JP2014181767A - 駆動機構およびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ギヤボックス内に充填された潤滑材を簡単に冷却することのできる駆動機構およびロボットを提供すること。
【解決手段】駆動源からの動力を被駆動体に伝達するギヤ群が収納され、ギヤ群を潤滑する潤滑材が充填されるとともに、所定部材の内部に設けられたギヤボックスと、ギヤボックスに連結され、潤滑材を循環させる潤滑材循環路とを備える。潤滑材循環路は、所定部材の外部を通る外部循環部を有する。かかる構成により、簡単な構成で、ギヤボックスに充填された潤滑材を冷却することができる。
【選択図】図３

Description

開示の実施形態は、駆動機構およびロボットに関する。

従来、駆動機構を備えるロボットとして、関節機構を介して複数のアーム体が連結されたロボットアームを備えるものが知られている。駆動機構としての関節機構は、駆動源の回転を、被駆動体となるアーム体に伝達し、アーム体を回動させることができる。

通常、駆動源の回転は、必要なトルクを得るために減速機を介して出力される。減速機は、よく知られているように、複数のギヤで構成されたギヤ群を備えており、これらのギヤを介して動力の回転速度を減じて出力する。

したがって、減速機を内蔵したケーシング、あるいは減速機と共に他のギヤを内蔵したギヤボックスの内部空間には、ギヤなどを滑らかに噛み合わせるため、グリースなどの潤滑材が充填される。

内部空間が密閉された状態で減速機が連続運転された場合、ギヤの噛み合いや駆動源からの伝導熱などによって潤滑材の温度が上昇し、劣化も促進されてしまう。劣化促進はそのまま寿命が短くなることになるため、潤滑材の冷却が望まれる。

潤滑材を冷却するためには、特許文献１に開示されているように、潤滑材の配管などを強制的に冷却する冷却装置を設けることができる。なお、冷却装置としては、例えば、ファンなどが考えられる。

特開平１１−１４１５５９号公報

しかしながら、ロボットアームの駆動機構をはじめとして、ファンのような冷却装置を配置するスペースがない場合がある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ギヤボックス内に充填された潤滑材を簡単な構成で冷却することのできる駆動機構およびロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る駆動機構は、駆動源からの動力を被駆動体に伝達するギヤ群が収納され、前記ギヤ群を潤滑する潤滑材が充填されるとともに、所定部材の内部に設けられたギヤボックスと、前記ギヤボックスに連結され、前記潤滑材を循環させる潤滑材循環路とを備える。前記潤滑材循環路は、前記所定部材の外部を通る外部循環部を有する。

実施形態の一態様によれば、簡単な構成で、ギヤボックスに充填された潤滑材を冷却することができる駆動機構およびロボットを提供することができる。

図１は、駆動機構として関節機構を備えるロボットの一例を示す模式的説明図である。 図２は、駆動機構として関節機構を備えるロボットの一例を示す模式的説明図である。 図３は、関節機構の概略を示す模式的説明図である。 図４Ａは、伝熱体の説明図である。 図４Ｂは、同上の伝熱体の横断面視による説明図である。 図５は、関節機構を備えるロボットの具体例を示す説明図である。 図６は、同上の関節機構を具体的に示す一部破断説明図である。 図７は、同上の関節機構の変形例を示す一部破断説明図である。 図８は、駆動機構としての直動機構を備えるロボットの一例を示す模式的説明図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する駆動機構およびロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、駆動機構を備えるロボットの概要について、図１および図２を用いて説明する。図１および図２は、それぞれ実施形態に係る駆動機構を備えるロボット１００，２００の一例を示す模式的説明図である。

すなわち、本実施形態に係るロボット１００，２００は、駆動機構として、後に詳述する関節機構１を介して、互いに回動自在に連結された一対のリンク体を備える。なお、以下では、一対のリンク体を、ロボットアームを構成する胴部やアーム体として説明する。

図１に示すロボット１００は、いわゆる搬送ロボットであり、たとえば、液晶パネルやガラスパネルなどを好適に搬送することができる。

ロボット１００は、設置面３００に固定された基台１１０から立設された胴部１１１から、関節部１０１を介して連結された第１アーム体１１２と、この第１アーム体１１２から関節部１０２を介して連結された第２アーム体１１３を備える。そして、第２アーム体１１３の先端には、パネル（不図示）を載置する、例えばフォーク状のハンド１１４が取付けられる。

ロボット１００の関節部１０１，１０２は、いずれも略水平方向に延在する軸体（不図示）を有する。そのため、ロボット１００は、第１アーム体１１２は関節部１０１を介して、また、第２アーム体１１３は関節部１０２を介して、上下方向に大きく揺動可能に構成される。かかる関節部１０１や関節部１０２に関節機構１（図３参照）は適用される。

また、図２に示すロボット２００は、いわゆる垂直多関節ロボットと呼ばれる産業用ロボットである。

ロボット２００は、設置面３００に固定された基台２１０に、関節部２０１を介して水平方向へ回転自在に設けられた胴部２１１を備えている。また、ロボット２００は、この胴部２１１から複数の関節部２０２〜２０６を介して延在する複数のアーム体２１２，２１３，２１４およびリスト体２１５，２１６をさらに具備している。なお、リスト体２１６の先端には、作業に応じたエンドエフェクタ２１７が取付けられる。

かかるロボット２００における関節部２０１〜２０６のいずれにも、関節機構１（図３参照）を適用することができる。

たとえば、関節部２０１は、略鉛直方向に延在する軸体（不図示）を備えており、この軸体回りにリンク体としての胴部２１１が旋回することになる。また、たとえば、第１リンク体である胴部２１１の先端に設けられた関節部２０２であれば、略水平方向に延在する軸体（不図示）を備えており、この軸体回りに第２リンク体であるアーム体２１２が回動することになる。

ここで、関節機構１の概要について、図３〜図４Ｂを参照して説明する。図３は、関節機構１の概略を示す模式的説明図である。また、図４Ａは、伝熱体９の説明図、図４Ｂは、伝熱体９の横断面視による説明図である。

関節機構１は、図３に示すように、相対的に回動する第１リンク体１１と第２リンク体１２との間に設けられており、上述したロボット１００，２００のロボットアームなどに好適に用いることができる。

関節機構１は、駆動源であるモータ２と連結した減速機３を内蔵する箱状のギヤボックス４を備える。ここでは、モータ２を所定部材の一例となる第１リンク体１１に配設し、モータ軸２１を介して、これも所定部材の一例である第２リンク体１２に設けたギヤボックス４の内部に収納した減速機３と接続している。かかる減速機３は、図示しない複数のギヤを有するギヤ群を備えている。

かかる減速機３を収納したギヤボックス４の内部には、その他必要に応じて配設された他のギヤ群（図示せず）と、各ギヤ同士の噛合部分を潤滑するためのグリースや潤滑油などに代表される潤滑材５が充填されている。

かかる関節機構１により、第１リンク体１１と第２リンク体１２との間で相対運動を発生させることができる。すなわち、関節機構１は、第１リンク体１１に設けられたモータ２からの動力を減速機３で減速して被駆動体である第２リンク体１２に伝達し、これを所定の回転速度で回動させる。

上述した構成において、本実施形態に係る関節機構１は、ギヤボックス４に連結され、潤滑材５を循環可能とした潤滑材循環路７をさらに備える。

図３に示すように、潤滑材循環路７は、ギヤボックス４の上部に設けた排出口に他端が接続され、下部に設けた給脂口に終端が接続されて構成される。そして、潤滑材循環路７の中途に循環ポンプ８を備え、矢印ｆで示すように、ギヤボックス４内に充填された潤滑材５を循環させるようにしている。

本実施形態に係る潤滑材循環路７は、図示するように、第１リンク体１１や第２リンク体１２（所定部材）の内部を通る内部循環部７ｂと、第１リンク体１１や第２リンク体１２(所定部材)の外方に延在し、表面が外気と接触する外部循環部７ａとを有する。また、潤滑材循環路７は、所定部材としての第２リンク体１２の内部を通る内部循環部７ｂの中途に循環ポンプ８が設けられる。

また、関節機構１は、内部循環部７ｂと第２リンク体１２の内壁面１２ａとの間に、伝熱体９を有する冷却部９０が設けられる。冷却部９０は、第２リンク体１２の内壁面１２ａに取付けられた伝熱体９に、内部循環部７ｂを形成する配管７００（図４Ｂを参照）を保持させることにより構成される。すなわち、潤滑材循環路７は、第２リンク体１２の内部において、熱伝導により熱を逃がして冷却する冷却部９０に接した状態で配設される。

配管７００は、熱伝導により熱を逃がすことができるように、第２リンク体１２の内壁面１２ａに当接した状態で取付けられた伝熱体９に保持させればよいが、配管７００と伝熱体９とを密着させれば、冷却効果がより高まる。また、同様に、伝熱体９についても第２リンク体１２の内壁面１２ａに密着させることが好ましい。

このように、本実施形態に係る関節機構１によれば、潤滑材循環路７の少なくとも一部が、外気と接触する外部循環部７ａとなっているため、簡単な構成でありながら、潤滑材５を効果的に冷却することができる。したがって、減速機３やその他のギヤ群におけるギヤの噛み合いや、モータ２からの伝導熱などによって潤滑材５の温度が上昇しても、潤滑材５を循環させる間に、外気へ輻射熱として放熱して冷却することができる。

さらに、本実施形態に係る関節機構１は、内部循環部７ｂに当接して熱伝導により熱を逃がして冷却する冷却部９０を備えているため、冷却効果をさらに高めることができる。

冷却部９０を構成する伝熱体９は、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、例えば、熱伝導率の高い材料を所定厚みの板状に形成している。そして、伝熱体９の一側面に溝部９１を形成し、他側面を第２リンク体１２の内壁面１２ａへの取付面としている。かかる伝熱体９の溝部９１に、潤滑材循環路７を構成する配管７００を嵌め込むことで、配管７００を保持することができる。

溝部９１は、断面形状が、配管７００の直径と同寸若しくは僅かに小さい径の半円状に形成されている。したがって、溝部９１は、潤滑材循環路７を構成する配管７００を密着状態で保持することができるとともに、配管７００との接触面積を可及的に大きくすることができるため、伝熱による放熱効果を高めることができる。

また、かかる溝部９１を有する伝熱体９を、第２リンク体１２の内壁面１２ａに取付けたため、第２リンク体１２の内部を通る内部循環部７ｂを簡単に位置決めしながら保持することができる。したがって、配管７００をウレタンなどの合成樹脂性の可撓性を有するチューブで形成した場合、第２リンク体１２の内部で配管７００を所望する姿勢で這わすことができる。また、図３においては、伝熱体９は単体としたが、複数の伝熱体９を適宜配設することにより、冷却効果をより高めるとともに、配管７００のレイアウトの自由度も高めることができる。

さらに、本実施形態に係る関節機構１では、配管７００に、例えば市販の伝熱ペースト９２を塗布し、塗布部分を第２リンク体１２の内壁面１２ａに接触させることにより、冷却部９０の一部を構成するようにしている。なお、伝熱ペースト９２を、溝部９１に嵌合される配管部分に塗布してもよい。

ところで、本実施形態に係る関節機構１は、図３に示すように、潤滑材５の経時変化を検出するセンサを備えている。すなわち、潤滑材５は、上述してきたように、循環しながら冷却されてはいるが、どうしても経時的には劣化が進んでしまう。

ここでは、経時変化を検出するセンサを、潤滑材５の色変化を検出する光学センサ６としている。潤滑材５は、通常、黄色あるいは飴色であり、劣化すると、黒っぽく変色していく。そこで、潤滑材循環路７を構成する配管７００の少なくとも一部に透明領域を形成し、かかる透明領域に対向して光学センサ６を設けている。

本実施形態では、潤滑材循環路７を構成する配管７００を、透明なウレタン樹脂性のチューブで形成するとともに、第２リンク体１２の内部における循環ポンプ８の下流側に光学センサ６を設けている。

光学センサ６は、例えば、発光部と受光部とを備える周知構造のセンサを用いることができ、潤滑材５の変色に伴う透光度の変化を検出可能としている。通常の潤滑材であれば、透光度が低下するにつれて潤滑機能が低下していると判断することができる。

かかる光学センサ６は、例えば、図示しない所定の制御装置を介して、これも図示しないモニタや各種の警報表示を行う表示装置と接続しておくことができる。

制御装置は、例えば、ＣＰＵなどを有する制御部とＲＯＭやＲＡＭなどの記憶部を備えており、記憶部には、潤滑材５の劣化度合いと透光度合いとを数値化して関連付けたテーブルを記憶している。そして、光学センサ６の検出結果を、制御部は、テーブルと比較し、所定の閾値を超える結果と判定された場合、潤滑材５の交換時期を示す表示や、潤滑材５の交換を促す警報などを表示装置に表示するのである。なお、用いる潤滑材５が複数種ある場合、記憶装置に記憶しておくテーブルも、潤滑材５の種類ごとに対応させておくことは勿論である。

なお、潤滑材５は、劣化が進むに伴い、ギヤなどから発生する金属粉などの量も増加するため、光学センサ６からの光の乱反射の度合い、すなわち、光の拡散度合いも変化する。そこで、潤滑材５の色変化ではなく、光の拡散度合いの変化を検出する光学センサ６を採用し、その検出結果に基いて潤滑材５の劣化を判断することもできる。また、潤滑材５の色変化と光の拡散度合いの変化との両方を検出して潤滑材５の劣化を判断することもできる。

なお、光学センサ６により、センシングするタイミングは、例えば、一日に１回、あるいは所定時間毎に１回、行うようにするなど、適宜設定しておくことができる。そして、かかるタイミングについても、制御装置によるコマンドによって自動的に行うようにすることができる。なお、潤滑材５の汚損度合いは、潤滑材循環路７の中でもムラがあると考えられる。そのため、光学センサ６による１回あたりのセンシング時間は、連続にしても、断続的にしても、所定長の時間とすることが好ましい。

ここで、関節機構１のより具体的な構成について、図５及び図６を参照しながら説明する。図５は、関節機構１を備えるロボットの具体例を示す説明図、図６は、関節機構１を具体的に示す一部破断説明図である。なお、図６に示す関節機構１において、図３で示した構成要素と同一の構成要素は同一符号で示し、特に必要のない限り、詳しい説明は省略する。

図５に示すロボット１５０は、図１に示したロボット１００と同様の搬送ロボットであり、大型の液晶パネルを搬送可能に構成されている。

図示するように、ロボット１５０は、基台１５１に旋回自在に取付けられた略Ｌ字形状の旋回台１５２と、この旋回台１５２の上端から順次回動自在に連結された第１アーム１５４、第２アーム１５５、水平アーム１５６とを備える。第１アーム１５４は、旋回台１５２の支柱部１５３の上端に第１関節部１６１を介して回動自在に取付けられ、第２アーム１５５は、第１アーム１５４の先端に第２関節部１６２を介して回動自在に取付けられる。そして、これら第１アーム１５４および第２アーム１５５は、矢印７００に示すように昇降可能となっている。

また、水平アーム１５６は、第２アーム１５５の先端に第３関節部１６３を介して回動自在に取付けられる。そして、かかる水平アーム１５６に、フォーク状に構成され、大型の液晶パネルなどのワーク５００を載置自在とした上側ハンド１５７と下側ハンド１５８とが、それぞれ矢印６００で示すように、水平方向へ進退自在に取付けられている。

かかるロボット１５０は、大型液晶パネルなどの大型のワーク５００を、広範囲で移動させて搬送することができる。そのため、関節機構１への負荷も大きくなり、それに伴う関節機構１の内部の潤滑材５の温度上昇も顕著となる。したがって、本実施形態に係る関節機構１は、かかるロボット１５０の、例えば、第１、第２、第３関節部１６１，１６２，１６３に好適に用いることができる。

関節機構１は、図６に示すように、相対的に回動する一対のリンク体、すなわち、第１リンク体１１と第２リンク体１２との間に設けられている。なお、ここで、第１リンク体１１は、例えば、図５に示すロボット１５０の第１アーム１５４に相当し、第２リンク体１２は、例えば、図５に示すロボット１５０の支柱部１５３に相当する。また、関節機構１は、ロボット１５０のみならず、前述したロボット１００，２００のロボットアームなどに好適に用いることができる。

第１リンク体１１は、例えば、図１に示したロボット１００において、その胴部１１１を構成するリンク体である。また、第２リンク体１２は、例えば、第１アーム体１１２を構成するリンク体である。そして、図６に示すように、関節機構１は、第１リンク体１１と第２リンク体１２とを連結する関節部１０１（図１参照）に設けられる。

図示するように、潤滑材循環路７は、第２リンク体１２の内部に収納されたギヤボックス４のモータ２側の面の上部を始端として、第１リンク体１１の内部に収納されたモータ２の側へ引き出される。そして、モータカバー１６により閉塞されて形成された第１リンク体１１のモータ収納部２５から、装置外へ引き出され、関節部１０１を迂回するように延在し、第２リンク体１２の側壁１２ｂから内部に挿通される。

潤滑材循環路７のうち、装置外に延在する部分である外部循環部７ａは、図示するように、保護チューブ７０と、案内チューブ７１内に配設されている。保護チューブ７０は、内部に各種ケーブル類などを束ねられて収容しており、中継ボックス７２を介して所定の位置まで延在している。案内チューブ７１は、中継ボックス７２から第２リンク体１２の側壁１２ｂまでを接続している。なお、中継ボックス７２は、ブラケット７３を介して第２リンク体１２の側壁１２ｂに支持されている。

潤滑材循環路７は、中継ボックス７２で屈曲し、案内チューブ７１内を通って第２リンク体１２の側壁１２ｂから第２リンク体１２の内部へと伸延する。

潤滑材循環路７のうち、装置内、すなわち第１リンク体１１や第２リンク体１２の内部に位置する内部循環部７ｂは、図示するように、第２リンク体１２の内部空間を屈曲させて横切らせ、伝熱体９により一旦保持されるとともに、循環ポンプ８に接続する。なお、伝熱体９と循環ポンプ８とは、ここでは、第２リンク体１２の対向する内壁にそれぞれ取付けられているが、取付箇所は適宜選定することができる。

循環ポンプ８から導出された潤滑材循環路７の内部循環部７ｂの終端は、ギヤボックス４の下面に接続される。こうして、ギヤボックス４の内部に充填された潤滑材５は、潤滑材循環路７を通って循環する。

したがって、ギヤボックス４の内部において、減速機３などのギヤ群におけるギヤの噛み合いや、モータ２からの伝導熱などによって潤滑材５の温度が上昇しても、潤滑材５を循環させる間に、外部循環部７ａにおいて外気へ輻射熱として放熱して冷却される。

さらに、温度上昇した潤滑材５は、内部循環部７ｂにおいても、第２リンク体１２の内壁面１２ａに密着された伝熱体９を有する冷却部９０を介して、熱伝導により放熱して冷却されることになる。

このように、本実施形態に係る関節機構１は、極めて簡単な構成でありながら、ギヤボックス４に充填された潤滑材５を効果的に冷却することができる。

ところで、本実施形態に係る潤滑材循環路７の配管７００（図４Ａ，４Ｂを参照）は、前述したように、透明なウレタン樹脂性のチューブである。そして、図６に示すように、光学センサ６は、潤滑材循環路７のうち、循環ポンプ８から導出された内部循環部７ｂに臨むように配設される。なお、光学センサ６の信号線などは、潤滑材循環路７の配管７００と同様に案内チューブ７１内を通り装置外へと導出される。

しかし、光学センサ６の配設位置は、必ずしも第２リンク体１２や第１リンク体１１などの部材内部に配設する必要はない。例えば、図７に示すように、部材外部において、外部循環部７ａに臨ませて配設することもできる。ここで、図７は、駆動機構の変形例を示す一部破断説明図である。

図７に示すように、変形例に係る駆動機構では、第２リンク体１２の側壁１２ｂに配管引出孔１２ｃ，１２ｃを形成し、伝熱体９の下手側の配管７００を略Ｕ字状に第２リンク体１２の外部へ引き出して被検出部を形成している。そして、第２リンク体１２の外部へ引き出された被検出部の配管７００に臨むように、光学センサ６が配設される。外部へ引き出された配管７００は、潤滑材循環路７の外部循環部７ａを形成することになり、光学センサ６は、外部循環部７ａに臨ませて配設することが可能となる。このように、潤滑材循環路７（配管７００）のみを外部に引き出して被検出部を形成すれば、潤滑材５の劣化を、目視によっても確認することが可能となる。

なお、本実施形態に係る駆動機構が適用されるロボットの種類や構成などは、上述したロボット１００，１５０，２００に限定されるものではない。複数のアーム体が関節機構１（駆動機構）を介して連結されたロボットであればよい。

また、駆動機構は、図８に示すように、走行軸４１０を介して直動する移動体４２０上にロボット本体４３０が設けられたロボット４００に適用することもできる。図８は、他の実施形態に係る駆動機構を備えるロボットの一例を示す模式的説明図である。

すなわち、潤滑材循環路７を備える駆動機構を、直動機構１０として利用するものであり、図示するように、ロボット４００は、設置面３００上を直進することができる。

ロボット４００の走行軸４１０は、図示するように、移動体４２０の幅方向に所定間隔をあけて設けた一対のリニアガイド４１１，４１１と、ラック４１２とを備えて構成される。

かかるロボット４００は、たとえばモータ２０などの駆動源からの動力を推進力として移動体４２０に伝達する減速機３０を備える。そして、減速機３０の出力軸３１に、ラック４１２と噛合するピニオン４１３を設けて直動機構１０が構成される。

減速機３０は、図示しないギヤ群および当該ギヤ群を潤滑する潤滑材を収容している。すなわち、減速機３０のケーシングが上述してきたギヤボックス４に相当しており、かかる減速機３０のケーシングに、循環ポンプ８を介して潤滑剤循環路７が接続される。

このように、駆動機構として直動機構１０を備えたロボット４００であっても、減速機３０内に充填された潤滑材５の温度上昇を簡単な構成で効果的に抑制することが可能となる。

ところで、ここでは、光学センサ６を、装置外に露出した状態で配置したが、例えば、減速機３０やモータ２０などを収容するハウジングを別途形成し、かかるハウジング内に設けることもできる。また、直進するロボット４００としては、移動体４２０がロボット本体４３０と一体的に構成されていても、あるいは別体で構成されていてもいずれでも構わない。

以上、駆動機構およびロボットについて、上述してきた実施形態を通して説明したが、さらなる効果や変形例などは、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 関節機構（駆動機構）
２ モータ（駆動源）
３ 減速機
４ ギヤボックス
５ 潤滑材
６ 光学センサ
７ 潤滑材循環路
７ａ 外部循環部
７ｂ 内部循環部
９ 伝熱体
１０ 直動機構（駆動機構）
９０ 冷却部
９１ 溝部
１００ ロボット
２００ ロボット

Claims (7)

1. 駆動源からの動力を被駆動体に伝達するギヤ群が収納され、前記ギヤ群を潤滑する潤滑材が充填されるとともに、所定部材の内部に設けられたギヤボックスと、
   前記ギヤボックスに連結され、前記潤滑材を循環させる潤滑材循環路と、
   を備え、
   前記潤滑材循環路は、
   前記所定部材の外部を通る外部循環部を有することを特徴とする駆動機構。
2. 前記潤滑材循環路は、前記所定部材の内部を通る内部循環部をさらに備え、外気と非接触とされた前記内部循環部と前記所定部材の内面との間に、伝熱体を有する冷却部が設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動機構。
3. 前記伝熱体は、
   前記内部循環部を保持する溝部を有する
   ことを特徴とする請求項２に記載の駆動機構。
4. 前記潤滑材の経時変化を検出するセンサを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の駆動機構。
5. 前記センサは、
   前記潤滑材の色変化を検出する光学センサであり、
   前記潤滑材循環路を構成する配管の少なくとも一部に透明領域が形成され、前記透明領域に対向して前記光学センサが設けられる
   ことを特徴とする請求項４に記載の駆動機構。
6. 請求項１〜５のいずれか１つに記載の駆動機構と、
   前記駆動機構を介して互いに回動自在に連結された一対のリンク体と
   を備えることを特徴とするロボット。
7. 請求項１〜５のいずれか１つに記載の駆動機構と、
   前記駆動機構により移動される移動体と
   を備えることを特徴とするロボット。

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