DE102019121013A1

DE102019121013A1 - Steuervorrichtung, schmierstoffkühlverfahren und verwaltungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102019121013A1
Application number: DE102019121013.5A
Authority: DE
Inventors: Yuuki Fukumoto; Shuntaro Toda
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2020-02-13
Anticipated expiration: 2039-08-03
Also published as: CN110815209A; DE102019121013B4; US20200047355A1; US11571822B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung (14), die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter (12) mit einem Gelenkarm (16), der mehrere Gelenke (22) hat, die jeweils einen Motor (20) aufweisen und durch Antreiben des Motors (20) gedreht werden, und mit einer Basis (18), die den Gelenkarm (16) trägt, zu steuern, umfasst: eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit (24), die dazu ausgestaltet ist, Temperaturinformationen über die mehreren Gelenke (22) zu ermitteln, eine Gelenkspezifizierungseinheit (26), die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der ermittelten Temperaturinformation über die mehreren Gelenke (22) eines der Gelenke (22) zu spezifizieren, das gekühlt werden muss, und eine Motorsteuereinheit (36), die dazu ausgestaltet ist, den Motor 820) jedes der mehreren Gelenke (22) zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit (26) eines der Gelenke (22) spezifiziert, die Motorsteuereinheit (36) den Motor (20) wenigstens eines der Gelenke (22) steuert, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) an einer Seite näher bei der Basis (18) angeordnet ist, um das Gelenk (22) auf der Seite der Basis (18) für eine bestimmte Zeit zu drehen.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, ein Schmierstoffkühlverfahren und auf eine Managementvorrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Auch wenn Schmierstoff oder Schmierfett dazu verwendet wird, den Antrieb von Motoren an Gelenken von Robotern zu schmieren, nimmt der Verschleißgrad bei höheren Temperaturen schneller zu. Um den Verschleiß des Schmierstoffs zu vermeiden, offenbart die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-182182 eine Erfindung, bei der ein Motor mit Kühlmitteln ausgestattet ist.
Zusammenfassung der Erfindung
Das Ausstatten eines Motors mit Kühlmitteln führt aber zu erhöhten Kosten und kann eine Vergrößerung des Motors für die Kühlmittel erforderlich machen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuervorrichtung, ein Schmierstoffkühlverfahren und eine Verwaltungsvorrichtung vorzuschlagen, die den Verschleiß des Schmierstoffs mit einem einfachen Aufbau vermeiden können.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf eine Steuervorrichtung gerichtet, die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter mit einem Gelenkarm, der mehrere Gelenke aufweist, die jeweils einen Motor aufweisen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, und einer den Gelenkarm haltenden Basis zu steuern. Die Steuervorrichtung umfasst eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, Temperaturinformationen für jedes der mehreren Gelenke zu gewinnen, eine Gelenkspezifizierungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der gewonnenen Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke eines der Gelenke zu spezifizieren, das eine Kühlung benötigt, und eine Motorsteuereinheit, die dazu ausgestaltet ist, den Motor jedes der mehreren Gelenke zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert, die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor wenigstens eines der Gelenke, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks an einer Seite der Basis angeordnet ist, zu steuern, um das Gelenk an der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks für einen bestimmten Zeitraum zu drehen.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein Schmierstoffkühlverfahren gerichtet, das durch eine Steuervorrichtung ausgeführt wird, die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter mit einem Gelenkarm zu steuern, der mehrere Gelenke, die jeweils einen Motor aufweisen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, umfasst, und eine Basis, die den Gelenkarm trägt, aufweist. Das Schmierstoffkühlverfahren umfasst einen Temperaturinformationsbeschaffungsschritt zur Gewinnung von Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke, einen Gelenkspezifizierungsschritt zur Spezifizierung eines der Gelenke, das eine Kühlung benötigt, auf der Basis der gewonnenen Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke, und einen Motorsteuerungsschritt zum Steuern des Motors wenigstens eines der Gelenke, das relativ zu dem spezifizierten Gelenk auf einer Seite der Basis angeordnet ist, um das Gelenk auf der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks für einen bestimmten Zeitraum zu drehen, wenn der Spezifizierungsschritt eines der Gelenke spezifiziert.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf eine Verwaltungsvorrichtung gerichtet, die dazu ausgestaltet ist, mehrere Roboter zu verwalten, die jeweils einen Gelenkarm mit mehreren Gelenken aufweisen, welche jeweils einen Motor umfassen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, und eine den Gelenkarm haltende Basis. Die Verwaltungsvorrichtung umfasst eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke zu beschaffen, eine Gelenkspezifizierungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der beschafften Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke für jeden der mehreren Roboter eines der Gelenke zu spezifizieren, das einer Kühlung bedarf, und eine Motorsteuereinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter den Motor jedes der mehreren Gelenke zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert, das eine Kühlung benötigt, die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor wenigstens eines der Gelenke des Roboters, das relativ zu dem spezifizierten Gelenk an einer Seite der Basis angeordnet ist, zu steuern, um das Gelenk auf der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks des Roboters für einen bestimmten Zeitraum zu drehen.
Mit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Verschleiß von Schmierstoff mit einem einfachen Aufbau zu vermeiden.
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft dargestellt ist.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuersystems gemäß einer Ausführungsform darstellt,
2 ist ein Diagramm, das Funktionsblöcke einer Steuervorrichtung der Ausführungsform darstellt,
3 ist ein Fließdiagramm, das ein Beispiel eines Schmierstoffkühlprozesses gemäß der Ausführungsform darstellt,
4 ist ein Diagramm, das Funktionsblöcke einer Steuervorrichtung gemäß einer Modifikation darstellt,
5 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuerungssystems gemäß einer vierten Modifikation darstellt, und
6 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuerungssystems gemäß einer fünften Modifikation darstellt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Die Steuervorrichtung, das Schmierstoffkühlverfahren und die Verwaltungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung werden nun im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen in Verbindung mit bevorzugten Ausführungsformen beschrieben.
[Ausführungsform]
1 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuersystems 10 gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Das Robotersteuersystem 10 umfasst einen Roboter 12, eine Steuervorrichtung 14 zur Steuerung des Roboters 12 usw.
Der Roboter 12 umfasst einen Gelenkarm 16, eine Basis (Grundplatte) 18 zum Halten des Gelenkarms 16 usw. Der Gelenkarm 16 umfasst mehrere Gelenke 22, die durch Antreiben von Motoren 20 gedreht werden. Die Steuervorrichtung 14 treibt die Motoren 20 nach Bedarf an, um die Gelenke 22 zu drehen.
Jedes Gelenk 22 umfasst den Motor 20, ein Reduzierstück (nicht dargestellt), ein Lager (nicht dargestellt), Schmierfett (einen Schmierstoff: nicht dargestellt) zum Schmieren des Lagers usw. Die Motoren 20 können sich vorwärts und rückwärts drehen und übertragen Kräfte auf die Reduzierstücke, um die Gelenke 22 zu drehen. Jeder Motor 20 umfasst einen Encoder 21 zum Messen einer Drehposition usw. Die Gelenke 22 des Gelenkarms 16 werden in dieser Reihenfolge ausgehend von der Basis 18 als Gelenk 22A, Gelenk 22B, Gelenk 22C und Gelenk 22D bezeichnet.
Die Temperatur des Schmierstoffs erhöht sich, wenn der Motor 20 angetrieben wird, und die erhöhte Temperatur erhöht den Verschleiß- oder Degenerationsgrad. Der Verschleiß des Schmierstoffs erhöht auch den Verschleißgrad des Lagers.
Die Steuervorrichtung 14 führt einen Prozess zum Absenken der erhöhten Schmierstofftemperatur durch. 2 ist ein Diagramm, das Funktionsblöcke der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Ausführungsform darstellt. Um den Schmierstoff auf oder über eine bestimmte Temperatur abzukühlen, umfasst die Steuervorrichtung 14 eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, eine Sensorgruppe 25, eine Gelenkspezifizierungseinheit 26, eine Gelenkauswahleinheit 28, eine Speichereinheit 30, eine Rotationspositionsermittlungseinheit 32, eine Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34, eine Motorsteuereinheit 36 etc.
Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 ermittelt Temperaturen der Gelenke 22 beispielsweise durch Berechnung. Die Temperaturen der Gelenke 22 umfassen Temperaturen der Motoren 20 etc. Die Temperaturen der Gelenke 22 und die Temperaturen des Schmierstoffs korrelieren, wobei eine erhöhte Temperatur eines Gelenks 22 eine erhöhte Temperatur des Schmierstoffs indiziert. Dementsprechend ist bei dieser Ausführungsform die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 dazu ausgestaltet, die Temperatur eines Gelenks 22 zu ermitteln und einen Temperaturanstieg des Schmierstoffs anhand des Temperaturanstiegs des Gelenks 22 abzuschätzen. Bei der nachfolgenden Bearbeitung berechnet die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 und verwendet die Temperaturen der Gelenke 22, sie kann aber die Temperaturen des Schmierstoffs auch direkt ermitteln.
Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 beschafft verschiedene Arten von Informationen zur Ermittlung der Temperaturen der Gelenke 22 über verschiedene Arten von Sensoren in der Sensorgruppe 25. Beispielsweise umfasst die Information Informationen über die Raumtemperatur T₀ des Ortes, an dem der Roboter 12 positioniert ist, Informationen über den Stromwert IM des Motors 20, Informationen über die Drehgeschwindigkeit S_M des Motors 20, Informationen über das Reibungsdrehmoment T des Motors 20 und Informationen über die Geschwindigkeit S_R der Bewegung des Gelenks 22, die verursacht wird, wenn sich beispielsweise die Stellung des Gelenkarms 16 ändert.
Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 berechnet die Größe der Wärmeerzeugung durch den Motor 20 unter Verwendung des Stromwertes I_M , der Drehgeschwindigkeit S_M usw. Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 berechnet die Größe der Wärmeerzeugung durch Reibung unter Verwendung der Drehgeschwindigkeit S_M , des Reibungsdrehmoments T usw. Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 berechnet die Größe der Luftkühlungswärmestrahlung unter Verwendung der Geschwindigkeit S_R usw. Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 ermittelt die Temperaturen der Gelenke 22 durch Berechnung unter Verwendung der durch die Motoren 20 generierten Wärmemenge, der durch Reibung generierten Wärmemenge, der durch Luftkühlung generierten Wärmestrahlungsmenge usw. Die Information, die die Temperaturen der Gelenke 22 angibt, kann auch als Temperaturinformation bezeichnet werden. Die Temperaturinformation kann Informationen umfassen, die die Temperatur des Schmierstoffs angibt, Informationen, die die Temperaturen der Motoren angeben, etc.
Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 kann die Temperaturen der Gelenke 22, die Temperaturen der Motoren 20 oder die Temperaturen des Schmierstoffs über an den Gelenken 22 vorgesehene Temperatursensoren direkt ermitteln, anstatt die Temperaturinformationen in der oben beschriebenen Weise zu bestimmen.
Auf der Basis der durch die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 ermittelten Temperaturinformationen spezifiziert die Gelenkspezifizierungseinheit 26 eines der Gelenke 22 bei oder über einer bestimmten Temperatur, dass eine Kühlung erfordert.
Die Gelenkauswahleinheit 28 wählt ein Gelenk oder mehrere Gelenke 22 aus, die an der Seite angeordnet sind, die aus Sicht des Gelenks 22, das durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifiziert wurde, näher bei der Basis 18 liegt.
Wenn beispielsweise mehrere Gelenke 22 an der Seite des Gelenks 22, das durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifiziert wurde, liegen, die der Basis 18 näher liegt, dann wählt die Gelenkauswahleinheit 28 wenigstens ein Gelenk 22 aus diesen aus. Dieser Auswahlprozess kann so ausgestaltet sein, dass ein Gelenk 22 ausgewählt wird, oder dass mehrere Gelenke 22 ausgewählt werden. Außerdem kann dieser Auswahlprozess so ausgestaltet sein, dass Gelenke 22 zufällig ausgewählt werden, dass ein anderes Gelenk 22 ausgewählt wird als das beim letzten Mal ausgewählte Gelenk 22 oder dass die Gelenke 22 in ihrer Reihenfolge ausgewählt werden.
Wenn beispielsweise das Gelenk 22C in 1 durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifiziert wurde, dann wählt die Gelenkauswahleinheit 28 wenigstens eines der Gelenke 22A und 22B aus.
Die Gelenkauswahleinheit 28 kann dazu ausgestaltet sein, ein Gelenk 22 beispielsweise auf der Basis des Verschleißgrades des Schmierstoffs auszuwählen. Von den Gelenken 22, die aus Sicht des durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 ausgewählten Gelenks 22 auf der Seite der Basis 18 liegen, kann die Gelenkauswahleinheit 28 beispielsweise ein Gelenk auswählen, das Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, oder ein Gelenk 22, das Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, oder ein Gelenk 22, das Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad geringer als ein Referenzwert und am geringsten ist. In diesem Fall kann die Gelenkauswahleinheit 28 den Verschleißgrad des Schmierstoffs auf der Basis einer Betriebszeit, der Drehgeschwindigkeit etc. des Motors 20 des Gelenks 22, das den Schmierstoff enthält, berechnen.
Die Speichereinheit 30 speichert Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich (zugelassenen Bewegungsbereichs) des Gelenkarms 16 angeben. Der zulässige Arbeitsbereich ist ein Bereich, in dem der Gelenkarm 16 arbeiten darf.
Wenn beispielsweise ein störendes Objekt um den Roboter 12 angeordnet wird, ist der zulässige Arbeitsbereich ein Bereich, in dem der Gelenkarm 16 durch das störende Objekt nicht behindert wird.
Die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32 beschafft über den an jedem Motor 20 vorgesehenen Encoder 21 Informationen, die eine Drehposition jedes Motors 20 angeben.
Aus der die Drehposition jedes Motors 20 angebenden Information, die durch die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32 ermittelt wurde, berechnet die Stellungs- und Drehwinkelberechnungseinheit 34 Informationen, die eine Stellung des Gelenkarms 16 angeben.
Auf der Basis der Informationen, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, und der Informationen, die die Stellung angeben, berechnet die Stellungs- und Drehwinkelberechnungseinheit 34 einen Bereich des Drehwinkels des Motors 20 des durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Gelenkes 22 so, dass der Gelenkarm 16 nicht außerhalb des zugelassenen Arbeitsbereiches arbeitet.
Die Motorsteuereinheit 36 treibt und dreht den Motor 20 des durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Gelenkes 22 für einen bestimmten Zeitraum innerhalb des durch die Stellungs- und Drehwinkelberechnungseinheit 34 berechneten Drehwinkelbereichs. Somit wird das durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierte Gelenk 22 für den bestimmten Zeitraum belüftet. Dadurch wird der Schmierstoff, der in dem durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierten Gelenk 22 enthalten ist, gekühlt. Der bestimmte Zeitraum kann für alle Motoren 20 gleichmäßig festgelegt werden, oder kann sich entsprechend der Drehgeschwindigkeit etc. jedes Motors 20 unterscheiden. Der bestimmte Zeitraum kann außerdem entsprechend der Temperatur des spezifizierten Gelenks 22 variiert werden.
Die Motorsteuereinheit 36 kann den Antrieb des Motors 20 des durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierten Gelenks 22 für den bestimmten Zeitraum, in dem der Motor 20 des durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Gelenks 22 angetrieben wird, unterbinden. Dies verhindert einen Temperaturanstieg des Schmierstoffs in dem Gelenk 22, das durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifiziert wurde.
Die Steuervorrichtung 14 kann aus einem Prozessor, wie einer CPU (Zentraleinheit) oder MPU (Mikroprozessoreinheit), einem Speicher, wie einem ROM (nur Lesespeicher) und RAM (Arbeitsspeicher), verschiedenen Arten von Schnittstellen zum Ermitteln von Informationen über Temperatur etc. und zum Steuern der Motoren 20 usw. bestehen. Der Speicher übernimmt die Funktionen der Speichereinheit 30. Der Prozessor führt unter Verwendung von Programmen und verschiedenen Arten von Informationen, die in dem Speicher gespeichert sind, Prozesse aus, um die Funktionen der Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, der Gelenkspezifizierungseinheit 26, der Gelenkauswahleinheit 28, der Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, der Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und der Motorsteuereinheit 36 zu realisieren.
Nun wird mit Bezug auf das Fließdiagramm gemäß 3 die Arbeitsweise der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Ausführungsform erläutert. In Schritt S1 ermittelt die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 die Temperaturinformationen über die Gelenke 22. Auf der Basis der in Schritt S1 ermittelten Temperaturinformationen spezifiziert die Gelenkspezifizierungseinheit 26 in Schritt S2 ein Gelenk 22, das Schmierstoff enthält, der einer Kühlung bedarf.
In Schritt S3 bestimmt die Gelenkauswahleinheit 28, ob auf der Seite, die der Basis 18 näher liegt als das in Schritt S2 spezifizierte Gelenk 22, ein Gelenk 22 existiert. Wenn auf der Seite der Basis 18 des spezifizierten Gelenks 22 kein Gelenk 22 vorliegt (Schritt S3: NEIN), dann endet der Schmierstoffkühlprozess der Steuervorrichtung 14.
Wenn auf der Seite der Basis 18 des spezifizierten Gelenks 22 irgendein Gelenk 22 existiert (Schritt S3: JA), dann wird in Schritt S4 die Gelenkauswahleinheit 28 wenigstens ein Gelenk 22 auswählen, das aus Sicht des von der Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierten Gelenks 22 auf der Seite der Basis 18 liegt.
In Schritt S5 berechnet die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 Informationen, die die Stellung des Gelenkarms 16 angeben, aus der Drehposition jedes Motors 20, der durch die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32 ermittelt wurde.
In Schritt S6 berechnet die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 den Bereich des Drehwinkels des Motors 20 des durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Gelenks 22 auf der Basis der Informationen, die den zugelassenen Arbeitsbereich angeben, und der Informationen, die die Stellung angeben.
In Schritt S7 steuert die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 des durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Gelenks 22, um es für den bestimmten Zeitraum innerhalb des durch die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 berechneten Drehwinkelbereichs zu drehen.
Bei der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Ausführungsform wird ein Gelenk 22, das an der aus Sicht eines Hochtemperaturgelenks 22 der Basis 18 näherliegenden Seite angeordnet ist, gedreht, um das Hochtemperaturgelenk 22 zu belüften und das Gelenk 22 zu kühlen, ohne dass jedes der mehreren Gelenke 22 mit einer Kühlvorrichtung oder dergleichen ausgestattet wird. Es ist somit möglich, den in dem Hochtemperaturgelenk 22 enthaltenen Schmierstoff zu kühlen, um einen Verschleiß des Schmierstoffs zu verhindern.
Bei der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Ausführungsform wird außerdem der Verschleißgrad des Schmierstoffs berechnet, und es wird ein Gelenk 22, das Schmierstoff enthält, dessen berechneter Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert und/oder der geringste ist, ausgewählt und gedreht, wodurch der Verschleiß des Schmierstoffs der Gelenke 22 verhindert wird.
Bei der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Ausführungsform wird außerdem dann, wenn um den Roboter 12 beispielsweise ein störendes Objekt vorhanden ist, eine Information, die die Stellung des Roboters 12 angibt, berechnet und dann wird jeder Motor 20 innerhalb eines Drehwinkelbereichs gedreht, der auf der Basis der den zugelassenen Arbeitsbereich angebenden Informationen und der die Stellung angebenden Informationen berechnet wird. So kann eine gegenseitige Behinderung des Gelenkarms 16 und störender Objekte vermieden werden.
[Modifikationen]
An der oben beschriebenen Ausführungsform können Modifikationen vorgenommen werden, wie sie unten gezeigt sind.
(Erste Modifikation)
Bei der obigen Ausführungsform ist die Information, die den zulässigen Arbeitsbereich angibt, vorbestimmt. Wenn aber beispielsweise ein neues störendes Objekt, das vorher nicht da war, um den Roboter 12 herum angeordnet wird, ändert sich der zulässige Arbeitsbereich und es kann eine Störung des Gelenkarms 16 und des störenden Objekts auftreten. Um eine solche Behinderung zu vermeiden, umfasst eine Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation wie in 4 gezeigt außerdem eine Störobjektinformationsermittlungseinheit 38, eine Bereichsberechnungseinheit 40 etc. Die gleichen Aufbauelemente wie bei der Steuervorrichtung 14 gemäß der obigen Ausführungsform werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und unterschiedliche Aufbauelemente werden nachfolgend beschrieben.
Die Störobjektinformationsbeschaffungseinheit 38 ist dazu ausgestaltet, mit Hilfe von Kameras etc. (nicht dargestellt), die an dem Roboter 12, um den Roboter 12, an der Decke oberhalb des Roboters 12 und dergleichen vorgesehen sind, Störobjektinformationen zu ermitteln, die die Größe, Position, Form etc. eines störenden Objekts angeben, das um den Roboter 12 vorhanden ist.
Die Bereichsberechnungseinheit 40 berechnet Informationen, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, auf der Basis der Informationen über das Störobjekt. Die Bereichsberechnungseinheit 40 speichert den berechneten zulässigen Arbeitsbereich in der Speichereinheit 30.
Mit der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation ist es möglich, Schmierstoff zu kühlen, wobei eine Behinderung oder Störung etc. aufgrund von Veränderungen der Bedingungen um den Roboter 12 vermieden wird.
(Zweite Modifikation)
Die Steuervorrichtung 14 gemäß der obigen ersten Modifikation umfasst die eine Bereichsberechnungseinheit 40 und berechnet Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben. Wenn die einzelne Bereichsberechnungseinheit 40 aber falsche Informationen über den zulässigen Arbeitsbereich berechnet, dann können sich der Gelenkarm 16 und das störende Objekt gegenseitig behindern. Eine Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation verhindert eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm 16 und dem störenden Objekt, wenn bei der Berechnung der den zulässigen Arbeitsbereich angebenden Information ein Problem auftritt.
Die Steuervorrichtung 14 dieser Modifikation umfasst mehrere Bereichsberechnungseinheiten 40. Wenn die durch die mehreren Bereichsberechnungseinheiten 40 berechneten Informationsteile, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, jeweils gleich sind, so berechnet die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 den Drehwinkelbereich des Motors 20 des ausgewählten Gelenks 22 unter Verwendung der berechneten Information, die den zulässigen Arbeitsbereich angibt.
Wenn die durch die mehreren Bereichsberechnungseinheiten 40 berechneten Teilinformationen, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, voneinander abweichen, so berechnet die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 den Drehwinkelbereich des Motors 20 des ausgewählten Bereichs 22 nicht, sondern befiehlt der Motorsteuereinheit 36, den Antrieb aller Motoren 20 des Gelenkarms 16 zu verhindern. Entsprechend dem Befehl der Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 verhindert die Motorsteuereinheit 36 den Antrieb aller Motoren 20 des Gelenkarms 16.
Wenn die durch die mehreren Bereichsberechnungseinheiten 40 berechneten Teilinformationen, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, voneinander abweichen, kann außerdem die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 den Drehwinkelbereich des Motors 20 unter Verwendung von Informationen berechnen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben und die vorab in der Speichereinheit 30 gespeichert wurden. Diese einen zulässigen Arbeitsbereich angebende Information wird vorab eingestellt, um im Falle einer Anomalität der Bereichsberechnungseinheiten 40 verwendet zu werden. In diesem Fall dreht die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 des ausgewählten Gelenks 22 für einen bestimmten Zeitraum innerhalb des Drehwinkelbereichs, der durch die Stellungs- und Drehwinkelberechnungseinheit 34 berechnet wurde.
Wenn die durch die mehreren Bereichsberechnungseinheiten 40 berechneten Teilinformationen, die den zulässigen Arbeitsbereich angeben, voneinander abweichen, kann die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 alternativ der Motorsteuereinheit 36 befehlen, den Motor 20 innerhalb eines Drehwinkelbereichs jedes Motors 20 anzutreiben, der vorab in der Speichereinheit 30 gespeichert wurde, ohne den Drehwinkelbereich des Motors 20 zu berechnen. Dieser Drehwinkelbereich, der vorab in der Speichereinheit 30 gespeichert wurde, wird vorab eingestellt, um in dem Fall einer Anormalität der Bereichsberechnungseinheiten 40 Verwendung zu finden. In diesem Fall dreht die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 des ausgewählten Gelenks 22 oder alle Motoren 20 des Gelenkarms 16 für einen bestimmten Zeitraum.
Bei der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation ist es möglich, eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm 16 und einem störenden Objekt zu verhindern, wenn bei der Berechnung der den zulässigen Arbeitsbereich angebenden Information ein Problem auftritt.
(Dritte Modifikation)
Die oben beschriebene Steuervorrichtung 14 umfasst die einzelne Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und berechnet Informationen, die die Stellung des Roboters 12 und den Drehwinkelbereich des Motors 20 angeben. Wenn aber die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 einen falschen Winkelbereich berechnet, kann eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm 16 und dem störenden Objekt auftreten. Eine Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation verhindert eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm 16 und dem störenden Objekt, wenn bei der Berechnung der die Stellung oder den Drehwinkelbereich angebenden Information ein Problem auftritt.
Die Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation umfasst mehrere Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34. Wenn die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Informationen, die die Stellung angeben, gleich sind und wenn die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Drehwinkelbereiche gleich sind, dann dreht die Motorsteuereinheit 36 den durch die Gelenkauswahleinheit 28 ausgewählten Motor 20 für einen bestimmten Zeitraum innerhalb des berechneten Drehwinkelbereichs.
Wenn sich die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Teilinformationen über die Stellung voneinander unterscheiden, dann verhindert die Motorsteuereinheit 36 den Antrieb aller Motoren 20 des Gelenkarms 16. Wenn die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Drehwinkelbereiche sich voneinander unterscheiden, dann verhindert die Motorsteuereinheit 36 den Antrieb aller Motoren 20 des Gelenkarms 16.
Wenn sich die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Teilinformationen über die Stellung voneinander unterscheiden, oder wenn sich die durch die mehreren Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 berechneten Drehwinkel voneinander unterscheiden, dann kann die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 des ausgewählten Gelenks 22 oder alle Motoren 20 des Gelenkarms 16 für einen bestimmten Zeitraum innerhalb eines vorab in der Speichereinheit 30 gespeicherten Drehwinkelbereichs drehen. Dieser Drehwinkelbereich, der vorab in der Speichereinheit 30 gespeichert wurde, wird vorab eingestellt, um im Fall der Anomalität der Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheiten 34 Verwendung zu finden.
Mit der Steuervorrichtung 14 gemäß dieser Modifikation ist es möglich, eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm 16 und dem störenden Objekt auch dann zu verhindern, wenn bei der Berechnung der die Stellung oder den Drehwinkelbereich angebenden Information ein Problem auftritt.
(Vierte Modifikation)
5 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuersystems 10 gemäß einer vierten Modifikation darstellt. Diejenigen Aufbauelemente, die denen des Robotersteuerungssystems 10 der obigen Ausführungsform äquivalent sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine überlappende Beschreibung wird nicht wiederholt.
Das Robotersteuerungssystem 10 gemäß dieser Modifikation umfasst mehrere Roboter 12, mehrere Steuervorrichtungen 14 und eine Verwaltungsvorrichtung 50.
Bei dem in 5 gezeigten Robotersteuerungssystem 10 ist ein Roboter 12 mit einer der mehreren Steuervorrichtungen 14 verbunden. Die mehreren Roboter 12 können aber auch mit wenigstens einer der mehreren Steuervorrichtungen 14 verbunden sein.
Wenn mehrere Roboter 12 mit wenigstens einer der mehreren Steuervorrichtungen 14 verbunden sind, dann steuert die Steuervorrichtung 14, mit der die mehreren Roboter 12 verbunden sind, die mehreren Roboter 12 individuell. Der Inhalt der Steuerung zur Steuerung der mehreren Roboter 12 kann für die mehreren Roboter 12 gemeinsam sein, oder sich für jeden der mehreren Roboter 12 unterscheiden.
Die Verwaltungsvorrichtung 50 ist dazu ausgestaltet, die mehreren Roboter 12 zu verwalten. Die Verwaltungsvorrichtung 50 verwaltet die mehreren Roboter 12 indem sie mehrere Arten von Informationen zu und von den Steuervorrichtungen 14 sendet und empfängt, die jeweils über ein Netzwerk 52 mit den mehreren Robotern 12 verbunden sind.
Die Verwaltungsvorrichtung 50 umfasst die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, die Gelenkspezifizierungseinheit 26, die Gelenkauswahleinheit 28, die Speichereinheit 30, die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und die Motorsteuerungseinheit 36 der oben beschriebenen Ausführungsform. Die Sensorgruppe 25 der oben beschriebenen Ausführungsform ist an wenigstens einer Seite jedes der mehreren Roboter 12 und jeder der mehreren Steuervorrichtungen 14 vorgesehen. Ein Servoverstärker zum Antreiben des Motors 20 entsprechend der Steuerung der Motorsteuereinheit 36 ist für jeden der mehreren Roboter 12 vorgesehen.
Die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, die Gelenkspezifizierungseinheit 26, die Gelenkauswahleinheit 28, die Speichereinheit 30, die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und die Motorsteuerungseinheit 36 werden hier nur kurz beschrieben, da sie für die Ausführungsform bereits im Detail beschrieben wurden.
Für jeden der mehreren Roboter 12 ermittelt die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24 Temperaturinformationen an jedem der mehreren Gelenke 22. Für jeden der mehreren Roboter 12 spezifiziert die Gelenkspezifizierungseinheit 26 ein Gelenk 22, das eine Kühlung benötigt, auf der Basis der Temperaturinformationen von jedem der mehreren Gelenke 22. Für jeden der mehreren Roboter 12 berechnet die Gelenkauswahleinheit 28 den Verschleißgrad des Schmierstoffs an jedem der mehreren Gelenke 22 und wählt wenigstens ein Gelenk 22 des Roboters 12 aus, dessen Schmierstoffverschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert oder der am kleinsten ist.
Für jeden der mehreren Roboter 12 speichert die Speichereinheit 30 Informationen über den zulässigen Arbeitsbereich des Gelenkarms 16. Für jeden der mehreren Roboter 12 ermittelt die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32 Informationen, die die Drehposition jedes Motors 20 zum Drehen der mehreren Gelenke 22 des Gelenkarms 16 angeben.
Die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 berechnet den Drehwinkelbereich des Motors 20 wenigstens eines Gelenks 22 auf der Seite der Basis 18 des durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierten Gelenks 22 des Motors 12. Im Einzelnen berechnet die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 den Drehwinkelbereich auf der Basis der Informationen, die die Stellung des Gelenkarms 16 des durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifizierten Roboters angeben, und der Informationen, die den zulässigen Arbeitsbereich des Gelenkarms 16 angeben.
Für jeden der mehreren Roboter 12 steuert die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 jedes der mehreren Gelenke 22 durch den Servoverstärker. Wenn die Gelenkspezifizierungseinheit 26 ein Gelenk 22 spezifiziert, das eine Kühlung benötigt, steuert die Motorsteuereinheit 36 den Motor 20 eines Gelenks 22, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks 22 des Roboters 12 auf der Seite der Basis 18 angeordnet ist, um das Gelenk 22 auf der Seite der Basis 18 für einen bestimmten Zeitraum zu drehen.
In dieser Weise dreht bei dem Robotersteuerungssystem 10 der vierten Modifikation die Verwaltungsvorrichtung 50 für jeden der mehreren Roboter 12 ein Gelenk 22, das von den Gelenken 22 des Gelenkarms 16 aus Sicht des Kühlung benötigenden Gelenks 22 auf der Seite der Basis 18 liegt. Dies ermöglicht es, kollektiv den Verschleiß des Schmierstoffs in den mehreren Robotern 12 zu vermeiden. Außerdem ist es auch möglich, für jeden der mehreren Roboter 12 kollektiv Informationen hinsichtlich der Gelenke 22, die regelmäßig eine Kühlung benötigen, Informationen über den Drehwinkelbereich der Motoren 20 zum Drehen der Gelenke 22 zum Kühlen der Gelenke 22, die gekühlt werden müssen, usw. zu verwalten.
(Fünfte Modifikation)
6 ist ein Diagramm, das schematisch den Aufbau eines Robotersteuerungssystems 10 gemäß einer fünften Modifikation zeigt. Diejenigen Aufbauelemente, die denen des Robotersteuerungssystems 10 gemäß der vierten Modifikation entsprechen, werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und auf eine überlappende Beschreibung wird verzichtet.
Eine Verwaltungsvorrichtung 50 des Robotersteuerungssystems 10 gemäß der fünften Modifikation umfasst eine Ersatzsteuereinheit 60 zusätzlich zu der Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, der Gelenkspezifizierungseinheit 26, der Gelenkauswahleinheit 28, der Speichereinheit 30, der Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, der Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und der Motorsteuereinheit 36.
Die Ersatzsteuereinheit 60 ist dazu ausgestaltet, eine solche Steuerung zu liefern, dass ein einem Roboter 12, bei dem ein Gelenk 22 durch die Motorsteuereinheit 36 gedreht wird, zugeordnete Arbeit oder Arbeitsschritt durch einen anderen Roboter 12 durchgeführt wird, bei dem die Gelenke 22 nicht durch die Motorsteuereinheit 36 gedreht werden, wobei die Ersatzsteuereinheit 60 den anderen Roboter 12 steuert. Die Arbeit kann beispielsweise ein Punktschweißen etc. sein.
Wenn ein Gelenk, das gekühlt werden muss, durch die Gelenkspezifizierungseinheit 26 spezifiziert wird (der Roboter 12, der dieses Gelenk 22 aufweist, wird nachfolgend als ein besonderer Roboter 12 bezeichnet), liest die Ersatzsteuereinheit 60 aus dem besonderen Roboter 12 ein Programm zum Ausführen des dem besonderen Roboter 12 mit diesem Gelenk 22 zugeordneten Arbeitsschritts aus.
Wenn die Gelenkspezifizierungseinheit 26 das Gelenk 22 spezifiziert, das gekühlt werden muss, bestimmt die Ersatzsteuereinheit 60 außerdem, welcher der anderen Roboter 12 den dem besonderen Roboter 12 zugeordneten Arbeitsschritt durchführen soll. Der ersetzte andere Roboter 12 kann ein im Stillstand befindlicher Roboter 12 oder ein in Betrieb befindlicher Roboter 12 sein, solange es ein anderer Roboter 12 ist als der Roboter 12, der in dem Kühlvorgang ist. Der Roboter 12 in dem Kühlvorgang meint einen Roboter 12, bei dem ein Gelenk 22, das aus Sicht des zu kühlenden Gelenks 22 auf der Seite der Basis 18 liegt, gedreht wird.
Die Ersatzsteuereinheit 60 gibt das Programm, das aus dem besonderen Roboter 12 ausgelesen wurde, an den anderen Roboter 12 aus, der dazu ausgewählt wurde, der Roboter 12 zu sein, der den dem besonderen Roboter 12 zugewiesenen Arbeitsschritt durchführen soll. Auf der Basis des Programms des besonderen Roboters 12 führt somit der andere Roboter 12 den dem besonderen Roboter 12 zugewiesenen Arbeitsschritt aus.
Auf diese Weise gibt die Ersatzsteuereinheit 60 das aus dem besonderen Roboter 12 ausgelesene Programm an den anderen Roboter 12 aus und steuert dadurch den anderen Roboter 12 so, dass er den dem besonderen Roboter 12 zugewiesenen Arbeitsschritt durchführt. Es ist daher möglich, eine Verzögerung der Arbeit, die ursprünglich durchgeführt werden sollte, während des Kühlvorgangs des besonderen Roboters 12 zu vermeiden.
(Sechste Modifikation)
Bei der vierten oder fünften Modifikation umfasst die Verwaltungsvorrichtung 50 sowohl die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, die Gelenkspezifizierungseinheit 26, die Gelenkauswahleinheit 28, die Speichereinheit 30, die Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 als auch die Motorsteuereinheit 36. Jede der mit den mehreren Robotern 12 verbundenen Steuervorrichtungen kann aber auch einige der Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, der Gelenkspezifizierungseinheit 26, der Gelenkauswahleinheit 28, der Speichereinheit 30, der Drehpositionsbeschaffungseinheit 32, der Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34 und der Motorsteuereinheit 36 aufweisen. Außerdem umfasst bei der fünften Modifikation die Verwaltungsvorrichtung 50 die Ersatzsteuereinheit 60. Es kann aber auch jede der Steuervorrichtungen 14, die mit den mehreren Robotern 12 verbunden sind, die Ersatzsteuereinheit 60 aufweisen.
Außerdem kann einer der mehreren Roboter 12 als eine Verwaltungsvorrichtung 50 dienen. In diesem Fall umfasst die mit dem einen Roboter 12 verbundene Steuervorrichtung 14, die als die Verwaltungsvorrichtung 50 dient, die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit 24, die Gelenkspezifizierungseinheit 26, die Gelenkauswahleinheit 28, die Speichereinheit 30, die Rotationspositionsbeschaffungseinheit 32, die Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit 34, die Motorsteuereinheit 36 und die Ersatzsteuereinheit 60. Ein Servoverstärker zum Antreiben des Motors 20 entsprechend einer Steuerung durch die Motorsteuereinheit 36 ist für jeden der mehreren Roboter 12 vorgesehen.
(Siebte Modifikation)
Bei der vierten oder fünften Modifikation ist eine Steuervorrichtung 14 direkt an einen Roboter 12 angeschlossen. Es kann aber auch eine Steuervorrichtung (nachfolgend als eine allgemeine Überwachungssteuervorrichtung) 14 über ein Netzwerk 52 an mehrere Roboter 12 angeschlossen sein. Die allgemeine Überwachungssteuervorrichtung 14 steuert die mehreren Roboter 12 individuell über das Netzwerk 52.
Wie schon angemerkt wurde, kann der Inhalt der Steuerung zum Steuern aller der mehreren Roboter 12 für die mehreren Roboter 12 gemeinsam sein oder sich für jeden der mehreren Roboter 12 unterscheiden. Die allgemeine Überwachungssteuervorrichtung 14 kann in die Verwaltungsvorrichtung 50 integriert sein oder sie kann separat von der Verwaltungsvorrichtung 50 vorgesehen sein. Es ist jedoch ein Servoverstärker zum Antreiben des Motors 20 entsprechend der Steuerung der Motorsteuereinheit 36 der Verwaltungsvorrichtung 50 für jeden der mehreren Roboter 12 vorgesehen.
[Technische Überlegungen, die sich aus den Ausführungsformen ergeben]
Technische Überlegungen, die sich aus den obigen Ausführungsformen ableiten lassen, werden nachfolgend beschrieben.
<Erste technische Idee>
Eine Steuervorrichtung (14) ist dazu ausgestellt, einen Roboter (12) zu steuern, der einen Gelenkarm (16) mit mehreren Gelenken (22), die jeweils einen Motor (20) aufweisen und durch Antreiben des Motors (20) gedreht werden, und eine Basis (18), die den Gelenkarm (16) trägt, aufweist. Die Steuervorrichtung (14) umfasst eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit (24), die dazu ausgestaltet ist, Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22) zu ermitteln, eine Gelenkspezifizierungseinheit (26), die dazu ausgestaltet ist, eines der Gelenke (22), das gekühlt werden muss, auf der Basis der beschafften Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22) zu spezifizieren, und eine Motorsteuereinheit (36), die dazu ausgestaltet ist, den Motor (20) jedes der mehreren Gelenke (22) zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit (26) eines der Gelenke (22) spezifiziert, die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet ist, den Motor 820) wenigstens eines der Gelenke (22), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf der Seite der Basis (18) angeordnet ist, so zu steuern, dass das Gelenk (22) auf der Seite der Basis (18) des spezifizierten Gelenks (22) für einen bestimmten Zeitraum gedreht wird.
Außerdem wird ein Gelenk (22), das aus Sicht des Hochtemperaturgelenks (22) näher bei der Basis (18) liegt, gedreht, um das Hochtemperaturgelenk (22) zu belüften und den in diesem Gelenk (22) vorhandenen Schmierstoff zu kühlen und dadurch einen Verschleiß (Degeneration) des Schmierstoffs zu vermeiden, ohne dass an jedem der mehreren Gelenke (22) eine Kühlvorrichtung oder dergleichen vorgesehen wird.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen des Gelenks (22), Temperaturen des Motors (20) oder Temperaturen des Schmierstoffs, der in den Gelenken (22) enthalten ist, angibt. Es ist daher möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genauer zu spezifizieren.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen des in den Gelenken (22) enthaltenen Schmierstoffs angibt, und die Temperaturbeschaffungseinheit (24) kann dazu ausgestaltet sein, die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand der Temperaturen der Gelenke (22) oder der Temperaturen der Motoren (20) zu ermitteln. Es ist daher möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genauer zu spezifizieren.
Die Motorsteuereinheit (36) der Steuervorrichtung (14) kann dazu ausgestaltet sein, den Antrieb des Motors (20) des spezifizierten Gelenks (22) für den bestimmten Zeitraum zu verhindern, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit (26) eines der Gelenke (22) spezifiziert. Dies vermeidet einen weiteren Temperaturanstieg des Hochtemperaturgelenks (22) und ermöglicht es, das in diesem Gelenk (22) enthaltene Schmiermittel effizient zu kühlen.
Die Steuervorrichtung (14) kann außerdem eine Gelenkauswahleinheit (28) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, einen Verschleißgrad des Schmierstoffs für jedes der mehreren Gelenke (22) zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke (22) auszuwählen, das den Schmierstoff aufweist, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) anzutreiben. Dies vermeidet eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22).
Die Steuervorrichtung (14) kann außerdem eine Gelenkauswahleinheit (28) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, einen Verschleißgrad des Schmierstoffs für jedes der mehreren Gelenke (22) zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke (22) auszuwählen, das den Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) anzutreiben. Dies vermeidet eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22).
Die Gelenkauswahleinheit (28) der Steuervorrichtung (14) kann dazu ausgestaltet sein, den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Rotationsgeschwindigkeit jedes Motors (20) zu berechnen. Es ist daher möglich, den Verschleißgrad des Schmierstoffs genauer zu berechnen.
Die Steuervorrichtung (14) kann außerdem eine Drehpositionsbeschaffungseinheit (32) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, Informationen zu beschaffen die Drehpositionen der mehreren Motoren (20) angeben, und eine Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit (34), die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Drehpositionen der mehreren Motoren (20) Informationen zu berechnen, die eine Stellung des Gelenkarms (16) angeben, und einen Drehwinkelbereich des Motors (20) des wenigstens einen Gelenks (22), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf der Seite der Basis (18) angeordnet ist, auf der Basis von Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben, in dem der Gelenkarm (16) arbeiten darf, und auf der Basis der die Stellung angebenden Informationen zu berechnen, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des wenigstens einen der Gelenke (22), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf der Seite der Basis (18) angeordnet ist, für den bestimmten Zeitraum innerhalb des berechneten Drehwinkelbereichs zu drehen. Es ist daher möglich, eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm (16) und einem störenden Objekt zu vermeiden.
<Zweite technische Idee>
Ein Schmierstoffkühlverfahren wird durchgeführt durch eine Steuervorrichtung (14), die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter (12) zu steuern, der einen Gelenkarm (16) mit mehreren Gelenken (22), die jeweils einen Motor (20) aufweisen und durch Antreiben des Motors (20) gedreht werden, und eine Basis (18), die den Gelenkarm (16) trägt, aufweist. Das Schmierstoffkühlverfahren umfasst einen Temperaturinformationsbeschaffungsschritt zum Beschaffen von Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22), einen Gelenkspezifizierungsschritt zum Spezifizieren eines der Gelenke (22), das gekühlt werden muss, auf der Basis der ermittelten Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22), und einen Motorsteuerungsschritt zum Steuern des Motors (20) von wenigstens einem der Gelenke (22), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf einer Seite der Basis (18) angeordnet ist, um das Gelenk (22) auf der Seite der Basis (18) des spezifizierten Gelenks (22) für einen bestimmten Zeitraum zu drehen, wenn der Gelenkspezifizierungsschritt eines der Gelenke (22) spezifiziert.
Somit wird ein aus Sicht des Hochtemperaturgelenks (22) näher bei der Basis (18) liegendes Gelenk (22) gedreht, um das Hochtemperaturgelenk (22) zu belüften und den in diesem Gelenk (22) enthaltenen Schmierstoff zu kühlen und dadurch einen Verschleiß des Schmierstoffs zu vermeiden, ohne dass eine Kühlvorrichtung oder dergleichen für jedes der mehreren Gelenke (22) vorgesehen wird.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen der Gelenke (22), Temperaturen der Motoren (20) oder Temperaturen des in den Gelenken (22) enthaltenen Schmierstoffs angibt. Dadurch ist es möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genau zu spezifizieren.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen des in den Gelenken (22) enthaltenen Schmierstoffs angibt, und der Temperaturinformationsbeschaffungsschritt kann die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand der Temperaturen der Gelenke (22) oder der Temperaturen der Motoren (20) ermitteln. Dadurch ist es möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genauer zu spezifizieren.
Wenn der Gelenkspezifizierungsschritt des Schmierstoffkühlverfahrens eines der Gelenke (22) spezifiziert, kann der Motorsteuerungsschritt den Antrieb des Motors (20) des spezifizierten Gelenks (22) für den bestimmten Zeitraum unterbinden. Dies vermeidet einen weiteren Temperaturanstieg des Hochtemperaturgelenks (22) und ermöglicht es, das in diesem Gelenk (22) enthaltene Schmiermittel effizient zu kühlen.
Das Schmierstoffkühlverfahren kann außerdem einen Gelenkauswahlschritt aufweisen zum Berechnen eines Verschleißgrades des Schmierstoffs für jedes der mehreren Gelenke (22) und zum Auswählen wenigstens eines der Gelenke (22), das Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) antreiben kann. Dies vermeidet eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22).
Das Schmierstoffkühlverfahren kann außerdem einen Gelenkauswahlschritt umfassen zum Berechnen eines Verschleißgrades des Schmierstoffs für jedes der mehreren Gelenke (22) und zum Auswählen wenigstens eines der Gelenke (22), das Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) antreiben kann. Dies vermeidet eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22). Der Gelenkauswahlschritt des Schmierstoffkühlverfahrens kann den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Rotationsgeschwindigkeit jedes Motors (20) berechnen. Dadurch ist es möglich, den Verschleißgrad des Schmierstoffs genauer zu berechnen.
<Dritte technische Idee>
Eine Verwaltungsvorrichtung (50) ist dazu ausgestaltet, mehrere Roboter (12) zu verwalten, die jeweils einen Gelenkarm (16) mit mehreren Gelenken (22), die jeweils einen Motor (20) aufweisen und durch Antreiben des Motors (20) gedreht werden, und eine Basis (18), die den Gelenkarm (16) trägt, aufweisen. Die Verwaltungsvorrichtung (50) umfasst eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit (24), die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22) zu ermitteln, eine Gelenkspezifizierungseinheit (26), die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) eines der Gelenke (22), das gekühlt werden muss, auf der Basis der ermittelten Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke (22) zu spezifizieren, und eine Motorsteuereinheit (36), die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) den Motor (20) jedes der mehreren Gelenke (22) zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit (26) eines der Gelenke (22) spezifiziert, das gekühlt werden muss, die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet ist, den Motor (20) wenigstens eines der Gelenke (22) des Roboters (12), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) an einer Seite der Basis (18) angeordnet ist, um das Gelenk (22) auf der Seite der Basis (18) des spezifizierten Gelenks (22) des Roboters für einen bestimmten Zeitraum zu drehen.
Somit wird ein Gelenk, das aus Sicht des Hochtemperaturgelenks (22) näher bei der Basis (18) liegt, gedreht, um das Hochtemperaturgelenk (22) zu belüften und den in diesem Gelenk (22) enthaltenen Schmierstoff zu kühlen und dadurch eine Degeneration des Schmierstoffs zu vermeiden, ohne dass eine Kühlvorrichtung oder dergleichen an jedem der mehreren Gelenke (22) jedes der mehreren Roboter (12) vorgesehen ist.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen der Gelenke (22), Temperaturen der Motoren (20) oder Temperaturen des Schmierstoffs in den Gelenken (22) angibt. Es ist dadurch möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genauer zu spezifizieren.
Die Temperaturinformation kann eine Information sein, die Temperaturen des in den Gelenken (22) enthaltenen Schmierstoffs angibt, und die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit (24) kann dazu ausgestaltet sein, die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand der Temperaturen der Gelenke (22) oder der Temperaturen der Motoren (20) zu ermitteln. Dadurch ist es möglich, ein Gelenk (22), das Schmierstoff enthält, der gekühlt werden muss, genauer zu spezifizieren.
Die Motorsteuereinheit (36) der Verwaltungsvorrichtung (50) kann dazu ausgestaltet sein, das Antreiben des Motors (20) des spezifizierten Gelenks (22) des Roboters (12) für die bestimmte Zeit zu unterbinden, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit (26) eines der Gelenke (22) spezifiziert, dass gekühlt werden muss. Dies vermeidet einen weiteren Temperaturanstieg des Hochtemperaturgelenks (22) und ermöglicht es, den in diesem Gelenk (22) enthaltenen Schmierstoff effizient zu kühlen.
Die Verwaltungsvorrichtung (50) kann außerdem eine Gelenkauswahleinheit (28) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) einen Verschleißgrad des Schmierstoffs jedes der mehreren Gelenke (22) zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke (22) des Roboters (12) auszuwählen, das den Schmierstoff aufweist, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) des Roboters (12) anzutreiben. Dies verhindert eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22).
Die Verwaltungsvorrichtung (50) kann außerdem eine Gelenkauswahleinheit (28) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) einen Verschleißgrad des Schmierstoffs jedes der mehreren Gelenke (22) zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke (22) des Roboters (12) auszuwählen, das den Schmierstoff aufweist, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des ausgewählten Gelenks (22) des Roboters (12) anzutreiben. Dies verhindert eine Degeneration des Schmierstoffs der Gelenke (22).
Die Gelenkauswahleinheit (28) der Verwaltungsvorrichtung (50) kann dazu ausgestaltet sein, den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Drehgeschwindigkeit jedes Motors (20) zu berechnen. Dadurch ist es möglich, den Verschleißgrad des Schmierstoffs genauer zu berechnen.
Die Verwaltungsvorrichtung (50) kann außerdem eine Drehpositionsbeschaffungseinheit (32) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter (12) Informationen zu beschaffen, die die Drehpositionen der mehreren Motoren (20) angeben, und eine Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit (34), die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Drehpositionen der mehreren Motoren (20) Informationen, die eine Stellung des Gelenkarms (16) des spezifizierten Roboters (12) angeben, zu berechnen und einen Bereich des Drehwinkels des Motors (20) des wenigstens einen Gelenks (22) des Roboters (12), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf der Seite der Basis (18) angeordnet ist, auf der Basis von Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben, in dem der Gelenkarm (16) des spezifizierten Roboters (12) arbeiten darf, und der Informationen, die die Stellung angeben, zu berechnen, wobei die Motorsteuereinheit (36) dazu ausgestaltet sein kann, den Motor (20) des wenigstens einen Gelenks (22) des Roboters (12), das aus Sicht des spezifizierten Gelenks (22) auf der Seite der Basis (18) angeordnet ist, für die bestimmte Zeit innerhalb des berechneten Drehwinkelbereichs zu drehen. Dadurch ist es möglich, eine gegenseitige Behinderung zwischen dem Gelenkarm (16) und einem störenden Objekt zu verhindern.
Die Verwaltungsvorrichtung (50) kann außerdem eine Ersatzsteuereinheit (60) aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, einen anderen der Roboter (12) zu steuern, dessen Gelenke durch die Motorsteuereinheit (36) nicht gedreht werden, wenn dem Roboter (12), dessen Gelenk (22) durch die Motorsteuereinheit (36) gedreht wird, eine Arbeit zugewiesen wird, so dass der andere Roboter (12) stattdessen die Arbeit durchführt. Dadurch ist es möglich, eine Verzögerung der Arbeit, die ursprünglich durchgeführt werden sollte, während des Kühlvorgangs des Roboters (12), dessen Gelenk (22) durch die Motorsteuereinheit (36) gedreht wird, zu vermeiden.

Claims

Eine Steuervorrichtung (14), die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter (12) mit einem Gelenkarm (16), der mehrere Gelenke (22) hat, die jeweils einen Motor (20) aufweisen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, und mit einer Basis (18), die den Gelenkarm trägt, zu steuern, wobei die Steuervorrichtung folgendes aufweist: eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit (24), die dazu ausgestaltet ist, Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke zu beschaffen, eine Gelenkspezifizierungseinheit (26), die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der erhaltenen Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke eines der Gelenke zu spezifizieren, das gekühlt werden muss, und eine Motorsteuereinheit (36), die dazu ausgestaltet ist, den Motor jedes der mehreren Gelenke zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert, die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor wenigstens eines der Gelenke, das gesehen von dem spezifizierten Gelenk auf einer Seite der Basis angeordnet ist, so zu steuern, dass das Gelenk auf der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks für eine bestimmte Zeit gedreht wird.
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen der Gelenke, Temperaturen der Motoren oder Temperaturen von in den Gelenken enthaltenem Schmierstoff angibt.
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen des in den Gelenken enthaltenen Schmierstoffs angibt, und wobei die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit dazu ausgestaltet ist, die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand von Temperaturen der Gelenke oder Temperaturen der Motoren zu ermitteln.
Die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, das Antreiben des Motors des spezifizierten Gelenks für die bestimmte Zeit zu unterbinden, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert.
Die Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, außerdem umfassend eine Gelenkauswahleinheit (28), die dazu ausgestaltet ist, einen Verschleißgrad von Schmierstoff jedes der mehreren Gelenke zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke auszuwählen, das den Schmierstoff aufweist, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des ausgewählten Gelenks anzutreiben.
Die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, außerdem umfassend eine Gelenkauswahleinheit, die dazu ausgestaltet ist, einen Verschleißgrad von Schmierstoff jedes der mehreren Gelenke zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke auszuwählen, das den Schmierstoff aufweist, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des ausgewählten Gelenks anzutreiben.
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Gelenkauswahleinheit dazu ausgestaltet ist, den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Drehgeschwindigkeit jedes Motors zu berechnen.
Die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 außerdem mit: einer Drehpositionsbeschaffungseinheit (32), die dazu ausgestaltet ist, Informationen zu ermitteln, die Drehpositionen der mehreren Motoren anzeigen, und einer Stellungs- und Drehwinkelberechnungseinheit (34), die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Drehpositionen der mehreren Motoren Informationen zu berechnen, die eine Stellung des Gelenkarms angeben, und auf der Basis von Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben, in dem der Gelenkarm arbeiten darf, und der Informationen, die die Stellung angeben, einen Drehwinkelbereich des Motors des wenigstens einen der Gelenke zu berechnen, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf der Seite der Basis angeordnet ist, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des wenigstens einen der Gelenke, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf der Seite der Basis angeordnet ist, für die vorbestimmte Zeit innerhalb des berechneten Drehwinkelbereichs zu drehen.
Ein Schmierstoffkühlverfahren, das durch eine Steuervorrichtung durchgeführt wird, die dazu ausgestaltet ist, einen Roboter mit einem Gelenkarm, der mehrere Gelenke hat, die jeweils einen Motor aufweisen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, und einer Basis, die den Gelenkarm dreht, zu steuern, wobei das Verfahren umfasst: einen Temperaturinformationsbeschaffungsschritt zur Beschaffung von Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke, einen Gelenkspezifizierungsschritt zum Spezifizieren eines der Gelenke, das gekühlt werden muss, auf der Basis der ermittelten Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke, und einen Motorsteuerungsschritt zum Steuern des Motors wenigstens eines der Gelenke, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf einer Seite der Basis angeordnet ist, um das Gelenk auf der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks für eine bestimmte Zeit zu drehen, wenn der Gelenkspezifizierungsschritt eines der Gelenke spezifiziert.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach Anspruch 9, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen der Gelenke, Temperaturen der Motoren oder Temperaturen des in den Gelenken enthaltenen Schmierstoffs angibt.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach Anspruch 9, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen des in den Gelenken enthaltenen Schmierstoffs angibt, und wobei der Temperaturinformationsbeschaffungsschritt die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand von Temperaturen der Gelenke oder Temperaturen der Motoren ermittelt.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei dann, wenn der Gelenkspezifizierungsschritt eines der Gelenke spezifiziert, der Motorsteuerungsschritt das Antreiben des Motors des spezifizierten Gelenks für die bestimmte Zeit unterbindet.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, außerdem umfassend einen Gelenkauswahlschritt zum Berechnen eines Verschleißgrades von Schmierstoff jedes der mehreren Gelenke und zum Auswählen wenigstens eines der Gelenke, das den Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor des ausgewählten Gelenks antreibt.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, außerdem umfassend einen Gelenkauswahlschritt zum Berechnen eines Verschleißgrades von Schmierstoffs jedes der mehreren Gelenke und zum Auswählen wenigstens eines der Gelenke, das den Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei der Motorsteuerungsschritt den Motor des ausgewählten Gelenks antreibt.
Das Schmierstoffkühlverfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei der Gelenkauswahlschritt den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Drehgeschwindigkeit jedes Motors berechnet.
Eine Verwaltungsvorrichtung (50), die dazu ausgestaltet ist, mehrere Roboter zu verwalten, die jeweils einen Gelenkarm mit mehreren Gelenken, die jeweils einen Motor aufweisen und durch Antreiben des Motors gedreht werden, und eine Basis aufweisen, die den Gelenkarm trägt, wobei die Verwaltungsvorrichtung umfasst: eine Temperaturinformationsbeschaffungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke zu beschaffen, eine Gelenkspezifizierungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter auf der Basis der ermittelten Temperaturinformationen über jedes der mehreren Gelenke eines der Gelenke zu spezifizieren, das gekühlt werden muss, und eine Motorsteuereinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter den Motor jedes der mehreren Gelenke zu steuern, wobei dann, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert, dass gekühlt werden muss, die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor wenigstens eines der Gelenke des Roboters zu steuern, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf einer Seite der Basis angeordnet ist, um das Gelenk auf der Seite der Basis des spezifizierten Gelenks des Roboters für eine bestimmte Zeit zu drehen.
Die Verwaltungsvorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen der Gelenke, Temperaturen der Motoren oder Temperaturen von in den Gelenken enthaltenem Schmierstoff angibt.
Die Verwaltungsvorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Temperaturinformation eine Information ist, die Temperaturen des in den Gelenken enthaltenen Schmierstoffs angibt, und wobei die Temperaturinformationsbeschaffungseinheit dazu ausgestaltet ist, die Temperaturinformation durch Abschätzen der Temperaturen des Schmierstoffs anhand von Temperaturen der Gelenke oder Temperaturen der Motoren zu ermitteln.
Die Verwaltungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, das Antreiben des Motors des spezifizierten Gelenks des Roboters für die vorbestimmte Zeit zu unterbinden, wenn die Gelenkspezifizierungseinheit eines der Gelenke spezifiziert, das gekühlt werden muss.
Die Verwaltungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, außerdem umfassend eine Gelenkauswahleinheit, die dazu ausgestaltet ist, von jedem der mehreren Roboter einen Verschleißgrad von Schmierstoff jedes der mehreren Gelenke zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke des Roboters auszuwählen, das den Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad geringer ist als ein Referenzwert, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des ausgewählten Gelenks des Roboters anzutreiben.
Die Verwaltungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20 außerdem umfassend eine Gelenkauswahleinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter einen Verschleißgrad von Schmierstoff jedes der mehreren Gelenke zu berechnen und wenigstens eines der Gelenke des Roboters auszuwählen, das den Schmierstoff enthält, dessen Verschleißgrad am geringsten ist, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des ausgewählten Gelenks des Roboters anzutreiben.
Die Verwaltungsvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, wobei die Gelenkauswahleinheit dazu ausgestaltet ist, den Verschleißgrad auf der Basis einer Betriebszeit und/oder einer Drehgeschwindigkeit jedes Motors zu berechnen.
Die Verwaltungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 22, außerdem umfassend: eine Drehpositionsbeschaffungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, für jeden der mehreren Roboter Informationen zu ermitteln, die Drehpositionen der mehreren Motoren angeben, und eine Stellungs- und Winkelbereichsberechnungseinheit, die dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Drehposition der mehreren Motoren Informationen zu berechnen, die eine Stellung des Gelenkarms des spezifizierten Roboters angeben, und auf der Basis von Informationen, die einen zulässigen Arbeitsbereich angeben, in dem der Gelenkarm des spezifizierten Roboters arbeiten darf, und der Informationen, die die Stellung angeben, einen Drehwinkelbereich des Motors des wenigstens einen der Gelenke des Roboters, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf der Seite der Basis angeordnet ist, zu berechnen, wobei die Motorsteuereinheit dazu ausgestaltet ist, den Motor des wenigstens einen der Gelenke des Roboters, das aus Sicht des spezifizierten Gelenks auf der Seite der Basis angeordnet ist, für die bestimmte Zeit innerhalb des berechneten Drehwinkelbereichs zu drehen.
Die Verwaltungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 23, außerdem umfassend eine Ersatzsteuereinheit (60), die dazu ausgestaltet ist, einen anderen der Roboter, dessen Gelenke durch die Motorsteuereinheit nicht gedreht werden, so zu steuern, dass der andere Roboter stattdessen den Arbeitsvorgang durchführt, wenn dem Roboter, dessen Gelenk durch die Motorsteuereinheit gedreht wird, ein Arbeitsvorgang zugewiesen wurde.