JP5203009B2 - 多関節型ロボット - Google Patents

Description

本発明は、多関節型ロボットに関するものである。

従来から、基台上に固定されるベースと、このベースに対して関節軸を介して旋回可能に連結される多関節型のアームとを備えた産業用ロボットが一般に知られている。

この種のロボットは、前記ベースおよびアームの関節部分に内蔵されるモータにより減速装置を介してアームを旋回駆動するが、長期的、連続的な使用により、減速装置における摩擦熱やモータからの伝熱により減速装置内のギヤに塗布されている潤滑油（グリス等）が過熱されて劣化し、これに起因して減速装置の耐久性が著しく低下する場合がある。

そこで、このような不都合を回避するために、従来、前記ベースに冷却用ファンを組み込み、ベース内部にその周辺外気を送り込むことによりモータ等を冷却可能にしたものが提案されている（特許文献１）。
特開平１０−３３７６８５号公報

特許文献１のものでは、雰囲気温度が比較的低い場合や低頻度でアームが駆動される場合には効果的であるが、例えば雰囲気温度が高い環境下では、暖かい外気がベース内部に取り込まれるだけで高い冷却効果を得ることが難しい。また、粉塵等の多い環境下で使用する場合には、外気の取り込み口のフィルタ等が短期に目詰まりを起こすことも考えられ、従って、使用環境により、得られる冷却効果に差が出るという課題がある。

本発明は、上記のような事情に鑑みて成されたものであり、使用環境に左右されることなく、より効果的に減速装置を冷却すること、好ましくはアームを駆動するための複数のモータの減速装置を効率的に冷却することを目的とするものである。

上記の課題を解決するために、本発明は、多関節型ロボットにおいて、ベース部と、前記ベース部に対して関節軸を介して旋回可能に支持される第１リンク部及びこの第１リンク部に関節軸を介して旋回可能に連結される第２リンク部からなるアームと、上下方向に延びる軸状を成しかつその軸回りに回転可能となるように当該第２リンク部に支持される作業用ヘッドと、前記ベース部に搭載される第１モータ及び第１ギヤ式減速装置を含み、前記第１モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第１リンク部に伝達することで前記ベース部に対して第１リンク部を旋回させる第１駆動機構と、前記第２リンク部に搭載される第２モータ及び第２ギヤ式減速装置を含み、前記第２モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第１リンク部に伝達することで前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を旋回させる第２駆動機構と、前記第２リンク部に搭載される第３モータ及び第３ギヤ式減速装置を含み、前記第３モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第２リンク部に対して前記作業用ヘッドを回転させる第３駆動機構と、前記第１ギヤ式減速装置に一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含む第１冷媒循環系統と、前記第２モータ、第３モータ、第２ギヤ式減速装置及び第３ギヤ式減速装置に各々一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含み、前記第１冷媒循環系統から独立して設けられる第２冷媒循環系統と、を備え、前記第２冷媒循環系統は、前記冷媒が、第３ギヤ式減速装置、第３モータ、第２モータ及び第２ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されているものである。

このように各駆動機構のギヤ式減速装置等に対して冷媒を循環させる構成によれば、外気の影響を殆ど受けることなく各ギヤ式減速装置等を冷却することが可能となるため、より効果的にギヤ式減速装置等を冷却することが可能となる。また、冷媒供給用配管を通じて冷媒を循環させるため、粉塵等の多い環境下でも、フィルタの目詰まり等を伴うことなく良好にギヤ式減速装置を冷却することが可能となる。特にベース部に直接連結される第１リンク部は駆動頻度が高く、又負荷も大きいため当該第１リンク部を駆動するための第１ギヤ式減速装置は特に温度が上昇し易いが、上記構成によれば、第１ギヤ式減速装置に対して独立した循環系統が設けられているため、当該第１ギヤ式減速装置を効果的に冷却することが可能となる。

なお、前記作業用ヘッドが、その軸方向に移動可能となるように前記第２リンク部に支持されており、さらに前記第２リンク部に搭載される第４モータを含みかつ前記第４モータの回転駆動力を直線運動に変換しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第２リンク部に対して前記作業用ヘッドを昇降させる第４駆動機構が備えられる場合には、前記第２リンク部には、前記第３ギヤ式減速装置、前記第３モータ、第４モータ及び第２モータが一列に配置されており、前記第２冷媒循環系統は、前記第４モータに一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材をさらに含み、前記冷媒が、前記第３ギヤ式減速装置、第３モータ、第４モータ、第２モータ及び第２ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されているのが好適である。

この構成によれば、第２冷媒循環系統について、第２〜第４駆動機構の各モータ及び各ギヤ式減速装置に対して効率良く冷媒を循環させながら当該モータ等を冷却することが可能となる。

本発明に係る多関節型ロボットよると、外気の影響を殆ど受けることなくギヤ式減速装置やモータを効果的に冷却することが可能となる。従って、潤滑油（グリス）等の過熱に起因した耐久性の低下を効果的に防止することが可能となる。

本発明の好ましい実施の形態について図面を用いて説明する。

図１は、本発明に係る多関節型ロボットを概略的に示しており、（ａ）は側面図で、（ｂ）は平面図でそれぞれ多関節型ロボットを示している。なお、この実施形態では多関節型ロボットの一例として水平多関節型ロボットについて説明するが、本発明は垂直多関節型ロボットについても適用可能である。

同図に示す多関節型ロボット１（以下、ロボット１と略す）は、基台上に設置される円柱状のベース２（ベース部）と、このベース２に連結されるアーム３と、このアーム３の先端部に支持される軸状のヘッド４（作業用ヘッド）とを有している。なお、図１中符合５は、後述するモータ２２，３４等の電力供給用ケーブルや制御信号送信用ケーブルを収容する可撓性を有した筒状案内部材である。

アーム３は、ベース２に回動（旋回）可能に支持されて水平方向に延びる第１リンク３ａと、この第１リンク３ａの先端に回動（旋回）可能に連結されて水平方向に延びる第２リンク３ｂとから構成されている。

図２に示すように、第１リンク３ａは、第１関節軸１２を介してベース部２の上端部に回動可能に支持されている。第１関節軸１２は、円筒状の外軸１２２の内周面上に複数のコロを介して相対回転可能に支持される円環状の内軸１２１を備えたローラベアリング等からなり、外軸１２２が第１リンク３ａに、内軸１２１がベース２に各々固定されている。これによって第１リンク３ａがベース２に対して垂直軸回りに回動自在に支持されている。

ベース２の内部であって前記第１関節軸１２の下方位置には第１リンク駆動用の第１モータ１０が配置されている。この第１モータ１０は、第１関節軸１２の中心軸上に配置され、出力軸１０ａを上向きにした状態でベース２に固定されている。そして、前記出力軸１０ａが減速装置１３を介して前記第１リンク３ａに接続されることにより、前記第１リンク３ａがこの第１モータ１０により駆動されるようになっている。

詳しく説明すると、減速装置１３は、「ハーモニックドライブ（登録商標）」（以下、ハーモニック減速装置という）である。この減速装置１３は、楕円形のカムの外周にベアリングを介して薄肉の金属弾性体が外嵌されたウエーブジェネレータ１３１と、このウエーブジェネレータ１３１の外周面が摺接するようにその外周に配置され、かつ外周面に歯面（ギヤ）を備えた薄肉金属弾性体からなるフレクススプライン１３２と、内周面に前記フレクススプライン１３２のギヤと噛合し、かつこのギヤよりも歯数の少ない歯面（ギヤ）を有するサーキュラスプライン１３３等とから構成されている。なお、当実施形態では、第１関節軸１２の前記内軸１２１の内周面にギヤが形成されることにより、当該内軸１２１がサーキュラスプライン１３３として兼用された構成となっており、従って、ウエーブジェネレータ１３１及びフレクススプライン１３２は前記内軸１２１の内周側に配置されている。

そして、この減速装置１３の入力側（すなわち、ウエーブジェネレータ１３１）に第１モータ１０の出力軸１０ａが接続される一方、出力側（すなわち、フレクススプライン１３２の末端部（同図では上端部））が前記第１関節軸１２の外軸１２２に固定されている。つまり、第１モータ１０の駆動によりウエーブジェネレータ１３１が回転すると、その回転に伴いフレクススプライン１３２が弾性変形しつつウエーブジェネレータ１３１の長径部分でサーキュラスプライン１３３と噛合し、これにより第１モータ１０の回転が、前記フレクススプライン１３２及びサーキュラスプライン１３３の歯数に応じた所定の減速比で減速されつつ関節軸１２の外軸１２２を介して第１リンク３ａに伝達されるようになっている。すなわち、当実施形態では、上記第１モータ１０及び減速装置１３（第１ギヤ式減速装置）等により本発明の第１駆動機構が構成されている。

なお、減速装置１３の出力側には、関節軸１２及び減速装置１３を上方から一体に覆うように円盤状の冷却用部材１４が組み付けられている。具体的には、冷却用部材１４が、前記フレクススプライン１３２末端のフランジ部分を挟み込んだ状態で関節軸１２の前記外軸１２２に対して固定されている。この冷却用部材１４の内部には、例えば図６に示すように、前記フレクススプライン１３２との接触部分に沿った円弧状の流路１４１が形成されており、当該流路１４１に対して所定の冷媒が供給されることによって前記フレクススプライン１３２等を介して減速装置１３が冷却される構成となっている。

前記第２リンク３ｂは、第２関節軸１７を介して第１リンク３ａの先端上部に連結されている。第２関節軸１７も第１関節軸１２と同様にローラベアリング等から構成されている。すなわち、円筒状の外軸１７２とその内周側に相対回転可能に支持される円環状の内軸１７１とを備えた構造であり、外軸１７２が第１リンク３ａに、内軸１７１が第２リンク３ｂに各々固定されている。これにより第２リンク３ｂが第１リンク３ａに対して垂直軸回りに回動自在に連結されている。

第２リンク３ｂの内部であって第２関節軸１７の上方位置には第２リンク駆動用の第２モータ１６が配置されている。この第２モータ１６は、第２関節軸１７の中心軸上に配置され、出力軸１６ａを下向きにした状態で第２リンク３ｂに固定されている。そして、前記出力軸１６ａが減速装置１８を介して第１リンク３ａに接続されることにより、第２リンク３ｂがこの第２モータ１６により駆動されるようになっている。

前記減速装置１８はハーモニック減速装置であり、ウエーブジェネレータ１８１、フレクススプライン１８２及びサーキュラスプライン１８３等から構成されている。なお、この減速装置１８についても、第２関節軸１７の前記内軸１７１の内周面にギヤが形成されることにより、当該内軸１７１がサーキュラスプライン１８３として兼用された構成となっている。そして、減速装置１８の入力側（ウエーブジェネレータ１８１）に第２モータ１６の出力軸１６ａが接続される一方、出力側（フレクススプライン１８２の末端部（同図では下端部））が第１リンク３ａに固定されている。これにより、第２モータ１６の駆動によりウエーブジェネレータ１８１が回転すると、その回転が所定の減速比で減速されつつ前記フレクススプライン１８２及び外軸１７２を介して第１リンク３ａに伝達され、その結果、第１リンク３ａに対して第２リンク３ｂが回転するようになっている。すなわち、当実施形態では、上記第２モータ１６及び減速装置１８（第２ギヤ式減速装置）等により本発明の第２駆動機構が構成されている。

なお、減速装置１８には、その周囲に円環状の冷却用部材１９が一体に組付けられており、また、第２モータ１６には、図４に示すように、モータ本体部分に密接した状態で該本体部分を前後（図３では紙面に直交する方向）両側から挟み込むように一対の冷却用部材２０ａ，２０ｂが一体に組付けられている。減速装置１８の冷却用部材１９の内部には、詳しく図示していないが、円弧状の流路１９１が形成されており、第２モータ１６の各冷却用部材２０ａ，２０ｂの内部には、上下方向に蛇行する流路２０１（図３に示す）がそれぞれ形成されている。そして、これら各冷却用部材１９，２０ａ，２０ｂに対して所定の冷媒が供給されることによって減速装置１３及び第２モータ１６がそれぞれ冷却される構成となっている。

前記ヘッド４は、先端部（下端部）に作業用機器の組み付け部４ａを備えたスプライン軸からなり、図３に示すように、第２リンク３ｂの先端部分に支持され軸方向（上下方向；Ｚ軸方向）及び回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるように構成されている。

詳しく説明すると、前記第２リンク３ｂの先端には、Ｚ軸方向に延びる中空短軸からなる駆動軸２６がベアリングを介して回転自在に支持され、この駆動軸２６の下端部に軸部材２７及び減速装置２８等を介してスプラインナット３０が連結され、前記ヘッド４が駆動軸２６等を貫通した状態でこのスプラインナット３０に挿入されている。

軸部材２７は、前記関節軸１２，１７等と同様にローラベアリング等からなり、円筒状の外軸２７２の内周側に相対回転可能に支持される円環状の内軸２７１を備えた構造であり、内軸２７１が第２リンク３ｂに、外軸２７２がスプラインナット３０にそれぞれ固定されている。これによりスプラインナット３０が第２リンク３ｂに対して垂直軸回りに回動自在に支持されている。

減速装置２８はハーモニック減速装置であり、ウエーブジェネレータ２８１、フレクススプライン２８２及びサーキュラスプライン２８３等から構成されている。この減速装置２８も、軸部材２７の内軸２７１の内周面にギヤが形成されることにより、当該内軸２７１がサーキュラスプライン２８３として兼用された構成となっている。そして、減速装置２８の入力側（ウエーブジェネレータ２８１）に前記駆動軸２６が固定される一方、出力側（フレクススプライン２８２の末端部（同図では下端部））が上記スプラインナット３０に固定されている。

前記駆動軸２６には、その上端部にプーリ２５が固定されており、このプーリ２５と、ヘッド回転駆動用のモータ２２（Ｒ軸モータ２２という）に装着されたプーリ２３とに亘って駆動ベルト２４が装着されている。つまり、Ｒ軸モータ２２により駆動ベルト２４等を介して駆動軸２６を回転駆動すると共に、この駆動軸２６の回転を減速装置２８により所定の減速比で減速しつつスプラインナット３０に伝達することにより、前記ヘッド４がスプラインナット３０と一体に回転駆動される構成となっている。すなわち、当実施形態では、上記Ｒ軸モータ２２（第３モータ）及び減速装置２８（第３ギヤ式減速装置）等により本発明の第３駆動機構が構成されている。

なお、Ｒ軸モータ２２は、後述するヘッド昇降駆動用のモータ３４及び上述した第２モータ１６と共に、この順番でヘッド４側から一列に並んだ状態で第２リンク３ｂに固定されている。

上記ヘッド４の側方には、上下方向に延び、かつ第２リンク３ｂに回転自在に支持されるボールねじ軸４０が設けられている。このボールねじ軸４０にはナット部材４２が螺合装着されており、前記ヘッド４の上端部を回転自在に保持するヘッドホルダ４４がこのナット部材４２に連結されている。そして、ボールねじ軸４０の下端部にプーリ３７が固定され、このプーリ３７と、ヘッド昇降駆動用のモータ３４（Ｚ軸モータ３４という）に装着されたプーリ３５と亘って駆動ベルト３６が装着されている。つまり、Ｚ軸モータ３４により駆動ベルト３６等を介してボールねじ軸４０が回転駆動されることにより、この回転に伴いヘッド４がナット部材４２及びヘッドホルダ４４と一体にスプラインナット３０に対して軸方向に移動する構成となっている。当実施形態では、上記Ｚ軸モータ３４（第４モータ）及びボールねじ軸４０等により本発明の第４駆動機構が構成されている。

なお、Ｒ軸モータ２２の減速装置２８には、その周囲に円環状の冷却用部材３２が一体に組付けられており、また、Ｒ軸モータ２２及びＺ軸モータ３４には、図３及び図５に示すように、両モータ２２，３４の本体部分に密接した状態で該本体部分を前後（図５では左右方向）両側から挟み込むように一対の冷却用部材５０ａ，５０ｂが一体に組付けられている。これらの冷却用部材３２，５０ａ，５０ｂは、上述した減速装置１８の冷却用部材１９及び第２モータ１６に対応する冷却用部材２０ａ，２０ｂとほぼ同様の構成である。すなわち、減速装置２８の冷却用部材３２の内部には円弧状の流路３２１が形成されており、モータ２２，３４の各冷却用部材５０ａ，５０ｂの内部には、上下方向に蛇行する流路５０１（図３に示す）がそれぞれ形成されている。そして、これら各冷却用部材３２，５０ａ，５０ｂに対して所定の冷媒が供給されることによって減速装置２８、Ｒ軸モータ２２及びＺ軸モータ３４がそれぞれ冷却される構成となっている。

なお、このロボット１では、上記冷却用部材１４，１９，２０ａ，２０ｂ，３２，５０ａ，５０ｂに対してロボット外部から冷媒（当実施形態では、所定温度の冷却水）を供給しつつ循環させるように構成されている。以下、この循環系統について図１〜図５を参照しつつ冷却水の流れに沿って説明する。

冷却水は、工場設備として設けられた貯水槽に貯溜されており、ポンプの駆動により配管Ｌｓを通じてロボット１に供給され、継手Ｐｓ、配管Ｌ１、継手Ｐ１を通じて第１モータ１０の減速装置１３の前記冷却用部材１４に導入され、その流路１４１に沿って流動した後、この冷却用部材１４から導出される（図１，図２参照）。

冷却用部材１４から導出された冷却水は、継手Ｐ２、配管Ｌ２、継手Ｐ３及び配管Ｌ３を通じてアーム３の先端に案内される。そして、Ｒ軸モータ２２の減速装置２８の冷却用部材３２に導入され、その流路３２１に沿って流動した後、この冷却用部材３２から導出される（図１，図３、図４参照）。

減速装置２８の冷却用部材３２から導出された冷却水は、配管Ｌ４を通じてモータ２２，３４の前記冷却用部材５０ａ，５０ｂのうち一方側の冷却用部材５０ａに導入され、流路５０１に沿って流動した後、この冷却用部材５０ａから導出され、配管Ｌ５を通じて第２モータ１６の前記冷却用部材２０ａ，２０ｂのうち一方側の冷却用部材２０ａに導入される。そして、流路２０１に沿って流動した後、この冷却用部材２０ａから導出され、配管Ｌ６を通じて第２モータ１６の減速装置１８の冷却用部材１９に導入され、さらに流路１９１に沿って流動した後、この冷却用部材１９から導出される（図３，図４，図５参照）。

減速装置１８の冷却用部材１９から導出された冷却水は、配管Ｌ７を通じて第２モータ１６の他方側の冷却用部材２０ｂに導入され、その流路２０１に沿って流動した後、さらに配管Ｌ８を通じてモータ２２，３４の他方側の冷却用部材５０ｂに導入される。そして、その流路５０１に沿って流動した後、この冷却用部材５０ｂから導出され、その後、継手Ｐ４、配管Ｌ９、継手Ｐｅ及び配管Ｌｅを通じて前記貯水槽に戻される。

以上のような本発明に係るロボット１によると、第１モータ１０の減速装置１３に冷却用部材１４が、第２モータ１６の減速装置１８に冷却用部材１９が一体に固定され、これら冷却用部材１４，１９に対して冷却水を循環させることにより、外気の影響を殆ど受けることなく減速装置１３，１８に冷媒を送り込んで該減速装置１３，１８を冷却する構成となっているので、従来のこの種のロボットに比べ、より効果的に減速装置を冷却することが可能となる。また、配管Ｌ１等を通じて冷媒を循環させるため、粉塵等の多い環境下でも、従来のようにフィルタの目詰まり等を伴うことなく良好に減速装置を冷却することが可能となる。従って、減速装置１３，１８に塗布されている潤滑油（グリス等）が過熱されて早期に劣化し、これに起因して減速装置１３，１８の耐久性が低下するといった事態の発生をより効果的に防止することが可能となる。

特に、このロボット１では、アーム３を駆動するための上記モータ１０，１６の減速装置１３，１８以外の減速装置、つまりＲ軸モータ２２の減速装置２８についても同様に冷却用部材３２を減速装置２８に一体に固定して冷却水を循環させる構成となっているので、当該減速装置２８についても同様の効果を享受することができる。

さらに、このロボット１では、第２モータ１６に冷却用部材２０ａ，２０ｂを固定すると共に、Ｒ軸モータ２２及びＺ軸モータ３４に対して冷却用部材５０ａ，５０ｂを固定し、これら冷却用部材２０ａ，２０ｂ，５０ａ，５０ｂに冷却水を循環させることにより、モータ自体の発熱を抑制し得るようにしているので、第２モータ１６からの熱伝導による減速装置１８の昇温や、第２リンク３ｂ内部の昇温に伴う減速装置１８，３２等の昇温を抑えることができる。従って、この点でも、減速装置１８等の過熱を防止することができる。

その上、このロボット１では、複数の部材１４、１９、２０ａ，２０ｂ，５０ａ，５０ｂに対して冷却水を供給しながらも、上述した通り、これら部材１４、１９、２０ａ，２０ｂ，５０ａ，５０ｂに対して一つのルートに沿って順番に冷却水が循環するように冷却水の循環系統が構成されているので、各部材１４、１９、２０ａ，２０ｂ，５０ａ，５０ｂに対して効率的に冷却水を供給することができるという利点もある。特に、このロボット１では、アーム３全体を旋回駆動するためにその駆動頻度が高く、又負荷も大きい第１モータ１０の減速装置１３（冷却用部材１４）に対し、上記の通り供給源（貯水槽）から供給される冷却水を真っ先に供給するように上記循環系統が構成されているので、当該減速装置１３について高い冷却効果を得ることができる。従って、最も過熱による影響を受けやすい減速装置１３の耐久性の低下を効果的に防止することができるという利点がある。

また、このロボット１では、上記の通り配管Ｌ１等を通じて冷媒を循環させて減速装置１３等を冷却するため、ベース２やアーム３等を密閉構造としても効果的に減速装置１３等を冷却することができる。従って、このロボット１は、クリーンルーム等で使用する場合にも非常に適したものになるという利点がある。

なお、上述したロボット１は、本発明に係る多関節型ロボットの好ましい実施形態の一例であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、実施形態では、減速装置１３等に冷却用部材１４等を一体に固定した構成となっているが、構造的に無理な場合には、減速装置１３等の近傍に減速装置１３等を配置する構成としてもよい。この構成によれば、減速装置１３等の近傍に低温の冷却用部材１４等が在ることで、減速装置１３等周辺の雰囲気温度の昇温が抑制され、その結果、減速装置１３等の過熱が防止される。従って、減速装置１３等の昇温防止という点では一定の効果を得ることができる。

また、実施形態では、複数の冷却用部材１４等に対して一つのルートに沿って順番に冷却水を循環させるように冷却水の循環系統が構成されているが、例えば第１モータ１０の減速装置１３のように昇温の可能性が高い減速装置１３については独立した循環系統を設けて冷却効果を高め得るようにする等、複数の循環系統を設けるようにしてもよい。

なお、冷却用部材１４等に供給する冷媒として、この実施形態では冷却水を用いているが水以外の液体を用いてもよい。また、可能な場合にはアンモニア、フロン、二酸化炭素等の気体を用いてもよい。

また、実施形態では、減速装置１３，１８及び２８としてハーモニック減速装置が適用されたロボット１について本発明を適用した例について説明したが、勿論、本発明はこれ以外の一般的なギヤ式減速装置が適用される多関節型ロボットについても適用可能である。

本発明に係る多関節型ロボットの一例を示す概略図であり、（ａ）は当該ロボットの側面図、（ｂ）は同平面図である。 多関節型ロボットのベース周辺部分を示す縦断面図（図１（ｂ）のＩＩ−ＩＩ線断面図）である。 アームの第２リンクの部分を示す縦断面図（図１（ｂ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図）である。 アームの第２リンクの部分を示す平断面図（図１（ａ）のＩＶ−ＩＶ線断面図）である。 アームの第２リンクの部分を示す平断面図（図１（ａ）のＶ−Ｖ線断面図）である。 減速装置の連結部材の構成を示す概略図であり、（ａ）は縦断面図で、（ｂ）は平断面図でＶＩ−ＶＩ線断面図である。

１ 多関節型ロボット
２ ベース
３ アーム
３ａ 第１リンク
３ｂ 第２リンク
１０ 第１モータ
１６ 第２モータ
１３，１８，２８ 減速装置
１４，１９，２０ａ，２０ｂ，３２，５０ａ，５０ｂ 冷却用部材

Claims (2)

1. 多関節型ロボットにおいて、
   ベース部と、
   前記ベース部に対して関節軸を介して旋回可能に支持される第１リンク部及びこの第１リンク部に関節軸を介して旋回可能に連結される第２リンク部からなるアームと、
   上下方向に延びる軸状を成しかつその軸回りに回転可能となるように当該第２リンク部に支持される作業用ヘッドと、
   前記ベース部に搭載される第１モータ及び第１ギヤ式減速装置を含み、前記第１モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第１リンク部に伝達することで前記ベース部に対して第１リンク部を旋回させる第１駆動機構と、
   前記第２リンク部に搭載される第２モータ及び第２ギヤ式減速装置を含み、前記第２モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第１リンク部に伝達することで前記第１リンク部に対して前記第２リンク部を旋回させる第２駆動機構と、
   前記第２リンク部に搭載される第３モータ及び第３ギヤ式減速装置を含み、前記第３モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第２リンク部に対して前記作業用ヘッドを回転させる第３駆動機構と、
   前記第１ギヤ式減速装置に一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含む第１冷媒循環系統と、
   前記第２モータ、第３モータ、第２ギヤ式減速装置及び第３ギヤ式減速装置に各々一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含み、前記第１冷媒循環系統から独立して設けられる第２冷媒循環系統と、を備え、
   前記第２冷媒循環系統は、前記冷媒が、第３ギヤ式減速装置、第３モータ、第２モータ及び第２ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されていることを特徴とする多関節型ロボット。
2. 請求項１に記載の多関節型ロボットにおいて、
   前記作業用ヘッドは、その軸方向に移動可能となるように前記第２リンク部に支持されており、
   前記第２リンク部に搭載される第４モータを含みかつ前記第４モータの回転駆動力を直線運動に変換しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第２リンク部に対して前記作業用ヘッドを昇降させる第４駆動機構をさらに備え、
   前記第２リンク部には、前記第３ギヤ式減速装置、前記第３モータ、第４モータ及び第２モータが一列に配置されており、
   前記第２冷媒循環系統は、前記第４モータに一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材をさらに含み、前記冷媒が、前記第３ギヤ式減速装置、第３モータ、第４モータ、第２モータ及び第２ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されていることを特徴とする多関節型ロボット。
   

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