JP5879867B2 - ロボット - Google Patents
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Description
楕円形状のカムを有し中心軸回りに回転するウェーブジェネレータと、孔を有するリング形状であり前記孔の内周面に複数の内歯を有するサーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの前記孔内に配置されると共に前記ウェーブジェネレータを内部に収容し、外周面に前記内歯よりも少ない数の外歯であって前記カムの長軸に対応する位置で前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記ウェーブジェネレータの回転に伴い前記中心軸回りに回転するフレクスプラインと、を含む波動歯車減速機と、
前記波動歯車減速機における前記中心軸付近にグリスを供給するグリス供給部と、
前記波動歯車減速機の外周付近において前記供給されたグリスを回収するグリス回収部と、を備える、ロボット。
前記フレクスプラインは、前記中心軸と同軸であり前記外歯を有する円筒部分と、前記円筒部分に連続して形成されていると共に前記中心軸に略直交する底板部分と、を含み、
前記グリス供給部は、供給したグリスが前記波動歯車減速機の回転により前記フレクスプラインの前記底板部分の内側表面に沿って外周側に移動するような位置に、グリスを供給する、ロボット。
前記波動歯車減速機は、被固定体と共に前記底板部分を挟むことにより前記フレクスプラインを前記被固定体に固定する固定用部材であって、前記被固定体側の表面に前記中心軸から外周側に向かう方向の複数の溝が形成された固定用部材を含み、
前記グリス供給部は、前記固定用部材の前記被固定体側の表面の前記中心軸付近にグリスを供給する、ロボット。
前記固定用部材の前記被固定体側の表面の前記中心軸付近には、各前記溝と連通する凹部が形成されており、
前記グリスは、非加熱状態では半固形で、攪拌および加熱により液状となり、
前記グリス供給部は、前記凹部にグリスを供給する、ロボット。
前記グリス供給部は、前記ロボットの累積走行距離と環境温度との少なくとも一方に基づき決定されるタイミングで自動的にグリスを供給する、ロボット。
A.実施例:
A−1.ロボットシステムの構成:
A−2.減速機の構成:
A−3.減速システムの構成:
B.変形例:
A−1.ロボットシステムの構成:
図1は、本発明の実施例におけるロボットシステム10の概略構成を示す説明図である。ロボットシステム10は、ロボット本体100と、ロボット制御装置(ロボットコントローラ)200と、ロボット教示装置300と、を備えている。
図2ないし図4は、減速機の概略構成を示す説明図である。本実施例のロボット本体100は、サーボモータ21と共に関節を駆動する減速機として、波動歯車減速機22を用いている。図2には、波動歯車減速機22の断面構成を示しており(一部断面の図示を省略している)、図3には、波動歯車減速機22の斜視外観を示しており、図4には、波動歯車減速機22の各構成部材の斜視外観を示している。
本実施例のロボット本体100は、上述した波動歯車減速機22と、波動歯車減速機22にグリスを供給するグリス供給部と、供給されたグリスを回収するグリス回収部と、を有する減速システム20を備える。図6は、減速システム20の概略構成を示す説明図である。減速システム20は、グリス供給部として、グリスを貯蔵するタンク41と、タンク41から延伸する中空のチューブ42と、を備えている。タンク41は、ロボット制御装置200(図1)からの指令信号に応じて貯蔵したグリスを吐出するための図示しないアクチュエータ(例えばポンプ)を有している。チューブ42のタンク41とは反対側の先端は、固定用部材37の軸受側(上側)の表面の中心軸CA付近(すなわち、凹部37c付近)に位置している。なお、タンク41は、ロボット本体100の外部から容易にグリスを補給できる配置および構成であることが好ましい。また、本明細書において、中心軸CA付近とは、中心軸CAからの距離がフレクスプライン32の半径の3分の2以内の範囲を意味し、より好ましくは中心軸CAからの距離がフレクスプライン32の半径の2分の1以内の範囲を意味し、さらに好ましくは中心軸CAからの距離がフレクスプライン32の半径の3分の1以内の範囲を意味する。本実施例において使用されるグリスは、非加熱状態では半固形(ドロッとした状態)であり、攪拌および加熱により液状となりグリスである。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
20…減速システム
21…サーボモータ
21a…出力軸
21b…ボルト
22…波動歯車減速機
23…固定プレート
24…フレーム
25…筒状部
31…ウェーブジェネレータ
31a…カム
31b…ボールベアリング
32…フレクスプライン
32a…外歯
32b…底板部分
32c…ボス部
32d…円筒部分
33…サーキュラスプライン
33a…内歯
35…ボルト
36…ボルト
37…固定用部材
37a…小径部
37b…大径部
37c…凹部
37d…溝
38…ボルト
41…タンク
42…チューブ
44…吸引ポンプ
100…ロボット本体
101…ベース部
102…ショルダ部
103…下アーム
104…上アーム
105…手首
106…フランジ部
107…エンドエフェクタ
200…ロボット制御装置
300…ロボット教示装置
410…制御ケーブル
420…接続ケーブル
Claims (5)
- ロボットであって、
楕円形状のカムを有し中心軸回りに回転するウェーブジェネレータと、孔を有するリング形状であり前記孔の内周面に複数の内歯を有するサーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの前記孔内に配置されると共に前記ウェーブジェネレータを内部に収容し、外周面に前記内歯よりも少ない数の外歯であって前記カムの長軸に対応する位置で前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記ウェーブジェネレータの回転に伴い前記中心軸回りに回転するフレクスプラインと、を含む波動歯車減速機と、
前記波動歯車減速機における前記中心軸付近にグリスを供給するグリス供給部と、
前記波動歯車減速機の外周付近において前記供給されたグリスを回収するグリス回収部と、を備える、ロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記フレクスプラインは、前記中心軸と同軸であり前記外歯を有する円筒部分と、前記円筒部分に連続して形成されていると共に前記中心軸に略直交する底板部分と、を含み、
前記グリス供給部は、供給したグリスが前記波動歯車減速機の回転により前記フレクスプラインの前記底板部分の内側表面に沿って外周側に移動するような位置に、グリスを供給する、ロボット。 - 請求項2に記載のロボットであって、
前記波動歯車減速機は、被固定体と共に前記底板部分を挟むことにより前記フレクスプラインを前記被固定体に固定する固定用部材であって、前記被固定体側の表面に前記中心軸から外周側に向かう方向の複数の溝が形成された固定用部材を含み、
前記グリス供給部は、前記固定用部材の前記被固定体側の表面の前記中心軸付近にグリスを供給する、ロボット。 - 請求項3に記載のロボットであって、
前記固定用部材の前記被固定体側の表面の前記中心軸付近には、各前記溝と連通する凹部が形成されており、
前記グリスは、非加熱状態では半固形で、攪拌および加熱により液状となり、
前記グリス供給部は、前記凹部にグリスを供給する、ロボット。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載のロボットであって、
前記グリス供給部は、前記ロボットの前記波動歯車減速機に対応する関節の累積回転数と環境温度との少なくとも一方に基づき決定されるタイミングで自動的にグリスを供給する、ロボット。
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