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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem und ein Wartungsverfahren zur Verfolgung von Informationen eines einen Roboter bildenden Moduls, durch welches der Roboter verwaltet und ein Versagen des Roboters vorhergesagt werden kann.
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2. Beschreibung der verwandten Technik
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Bei einigen Typen industrieller Roboter kann ein Teil einer den Roboter bildenden mechanischen Einheit als eine Einheit (oder ein Modul) austauschbar sein. Als ein relevantes Dokument des Standes der Technik offenbart
JP 2004-148433 A eine Robotervorrichtung, bei welcher, nachdem eine mechanische Robotereinheit ausgetauscht wurde, verschiedene Daten automatisch geändert werden können.
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Andererseits ist eine Technik zur Diagnose oder Vorhersage eines Versagens oder einer Fehlfunktion einer Komponente eines Roboters durchaus bekannt (zum Beispiel
JP 2004-202624 A ,
JP 2015-217468 A oder
JP H07-107767 A ). Darüber hinaus ist eine Technik zur Erlangung operativer Informationen jeder Komponente eines Roboters und zum Speichern der Informationen in einer Datenbank bekannt (zum Beispiel
JP 2007-260834 A ,
JP 2014-050951 A oder
JP 2013-218408 A ).
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Wenn die mechanische Robotereinheit modularisiert ist, kann jedes Modul nach Bedarf an dem Roboter angebracht oder vom Roboter losgelöst werden. Nach dem Stand der Technik ist es jedoch schwierig, Wartungsinformationen zu erfassen oder das Versagen in Bezug auf jede Komponente korrekt vorherzusagen. Wenn zum Beispiel ein an einem Roboter befestigter modularisierter Arm entfernt und an einem anderen Roboter angebracht wird oder wenn ein an einem Roboter befestigter modularisierter Arm entfernt und ein anderer modularisierter Arm an dem Roboter angebracht wird, kann eine Fehlfunktion oder ein Versagen des neu angebrachten Arms nicht vorhergesagt werden.
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In der Technik von
JP 2004-148433 A wird ein zur Berechnung der Bahnsteuerung für den Roboter erforderlicher Parameter (wie etwa ein D-H-Parameter) in einem an jeder mechanischen Einheit des Roboters befestigten Speicher gespeichert und anschließend werden die in dem Speicher gespeicherten Informationen automatisch von einer Steuereinheit gelesen, nachdem alle mechanischen Einheiten oder ein Teil davon ausgetauscht wurden, wodurch die Bahnsteuerung eines Roboterprogramms ohne Kalibrierung der mechanischen Einheit des Roboters umgesetzt werden kann, ähnlich der Steuerung vor dem Austausch der mechanischen Einheit. Jedoch wird weder die Vorhersage des Versagens noch die Steuerung der Wartungsinformationen jeder Komponente des Roboters in der Technik von
JP 2004-148433 A ausgeführt.
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Die Technik von
JP 2004-202624 A ,
JP 2015-217468 A oder
JP H07-107767 A ist dazu vorgesehen, ein Versagen der Komponente des Roboters zu diagnostizieren oder vorherzusagen, während eine Zeitspanne bezüglich der dafür erforderlichen Informationen auf die Zeit begrenzt ist, während der die Komponente, um die es geht, an einem vorgegebenen Roboter angebracht wird. Wenn die Komponente von einem Roboter getrennt und anschließend an einem anderen Roboter angebracht wird, ist es schwierig, ein Versagen auf angemessene Weise zu diagnostizieren oder vorherzusagen.
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Andererseits ist die Technik
JP 2007-260834 A ,
JP 2014-050951 A oder
JP 2013-218408 A dazu vorgesehen, die operativen Informationen, wie eine akkumulierte Betriebszeit, in Bezug auf jede Komponente zu speichern und die gespeicherten Informationen zur Bestimmung eines Zeitpunkts zum Austausch der Komponente usw. zu nutzen. Jedoch ist die Zeitspanne bezüglich der dafür erforderlichen Informationen ebenfalls auf die Zeit begrenzt, während der die Zielkomponente an einem vorgegebenen Roboter angebracht wird.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Somit ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Robotersystem und ein Wartungsverfahren bereitzustellen, mit deren Hilfe sich problemlos Wartungsinformationen verwalten und/oder ein Versagen in Bezug auf jedes einen Roboter bildende Modul vorhersagen lassen.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Robotersystem bereit, das Folgendes umfasst: eine durch mehrere Module gebildete mechanische Robotereinheit, wobei jedes Modul eine eindeutig identifizierbare Informationen aufweist und austauschbar ist; eine zur Steuerung einer Bewegung jeder Achse der mechanischen Robotereinheit konfigurierte Robotersteuerung; einen Speicherabschnitt für Roboterinformationen, der zum Speichern von Roboterinformationen konfiguriert ist, die von Betriebszustand, Informationen zur Versagensvorhersage, Informationen zur Fehlerdiagnose und Informationen zum Wartungsverlauf jedes Moduls mindestens eines enthalten; einen zum Lesen der eindeutig identifizierbaren Informationen des Moduls konfigurierten Leseabschnitt; einen Abrufabschnitt für Roboterinformationen, der zum Abrufen der gespeicherten Roboterinformationen bezüglich des Moduls. das der gelesenen eindeutig identifizierbaren Informationen entspricht, konfiguriert ist, und einen zur Ausgabe der Roboterinformationen in Bezug auf jedes Modul der mechanischen Robotereinheit konfigurierten Ausgabeabschnitt für Roboterinformationen.
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Der Speicherabschnitt für Roboterinformationen kann in einer Datenbank enthalten sein, die mit einem mit dem Robotersystem verbundenen Kommunikationsnetzwerk verbunden ist. Alternativ kann der Speicherabschnitt für Roboterinformationen in einer Datenbank enthalten sein, mit der die Robotersteuerung versehen ist. Alternativ kann der Speicherabschnitt für Roboterinformationen in einer Datenbank enthalten sein, mit der ein nichtflüchtiger Speicher versehen ist, welcher jedem Modul der mechanischen Robotereinheit zur Verfügung gestellt wird.
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Es ist bevorzugt, dass die jedem Modul der mechanischen Robotereinheit gelieferten Roboterinformationen akkumulierte Informationen des Moduls in Bezug auf sämtliche Roboter sind, an welchen das Modul derzeit angebracht ist und in der Vergangenheit angebracht war.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Ausgabeabschnitt für Roboterinformationen eine Anzeigevorrichtung, mit der die Robotersteuerung versehen oder mit der sie verbunden ist.
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Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Wartungsverfahren für ein Robotersystem bereit, wobei das Robotersystem Folgendes einschließt: eine durch mehrere Module gebildete mechanische Robotereinheit, wobei jedes Modul eine eindeutig identifizierbare Informationen aufweist und austauschbar ist und eine zur Steuerung einer Bewegung jeder Achse der mechanischen Robotereinheit konfigurierte Robotersteuerung, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Speichern der Roboterinformationen, welche von Betriebszustand, Informationen zur Versagensvorhersage, Informationen zur Fehlerdiagnose und Informationen zum Wartungsverlauf jedes Moduls; Lesen der eindeutig identifizierbaren Informationen des Moduls mindestens eines enthält; Abrufen der gespeicherten Roboterinformationen bezüglich des Moduls entsprechend der gelesenen eindeutig identifizierbaren Informationen und Ausgabe der Roboterinformationen in Bezug auf jedes Modul der mechanischen Robotereinheit.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die nachfolgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen davon unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen stärker verdeutlicht, wobei:
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1 zeigt eine schematische Konfiguration eines Robotersystems entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 ist ein Blockdiagramm einer Robotersteuerung der 1;
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3 ist ein Blockdiagramm einer Datenbank der 1;
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4 ist ein Flussdiagramm, in dem ein Beispiel einer Verfahrensweise in dem Robotersystem von 1 dargestellt wird;
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5 zeigt ein Beispiel, bei welchem ein Teil der Module (Arme) durch einen anderen in dem Robotersystem der 1 ersetzt wird; und
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6 ist ein Blockdiagramm einer Robotersteuerung einschließlich einer Datenbank.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNGEN
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Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. In Ausführungsbeispielen wird wie nachstehend erläutert eine Armkomponente (Roboterarm) als ein austauschbares Modul veranschaulicht, mit der eine mechanische Robotereinheit versehen ist. Aber das andere austauschbare Modul, wie etwa ein Untersetzungsgetriebe oder ein Motor bzw. eine Kombination davon (oder Einheitkomponenten) können als das Modul verwendet werden, solange mindestens eines von Betriebszustand, Informationen zur Versagensvorhersage, Informationen zur Fehlerdiagnose und Informationen zum Wartungsverlauf (im Folgenden ebenfalls als „Roboterinformationen” bezeichnet) jedes Moduls erhalten werden kann.
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(Ausführungsbeispiel 1)
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1 zeigt eine schematische Konfiguration eines Robotersystems 10 entsprechend eines ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Robotersystem 10 umfasst mindestens eine, vorzugsweise mehrere mechanische Robotereinheiten (im Folgenden auch nur als „Roboter” bezeichnet) (in diesem Beispiel zwei Roboter 101 und 102) und Robotersteuerungen 201 und 202, die zur Steuerung der Bewegung jeder Achse der Roboter 101 bzw. 102 konfiguriert sind. Robotersteuerungen 201 und 202 sind miteinander über ein Kommunikationsnetzwerk 402 verbunden, das mit Robotersystem 10 verbunden ist, und sind ebenfalls mit einer Datenbank 401 verbunden.
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2 ist ein Blockdiagramm der Robotersteuerung 201 (oder 202). Robotersteuerung 201 (202) weist Folgendes auf: einen zur Steuerung der Bewegung jeder Achse des Roboters 101 (102) konfigurierten Achsensteuerabschnitt 501; einen zur Ausgabe der Roboterinformationen konfigurierten Ausgabeabschnitt für Roboterinformationen 502; einen zur Übertragung/zum Empfang der Roboterinformationen über ein Kommunikationsnetzwerk 402 konfigurierten ersten Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 503; und einen zum Lesen identifizierbarer Informationen konfigurierten Leseabschnitt für identifizierbare Informationen 504, welche für jedes Modul eindeutig sind. In dieser Hinsicht kann Leseabschnitt 504 für eine andere Vorrichtung als eine Robotersteuerung, wie einen Computer (nicht dargestellt), vorgesehen sein, welche mit der Datenbank 401 verbunden ist. Ansonsten kann Leseabschnitt 504 sowohl für die Robotersteuerung als auch für den Computer vorgesehen sein.
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Als Achsensteuerabschnitt 501 können der erste Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 503 und/oder der Leseabschnitt 504, eine Zentralprozessoreinheit (CPU), ein Kommunikationsmodul, ein Speicher und verschiedene Sensoren sowie eine Kombination von diesen verwendet werden. Darüber hinaus kann eine Einrichtung zum Liefern der Roboterinformationen an die Bedienperson als Ausgabeabschnitt für Roboterinformationen 502 genutzt werden. Eine Einrichtung zur Ausgabe eines Tons bezüglich der Roboterinformationen für die Bedienperson oder eine Einrichtung zur Übermittlung der Roboterinformationen zu einer anderen Vorrichtung (nicht dargestellt), auf welche die Bedienperson Zugriff hat, sowie die Anzeige oder der Monitor, über welche/n die Bedienperson die Roboterinformationen optisch erfahren kann, kann zum Beispiel als Ausgabeabschnitt für Roboterinformationen 502 genutzt werden. Wie in 2 dargestellt, ist es außerdem bevorzugt, dass der Anzeigeabschnitt (oder Ausgabeabschnitt für Informationen) 502 in der Robotersteuerung enthalten ist oder eine mit der Robotersteuerung verbundene Anzeigevorrichtung ist.
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3 ist ein Blockdiagramm der Datenbank 401. Datenbank 401 weist Folgendes auf einen zur Kommunikation mit dem ersten Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 503 konfigurierten zweiten Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 601; einen Abrufabschnitt für Roboterinformationen 602, der zum Abrufen von Roboterinformationen konfiguriert ist, die den identifizierbaren, gelesenen Informationen zugeordnet sind; und einen zum Speichern der über den zweiten Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 601 empfangenen Roboterinformationen konfigurierten Speicherabschnitt für Roboterinformationen 603. Als zweiten Übertragungs-/Empfangsabschnitt für Roboterinformationen 601, Abrufabschnitt für Roboterinformationen 602 und/oder Speicherabschnitt für Roboterinformationen 603 kann zum Beispiel eine Zentralprozessoreinheit (CPU), ein Kommunikationsmodul und ein Speicher oder eine Kombination von diesen verwendet werden.
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Nachstehend wird der Ablauf (das Wartungsverfahren) in Robotersystem 10 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 4 erläutert. Zunächst werden in Schritt S1 austauschbare Module jeweils an Roboter 101 und 102 angebracht. Wie in 1 dargestellt, ist Roboter 101 in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Mehrgelenkroboter mit Armen (oder austauschbaren Modulen) 301, 302 und 303 und Roboter 102 ein Mehrgelenkroboter mit Armen (oder austauschbaren Modulen) 311, 312 und 313.
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Im nächsten Schritt S2 werden identifizierbare Informationen jedes Moduls gelesen. Zum Beispiel kann eine identifizierbare Zahl, die durch eine Zeichenfolge auf einer Fläche des an dem Roboter 101 (102) angebrachten Arms dargestellt wird, mittels eines Bildsensors oder durch die Bedienperson ermittelt werden, die gelesene identifizierbare Zahl kann in die Eingangsrobotersteuerung 201 (202) eingegeben werden, und dann kann die identifizierbare Zahl mittels des Leseabschnitts für identifizierbare Informationen 504 gelesen werden.
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Der Typ der identifizierbaren Zahl ist nicht auf die vorstehend erläuterte Zeichenfolge beschränkt. Ein Strichcode oder ein zweidimensionaler Code, der die identifizierbare Zahl darstellt, kann zum Beispiel an der Armfläche angebracht werden oder ein die identifizierbare Zahl elektrisch speichernder nichtflüchtiger Speicher kann in dem Arm enthalten sein. Wie nachstehend beschrieben, wird die identifizierbare Zahl zur Zuordnung jedes Moduls zu den in der Datenbank 401 gespeicherten Informationen verwendet.
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Im nächsten Schritt S3 ruft der Abrufabschnitt für Roboterinformationen 602 die Informationen betreffend Versagensvorhersage und/oder Wartungsverlauf in der Vergangenheit für jedes Modul aus Datenbank 401 entsprechend den gelesenen identifizierbaren Informationen, ab. In Schritt S4 wird dann der Status (ein Betriebsergebnis usw.) jedes Moduls in der Datenbank 401 gespeichert. Diesbezüglich übermittelt Robotersteuerung 201 die Roboterinformationen der Arme 301, 302 und 303 zu der Datenbank 401 durch Verwendung des ersten Übertragungs-/Empfangsabschnitts für Roboterinformationen 503, und in ähnlicher Weise übermittelt Robotersteuerung 202 die Roboterinformationen der Arme 311, 312 und 313 zu der Datenbank 401 durch Verwendung des ersten Übertragungs-/Empfangsabschnitts für Roboterinformationen 503. Dann speichert oder akkumuliert der Speicherabschnitt für Roboterinformationen 603 der Datenbank 401 die empfangenen Roboterinformationen mit Bezug auf (jede identifizierbare Zahl) jedes Modul. Außerdem kann die Ausführungsanordnung der Schritte S3 und S4 umgekehrt werden.
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Im nächsten Schritt S5 werden durch Verwendung der Informationen jedes in Datenbank 401 gespeicherten Arms (Moduls) die Roboterinformationen in Bezug auf jeden Arm ausgegeben (oder der Bedienperson bereitgestellt). Die Roboterinformationen jedes Moduls können zum Beispiel bereitgestellt oder ausgegeben werden, indem sie auf dem Anzeigeabschnitt der Robotersteuerung angezeigt werden. Die Roboterinformationen können außerdem durch einen Klang wahrgenommen oder als Daten an die andere Vorrichtung übermittelt werden.
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Tabelle 1 zeigt ein Beispiel des in tabellarischer Form auf Robotersteuerung
201 angezeigten Inhalts. Es ist bevorzugt, dass die Ausgabe-Roboterinformationen jedes Moduls bezüglich aller Roboter, an welchen das entsprechende Modul derzeit angebracht ist oder in der Vergangenheit angebracht war, gespeichert oder akkumuliert werden. Tabelle 1
| Name des Moduls | Betriebszustand | Versagensvorhersageinformationen | Fehlerdiagnoseinformationen | Wartungsverlaufinformationen |
| Arm 301 | 500 Stunden/Monat | Versagen wird nicht vorhergesagt | Normal | Komponente A wurde ausgetauscht am ZZ/YY/20XX |
| Arm 302 | 500 Stunden/Monat | Versagen wird nicht vorhergesagt | Normal | Kein Wartungsverlauf |
| Arm 303 | 600 Stunden/Monat | Versagen wird innerhalb 10 Tagen eintreten | Normal | Kein Wartungsverlauf |
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Im nächsten Schritt S6 beurteilt die Bedienperson aufgrund der bereitgestellten Roboterinformationen, ob jedes Modul weiterhin genutzt oder mindestens ein Modul entfernt (oder ausgetauscht) werden sollte. In dem Beispiel von Tabelle 1, wenn die „Informationen zur Versagensvorhersage” besagen „Versagen wird im Laufe eines Tages auftreten” oder wenn die „Informationen zur Fehlerdiagnose” „ungewöhnlich” sind, ist es notwendig, den entsprechenden Arm unverzüglich gegen einen anderen Arm auszutauschen.
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In diesem Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass ein Modul von einem Roboter entfernt und dann an einem anderen Roboter angebracht werden sollte. Konkret wird angenommen, wie in 5 dargestellt, dass Arm 302 von Roboter 101 entfernt wird, Arm 312 von Roboter 102 entfernt wird und dann Arm 312 an Roboter 101 angebracht wird und Arm 302 an Roboter 102 angebracht wird.
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Wie in Bezug auf Schritte S2 und S3 erläutert, wird in diesem Fall die identifizierbare Zahl des neu an Roboter 101 angebrachten Arms 312 durch Robotersteuerung 201 gelesen und dann werden die Informationen bezüglich der Versagensvorhersage und/oder Wartung des Arms 312 aus Datenbank 401 abgerufen. In ähnlicher Weise wird die identifizierbare Zahl des neu an Roboter 102 angebrachten Arms 302 durch Robotersteuerung 202 gelesen und dann werden die Informationen bezüglich der Versagensvorhersage und/oder Wartung des Arms 302 aus Datenbank 401 bezogen.
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Wie vorstehend erläutert, akkumuliert die Robotersteuerung 201 die Roboterinformationen (verschiedene Informationen, insbesondere die Versagensvorhersage und Wartungsinformationen) des Arms 312 statt des Arms 302 in Datenbank 401 und die Robotersteuerung 202 akkumuliert die Roboterinformationen des Arms 302 statt des Arms 312 in Datenbank 401. Die Robotersteuerung oder der andere mit der Datenbank 401 verbundene Computer können die Roboterinformationen unter Verwendung der akkumulierten Informationen jedes Moduls in Datenbank 401 liefern oder ausgeben.
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Wie durch Ausführungsbeispiel 1 in Bezug auf die Arme 302 und 312 beispielhaft verdeutlicht wird, können, selbst wenn das Modul von einem Objekt (Roboter) entfernt und dann an einem anderen Objekt (Roboter) angebracht wurde, die dem Betriebszustand zugeordneten Informationen automatisch und kontinuierlich in Datenbank 401 gespeichert oder akkumuliert werden. Daher können die passenden Roboterinformationen durch Abrufen der Informationen des Moduls unter Verwendung des Abrufabschnitts für Roboterinformationen 602 zur Verfügung gestellt werden.
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Tabelle 2 zeigt ein Beispiel der in tabellarischer Form auf Robotersteuerung
201 gelieferten oder angezeigten Inhalte. Wie in Tabelle 2 dargestellt, haben sich die angezeigten Inhalte geändert, seit der an Roboter
101 angebrachte Arm
302 durch Arm
312 ersetzt wurde. Tabelle 2
| Name des Moduls | Betriebszustand | Fehlervorhersageinformationen | Fehlerdiagnoseinformationen | Wartungsverlaufinformationen |
| Arm 301 | 500 Stunden/Monat | Versagen wird nicht vorhergesagt | Normal | Komponente A wurde ausgetauscht am ZZ/YY/20XX |
| Arm 312 | 400 Stunden/Monat | Versagen wird nicht vorhergesagt | Normal | Komponente B wurde ausgetauscht am zz/yy/20xx |
| Arm 303 | 600 Stunden/Monat | Versagen wird innerhalb 10 Tagen eintreten | Normal | Kein Wartungsverlauf |
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(Ausführungsbeispiel 2)
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In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel 1 ist Datenbank 401 als eine von Robotersteuerung 201 oder 202 unabhängige Einheit angeordnet. Andererseits kann Datenbank 401 in Ausführungsbeispiel 2 mindestens einer der Robotersteuerungen 201 und 202, wie in 6 dargestellt, zur Verfügung gestellt werden (z. B. darin enthalten sein). Mit anderen Worten kann die Robotersteuerung die Funktion von Datenbank 401 aufweisen. Die anderen Teile des zweiten Ausführungsbeispiels können dieselben wie die des ersten Ausführungsbeispiels sein, soweit nicht anders angegeben, und somit entfällt eine detaillierte Erläuterung darüber.
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Ähnlich wie bei Ausführungsbeispiel 1 werden bei dem Ausführungsbeispiel 3, wenn der Arm 302 von Roboter 101 entfernt und anschließend an 102 angebracht wird, die Roboterinformationen, nachdem Arm 302 an Roboter 102 angebracht wird, in der in Robotersteuerung 202 enthaltenen Datenbank gespeichert oder akkumuliert. In dieser Hinsicht können die Roboterinformationen, bevor Arm 302 an Roboter 102 angebracht wurde, gegebenenfalls wie nachstehend beschrieben erhalten werden.
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Zuerst liest Robotersteuerung 202 die identifizierbaren Informationen des Arms 302 aus und ruft anschließend die den gelesenen identifizierbaren Informationen zugeordneten Roboterinformationen in den Datenbanken aller Robotersteuerungen ab, die miteinander über das Kommunikationsnetzwerk verbunden sind. In Ausführungsbeispiel 2 kann die Robotersteuerung in der in Robotersteuerung 201 enthaltenen Datenbank die Roboterinformationen des Arms 302, bevor er an Roboter 102 angebracht wurde, abrufen, während er an Roboter 101 angebracht ist. Auf diese Weise können die Roboterinformationen des Arms 302 erhalten werden, bevor Arm 302 an Roboter 102 angebracht wurde. Daher können die Roboterinformationen jedes den Roboter bildenden Moduls verfolgt oder aufgespürt werden, selbst wenn das Modul von einem Roboter entfernt wird und an einem anderen Roboter angebracht wird, und somit können die verfolgten Roboterinformationen der Bedienperson, wenn erforderlich, rechtzeitig bereitgestellt werden.
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(Ausführungsbeispiel 3)
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Wie nachstehend erläutert, enthält jedes Modul in dem dritten Ausführungsbeispiel, anders als bei dem ersten oder zweiten Ausführungsbeispiel, einen nichtflüchtigen Speicher, der (die Funktion von) Datenbank 401 aufweist. Wie in 1 dargestellt, enthalten die Arme 301, 302, 303, 311, 312 und 313 in dem dritten Ausführungsbeispiel die nichtflüchtigen Speicher 701, 702, 703, 711, 712 bzw. 713, und jeder nichtflüchtige Speicher weist eine Datenbank auf. Die anderen Teile des dritten Ausführungsbeispiels können dieselben wie die des ersten oder zweiten Ausführungsbeispiels sein, soweit nicht anders angegeben, und somit entfällt eine detaillierte Erläuterung darüber.
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In Ausführungsbeispiel 3 ist es nicht notwendig, die Robotersteuerung mit dem Kommunikationsnetzwerk zu verbinden. Die Datenbank jedes nichtflüchtigen Speichers speichert oder akkumuliert fortwährend nur die Roboterinformationen des Moduls (Arms), welches den entsprechenden (eigenen) nichtflüchtigen Speicher enthält. Daher ist es nicht notwendig, die in der Datenbank gespeicherten Informationen einer identifizierbaren Zahl des Moduls zuzuordnen.
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Wenn zum Beispiel Arm 302 von Roboter 101 entfernt wird, sind die in der in Arm 302 enthaltenen Datenbank akkumulierten Informationen nicht verschwunden. Wenn dann der Arm 302 an Roboter 102 angebracht wird, werden die Roboterinformationen dann in der Datenbank in Arm 302 zusätzlich zu den Roboterinformationen in der Vergangenheit gespeichert oder akkumuliert.
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Daher speichert die in Arm 302 enthaltene Datenbank sämtliche Informationen ab der Fertigung des Arms 302. Robotersteuerung 202 kann die Roboterinformationen von Arm 302 durch Abrufen der gespeicherten Roboterinformationen bereitstellen oder ausgeben. Entsprechend kann die Robotersteuerung die Roboterinformationen jedes Moduls nachverfolgen und sie durch Abrufen der Roboterinformationen in der Datenbank, die in jedem Modul enthalten ist, das an dem mit der Robotersteuerung verbundenen Roboter angebracht ist, der Bedienperson, falls erforderlich, rechtzeitig zur Verfügung stellen,.
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In den vorstehenden Ausführungsbeispielen kann die mechanische Robotereinheit in Einheiten von Modulen ausgetauscht werden, jedes Modul kann identifiziert werden und die eindeutig identifizierbaren Informationen jedes Moduls können genutzt werden. Aufgrund dessen können die Roboterinformationen, welche von dem Betriebszustand, den Informationen zur Versagensvorhersage, den Informationen zur Fehlerdiagnose und den Informationen zum Wartungsverlauf des entsprechenden Moduls und der Auswirkung des Betriebszustands des anderen Moduls auf das entsprechende Modul, mindestens eines enthalten, fortwährend in der Datenbank gespeichert oder akkumuliert werden, selbst wenn das Modul von einem Roboter entfernt und anschließend an einem anderen Roboter angebracht wird. Darüber hinaus können durch Abrufen der Informationen der Vergangenheit (Verlauf) des Moduls, die in der Datenbank gespeichert sind, die Roboterinformationen des entsprechenden Moduls der Bedienperson ohne weiteres zur Verfügung gestellt werden, wodurch die Bedienperson auf angemessene Weise beurteilen kann, ob ein Modul jeweils aufgrund der gelieferten Roboterinformationen ausgetauscht werden sollte. Daher können in der vorliegenden Offenbarung die Produktionseffizienz und/oder der Grad der Verfügbarkeit des Systems einschließlich des modularisierten Roboters deutlich verbessert werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung können bei der in Einheiten von Modulen zum Austausch konfigurierten mechanischen Robotereinheit die Informationen bezüglich der Versagensvorhersage und/oder Wartung in Bezug auf jedes Modul verwaltet werden. Da die als das Modul konfigurierte Komponente beliebig an dem Roboter angebracht oder von ihm entfernt werden kann, kann darüber hinaus der Grad der produktionstechnischen Verfügbarkeit verbessert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2004-148433 A [0002, 0005, 0005]
- JP 2004-202624 A [0003, 0006]
- JP 2015-217468 A [0003, 0006]
- JP 07-107767 A [0003, 0006]
- JP 2007-260834 A [0003, 0007]
- JP 2014-050951 A [0003, 0007]
- JP 2013-218408 A [0003, 0007]
