CN115225886A

CN115225886A - 位置调校方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN115225886A
Application number: CN202110413662.1A
Authority: CN
Inventors: 申晓凯; 吴军
Original assignee: Nanchang OFilm Optoelectronics Technology Co Ltd
Current assignee: Nanchang OFilm Optoelectronics Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-16
Filing date: 2021-04-16
Publication date: 2022-10-21

Abstract

本申请公开了一种位置调校方法、装置、电子设备及存储介质，属于摄像头模组制造技术领域。应用于电子设备，电子设备与产品控制平台通信连接，该方法包括：获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标；获取球心坐标，球心坐标是产品控制平台在控制摄像头模组进行旋转运动时摄像头模组的旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标；根据目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据调整量对摄像头模组进行调整，以使摄像头模组的光学中心与旋转中心重合。本申请中经过调校的摄像头模组的光学中心与产品控制平台的球心坐标是同步变化的，不需要重新计算各个坐标轴上的偏移量，提高了摄像头模组的UPH。

Description

位置调校方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及摄像头模组制造技术领域，特别涉及一种位置调校方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，摄像头模组的使用越来越多。其中，对于摄像头模组的生产制造过程，通常需要经过主动对准(Active Alignment，AA)站位制作，该过程中需要使用到六轴调平系统，通常的六轴调平系统中主要包括六轴平台等器件，六轴平台上会放置摄像头模组，六轴调平系统通过控制六轴平台自身旋转，带动摄像头模组进行转动，在转动之前，通过设置的转动角度提前计算六轴平台在自身坐标轴中X轴和Y轴所在的平面中处于不同角度下带来的偏移量，根据该偏移量对旋转之后的摄像头模组所处X轴和Y轴对应的坐标进行补偿，从而实现位置调整和计算。

在上述所示的技术方案中，由于在该上述调整过程中，每将六轴平台旋转一次就需要计算多个坐标轴之间的偏移量，导致摄像头模组的生产过程较长，降低了摄像头模组的每小时的产出率(Unit Per Hour，UPH)。

发明内容

本申请实施例提供了一种位置调校方法、装置、电子设备及存储介质，能够减少调整过程中的计算量，提高摄像头模组的UPH。

一个方面，本申请实施例提供了一种位置调校方法，应用于电子设备，所述电子设备与产品控制平台通信连接，所述方法包括：

获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标；

获取球心坐标，所述球心坐标是所述产品控制平台在控制所述摄像头模组进行旋转运动时所述摄像头模组的旋转中心在所述产品控制平台的坐标系中的坐标；

根据所述目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述摄像头模组进行调整，以使所述摄像头模组的光学中心与所述旋转中心重合。

在本申请实施例中，通过获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标以及产品控制平台在控制摄像头模组进行旋转运动时摄像头模组的旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标，直接在产品控制平台的坐标系中，将球心坐标与摄像头模组的光学中心调校至重合，使得在旋转产品控制平台时，摄像头模组的光学中心与产品控制平台的球心坐标是同步变化的，不需要重新计算各个坐标轴上的偏移量，减少了该过程的计算量，缩短了摄像头模组的生产过程，提高了摄像头模组的UPH。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述电子设备还与激光模组通信连接，所述获取球心坐标，包括：

通过所述激光模组，采集所述摄像头模组处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据；

根据各组激光测试数据，拟合得到所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动时，所述摄像头模组对应的多个倾斜平面，其中，每个倾斜平面对应所述摄像头模组所处的一个倾斜角度；

计算所述多个倾斜平面的交点，并将所述交点获取为所述球心坐标。

在本申请实施例中，采集在摄像头模组处于不同倾斜角度下与激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据，对各组激光测试数据进行拟合，得到对应的摄像头模组的每个倾斜角度对应的各个倾斜平面，将这些倾斜平面的交点作为球心坐标，通过激光测试数据拟合各个倾斜角度对应的平面，提高了球心坐标获取的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述通过激光模组，采集所述摄像头模组处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据之前，还包括：

确定所述激光模组的第一测试路径；

所述通过所述激光模组，采集所述摄像头模组处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据，包括：

在通过所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动的过程中，当所述摄像头模组旋转运动至目标角度时，控制所述激光模组按照所述第一测试路径移动，并通过所述激光模组采集移动过程中与所述摄像头模组之间的距离，得到与所述目标角度对应的激光测试数据，所述目标角度是所述摄像头模组所处的不同倾斜角度中的任意一个倾斜角度；或者，

在通过所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动的过程中，当所述产品控制平台旋转运动至目标角度时，控制所述产品控制平台按照所述第一测试路径移动所述摄像头模组，并在所述摄像头模组的移动过程中通过所述激光模组采集与所述摄像头模组之间的距离，得到与所述目标角度对应的激光测试数据。

在本申请实施例中，通过规划第一测试路径，在控制产品控制平台旋转运动的过程中，当产品控制平台旋转运动至目标角度时，可以控制激光模组按照第一测试路径移动或者控制产品控制平台按照第一测试路径移动，并通过激光模组采集激光测试数据，提高了激光测试数据采集的灵活性和规则性，提高了计算球心坐标的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述电子设备还与图像采集摄像头通信连接，所述图像采集摄像头对准所述摄像头模组，所述确定所述激光模组的第一测试路径，包括：

通过所述图像采集摄像头获取所述摄像头模组处于水平状态时的俯视图图像；

识别所述俯视图图像中，所述摄像头模组的中心点在所述俯视图图像中的图像位置坐标；

根据所述图像位置坐标，获取所述俯视图图像中的图像测试路径；

根据所述图像测试路径确定激光模组的第一测试路径。

在本申请实施例中，通过采集摄像头获取产品控制平台处于水平状态时产品控制平台上的俯视图图像，识别摄像头模组的中心点，进一步规定出图像测试路径，根据图像测试路径确定激光模组的第一测试路径，利用摄像头模组的中心点最终确定出第一测试路径，使得第一测试路径与摄像头模组的光学中心有关联性，提高了计算球心坐标的便利性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述激光模组包括点激光、线激光及面激光中的任意一种；

所述第一测试路径是围绕所述中心点的封闭式路径，或者，所述第一测试路径包括至少两个方向上的直线路径。

在本申请实施例中，激光模组可以使用各种类型的激光来进行数据采集，第一测试路径的规划结果也可以灵活确定，可以提高数据采集的灵活性以及场景适应性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述产品控制平台的坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴构成水平坐标面，所述第三坐标轴垂直于所述水平坐标面；

所述获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标，包括：

获取所述摄像头模组的中心点对应在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标；

根据所述摄像头模组在水平状态时通过所述激光模组采集的激光测试数据，获取所述摄像头模组的中心点距离所述激光模组的距离；

根据所述摄像头模组的中心点距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标；

根据所述第一坐标轴上的坐标，所述第二坐标轴上的坐标以及所述第三坐标轴上的坐标，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

在本申请实施例中，产品控制平台的坐标系是直角坐标系，通过摄像头模组的中心点来获取中心点对应在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标，通过激光扫描确定光学中心的第三坐标轴上的坐标，从而确定出目标位置坐标，提高了获取目标位置坐标的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述获取所述摄像头模组的中心点对应在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标，包括：

根据所述中心点在所述俯视图图像的图像位置坐标，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标；或者，

根据所述摄像头模组在水平状态时通过所述激光模组采集的激光测试数据，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标。

在本申请实施例中，将中心点在俯视图图像的图像位置坐标获取为光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标或者根据在水平状态时采集的激光测试数据获取光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标，提高了目标位置坐标获取的灵活性和准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述根据所述光学中心距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标之前，所述方法还包括：

获取预设距离阈值，所述预设距离阈值是所述摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中与所述摄像头模组的镜头平面之间的距离；

所述根据所述光学中心距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标，包括：

根据所述预设距离阈值与所述直线距离的差值，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标。

在本申请实施例中，实际摄像头模组的光学中心距离镜头平面之间存在距离，通过该预设距离阈值与激光测到的直线距离获取光学中心在第三坐标轴上的坐标，完成第三坐标轴的沉降处理，提高了获取第三坐标轴坐标的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述获取球心坐标，包括：

获取所述旋转中心在所述产品控制平台的坐标系中的默认坐标；

将所述默认坐标作为所述球心坐标。

在本申请实施例中，上述球心坐标还可以通过产品控制平台提供的默认坐标获取，可以减少获取球心坐标的步骤，提高球心坐标的获取效率。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标之前，还包括：

将所述产品控制平台在所述产品控制平台的坐标系中的第三坐标轴对应的坐标值调整至第一坐标值；

通过激光模组获取所述摄像头模组与所述激光模组的第一距离；

所述获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标，包括：

根据所述摄像头模组的光学中心在俯视图图像的像素坐标系中的位置坐标，所述第一坐标值以及所述第一距离，获取所述摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述摄像头模组包括至少两个镜群，所述获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标，包括：

获取第一镜群的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的镜群位置坐标，所述第一镜群是所述至少两个镜群中的任意一个镜群；

所述根据所述目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述摄像头模组进行调整，以使所述摄像头模组的光学中心与所述旋转中心重合，包括：

根据所述镜群位置坐标及所述球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述第一镜群进行调整，以使所述第一镜群的光学中心与所述旋转中心重合。

在本申请实施例中，上述方案可以应用在多镜群的摄像头模组中，通过分别调整各个镜群各自的光学中心与球心坐标重合，提高了多镜群调整的灵活性和效率。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述根据所述镜群位置坐标及所述球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述第一镜群进行调整，以使所述第一镜群的光学中心与所述旋转中心重合之后，还包括：

控制所述摄像头模组按照调校之后的球心坐标进行旋转，并对所述第一镜群的倾斜参数进行调整，使得所述第一镜群的镜面与所述摄像头模组的图像传感器的接收面平行。

在本申请实施例中，上述方案在多镜群的摄像头模组中，通过按照调校之后的球心坐标进行旋转，更加便于将第一镜群的镜面与摄像头模组的图像传感器的接收面调整至平行，提高了调平效率。

另一个方面，本申请实施例提供了一种位置调校装置，应用于电子设备，所述电子设备与产品控制平台通信连接，所述装置包括：

位置坐标获取模块，用于获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标；

球心坐标获取模块，用于获取球心坐标，所述球心坐标是所述产品控制平台在控制所述摄像头模组进行旋转运动时所述摄像头模组的旋转中心在所述产品控制平台的坐标系中的坐标；

坐标调校模块，用于根据所述目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述摄像头模组进行调整，以使所述摄像头模组的光学中心与所述旋转中心重合。

另一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的位置调校方法。

另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的位置调校方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种六轴调平系统的结构示意图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例涉及的一种产品控制平台的坐标系的结构示意图；

图4是本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图；

图5是本申请一示例性实施例涉及的一种俯视图图像的界面示意图；

图6是本申请一示例性实施例涉及图5的一种图像测试路径的路径示意图；

图7是本申请一示例性实施例涉及的一种摄像头模组的侧面示意图；

图8是本申请一示例性实施例涉及的一种球心坐标的表示示意图；

图9是本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图；

图10是本申请一示例性实施例提供的一种位置调校装置的结构框图；

图11是本申请一示例性实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供的方案，可以用于人们在日常生活中使用的终端中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的应用架构进行简单介绍。

在日常生活中，摄像头模组已经应用于各种各样的终端中，人们可以通过使用摄像头模组进行拍照、录像等。由于在不同的场景下，终端通过摄像头模组获取到的图像的质量不同，在摄像头模组制作过程中，通常需要经过AA站位，该过程中需要使用到六轴调平系统，通常的六轴调平系统中主要包括六轴平台、激光模组等器件。

其中，待制作的摄像头模组放置在六轴平台上，六轴调平系统通过控制六轴平台自身旋转，带动摄像头模组进行转动，在转动之前，通过设置的转动角度提前计算六轴平台在自身坐标轴中X轴和Y轴所在的平面中处于不同角度下带来的偏移量，根据该偏移量对旋转之后的摄像头模组所处X轴和Y轴对应的坐标进行补偿，从而实现位置调整和计算。

在上述相关技术中，由于需要提前针对转动角度来计算六轴平台在自身坐标轴中X轴和Y轴所在的平面中处于不同角度下带来的偏移量，每转动一次就需要提前计算一次，导致摄像头模组制作过程中计算量较大，用时较长的问题，降低了摄像头模组的UPH。

请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种六轴调平系统的结构示意图。如图1所示，六轴调平系统100中包括了六轴平台101，激光模组102，电子设备103，拍摄模组104。

可选的，电子设备103可以与六轴平台101，激光模组102，拍摄模组104都可以有电性相连，并且通过通信连接相互传输数据。可选的，电子设备103也可以与六轴平台101是一个整体，该电子设备103是控制六轴平台101的控制设备，本申请对此并不加以限定。

在摄像头模组制作过程中，需要经过六轴调平系统对摄像头模组的光学中心进行校正调整，例如，通过将摄像头模组放置在六轴平台上，由电子设备103控制六轴平台101进行转动，转动过程中，该系统可以通过激光模组102对六轴平台101上的摄像头模组进行数据采集，通过拍摄模组104对摄像头模组进行拍摄等动作，得到摄像头模组需要调整或者检测的数据。或者，六轴平台可以通过机械夹臂等硬件将摄像头模组固定起来，通过电子设备103控制六轴平台101进行转动带动机械夹臂，从而间接使得摄像头模组在控件中旋转。

可选的，通信连接可以是无线网络连接或有线网络连接。无线网络连接或有线网络连接使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible Markup Language，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet Protocol Security，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

为了减少调整过程中的计算量，提高摄像头模组的UPH，本申请提出了一种解决方案。请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图。该位置调校方法可以应用于上述图1所示的六轴调平系统中，由该六轴调平系统中的电子设备执行。如图2所示，该位置调校方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

可选的，产品控制平台可以是上述的六轴平台，六轴平台可以通过吸嘴、夹爪、夹臂等硬件将摄像头模组固定，使得六轴平台运动时带动摄像头模组进行转动。可选的，产品控制平台的坐标系可以是开发人员对六轴平台预设的一个坐标系，电子设备可以基于该坐标系的各个位置坐标来控制产品控制平台在空间中运动，从而带动摄像头模组转动。

步骤202，获取球心坐标，球心坐标是产品控制平台在控制摄像头模组进行旋转运动时摄像头模组的旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标。

可选的，电子设备在控制产品控制平台在空间中运动时，可以使得摄像头模组基于一个旋转中心做旋转运动。产品控制平台是六轴平台时，该旋转中心可以通过开发人员预先对六轴平台进行设定，该旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标就是本实施例中需要获取的球心坐标。

例如，请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种产品控制平台的坐标系的结构示意图。如图3所示，在坐标系300中，包含了旋转中心301，第一移动路径302，产品控制平台303。电子设备在控制产品控制平台303在空间中运动时，可以带动摄像头模组旋转，并使得摄像头模组沿着第一移动路径302做围绕旋转中心301的弧线运动，该旋转中心301可以就是本步骤中需要获取的球心坐标。

步骤203，根据目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据调整量对摄像头模组进行调整，以使摄像头模组的光学中心与旋转中心重合。

可选的，在得到摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标以及球心坐标后，电子设备可以通过计算两者之间的调整量，通过该调整量将摄像头模组的光学中心或者旋转中心进行调整，使得摄像头模组的光学中心与旋转中心重合。例如，本申请提前将两者进行标定，将球心坐标移动至摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标，使得球心坐标与光学中心重合，或者，将摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标移动至球心坐标处，使得光学中心与球心坐标重合。

综上所述，在本申请实施例中，通过获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标以及产品控制平台在控制摄像头模组进行旋转运动时摄像头模组的旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标，直接在产品控制平台的坐标系中，将球心坐标与摄像头模组的光学中心调校至重合，使得在旋转产品控制平台时，摄像头模组的光学中心与产品控制平台的球心坐标是同步变化的，不需要重新计算各个坐标轴上的偏移量，减少了该过程的计算量，缩短了摄像头模组的生产过程，提高了摄像头模组的UPH。

在一种可能实现的方式中，本申请提供的摄像头模组还可以采集摄像头模组处于不同倾斜角度下，与激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据，根据各组激光测试数据来获取产品控制平台的球心坐标，可以提高球心坐标获取的准确性。

请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图。该位置调校方法可以应用于上述图1所示的六轴调平系统中，由该六轴调平系统中的电子设备执行。如图4所示，该位置调校方法可以包括如下几个步骤。

步骤401，通过图像采集摄像头获取摄像头模组处于水平状态时的俯视图图像。

其中，电子设备还与图像采集摄像头通信连接，图像采集摄像头对准摄像头模组。可选的，该图像采集摄像头可以是上述图1所示的六轴调平系统中拍摄模组采用的摄像头，图像采集摄像头对准摄像头模组相当于该图像采集摄像头的镜头垂直摄像头模组的上表面并朝向摄像头模组。电子设备与图像采集摄像头通信连接，可以通过通信连接控制图像采集摄像头对摄像头模组进行拍摄，得到需要摄像头模组的图像。

在一种可能实现的方式中，图像采集摄像头可以获取到摄像头模组处于水平状态时摄像头模组的俯视图图像。即，在产品控制平台控制摄像头模组处于水平状态时，电子设备通过通信连接控制图像采集摄像头对水平状态下的摄像头模组进行拍照，获取到水平状态时摄像头模组的俯视图图像。

步骤402，识别俯视图图像中，摄像头模组的中心点在俯视图图像中的图像位置坐标。

可选的，电子设备可以对图像采集摄像头采集得到的俯视图图像进行识别，获取其中摄像头模组的中心点在俯视图图像中的图像位置坐标。例如，请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种俯视图图像的界面示意图。如图5所示，在俯视图图像500中，包含了摄像头模组501，中心点502。其中，中心点502相当于是摄像头模组501的通光孔。电子设备通过图像识别方式，将俯视图图像中的通光孔识别出来，将该通光孔对应在俯视图图像中的图像位置坐标作为该摄像头模组的中心点的图像位置坐标。

步骤403，根据图像位置坐标，获取俯视图图像中的图像测试路径。

可选的，电子设备通过得到的图像位置坐标，按照该图像位置坐标获取对应的图像测试路径。例如，电子设备以该图像位置坐标作为圆心，获取半径为R的圆弧路径作为图像测试路径；或者，电子设备以该图像位置坐标作为几何中心，获取边长为L的正多边形路径作为图像测试路径；或者，电子设备还可以以该图像位置坐标作为俯视图图像中任意两条直线的交点，将其中两条相交的直线作为图像测试路径。

例如，请参考图6，其示出了本申请一示例性实施例涉及图5的一种图像测试路径的路径示意图。如图6所示，在俯视图图像600中，包含了图像测试路径一601，图像测试路径二602，图像测试路径三603，中心点604。在得到俯视图图像中的中心点604之后，可以通过上述方式确定出对应的图像测试路径，可选的，上述各种测试路径也可以是通过开发人员通过控制电子设备绘制而成的。

步骤404，根据图像测试路径确定激光模组的第一测试路径。

可选的，电子设备通过将上述确定出来的图像测试路径通过坐标转换，转换到产品控制平台的坐标系中的测试路径，从而确定出激光模组的第一测试路径。例如，图像测试路径可以对应有路径方程，电子设备可以根据俯视图图像中像素坐标系与产品控制平台的坐标系之间的转换关系，将图像测试路径转换后的测试路径确定为激光模组的第一测试路径。

可选的，上述转换关系可以预先通过九点标定方式进行标定，从而对图像中每个像素点都可以定义一个坐标，完成坐标之间的转换。即，上述图像采集摄像头可以与六组平台提前通过九点标定方式进行标定，从而将得到的俯视图图像上的图像测试路径转换到六组平台的坐标系下。

步骤405，获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

其中，摄像头模组可以放置在产品控制平台上，也可以通过夹臂、夹爪等机械连接与产品控制平台间接连接。

在一种可能实现的方式中，产品控制平台的坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，第一坐标轴和第二坐标轴构成水平坐标面，第三坐标轴垂直于水平坐标面。即，产品控制平台的坐标系是空间直角坐标系(原点可以是世界坐标系的原点，也可以是世界坐标系中的其他一点)为例，第一坐标轴和第二坐标轴可以分别是X轴和Y轴，水平坐标面是X轴和Y轴相交形成的平面。

可选的，产品控制平台的坐标系是空间直角坐标系，摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标对应三个坐标轴的坐标值。其中，X轴和Y轴的坐标值可以与中心点在俯视图图像的图像位置坐标对应，即，电子设备可以通过对中心点在俯视图图像的图像位置坐标中的横坐标进行转换得到对应的X轴的坐标值，通过对中心点在俯视图图像的图像位置坐标中的纵坐标进行转换得到对应的Y轴的坐标值。

在一种可能实现的方式中，根据中心点在俯视图图像的图像位置坐标，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标；根据摄像头模组在水平状态时采集的激光测试数据，获取摄像头模组的中心点距离激光模组的距离；根据摄像头模组的中心点距离激光模组的距离，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标；根据第一坐标轴上的坐标，第二坐标轴上的坐标以及第三坐标轴上的坐标，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

即，本步骤获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标过程中，可以根据中心点在俯视图图像的图像位置坐标，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标。其中，电子设备先获取摄像头模组的中心点对应在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标(X轴的坐标值和Y轴的坐标值)。例如，电子设备基于上述从俯视图图像中获取的摄像头模组的中心点的图像位置坐标，通过俯视图图像中像素坐标系与产品控制平台的坐标系之间的转换关系，获取对应在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标。

在另一种可能实现的方式中，电子设备还可以根据摄像头模组在水平状态时通过激光模组采集的激光测试数据，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标。其中，摄像头模组在水平状态时通过激光模组对摄像头模组进行采集，获取到在水平状态时对应的激光测试数据，根据上述第一测试路径采集后的测试数据，重新确定光学中心的位置，从而得到光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标。即，电子设备依据摄像头模组在水平状态时的各个扫描点的横纵坐标直接求取其路径对应的光学中心的横纵坐标，从而得到光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标。

可选的，通过上述激光模组对水平状态下的摄像头模组进行数据采集，此时摄像头模组的中心点距离激光模组的距离可以反映垂直于水平面的第三轴的坐标，其中，该第三轴是空间直角坐标系中垂直于水平面的Z轴。例如，激光模组对水平状态下的摄像头模组进行数据采集，得到的摄像头模组的中心点距离激光模组的距离是30mm，将该30mm确定为该摄像头模组的中心点在第三轴上的坐标值。

可选的，本申请在得到第一坐标轴上的坐标，第二坐标轴上的坐标以及第三坐标轴上的坐标后，电子设备可以将得到的各个坐标按照对应的坐标轴进行组合，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。比如，上述第一坐标轴上的坐标是105.542，第二坐标轴上的坐标是-10.050，第三坐标轴上的坐标是30，那么，电子设备获取光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标是(105.542，-10.050，30)。

在一种可能实现的方式中，摄像头模组的光学中心距离镜头平面具有固定距离，在获取上述目标位置坐标时，可以提前将该固定距离减去，得到更加准确的Z轴上的位置表示。其中，该固定距离就是预设距离阈值，电子设备可以直接获取预设距离阈值，并根据预设距离阈值与直线距离的差值，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标。其中，预设距离阈值是摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中与摄像头模组的镜头平面之间的距离。请参考图7，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种摄像头模组的侧面示意图。如图7所示，在摄像头模组700中，包含了光学中心701，摄像头模组的镜头平面702，光学中心701距离摄像头模组的镜头平面702之间的预设距离703。例如，预设距离阈值是1.29mm，上述根据摄像头模组的中心点距离激光模组的距离，获取光学中心在产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标是30时，可以通过该预设距离阈值对Z轴的值进行修正，得到第三坐标轴上的坐标是28.71。

步骤406，通过激光模组，采集摄像头模组处于不同倾斜角度下，与激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据。

其中，电子设备可以控制产品控制平台运动，从而带动摄像头模组绕着旋转中心转动至不同的倾斜角度。可选的，不同的倾斜角度可以由开发人员预先设置，即，开发人员预先设置于四个不同倾斜角度，电子设备可以带动摄像头模组绕着旋转中心依次转动至这四个倾斜角度下。当摄像头模组处于其中的一个倾斜角度下时，可以通过激光模组，采集摄像头模组处于该倾斜角度下，与激光模组之间的距离，得到一组激光测试数据。可选的，对于空间直角坐标系来说，每个不同倾斜角度在X轴和Y轴上都具有倾斜角度。比如，其中一个倾斜角度可以是在X轴方向上倾斜45度，在Y轴方向上倾斜45度等。

在一种可能实现的方式中，在电子设备通过产品控制平台控制摄像头模组进行旋转运动的过程中，当摄像头模组旋转运动至目标角度时，电子设备可以控制激光模组按照第一测试路径移动，并通过激光模组采集移动过程中与摄像头模组之间的距离，得到与目标角度对应的激光测试数据，目标角度是摄像头模组所处的不同倾斜角度中的任意一个倾斜角度。

即，当产品控制平台带动摄像头模组旋转运动至上述需要采集数据的一个倾斜角度时，电子设备可以控制激光模组按照上述确定出的第一测试路径进行移动，对摄像头模组进行数据采集，得到该倾斜角度下对应的激光测试数据。对于各个倾斜角度，电子设备可以依次进行，此处不再赘述。

在一种可能实现的方式中，在电子设备通过产品控制平台控制摄像头模组进行旋转运动的过程中，当摄像头模组旋转运动至目标角度时，电子设备还可以控制产品控制平台按照第一测试路径移动摄像头模组，并通过激光模组采集激光模组与摄像头模组之间的距离，得到与目标角度对应的激光测试数据。即，当产品控制平台旋转运动至上述需要采集数据的一个倾斜角度时，电子设备还可以控制产品控制平台按照上述确定出的第一测试路径进行移动，并通过激光模组对产品控制平台上的摄像头模组进行数据采集，得到该倾斜角度下对应的激光测试数据。对于各个倾斜角度，电子设备可以依次进行，此处不再赘述。

需要说明的是，上述激光模组可以包括点激光、线激光及面激光中的任意一种。即，激光模组可以采用点激光采集摄像头模组得到激光测试数据，也可以采用线激光采集摄像头模组得到激光测试数据，还可以采用面激光采集摄像头模组得到激光测试数据。可选的，为了提高测量精度，电子设备可以使用同轴位移传感器来控制激光模组。

可选的，上述第一测试路径是围绕中心点的封闭式路径，或者，第一测试路径包括至少两个方向上的直线路径。此处几种第一测试路径的形式可以参照上述图6的内容，此处不再赘述。

步骤407，根据各组激光测试数据，拟合得到产品控制平台控制摄像头模组进行旋转运动时，摄像头模组对应的多个倾斜平面，其中，每个倾斜平面对应摄像头模组所处的一个倾斜角度。

可选的，电子设备通过上述采集到的各组激光测试数据，根据各组激光测试数据进行拟合得到产品控制平台控制摄像头模组进行旋转运动时，摄像头模组对应的多个倾斜平面的平面方程，最终通过解方程组，得到产品控制平台的球心坐标。

可选的，以上述倾斜角度是三个，第一测试路径是围绕光学中心且半径为R的圆弧路径作为测试路径为例，其中，倾斜角度一是X轴方向上的旋转角度Tx＝0.0129598，Y轴方向上的旋转角度Ty＝-0.00904134，当电子设备旋转至该位置时，电子设备控制激光模组进行数据采集，得到一组激光测试数据，根据该组激光测试数据获取到的一个平面方程一；倾斜角度二是X轴方向上的旋转角度Tx＝-0.179978，Y轴方向上的旋转角度Ty＝-0.0108242，当电子设备旋转至该位置时，电子设备控制激光模组进行数据采集，得到另一组激光测试数据，根据该组激光测试数据获取到的一个平面方程二，倾斜角度三是X轴方向上的旋转角度Tx＝-0.167798，Y轴方向上的旋转角度Ty＝-0.208047，当电子设备旋转至该位置时，电子设备控制激光模组进行数据采集，得到又一组激光测试数据，根据该组激光测试数据获取到的一个平面方程三。

可选的，上述各个平面方程可以反映不同倾斜角度下，对摄像头模组采集的激光测试数据中对应第一测试路径所在的平面。请参考图8，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种球心坐标的表示示意图。如图8所示，其中包含了测试路径一801，测试路径二802，测试路径三803，旋转中心804。其中，测试路径一801是产品控制平台在倾斜角度一下，按照测试路径对激光采集数据进行提取得到的图像数据，通过该图像数据可以得到测试路径一801所在平面的平面方程；测试路径二802是产品控制平台在倾斜角度二下，按照测试路径对激光采集数据进行提取得到的图像数据，通过该图像数据可以得到测试路径二802所在平面的平面方程；测试路径三803是产品控制平台在倾斜角度三下，按照测试路径对激光采集数据进行提取得到的图像数据，通过该图像数据可以得到测试路径三803所在平面的平面方程。

步骤408，计算多个倾斜平面的交点，并将交点获取为球心坐标。

其中，球心坐标是产品控制平台在控制摄像头模组进行旋转运动时摄像头模组的旋转中心在产品控制平台的坐标系中的坐标。

可选的，由于上述电子设备控制产品控制平台旋转运动时是围绕旋转中心旋转的，在三个不同的平面下，可以得到唯一的一个交点，该交点就是产品控制平台运动时的旋转中心，即球心坐标。可选的，电子设备可以通过上述至少三个平面方程，生成一个平面方程组，获取该平面方程组的解，从而得到各个平面的公共交点，将该交点获取为产品控制平台的球心坐标。

例如，在上述图8中，对于测试路径一，测试路径二和测试路径三来说，电子设备是根据上述摄像头模组在三个倾斜角度下得到的三个平面方程，电子设备通过将这三个平面方程进行组合，获取一个平面方程组，对该平面方程组进行求解，可以获取到这三个平面在空间中的一个交点，该交点坐标就是球心坐标。

步骤409，根据目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据调整量对摄像头模组进行调整，以使摄像头模组的光学中心与旋转中心重合。

可选的，在得到球心坐标和目标位置坐标后，电子设备可以根据目标位置坐标及球心坐标确定出调整量，该调整量可以用来指示将旋转中心移动至摄像头模组的光学中心时需要在各个坐标轴上移动的位移量。即，电子设备将球心坐标调校至目标位置坐标处，实现产品控制平台的球心坐标与产品的光学中心重合。例如，上述得到的目标位置坐标是(105.542，-10.050，29.140)，球心坐标是(103.06734784，-10.53551898，30.42781413)，电子设备可以计算两者之间的调整量，从而将球心的坐标调整至产品中心位置。比如：X轴上的调整量是：105.542-103.067＝2.475mm，Y轴上的调整量是：-10.050-(-10.536)＝0.486mm，Z轴上的调整量是：29.140-30.428＝1.288mm。相应的，将产品控制平台的球心坐标沿着X轴方向移动2.475mm，将产品控制平台的球心坐标沿着Y轴方向移动0.486mm，将产品控制平台的球心坐标沿着Z轴方向移动1.288mm，实现球心坐标与产品的光学中心重合。

可选的，电子设备还可以控制产品控制平台按照调校之后的球心坐标进行旋转，并对摄像头模组的倾斜参数进行调整。此时通过电子设备通过控制产品控制平台将摄像头模组的倾斜tilt角度参数进行调整时，仅仅只有角度变化，在X轴、Y轴、Z轴方向的偏移是与光学中心同步的，并没有其他偏移量，从而方便调整。

在一种可能实现的方式中，本申请中的摄像头模组可以包括至少两个镜群，即摄像头模组可以是多群组镜头模组，在上述获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标的步骤之前，开发人员可以根据实际需求确定第一镜群，并对第一镜群的光学中心与球心坐标进行调校，完成对第一镜群的调整。其中，第一镜群是至少两个镜群中的任意一个镜群。

即，电子设备可以获取第一镜群的光学中心在产品控制平台的坐标系中的镜群位置坐标，并根据镜群位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据调整量对第一镜群进行调整，以使第一镜群的光学中心与旋转中心重合。其中，电子设备获取第一镜群的光学中心与上述获取单镜头摄像头模组的光学中心的方式相同，此处不再赘述。

可选的，电子设备还可以控制摄像头模组按照调校之后的球心坐标进行旋转，并对第一镜群的倾斜参数进行调整，使得第一镜群的镜面与摄像头模组的图像传感器的接收面平行。此时通过电子设备通过控制产品控制平台将摄像头模组中需要调整的镜群的倾斜角度参数进行调整时，仅仅只有角度变化，在X轴、Y轴、Z轴方向的偏移是与光学中心同步的，并没有其他偏移量，从而方便调整，使得第一镜群的镜面与摄像头模组的图像传感器的接收面更容易平行。

另外，通过采集在摄像头模组处于不同倾斜角度下与激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据，对各组激光测试数据进行拟合，得到摄像头模组的每个倾斜角度对应的各个倾斜平面，将这些倾斜平面的交点作为球心坐标，通过激光测试数据拟合各个倾斜角度对应的平面，提高了球心坐标获取的准确性。

另外，通过规划第一测试路径，在控制产品控制平台旋转运动的过程中，当产品控制平台旋转运动至目标角度时，可以控制激光模组按照第一测试路径移动或者控制产品控制平台按照第一测试路径移动，并通过激光模组采集激光测试数据，提高了激光测试数据采集的灵活性和规则性，提高了计算球心坐标的准确性。

另外，将中心点在俯视图图像的图像位置坐标获取为光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标或者根据在水平状态时采集的激光测试数据获取光学中心在产品控制平台的坐标系中水平坐标面上的坐标，提高了目标位置坐标获取的灵活性和准确性。

在一种可能实现的方式中，上述球心坐标的获取方式可以是直接获取旋转中心在产品控制平台的坐标系中的默认坐标，将该默认坐标作为球心坐标的。请参考图9，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种位置调校方法的方法流程图。该位置调校方法可以应用于上述图1所示的六轴调平系统中，由该六轴调平系统中的电子设备执行。如图9所示，该位置调校方法可以包括如下几个步骤。

步骤901，将产品控制平台在产品控制平台的坐标系中的第三坐标轴对应的坐标值调整至第一坐标值。

可选的，产品控制平台以及产品控制平台的坐标系可以类似上述实施例中的描述，此处不再赘述。其中，当产品控制平台的坐标系是空间直角坐标系时，电子设备通过激光模组进行数据采集时，可以先对激光模组测量的高度与产品控制平台的坐标系的第三坐标轴(Z轴)做一个标定，使得激光模组对摄像头模组测得的激光数据(A高度)对应第三坐标轴的Z坐标，后续旋转到其他倾斜角度时通过激光模组采集激光测试数据过程中，第三坐标轴的高度是在H高度测量，该H高度可以看做是第一坐标值。可选的，该H高度可以由开发人员预先设置。

步骤902，通过激光模组获取摄像头模组与激光模组的第一距离。

可选的，实际测量中，根据安装的摄像头模组的产品大小不同，摄像头模组与激光模组的第一距离也不同，电子设备通过激光模组对摄像头模组进行采集，得到摄像头模组距离激光模组的第一距离。

步骤903，根据摄像头模组的光学中心在俯视图图像的像素坐标系中的位置坐标，第一坐标值以及第一距离，获取摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

可选的，摄像头模组的光学中心在俯视图图像的像素坐标系中的位置坐标的过程可以参照上述图4实施例中的相关描述，此处不再赘述。从而得到摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标中的第一坐标轴和第二坐标轴上的坐标值，对于第三坐标值，电子设备可以按照预设的计算公式来进行计算，该计算公式如下：Z₀＝H+(A-a)-1.29。其中，a表示实际通过激光模组测得的摄像头模组的镜头表面距离激光模组的距离。

步骤904，获取旋转中心在产品控制平台的坐标系中的默认坐标。

可选的，产品控制平台中可以由开发人员预先设置旋转中心的默认坐标，本方案可以直接利用六轴平台所提供的默认坐标作为球心坐标，避免上述过程中的计算。

步骤905，将默认坐标作为球心坐标。

即，将得到的六轴平台自主提供的默认坐标作为最终获取的球心坐标。

步骤906，根据目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据调整量对摄像头模组进行调整，以使摄像头模组的光学中心与旋转中心重合。

可选的，本步骤中的调整方式可以参照上述步骤409中的描述，此处不再赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图10，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种位置调校装置的结构框图，该位置调校装置1000可以应用于电子设备中，该电子设备与产品控制平台通信连接，所述位置调校装置包括：

位置坐标获取模块1001，用于获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标；

球心坐标获取模块1002，用于获取球心坐标，所述球心坐标是所述产品控制平台在控制所述摄像头模组进行旋转运动时所述摄像头模组的旋转中心在所述产品控制平台的坐标系中的坐标；

坐标调校模块1003，用于根据所述目标位置坐标及球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述摄像头模组进行调整，以使所述摄像头模组的光学中心与所述旋转中心重合。

可选的，所述电子设备还与激光模组通信连接，所述球心坐标获取模块1002，包括：数据采集单元，平面拟合单元和坐标获取单元；

所述数据采集单元，用于通过所述激光模组，采集所述摄像头模组处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据；

所述平面拟合单元，用于根据各组激光测试数据，拟合得到所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动时，所述摄像头模组对应的多个倾斜平面，其中，每个倾斜平面对应所述摄像头模组所处的一个倾斜角度；

所述坐标获取单元，用于计算所述多个倾斜平面的交点，并将所述交点获取为所述球心坐标。

可选的，所述装置还包括：

路径确定模块，用于在所述数据采集单元通过激光模组，采集所述摄像头模组在所述产品控制平台处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据之前，确定所述激光模组的第一测试路径；

所述数据采集单元，还用于在通过所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动的过程中，当所述摄像头模组旋转运动至目标角度时，控制所述激光模组按照所述第一测试路径移动，并通过所述激光模组采集移动过程中与所述摄像头模组之间的距离，得到与所述目标角度对应的激光测试数据，所述目标角度是所述摄像头模组所处的不同倾斜角度中的任意一个倾斜角度；或者，

在通过所述产品控制平台控制所述摄像头模组进行旋转运动的过程中，当所述摄像头模组旋转运动至目标角度时，控制所述产品控制平台按照所述第一测试路径移动所述摄像头模组，并通过所述激光模组采集所述激光模组与所述摄像头模组之间的距离，得到与所述目标角度对应的激光测试数据。

可选的，所述电子设备还与图像采集摄像头通信连接，所述图像采集摄像头对准所述摄像头模组，所述路径确定模块，包括：图像获取单元，坐标获取单元，路径获取单元和路径确定单元；

所述图像获取单元，用于通过所述图像采集摄像头获取所述摄像头模组处于水平状态时，所述摄像头模组在所述产品控制平台上的俯视图图像；

所述坐标获取单元，用于识别所述俯视图图像中，所述摄像头模组的中心点在所述俯视图图像中的图像位置坐标；

所述路径获取单元，用于根据所述图像位置坐标，获取所述俯视图图像中的图像测试路径；

所述路径确定单元，用于根据所述图像测试路径确定激光模组的第一测试路径。

可选的，所述激光模组包括点激光、线激光及面激光中的任意一种；

可选的，所述产品控制平台的坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴构成水平坐标面，所述第三坐标轴垂直于所述水平坐标面；

所述位置坐标获取模块1001，包括：第一获取单元，第二获取单元，第三获取单元和第四获取单元；

所述第一获取单元，用于获取所述摄像头模组的中心点对应在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标；

所述第二获取单元，用于根据所述摄像头模组在水平状态时通过所述激光模组采集的激光测试数据，获取所述摄像头模组的中心点距离所述激光模组的距离；

所述第三获取单元，用于根据所述摄像头模组的中心点距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标；

所述第四获取单元，用于根据所述第一坐标轴上的坐标，所述第二坐标轴上的坐标以及所述第三坐标轴上的坐标，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标。

可选的，所述第一获取单元，用于根据所述中心点在所述俯视图图像的图像位置坐标，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标；或者，

可选的，所述装置还包括：

阈值获取模块，用于在所述第四获取单元根据所述光学中心距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标之前，获取预设距离阈值，所述预设距离阈值是所述摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中与所述摄像头模组的镜头平面之间的距离；

所述第四获取单元，用于根据所述预设距离阈值与所述直线距离的差值，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标。

可选的，所述球心坐标获取模块1002，还用于获取所述旋转中心在所述产品控制平台的坐标系中的默认坐标；将所述默认坐标作为所述球心坐标。

可选的，所述装置还包括：

第一调整模块，用于在所述位置坐标获取模块1001获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标之前，将所述产品控制平台在所述产品控制平台的坐标系中的第三坐标轴对应的坐标值调整至第一坐标值；

距离获取模块，用于通过激光模组获取所述摄像头模组与所述激光模组的第一距离；

所述位置坐标获取模块1001，用于根据所述摄像头模组的光学中心在俯视图图像的像素坐标系中的位置坐标，所述第一坐标值以及所述第一距离，获取所述摄像头模组的光学中心在产品控制平台的坐标系中的位置坐标。

可选的，所述摄像头模组包括至少两个镜群；

所述位置坐标获取模块1001，还用于获取第一镜群的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的镜群位置坐标，所述第一镜群是所述至少两个镜群中的任意一个镜群；

所述坐标调校模块1003，还用于根据所述镜群位置坐标及所述球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述第一镜群进行调整，以使所述第一镜群的光学中心与所述旋转中心重合。

可选的，所述装置还包括：

调平模块，用于控制所述摄像头模组按照调校之后的球心坐标进行旋转，并对所述第一镜群的倾斜参数进行调整，使得所述第一镜群的镜面与所述摄像头模组的图像传感器的接收面平行。

在一种可能实现的方式中，请参考图11，其示出了本申请一示例性实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图11所示，该电子设备可以包括：射频(Radio Frequency，RF)电路1110、存储器1120、输入单元1130、显示单元1140、传感器1150、音频电路1160、WiFi模块1170、处理器1180、以及电源1190等部件。在上述实施例中，该电子设备可以是终端也可以是与六轴平台结合的计算机设备。本领域技术人员可以理解，图11中示出的终端结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

可选的，该电子设备可以是手机、平板电脑、电子书阅读器、智能眼镜、智能手表、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

下面结合图11对电子设备的各个构成部件进行介绍：

RF电路1110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1180处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路1110包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路1110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器1120可用于存储软件程序以及模块，处理器1180通过运行存储在存储器1120的软件程序以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理。存储器1120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元1130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1130可包括触控面板1131以及其他输入设备1132。触控面板1131，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1131上或在触控面板1131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板1131可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1180，并能接收处理器1180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1131。除了触控面板1131，输入单元1130还可以包括其他输入设备1132。具体地，其他输入设备1132可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元1140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元1140可包括显示面板1141，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1141。进一步的，触控面板1131可覆盖显示面板1141，当触控面板1131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1180以确定触摸事件的类型，随后处理器1180根据触摸事件的类型在显示面板1141上提供相应的视觉输出。虽然在图11中，触控面板1131与显示面板1141是作为两个独立的部件来实现计算机设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1131与显示面板1141集成而实现计算机设备的输入和输出功能。

计算机设备还可包括至少一种传感器1150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1141的亮度，接近传感器可在计算机设备移动到耳边时，关闭显示面板1141和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别计算机设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于计算机设备还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路1160、扬声器1161，传声器1162可提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路1150可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1161，由扬声器1161转换为声音信号输出；另一方面，传声器1162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1180处理后，经RF电路1110以发送给比如另一计算机设备，或者将音频数据输出至存储器1120以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，计算机设备通过WiFi模块1170可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图11示出了WiFi模块1170，但是可以理解的是，其并不属于计算机设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器1180是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1120内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器1180可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1180中。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源1190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，计算机设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种位置调校方法、装置、电子设备及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种位置调校方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与产品控制平台通信连接，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还与激光模组通信连接，所述获取球心坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过激光模组，采集所述摄像头模组处于不同倾斜角度下，与所述激光模组之间的距离，得到多组激光测试数据之前，还包括：

确定所述激光模组的第一测试路径；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子设备还与图像采集摄像头通信连接，所述图像采集摄像头对准所述摄像头模组，所述确定所述激光模组的第一测试路径，包括：

根据所述图像测试路径确定激光模组的第一测试路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光模组包括点激光、线激光及面激光中的任意一种；

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述产品控制平台的坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴构成水平坐标面，所述第三坐标轴垂直于所述水平坐标面；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述摄像头模组的中心点对应在所述产品控制平台的坐标系中所述水平坐标面上的坐标，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述光学中心距离所述激光模组的距离，获取所述光学中心在所述产品控制平台的坐标系中第三坐标轴上的坐标之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取球心坐标，包括：

将所述默认坐标作为所述球心坐标。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标之前，还包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头模组包括至少两个镜群，所述获取摄像头模组的光学中心在所述产品控制平台的坐标系中的目标位置坐标，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述根据所述镜群位置坐标及所述球心坐标确定调整量，并根据所述调整量对所述第一镜群进行调整，以使所述第一镜群的光学中心与所述旋转中心重合之后，还包括：

13.一种位置调校装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与产品控制平台通信连接，所述装置包括：

14.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至12任一所述的位置调校方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一所述的位置调校方法。