CN102288140A - 一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动控制卡定位精度的检测方法，包括：接收上位机发送的当前脉冲采集指令；依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。本发明提供的运动控制卡定位精度的检测方法，通过直接获取运动控制卡输出的脉冲数据的方式，避免了传统测量方式中采集硬件设施绘制的曲线，由于硬件设施如电机驱动器或电机等硬件设施本身存在误差，造成检测结果不准确，影响运动控制卡本身发出数据精度测量的问题。

Description

一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置

技术领域

本申请涉及运动控制精度检测领域，特别是涉及一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置。

背景技术

运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。

运动控制卡通过电机驱动的执行机构对电机转矩、转角和转速进行控制的过程中，运动控制的轨迹方式一般包括：

点位控制，即点到点的位置控制，它对两点之间的移动轨迹及速度没有严格要求，只关注目标点是否到达；

直线控制，它除了控制点到点的准确位置外，还要保证其移动轨迹是一条直线，且对移动的速度也要进行控制；

轮廓控制，又称连续轨迹控制，它可以对两个或两个以上的运动轴的位移及速度进行连续相关的控制，从而完成曲线的运动。

现有技术方案中，可以借助高精度的XY二维硬件平台来间接测量运动控制卡定位的精度，其执行过程为：运动控制卡控制电机驱动器，驱动XY电机做重复轨迹运动，处于Z方向的道具会在台面上留下痕迹，运动结束后，根据轨迹来测量定位精度。

上述方案中，在测量过程中，容易出现误差，比如电机驱动器与电机本身可能存在误差，且Z方向刀具工作时间长了容易磨损，以上各个因素均会影响运动控制卡本身发出数据的精度测量。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供运动控制卡定位精度的检测方法及装置，能够精准的测量运动控制卡的定位精度。

技术方案如下：

一种运动控制卡定位精度的检测方法，包括：

接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

上述的检测方法，优选的，还包括：

记录在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值；

接收所述上位机发送的下一脉冲采集指令；

确定所述下一脉冲采集指令为当前脉冲采集指令，并返回执行依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

当所述记录的在所述当前脉冲采集指令下运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，停止接收所述上位机发送的脉冲采集指令。

上述的检测方法，优选的，还包括：

比较所述记录的达到预设数量值个数的多个定位精度值；

将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值。

上述的检测方法，优选的，所述调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据为调用预置采集函数以多线程方式、依据预设采集周期对所述运动控制卡输出的脉冲数据进行采集。

上述的检测方法，优选的，所述绘制轨迹曲线的过程为调用程序绘图方式对经过数据解析的脉冲数据进行轨迹曲线描绘。

一种运动控制卡定位精度的检测装置，包括：

接收单元，用于接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

采集单元，用于依据所述接收单元接收的当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

绘制单元，用于解析所述采集单元采集的脉冲数据组中的脉冲数据，绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

比对单元，用于将所述绘制单元绘制的轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述接收单元接收的当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

上述的检测装置，优选的，还包括：

记录单元，用于对所述比对单元获得的在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值进行记录。

上述的检测装置，优选的，所述接收单元包括：

确定子单元，用于将所述接收单元接收的上位机发送的下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集指令；并指示所述采集单元依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组。

上述的检测装置，优选的，还包括：

计数单元，用于对所述记录单元记录的运动控制卡的定位精度值的个数进行计数；当所述记录的运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，指示所述接收单元停止对所述上位机发送的脉冲采集指令的接收；

比较单元，用于对所述记录单元记录的多个定位精度值进行比较，将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值输出。

上述的检测装置，优选的，还包括：

第一预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集所需要调用的采集函数；

第二预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集的采集周期。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本发明提供的一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置，对运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集，并对采集的脉冲数据组中的脉冲数据进行解析后，绘制出与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，将比对得出的误差值作为所述运动控制卡重复定位精度。

本发明提供的运动控制卡定位精度的检测方法及装置，通过直接获取运动控制卡输出的脉冲数据的方式，避免了传统测量方式中采集硬件设施绘制的曲线，由于硬件设施如电机驱动器或电机等硬件设施本身存在误差，造成检测结果不准确，影响运动控制卡本身发出数据的精度测量的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的运动控制卡的工作原理图；

图2为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例一的流程图；

图3为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例二的流程图；

图4为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例三的流程图；

图5为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法过程中采集脉冲数据的一示意图；

图6为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法过程中绘制轨迹曲线的一示意图；

图7为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例一的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例二的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例三的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例四的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例五的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的脉冲数据采集图示；

图13为本申请实施例提供的图像精度分析局部放大图示。

为了图示的简单和清楚，以上附图示出了结构的普通形式，并且为了避免不必要的模糊本发明，可以省略已知特征和技术的描述和细节。另外，附图中的单元不必要按照比例绘制。例如，可以相对于其他单元放大图中的一些单元的尺寸，从而帮助更好的理解本发明的实施例。不同附图中的相同标号表示相同的单元。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的单元，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示的或否则描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可以包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的运动控制卡的工作原理图如图1所示，PC机001将数控G代码(含直线或圆弧插补指令)通过PCI总线002发送给运动控制卡003，运动控制卡003在正常工作时(如直线插补、圆弧插补)会向电机驱动器输出脉冲数据，控制电机驱动器驱动电机做重复轨迹运动。

本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例一的方法流程图如图2所示，包括：

步骤S101：接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

上位机通过PCI总线发送脉冲采集指令，采集运动控制卡输出的脉冲数据组；

步骤S102：依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

步骤S103：解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

步骤S104：将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度。

上述实施例一的执行过程中，PC机通过PCI接口与运动控制卡进行通讯，上位机将数控G代码(含直线或圆弧插补指令)发送给运动控制卡。运动控制卡接收上位机发送的控制数据并向电机驱动器输出脉冲。

本申请实施例提供的运动控制卡定位精度检测方法中，在接收到上位机发送的脉冲采集指令后，采用多线程方式，依据预设采集周期(如1ms为一周期单位)实时检测并收集运动控制卡输出的脉冲数据组，脉冲数据组中的脉冲数据包含多种，当运动控制卡发送完毕一组脉冲数据，即采集结束运动卡输出的脉冲数据组后，对所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据进行解析，并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线。

在实施例一的基础上，本申请实施例还提供了运动控制卡定位精度的检测方法的实施例二的流程示意图，如图3所示，还包括：

步骤S105：记录在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值；

获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值后，对所述定位精度值进行记录；

步骤S106：接收所述上位机发送的下一脉冲采集指令；

本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法具体执行过程中，步骤S105和步骤S106是可以并行执行的；在步骤S101接收上位机发送的当前脉冲采集指令后，在所述当前脉冲采集指令的控制下，执行步骤S102至步骤S104后，接收所述上位机发送的下一脉冲采集指令；

步骤S107：确定所述下一脉冲采集指令为当前脉冲采集指令；返回执行步骤S102；

将接收的上位机发送的下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集执行，返回执行步骤S102，对所述接收的上位机发送的下一脉冲采集指令执行步骤S102至步骤S104；获得运动控制卡的一新的定位精度值；所述获得的定位精度值相对于上次记录的定位精度值可能相同也可能存在一定的误差。

在实施例二的检测方法执行过程中，步骤S105与步骤S106之间还包括步骤S1005，具体如本申请实施例提供的图4所示，包括：

步骤S1005：判断记录的定位精度值的个数是否达到预设数量值；

如果未达到预设数量值，执行步骤S106；

如果达到预设数量值，执行步骤S108；

本申请实施例提供的检测方法中，接收上位机发送的脉冲采集指令，每接收一脉冲采集指令，即可执行相应过程获得一与所述脉冲采集指令相对应的定位精度值；本申请实施例中对获得的定位精度值的个数进行了限定，即对接收的上位机发送的脉冲采集指令的数量进行了限定，当达到满足需求的预设数量值时，即执行步骤S108；

步骤S108：停止接收所述上位机发送的脉冲采集指令；

步骤S109：比较所述记录的达到预设数量值个数的多个定位精度值；获得最优精度值；

比较所述记录的达到预设数量值个数的多个定位精度值；将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值；

每个精度值的获取过程中都是由绘制的轨迹曲线与理论轨迹曲线进行比较获得的，在比较过程中，绘制的轨迹曲线与理论轨迹曲线的误差值各有不同，本申请实施例中，将轨迹曲线与理论曲线进行比对过程中，误差值最大的轨迹曲线对应的定位精度值作为运动控制卡的最优定位精度值。

由上述方法实施例的执行过程可见，为了测得准确的定位精度，G代码指令需要多次往复执行，如执行20次以上，以采集多个脉冲数据组，分别对所述多个脉冲数据组中的脉冲数据进行解析，绘制多条轨迹曲线。

本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法中，将采集到的脉冲数据组中的脉冲数据以文本的方式进行记录，其采集过程如本申请实施例提供的图5所示，包括：

步骤S201：开启数据采集；

步骤S202：调用采集函数；

步骤S203：采集一组数据(X、Y)；

步骤S204：将采集的数据写入文本，返回执行步骤S202。

当运动控制卡发送脉冲数据时，开启数据采集过程，调用采集函数，对运动控制卡发送的脉冲数据进行采集，采集一组数据坐标值(X、Y)，将采集的坐标值写入文本进行存储，返回继续调用采集函数进行数据采集，直至运动控制卡发送完毕一组脉冲数据。

本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法执行过程中，对于轨迹曲线的绘制过程如本申请实施例提供的图6所示，包括：

步骤S301：打开文本；

步骤S302：读取数据；

步骤S303：绘制XY曲线；

步骤S304：关闭文本。

从所述文本中，读取采集的XY的坐标值，利用VC++绘图方式描绘XY轨迹曲线，同时将绘制的轨迹曲线与上位机中的原始理论曲线进行重合度比较，直观分析出误差精度。在比对前，首先对上位机发送的G代码的理论轨迹曲线进行绘制，由于为了提高对比的精准度，在文本中将采集的多组数据脉冲数据分别进行解析并绘制相应的轨迹曲线，将绘制的多条轨迹曲线分别与理论轨迹曲线进行比对。

在比对过程中，理论轨迹曲线是唯一的，绘制出的多条实际轨迹曲线根据往复执行的次数而定，将比对过程中，与所述理论轨迹曲线误差最大的实际轨迹曲线作为基准曲线，并将所述基准曲线与所述上位机中的理论曲线之间的误差值作为运动控制卡重复定位精度值。

本申请实施例提供的检测方法中，绘制的轨迹曲线设置有刻度值，精确至0.0001mm，放大轨迹曲线图时，通过观察XY的刻度来分析理论值与实际值的误差。所有的实际曲线都要依次与理论曲线做对比，运动控制卡的精度取决于所有实际曲线中偏差最大的那条曲线，如，偏差最大的曲线与理论值的误差为0.0001mm，则重复定位精度就是0.0001mm。

为了更加具体的应用上述检测方法，本申请实施例提供了一具体实施例，具体如下：

将运动控制卡与400W伺服驱动器相连接，通过伺服驱动器驱动XY平台运行，通过反复运行一段XY圆弧插补并对运动控制卡实际输出的脉冲数据进行采样，来对运动控制卡控制精度和性能进行验证；

本次采样过程中采样20次的圆弧插补的脉冲数据，其采样结果，如本申请实施例提供的图示12所示，通过对脉冲数据进行分析后，进行轨迹绘制，如本申请实施例提供的图示13所示，图中，红色线条(R)为理论位置，理论位置对应G代码的理论数据；

绿色线条(G1、G2、G3)为实际位置，实际位置对应控制卡发送到驱动器的控制脉冲数据；

图示中的坐标轴单位为mm，脉冲当量为0.0005，本具体实例的图示中显示结果，位置重合度高，重复精度在0.0001mm以上。

对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

针对上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种运动控制卡重复定位精度的检测装置，其实施例的结构示意图如图7所示，包括：

接收单元401，用于接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

采集单元402，用于依据所述接收单元401接收的当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

绘制单元403，用于解析所述采集单元402采集的脉冲数据组中的脉冲数据，绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

比对单元404，用于将所述绘制单元403绘制的轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述接收单元401接收的当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

在图7所示结构的基础上，本申请实施例提供的检测装置，还包括：

记录单元405，用于对所述比对单元404获得的在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值进行记录。

此外，所述接收单元401中包括确定单元406，如本申请实施例提供的图9所示：

确定子单元406，用于将所述接收单元401接收的上位机发送的下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集指令；并指示所述采集单元402依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组。

接收单元401接收到某一脉冲采集指令后，会指示采集单元依据所述脉冲采集指令采集运动控制卡输出的脉冲数据，并执行相应步骤获得运动控制卡的某一定位精度值；在获得所述定位精度值后，接收单元接收上位机发送的下一脉冲采集指令，所述确定子单元将接收的所述下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集指令，然后依据所述由确定子单元确定的当前脉冲采集指令获取新的所述运动控制卡的定位精度值。

本申请实施例提供的检测装置中，还包括计算单元407和比较单元408，如图10所示：

计数单元407，用于对所述记录单元405记录的运动控制卡的定位精度值的个数进行计数；当所述记录的运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，指示所述接收单元401停止对所述上位机发送的脉冲采集指令的接收；

比较单元408，用于对所述记录单元405记录的多个定位精度值进行比较，将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值输出。

为了更好的实现本申请实施例提供的检测装置的对运动控制卡定位精度的检测，还包括第一预置单元409和第二预置单元410，如图11所示：

第一预置单元409，用于预置所述采集单元402对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集所需要调用的采集函数；

第二预置单元410，用于预置所述采集单元402对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集的采集周期。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种运动控制卡定位精度的检测方法，其特征在于，包括：

接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：

记录在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值；

接收所述上位机发送的下一脉冲采集指令；

确定所述下一脉冲采集指令为当前脉冲采集指令，并返回执行依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

当所述记录的在所述当前脉冲采集指令下运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，停止接收所述上位机发送的脉冲采集指令。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，还包括：

比较所述记录的达到预设数量值个数的多个定位精度值；

将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值。

4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据为调用预置采集函数以多线程方式、依据预设采集周期对所述运动控制卡输出的脉冲数据进行采集。

5.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述绘制轨迹曲线的过程为调用程序绘图方式对经过数据解析的脉冲数据进行轨迹曲线描绘。

6.一种运动控制卡定位精度的检测装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收上位机发送的当前脉冲采集指令；

采集单元，用于依据所述接收单元接收的当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；

绘制单元，用于解析所述采集单元采集的脉冲数据组中的脉冲数据，绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；

比对单元，用于将所述绘制单元绘制的轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述接收单元接收的当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，还包括：

记录单元，用于对所述比对单元获得的在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值进行记录。

8.根据权利要求6或7所述的检测装置，其特征在于，所述接收单元包括：

确定子单元，用于将所述接收单元接收的上位机发送的下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集指令；并指示所述采集单元依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组。

9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，还包括：

计数单元，用于对所述记录单元记录的运动控制卡的定位精度值的个数进行计数；当所述记录的运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，指示所述接收单元停止对所述上位机发送的脉冲采集指令的接收；

比较单元，用于对所述记录单元记录的多个定位精度值进行比较，将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值输出。

10.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，还包括：

第一预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集所需要调用的采集函数；

第二预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集的采集周期。

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