即转轴展开)时，固定侧1a和活动侧1b分别位于第一机构1c的两侧；当转轴的固定侧1a与活动侧1b之间的夹角为0度(即转轴闭合)时，固定侧1a和活动侧1b位于第一机构1c的同一侧。
如图1B所示，翻转站包括：翻转臂101和顶升机构102。顶升机构102用于将转轴的活动侧顶起。翻转臂101用于带动转轴活动侧1b翻转。翻转臂101上设置有夹持机构。夹持机构可以由翻转滚针和翻转杆组成。
在转轴活动侧1b与固定侧1a之间的夹角(也可以称为翻转角度)从0度到180度的过程中：顶升机构102将转轴的活动侧1b顶起，当转轴的翻转角度达到一定角度后，翻转臂上的翻转滚针伸入转轴活动侧1b与固定侧1a之间，进行翻转，从而带动转轴活动侧1b翻转。当转轴的翻转角度大于90度时，转轴活动侧1b在重力作用下脱离翻转滚针，转轴活动侧由翻转杆托着继续翻转。
下面结合图2对可能的设计中转轴轨迹检测系统进行说明。
示例性的，图2为本申请实施例提供的一种转轴轨迹检测系统的结构示意图。如图2所示，转轴轨迹检测系统包括：运动控制组件201、拍照组件202、图像处理组件203和转轴204。
运动控制组件201用于带动转轴204翻转。运动控制组件201包括翻转站2011。翻转站2011用于控制转轴204翻转，并固定在预设角度。
转轴204包括：固定侧、活动侧和可绕轴中心旋转的第一机构。
以翻转站2011为图1B所示的翻转站，转轴204为图1A所示的转轴为例，翻转站2011可以通过翻转臂201带动转轴的活动侧1b翻转。当转轴的活动侧1b与固定侧1a之间的夹角达到预设角度时，翻转站的翻转臂201停止旋转以停止转轴的活动侧1b翻转。
拍照组件202用于按照固定的时间周期采集图像，并将拍摄的图像传输至图像处理组件203。
拍照组件202包括：相机2021和光源2022。相机2021用于采集转轴204翻转时的图像，并将采集的图像传输至图像处理组件203。光源2022用于提供合适的环境光，使得相机2021采集的图像中可以清晰分辨转轴204，方便后续图像处理。
转轴204包括：固定侧、活动侧和可绕轴中心旋转的第一机构。固定侧与活动侧之间的夹角可以称为翻转角度。
下面对图2所示的转轴轨迹检测系统的工作流程进行说明。以翻转站2011为图1B所示的翻转站，转轴204为图1A所示的转轴为例。
转轴轨迹检测系统预先设置有多个翻转角度。运动控制组件201中的翻转站2011带动转轴204的活动侧翻转。当转轴204的活动侧与固定侧之间的夹角达到第一预设角度时，翻转站2011停止带动转轴204的活动侧翻转。一段时间后，运动控制组件201中的翻转站2011继续带动转轴204的活动侧翻转；在转轴204的活动侧与固定侧之间的夹角达到第二预设角度时，停止翻转。期间，拍照组件202按照固定的时间周期对转轴进行拍摄得到相应图像。后续对多个翻转角度对应的图像进行处理，得到翻转轨迹。
可以理解的是，由于运动控制组件201和拍照组件202分开控制，因此，运动控制组件201需要中途停止带动转轴204的活动侧翻转，使得转轴204维持在预设角度，从而方便拍照组件202拍摄到相应图像。
但是，这种方式只能得到几个固定角度下的转轴的图像，转轴的翻转轨迹精度不足，进而质量评估不准确。此外，在测试的过程中，转轴的翻转动作不连续，耗时较长。
有鉴于此，本申请实施例提供一种轨迹检测方法，运动控制组件与拍照组件联动，运动控制组件带动转轴的活动侧每翻转一个单位角度，拍照组件拍摄一张图像。这样，可以实现转轴翻转时的连续自动拍照，得到的轨迹数据较多且分布均匀。翻转轨迹精度高，质量评估更加准确。并且，轨迹数据的采集不会影响转轴的翻转动作，耗时较短。
示例性的，图3为本申请实施例提供的一种轨迹检测系统的结构示意图。如图3所示，轨迹检测系统包括：运动控制组件301、拍照组件302、图像处理组件303和转轴304。运动控制组件301与拍照组件302连接，拍照组件302与图像处理组件303连接。
运动控制组件301用于控制转轴304翻转，以及用于控制相机302拍摄转轴304翻转时的图像。拍照组件302用于拍摄转轴304在翻转时的图像，并将拍摄的图像传输至图像处理组件303。图像处理组件303用于对拍照组件302拍摄的图像进行处理，得到转轴304的翻转轨迹。
本申请实施例中，运动控制组件301与拍照组件302协同配合工作。具体的，运动控制组件301带动转轴304的活动侧每翻转一个单位角度，拍照组件302拍摄一张图像。单位角度可以为0.5度，也可以为1度，或其他任意度数，此处不做具体限定。
示例性的，图4为本申请实施例提供的一种运动控制组件和拍照组件的工作流程示意图。如图4所示，工作流程包括：
S401、运动控制组件带动转轴活动侧翻转。
S402、当转轴的活动侧翻转一个单元角度时，运动控制组件向拍照组件发送触发信号。
触发信号用于触发拍照组件拍摄图像。
S403、拍照组件接收到触发信号后，拍摄图像。
S404、当转轴的翻转角度大于180度时，运动控制组件停止带动转轴活动侧翻转。
运动控制组件301与拍照组件302联动，实现转轴翻转过程中，拍照组件的连续拍照，进而实现翻转轨迹的连续采集。转轴翻转时的轨迹数据较多，且分布均匀。翻转轨迹精度高，质量评估更加准确。并且，轨迹数据的采集不会影响转轴的翻转动作，耗时较短。
一些实施例中，运动控制组件可以通过翻转站带动转轴的活动侧翻转，以及通过运动控制卡触发相机拍摄图像。
示例性的，图5为本申请实施例提供的一种运动控制组件和拍照组件的结构示意图。
如图5所示，运动控制组件301包括：带有翻转臂的翻转站3011和运动控制卡3012，翻转站3011用于固定转轴304的固定侧，以及通过翻转站的翻转臂带动转轴304的活动侧翻转。运动控制卡3012用于控制相机302拍摄转轴304翻转时的图像。其中，翻转站3011可以如上述图2所示，也可以如下述图8所示。本申请实施例对于翻转站的具体结构不做限定。
如图5所示，拍照组件302包括：相机3021和光源3022。相机3021用于拍摄转轴304翻转时的图像，并将采集的图像传输至图像处理组件303。本申请实施例中，相机3021可以为高帧率飞拍相机，也可以为其他满足采集图像频率需求的相机，本申请实施例对于相机的类型不做限定。
一些实施例中，相机302的分辨率为10μ级，曝光方式为全局曝光，曝光时间满足拍摄物体运动速度避免拖影。
光源3022用于提供合适的环境光，使得相机3021采集的图像中可以清晰分辨转轴304，方便后续图像处理。本申请实施例中，光源3022可以为中孔面光源，或其他光源，此处不做限定。
下面结合图5对本申请实施例提供的轨迹检测系统的测试流程进行说明。
翻转站3011将转轴304的固定侧固定，并通过翻转臂带动转轴304的活动侧翻转。翻转站3011向运动控制卡3012发送用于指示转动角度的信号；运动控制卡3012根据用于指示转动角度的信号确定翻转臂带动转轴304的活动侧是否发生一个单元角度的变化。当翻转臂带动转轴304的活动侧没翻转一个单元角度时，运动控制卡3012向相机3021发送触发信号；相机3021在接收到拍照信号后采集图像并将图像传输至图像处理组件303进行处理。图像处理组件303处理多帧图像，得到转轴304的翻转轨迹。
一些实施例中，转轴304的活动侧设置有一个或多个定位点。这样，对转轴侧边定位点进行连续图像采集，通过定位点的运动轨迹来表示转轴运动轨迹；方便后续图像处理组件对图像的处理，方便获取转轴的翻转轨迹。
上述图3-图5所示的实施例中，翻转站设置有带动转轴的活动侧翻转的翻转臂。通过翻转站中的翻转臂的旋转角度确定转轴的翻转角度变化，进而控制拍照组件的拍摄时机。
当轨迹检测系统通过图2所示的翻转站对转轴进行翻转时，转轴翻转过程为：1.顶升机构抬起至第一角度；2.夹持机构伸入；3.翻转。第一角度可以为10度，也可以为20度，此处不做限定。
这样，在转轴的活动侧与固定侧夹角较小时，通过顶升机构带动转轴翻转。该过程中翻转臂没有翻转动作，进而无法通过运动控制卡向相机发出拍照信号，进而无法得到转轴从0-180°翻转时的翻转轨迹，轨迹不全。
本申请实施例提供另一种可能的实现方式。该可能的实现方式中，轨迹检测系统包括设置有避位槽的转轴，以及具有夹持机构的翻转站。具体的，转轴的固定侧设置有避位槽。这样，夹持机构可以伸入避位槽。当翻转站对转轴进行翻转时，转轴翻转过程为：1.夹持机构伸入避位槽；2.翻转。
示例性的，夹持机构在转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入避位槽。第三值可以为零，也可以为0.1或其他大于或等于零的数值。本申请实施例对此不做限定。
示例性的，图6为本申请实施例提供的一种转轴的结构示意图。如图6所示，转轴包括固定侧4a、活动侧4b和可绕轴中心旋转的第一机构4c。固定侧4a和活动侧4b通过第一机构4c连接。当转轴的固定侧4a与活动侧4b之间的夹角为180度(即转轴展开)时，固定侧4a和活动侧4b分别位于第一机构4c的两侧(如图4中的a所示)；当转轴的固定侧4a与活动侧4b之间的夹角为0度(即转轴闭合)时，固定侧4a和活动侧4b位于第一机构4c的同一侧(如图4中的b所示)。
如图6所示，转轴的固定侧4a设置有用于插入夹持机构的避位槽。夹持机构用于带动转轴活动侧4b翻转。
示例性的，图7为本申请实施例提供的一种转轴的侧面示意图。如图7中的a所示，转轴包括固定侧4a、活动侧4b和可绕轴中心旋转的第一机构4c。转轴的固定侧4a设置有避位槽。夹持机构4d可以从转轴侧边伸入避位槽，与转轴的活动侧4b接触并带动的活动侧4b翻转(如图7中的b所示)。这样，无需将转轴的活动侧预先抬起一个角度，解决了角度测试不全的问题。
一些实施例中，夹持机构可以由翻转滚针和翻转杆组成，也可以为其他结构，本申请实施例对此不作限定。
示例性的，图8为本申请实施例提供的一种翻转站的结构示意图。如图8中的a所示，翻转站的翻转臂601上设置有由翻转滚针6011和翻转杆6012组成的夹持机构。
当翻转臂601旋转时，会带动翻转滚针6011和翻转杆6012进行相应的翻转。
本申请实施例中，翻转滚针6011和翻转杆6012之间的距离固定不变。翻转滚针6011用于在转轴的活动侧与固定侧之间的夹角小于90度时，带动转轴的活动侧翻转。翻转杆6012用于在转轴的活动侧与固定侧之间的夹角小于90度时，带动转轴的活动侧翻转。
一些实施例中，翻转站的两侧均设置有翻转滚针(如图6中的b所示)。翻转滚针从转轴的固定侧的避位槽伸入到转轴的活动侧下方，通过直接接触转轴的活动侧将转轴活动侧抬起。本申请实施例对于翻转滚针的形状、大小等均不作限定。
可以理解的是，图8所示的由翻转杆和翻转滚针组成的夹持机构不会限制转轴的虚位自由度，影响转轴轨迹。或者，可以理解为，翻转杆和翻转滚针组成的夹持机构不会有影响转轴沿虚位方向活动，进而不会导致转轴虚位被掩盖，不会影响转轴轨迹。
具体的，当转轴的活动侧4b与固定侧4a之间的夹角小于90度时，转轴活动侧4b受重力作用不与翻转杆6012接触，翻转滚针6011托住转轴活动侧4b并带动转轴活动侧4b翻转(如图9中的a所示)；转轴的虚位方向均不受限制。
当转轴的活动侧4b与固定侧4a之间的夹角大于90度时，转轴活动侧4b受重力作用脱离翻转滚针6011，翻转杆6012托住转轴活动侧4b并带动转轴活动侧4b翻转。(如图9中的b所示)。转轴的虚位方向均不受限制。
在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的翻转站还包括伺服电机。伺服电机用于带动翻转臂旋转。示例性的，图8所示的翻转站3011还包括伺服电机602。
可以理解的是，翻转站通过伺服电机的转动带动翻转臂旋转，而翻转臂的旋转带动转轴翻转。因此，通过伺服电机的转动参数，可以确定翻转臂的旋转角度，进而确定转轴的翻转角度。
伺服电机的转动参数可以为脉冲数量，或其他参数。
可以理解的是，伺服电机内置有编码器，编码器预先设置有伺服电机输出轴转动一圈对应的脉冲数量。示例性的，以伺服电机输出轴转动一圈对应的脉冲数量为360，且伺服电机输出轴转动一圈带动翻转臂转动180度为例，当伺服电机接收到的脉冲数量为2时，伺服电机输出轴转动2度，翻转臂转动1度，转轴翻转1度。
一些实施例中，伺服电机的编码器可以统计伺服电机接收到的脉冲信号的数量，并向运动控制卡传输包括第一值，第一值为编码器统计的脉冲信号的数量；运动控制卡读取来自编码器第一值，将第一值对应的脉冲信号的数量与预先设置的第二值进行比较。当第一值与第二值相同时，运动控制卡向拍照组件传输触发信号。第二值包括多个数值，相邻的第二值之间的差值相同，差值为伺服电机经翻转臂带动转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量
可以理解的是，预先设置的第二值的数量为多个，第二值的数量与单位角度相对应。当单位角度为1度时，第二值的数量为180个；当单位角度为0.5度时，第二值的数量为360个。
示例性的，以伺服电机输出轴转动一圈对应的脉冲数量为360，且伺服电机输出轴转动一圈带动翻转臂转动180度，单位角度为1度为例，第二值分别为1-180度之间的偶数。
这样，通过对脉冲信号的统计，实现转轴翻转角度的精确识别，并进行拍摄。
在上述实施例的基础上，翻转站还包括：减速器。减速器用于连接伺服电机上的输出轴与翻转臂。具体的，减速器可以将伺服电机输出轴的高转速进行减速，并通过输出较低转速，以适配翻转臂的翻转速度。示例性的，图8所示的翻转站包括减速器604。伺服电机602通过减速器604驱动翻转臂601旋转。
在上述实施例的基础上，翻转站还包括：夹块。夹块用于夹紧转轴的固定侧，减少转轴的固定侧在转轴翻转时的移动。示例性的，图8所示的翻转站包括夹块603。夹块603用于夹紧转轴的固定侧，使得转轴的固定侧在转轴翻转时固定不动。
一些实施例中，翻转站包括两个夹块603，两个夹块603分别位于翻转站的两侧。在测试转轴的翻转时，转轴的固定侧放置在翻转站上两个夹块之间。
下面结合图10对图8所示的翻转站的动作流程进行说明。如图10所示，动作流程包括：
S1001、翻转站上放置有转轴。
S1002、翻转站两侧的夹块夹紧转轴的固定侧。
S1003、翻转滚针伸入转轴的固定侧的避位槽中。
一些实施例中，翻转滚针在转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入避位槽。第三值可以为零，也可以为0.1或其他大于或等于零的数值。本申请实施例对此不做限定。
S1004、翻转滚针带动转轴的活动侧从0度开始翻转。
一些实施例中，翻转滚针带动转轴的活动侧从0度或接近零度开始翻转。S1005、当转轴的翻转角度大于90度时，转轴的活动侧脱离翻转滚针，自由下落。
S1006、转轴的活动侧翻落在翻转杆上。
S1007、翻转杆带动转轴的活动侧继续翻转。
这样，无需将活动侧转轴预先抬起一个角度，解决了角度测试不全的问题。
上述实施例中的翻转杆和翻转滚针组成的夹持结构仅为示例，还可以通过其他形式的夹持机构带动转轴的活动侧翻转，本申请实施例对于夹持机构的具体结构不做限定。
示例性的，图11为本申请实施例提供的一种运动控制组件的结构示意图。如图11所示，运动控制组件包括输送线1101、搬运轴1102和翻转站1103。
输送线1101和搬运轴1102用于将待测物料(即转轴)输送至待检测位置(即翻转站)上。输送线1101和搬运轴1102也可以合称为上料机构。
翻转站1103用于按照设定测试动作控制待测物料翻转并输出触发信号给拍照组件。翻转站1103的具体结构或作用可参照上述图2、图8的相应说明，此处不再赘述。
示例性的，图12为本申请实施例提供的一种轨迹检测系统的成品示意图。如图12所示，轨迹检测系统包括：运动控制组件1201、拍照组件1202和图像处理组件(图中未示出)。
运动控制组件1201、拍照组件1202、图像处理组件的结构和作用可以参照上述对图3-图11的相应说明，此处不再赘述。
可以理解的是，当运动控制组件1201包括图1B所示的翻转站时，既可以对图1A所示的转轴进行检测，也可以对图6所示的转轴进行检测。当运动控制组件1201包括图8所示的翻转站时，可以对图6所示的转轴进行检测。
一些实施例中，轨迹检测系统还可以包括显示屏(图中未示出)。显示屏用于显示转轴的检测结果。
示例性的，图13为本申请实施例提供的一种轨迹检测系统的控制方法示意图。如图13所示，控制方法包括：
S1301、将转轴放置在翻转站上。
可以理解的是，通过上料机构将转轴放置在翻转站上，也可以人为将转轴放置在翻转站上。上料机构可以由输送线和搬运轴组成，也可以由其他结构组成，此处不做限定。
S1302、运动控制组件带动转轴的活动侧翻转。
具体的，运动控制组件中的翻转站带动转轴的活动侧翻转。
S1303、转轴每翻转1个单位角度，运动控制组件向拍照组件发送触发信号。
单位角度可以为0.5度，也可以为1度，本申请实施例对于单位角度的具体值不做限定。
一些实施例中，S1303包括：S13031和S13032。
S13031、伺服电机向运动控制卡发送第一信号。第一信号用于指示伺服电机的转动角度。
S13032、在满足第一预设条件时，运动控制卡向拍照组件发送触发信号，第一预设条件与转轴的翻转角度的变化相关。
可选的，伺服电机设置有编码器，编码器用于对驱动伺服电机的脉冲信号进行统计，脉冲信号的数量与伺服电机的输出轴转动的角度相对应；第一信号包括第一值，第一值为编码器统计的脉冲信号的数量；第一预设条件包括：第一值与预先配置的第二值相同，第二值包括多个数值，相邻的第二值之间的差值相同，差值为伺服电机经翻转臂带动转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
可以理解的是，当单位角度改变时，第二值对应的数值也相应改变。以伺服电机输出轴转动一圈对应的脉冲数量为360，且伺服电机输出轴转动一圈带动翻转臂转动180度，单位角度为1度为例，第二值分别为1-180度之间的偶数。若单位角度为0.5度，第二值分别为1-180度之间的整数。
可以理解的是，当转轴的翻转角度小于180度时，轨迹检测系统继续执行上述S1302和S1303，直至转轴的翻转角度大于180度。当转轴的翻转角度大于180度时，轨迹检测系统停止执行上述S1302和S1303，进而拍照组件停止拍摄图像。
S1304、拍照组件接收到触发信号后拍摄图像。
S1305、拍照组件将拍摄的图像传输至图像处理组件。
S1306、图像处理组件对图像进行处理，得到轨迹数据。
一些实施例中，S1306包括：S13061-S13063。
S13061、图像处理组件实时处理图像。
S13062、图像处理组件得到特征点轨迹信息。
特征点与转轴活动侧设置的定位点相对应，或者，特征点也可以理解为定位点。
S13063、图像处理组件根据特征点轨迹信息得到轨迹数据。
S1307、轨迹检测系统根据轨迹数据和预设轨迹数据，生成检测结果。
轨迹检测系统可以通过多种方式对轨迹数据和预设轨迹数据对比，例如，计算两种轨迹数据之间的平均距离、方差等。示例性的，轨迹数据中轨迹点的坐标，与预设轨迹数据中轨迹点的坐标进行求差。通过差值确定检测结果。本申请实施例对于对比计算方式不做具体限定。
这样，运动控制组件和拍照组件联动，运动控制组件带动转轴的活动侧每翻转一个单位角度，拍照组件拍摄一张图像。这样，可以实现转轴翻转时的连续自动拍照，得到的轨迹数据较多且分布均匀。翻转轨迹精度高，质量评估更加准确。并且，轨迹数据的采集不会影响转轴的翻转动作，耗时较短。
一些实施例中，轨迹检测系统通过显示屏显示检测结果，也可以通过语音的方式播报检测结果。本申请实施例对于检测结果的展示方式不做限定。
示例性的，当翻转轨迹与预设轨迹相符时，检测结果为“转轴为良品”。当翻转轨迹与预设轨迹相符时，检测结果为“转轴为次品”。翻转轨迹对应于根据特征点轨迹信息得到轨迹数据；预设轨迹对应于预设轨迹数据。当翻转轨迹与预设轨迹之间的距离小于阈值时，检测结果为“转轴为良品”。当翻转轨迹与预设轨迹大于阈值时，检测结果为“转轴为次品”。本申请实施例对于阈值不做限定。
一些实施例中，显示屏显示有翻转轨迹和预设轨迹，以方便后续对转轴进行分析。
示例性的，图14为本申请实施例提供的一种显示屏的界面示意图。如图14所示，显示界面包括：翻转轨迹1401和预设轨迹1402。
翻转轨迹1401和预设轨迹1402叠加显示。这样，方便将轨迹进行对比，方便分析。
上面已对本申请实施例的方法进行了说明，下面对本申请实施例提供的执行上述方法的装置进行描述。本领域技术人员可以理解，方法和装置可以相互结合和引用，本申请实施例提供的相关装置可以执行上述方法中的步骤。
本申请实施例提供一种轨迹检测系统，该轨迹检测系统包括：处理器和存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得终端设备执行上述方法。
本申请实施例提供一种芯片。芯片包括处理器，处理器用于调用存储器中的计算机程序，以执行上述实施例中的技术方案。其实现原理和技术效果与上述相关实施例类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法。上述实施例中描述的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。如果在软件中实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或者在计算机可读介质上传输。计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质，还可以包括任何可以将计算机程序从一个地方传送到另一个地方的介质。存储介质可以是可由计算机访问的任何目标介质。
一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括RAM，ROM，只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL)或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，当计算机程序被运行时，使得计算机执行上述方法。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于轨迹检测系统，所述轨迹检测系统用于对转轴的翻转轨迹进行检测，所述转轴包括固定侧、活动侧，以及可绕轴中心旋转的第一机构，所述转轴的活动侧设置有定位点；
所述轨迹检测系统包括：运动控制组件、拍照组件和图像处理组件，所述运动控制组件与所述拍照组件连接，所述运动控制组件用于固定所述转轴的固定侧，并带动所述转轴的活动侧翻转；所述拍照组件用于在所述转轴的活动侧翻转时对所述转轴进行拍摄，所述图像处理组件用于对所述拍照组件拍摄的图像进行处理，得到所述定位点的运动轨迹；
所述方法包括：
所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧每翻转一个单位角度时，所述运动控制组件向所述拍照组件发送触发信号；
所述拍照组件在接收到所述触发信号后，拍摄图像；
所述拍照组件向所述图像处理组件发送所述图像；
所述图像处理组件对所述图像进行处理，得到所述转轴上所述定位点的轨迹数据；
所述图像处理组件根据所述轨迹数据和预设轨迹，生成检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动控制组件包括：运动控制卡和翻转站；
所述翻转站包括夹块、翻转臂和伺服电机，所述夹块用于将所述转轴的固定侧固定，所述伺服电机用于经所述翻转臂带动所述转轴的活动侧翻转，以及用于向所述运动控制卡发送第一信号，所述第一信号用于指示所述伺服电机经所述翻转臂带动所述转轴翻转时所述转轴的翻转角度；
所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧翻转，包括：
所述夹块固定所述转轴的固定侧；
所述伺服电机经所述翻转臂带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧每翻转一个单位角度时，所述运动控制组件向所述拍照组件发送触发信号，包括：
所述伺服电机向所述运动控制卡输出所述第一信号；
在所述第一信号对应的所述转轴的翻转角度满足第一预设条件时，所述运动控制卡向所述拍照组件发送所述触发信号，所述第一预设条件与所述单位角度相关。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伺服电机设置有编码器，所述编码器用于对脉冲信号进行统计，所述脉冲信号的数量与所述伺服电机的输出轴转动的角度相对应；
所述第一信号包括第一值，所述第一值为所述编码器统计的所述脉冲信号的数量；
所述第一预设条件包括：所述第一值与预先配置的第二值相同，所述第二值包括多个数值，相邻的所述第二值之间的差值相同，所述差值为所述伺服电机经所述翻转臂带动所述转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述转轴的固定侧设置有避位槽；所述翻转臂设置有夹持机构；
所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧翻转，包括：
所述夹持机构在所述转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入所述避位槽；
所述翻转站中的伺服电机带动所述翻转臂旋转；
所述翻转臂通过所述夹持机构带动所述转轴的活动侧翻转。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；
所述翻转臂通过所述夹持机构带动所述转轴的活动侧翻转，包括：
在所述翻转角度处于0度至90度时，所述翻转臂通过所述翻转滚针带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述翻转角度处于90度至180度时，所述翻转臂通过所述翻转杆带动所述转轴的活动侧翻转。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述翻转站包括：设置有夹持机构的翻转臂，以及顶升机构；
所述运动控制组件带动所述转轴的活动侧翻转，包括：
所述顶升机构将所述转轴的活动侧顶起，以将所述转轴的翻转角度调整为第一角度，所述第一角度小于或等于90度；
在所述转轴的翻转角度等于所述第一角度时，所述夹持机构伸入所述转轴的活动侧与所述转轴的固定侧之间；
所述翻转站中的伺服电机带动所述翻转臂旋转；
所述翻转臂通过所述夹持机构带动所述转轴的活动侧翻转。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；
所述翻转臂通过所述夹持机构带动所述转轴的活动侧翻转，包括：
在所述翻转角度处于所述第一角度至90度时，所述翻转臂通过所述翻转滚针带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述翻转角度处于90度至180度时，所述翻转臂通过所述翻转杆带动所述转轴的活动侧翻转。
8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述翻转站还包括：减速器，所述减速器位于所述伺服电机上与所述翻转臂之间，所述减速器用于减缓所述伺服电机输出的转速；
所述翻转站中的伺服电机带动所述翻转臂旋转，包括：
所述翻转站中的伺服电机经所述减速器带动所述翻转臂旋转。
9.一种控制方法，其特征在于，应用于运动控制卡，所述方法包括：
所述运动控制卡获取第一信号，所述第一信号用于指示翻转站中的伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时所述转轴的翻转角度；
所述运动控制卡在所述第一信号对应的所述转轴的翻转角度满足第一预设条件时，向拍照组件发送触发信号，所述触发信号用于触发所述拍照组件拍摄图像，所述第一预设条件与所述转轴翻转时的单位角度相关。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述第一信号包括第一值，所述第一值为所述伺服电机中的编码器统计的脉冲信号的数量，所述脉冲信号的数量与所述伺服电机的输出轴转动的角度相对应；
所述第一预设条件包括：所述第一值与预先配置的第二值相同，所述第二值包括多个数值，相邻的所述第二值之间的差值相同，所述差值为所述伺服电机经所述翻转臂带动所述转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
11.一种翻转站，其特征在于，所述翻转站包括夹块、翻转臂和伺服电机；所述夹块用于将转轴的固定侧固定，所述伺服电机用于经所述翻转臂带动所述转轴的活动侧翻转；
所述伺服电机还用于在带动所述转轴的活动侧翻转时，向运动控制卡发送第一信号；
所述第一信号用于指示所述伺服电机经所述翻转臂带动所述转轴翻转时所述转轴的翻转角度，当所述第一信号满足第一预设条件时，所述第一信号用于触发运动控制组件生成触发信号，所述触发信号用于触发拍照组件拍摄所述转轴的图像。
12.根据权利要求11所述的翻转站，其特征在于，所述伺服电机设置有编码器，所述编码器用于对脉冲信号进行统计，所述脉冲信号的数量与所述伺服电机的输出轴转动的角度相对应；
所述第一信号包括第一值，所述第一值为所述编码器统计的所述脉冲信号的数量；
所述第一预设条件包括：所述第一值与预先配置的第二值相同，所述第二值包括多个数值，相邻的所述第二值之间的差值相同，所述差值为所述伺服电机带动所述转轴翻转单位角度时对应的脉冲信号的数量。
13.根据权利要求11或12所述的翻转站，其特征在于，所述翻转臂设置有夹持机构；
所述夹持机构用于在所述转轴的翻转角度与零度之间的差值小于或等于第三值时，伸入所述转轴的固定侧设置的避位槽；
所述夹持机构还用于在所述翻转臂旋转时带动所述转轴的活动侧翻转。
14.根据权利要求13所述的翻转站，其特征在于，所述夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；
所述翻转滚针用于在所述翻转角度处于0度至90度，且所述翻转臂旋转时，带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述翻转角度处于90度至180度时，所述翻转杆用于在所述翻转角度处于0度至90度，且所述翻转臂旋转时带动所述转轴的活动侧翻转。
15.根据权利要求11或12所述的翻转站，其特征在于，所述翻转臂设置有夹持机构和顶升机构；
所述顶升机构用于将所述转轴的活动侧顶起，以将所述转轴的翻转角度调整为第一角度，所述第一角度小于或等于90度；
所述夹持机构用于在所述转轴的翻转角度等于所述第一角度时，伸入所述转轴的活动侧与所述转轴的固定侧之间；
所述夹持机构还用于在所述翻转臂旋转时带动所述转轴的活动侧翻转。
16.根据权利要求15所述的翻转站，其特征在于，所述夹持机构包括：翻转杆和翻转滚针；
所述翻转滚针用于在所述翻转角度处于所述第一角度至90度，且所述翻转臂旋转时，带动所述转轴的活动侧翻转；
在所述翻转角度处于90度至180度时，所述翻转杆用于在所述翻转角度处于0度至90度，且所述翻转臂旋转时带动所述转轴的活动侧翻转。
17.根据权利要求11-16任一项所述的翻转站，其特征在于，所述翻转站还包括：减速器，所述减速器位于所述伺服电机上与所述翻转臂之间，所述减速器用于减缓所述伺服电机输出的转速。
18.一种运动控制组件，其特征在于，包括：运动控制卡，以及权利要求11-16中任一项所述的翻转站，
所述运动控制卡用于在第一信号对应的所述转轴的翻转角度满足第一预设条件时，向所述拍照组件发送触发信号；
所述第一信号用于指示所述翻转站中的伺服电机经翻转臂带动转轴翻转时所述转轴的翻转角度，所述触发信号用于触发所述拍照组件拍摄图像，所述第一预设条件与所述转轴翻转时的单位角度相关。
19.一种轨迹检测系统，其特征在于，包括：拍照组件、图像处理组件，以及权利要求18所述的运动控制组件；
所述运动控制组件用于固定所述转轴的固定侧，并带动所述转轴的活动侧翻转；
所述拍照组件用于在所述转轴的活动侧翻转时对所述转轴进行拍摄，所述图像处理组件用于对所述拍照组件拍摄的图像进行处理，得到所述转轴上定位点的运动轨迹。
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