JP5203009B2 - 多関節型ロボット - Google Patents
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- Manipulator (AREA)
Description
2 ベース
3 アーム
3a 第1リンク
3b 第2リンク
10 第1モータ
16 第2モータ
13,18,28 減速装置
14,19,20a,20b,32,50a,50b 冷却用部材
Claims (2)
- 多関節型ロボットにおいて、
ベース部と、
前記ベース部に対して関節軸を介して旋回可能に支持される第1リンク部及びこの第1リンク部に関節軸を介して旋回可能に連結される第2リンク部からなるアームと、
上下方向に延びる軸状を成しかつその軸回りに回転可能となるように当該第2リンク部に支持される作業用ヘッドと、
前記ベース部に搭載される第1モータ及び第1ギヤ式減速装置を含み、前記第1モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第1リンク部に伝達することで前記ベース部に対して第1リンク部を旋回させる第1駆動機構と、
前記第2リンク部に搭載される第2モータ及び第2ギヤ式減速装置を含み、前記第2モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記第1リンク部に伝達することで前記第1リンク部に対して前記第2リンク部を旋回させる第2駆動機構と、
前記第2リンク部に搭載される第3モータ及び第3ギヤ式減速装置を含み、前記第3モータの回転駆動力を、その回転数を所定回転数に減速しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第2リンク部に対して前記作業用ヘッドを回転させる第3駆動機構と、
前記第1ギヤ式減速装置に一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含む第1冷媒循環系統と、
前記第2モータ、第3モータ、第2ギヤ式減速装置及び第3ギヤ式減速装置に各々一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材、及びこれら冷却用部材に対して冷媒を供給するための冷媒供給用配管を含み、前記第1冷媒循環系統から独立して設けられる第2冷媒循環系統と、を備え、
前記第2冷媒循環系統は、前記冷媒が、第3ギヤ式減速装置、第3モータ、第2モータ及び第2ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されていることを特徴とする多関節型ロボット。 - 請求項1に記載の多関節型ロボットにおいて、
前記作業用ヘッドは、その軸方向に移動可能となるように前記第2リンク部に支持されており、
前記第2リンク部に搭載される第4モータを含みかつ前記第4モータの回転駆動力を直線運動に変換しながら前記作業用ヘッドに伝達することで前記第2リンク部に対して前記作業用ヘッドを昇降させる第4駆動機構をさらに備え、
前記第2リンク部には、前記第3ギヤ式減速装置、前記第3モータ、第4モータ及び第2モータが一列に配置されており、
前記第2冷媒循環系統は、前記第4モータに一体に又は近接して設けられかつ内部に冷媒の流路を有する冷却用部材をさらに含み、前記冷媒が、前記第3ギヤ式減速装置、第3モータ、第4モータ、第2モータ及び第2ギヤ式減速装置の順番で、これらに対応する冷却用部材を循環するように構成されていることを特徴とする多関節型ロボット。
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