JP5750029B2 - 関節機構および作業アタッチメント - Google Patents
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また、本発明は、エンドエフェクタを支持する支持部と、前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられ、前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、前記ロボットアームは、前記第2フレームを第3軸線回りに回動させる機構を有しており、前記各取付部は、前記ロボットアームが取り付けられたときの前記第3軸線が前記第1軸線と前記第2軸線の交点を通過するように配置されたことを特徴とすることができる。
例えば、本発明は、エンドエフェクタ60が着脱可能に取り付けられる関節機構1としてではなく、前記実施形態でいえば支持部30とエンドエフェクタ60が完全に一体化したような作業アタッチメントとして構成することも可能である。
また、第1軸線と第2軸線は、必ずしも交差する必要はなく、多少ずれた位置関係にあっても構わない。
そして、ロボットアーム70の構成は、図示したものに限らず、公知の任意の構成を採用することができる。
また、前記実施形態では、第2フレーム20を球面に沿った帯状としたが、例えば、半球に対応する球殻状にしてもよいし、球面に沿うことなく、ボックス状に形成しても構わない。そして、取付部は、前記実施形態のように3つである場合に限らず、2つや、4つ以上設けることもできる。さらに、これらの取付部に結合されるロボットアーム70の回動軸は、点O1を通らなくてもよい。
10 第1フレーム
15 軸受部
20 第2フレーム
21 軸受部
22 軸受部
25 第2軸駆動機構
30 支持部
60 エンドエフェクタ
70 ロボットアーム
210 第1取付部
220 第2取付部
230 第3取付部
251 モータ
252 ベルトプーリ
253 ベルトプーリ
254 歯付ベルト
Claims (4)
- エンドエフェクタを支持する支持部と、
前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、
前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、
前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられ、
前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、
前記各取付部は、前記第1軸線と前記第2軸線の交点を中心とする球面に沿って配置されたことを特徴とする関節機構。 - エンドエフェクタを支持する支持部と、
前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、
前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、
前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられ、
前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、
前記ロボットアームは、前記第2フレームを第3軸線回りに回動させる機構を有しており、
前記各取付部は、前記ロボットアームが取り付けられたときの前記第3軸線が前記第1軸線と前記第2軸線の交点を通過するように配置されたことを特徴とする関節機構。 - エンドエフェクタを支持する支持部と、
前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、
前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、
前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられ、
前記第2フレームは、前記第1フレームの外側で前記第1フレームを軸支する軸受部を、前記第1フレームを挟む2箇所に有し、
前記第2フレームは、2つの前記軸受部をつなぐ帯状で、前記第1フレームを囲む球面に略沿って形成されたことを特徴とする関節機構。 - 前記第1フレームと前記第2フレームの間の前記第2軸線回りの駆動力を発生する第2軸駆動機構が、2つの前記軸受部の一方の外側に隣接して設けられたことを特徴とする請求項3に記載の関節機構。
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