TWI558523B

TWI558523B - Industrial robots

Info

Publication number: TWI558523B
Application number: TW102146431A
Authority: TW
Inventors: Takayuki Yazawa; Yutaka Yoshizawa; Yosuke Takase
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 2013-02-13
Filing date: 2013-12-16
Publication date: 2016-11-21
Also published as: TW201433426A; CN104995003B; PH12015501727B1; JP6108859B2; PH12015501727A1; JP2014151420A; CN104995003A; WO2014125691A1

Description

產業用機器人

本發明係關於一種設置於零件裝配線等上使用之產業用機器人。

以往，周知有一種使用特定之手工具來進行零件之搬送、組裝及螺絲固定等作業之產業用機器人(例如參照專利文獻1)。專利文獻1中記載之產業用機器人具備本體主部、第1旋轉臂、第2旋轉臂以及手工具。第1旋轉臂之基端側可旋轉地連結於本體主部。第2旋轉臂之基端側可旋轉地連結於第1旋轉臂之基端側。於第2旋轉臂之前端側可旋轉地安裝旋轉軸，且手工具係固定於該旋轉軸之下端。

又，專利文獻1中記載之產業用機器人具備用於使第1旋轉臂上下移動之上下驅動用伺服馬達、用於使第1旋轉臂相對於本體主部旋轉之第1旋轉用伺服馬達、用於使第2旋轉臂相對於第1旋轉臂旋轉之第2旋轉用伺服馬達以及用於使手工具相對於第2旋轉臂與旋轉軸一併旋轉之旋轉用伺服馬達。再者，於該產業用機器人中，第2旋轉臂由構成第2旋轉臂之基端側一半之分割臂與構成第2旋轉臂之前端側一半之分割臂構成，且構成前端側一半之分割臂於構成基端側一半之分割臂上可裝卸。

先行技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開平6-320475號公報

於專利文獻1中記載之產業用機器人中，於伺服馬達或使伺服馬達之動力減速而傳遞之減速機等發生故障時，若不拆開其周邊部分，便無法更換伺服馬達或減速機等。因此，於該產業用機器人中，若伺服馬達或減速機等發生故障，其修理頗費時間，且維護性差。再者，於專利文獻1中記載之產業用機器人中，由於第2旋轉臂係由兩個分割臂構成，因此當旋轉用伺服馬達發生故障時，雖可藉由卸除構成第2旋轉臂之前端側一半之分割臂而容易地更換旋轉用伺服馬達，但此時由於必須更換第2旋轉臂之前端側一半，因此用於更換零件之費用變高。

因此，本發明之問題在於提供一種於用於使產業用機器人動作之馬達或使該馬達之動力減速而傳遞之減速機構發生故障時，能夠短時間且低成本地進行修理之產業用機器人。

為解決上述問題，本發明之產業用機器人具有本體部與基端側可旋轉地連結於本體部之臂，其特徵在於具備馬達驅動單元，該馬達驅動單元具有馬達與使馬達之動力減速而傳遞之減速機構，且使產業用機器人動作，馬達驅動單元係與臂分開構成，且可裝卸地安裝於臂。

於本發明之產業用機器人中，具有馬達與使馬達之動力減速而傳遞之減速機構且使產業用機器人動作之馬達驅動單元係與臂分開構成，且可裝卸地安裝於臂。因此，於本發明中，當馬達或減速機構發生故障時，可藉由更換可裝卸地安裝於臂之馬達驅動單元而修理產業用機器人。因此，於本發明中，當馬達或減速機構發生故障時，能夠在短時間內修理產業用機器人。又，於本發明中，當馬達或減速機發生故障時，無需更換臂之一部分。因此，於本發明中，當馬達或減速機構發生故障時，能夠低成本地修理產業用機器人。

於本發明中，產業用機器人具備例如具有基端側可旋轉地連結於本體部之第1臂部及基端側可旋轉地連結於第1臂部之前端側之第2臂部的臂，且作為馬達驅動單元而具備用於使第1臂部相對於本體部旋轉之第1馬達驅動單元、用於使第2臂部相對於第1臂部旋轉之第2馬達驅動單元、用於使配置於第2臂部之前端側之前端執行器相對於第2臂部旋轉之第3馬達驅動單元以及用於使前端執行器相對於第2臂部升降之第4馬達驅動單元。

又，該情形時，例如第1馬達驅動單元可裝卸地安裝於第1臂部以及本體部，第2馬達驅動單元可裝卸地安裝於第1臂部以及第2臂部，第3馬達驅動單元以及第4馬達驅動單元可裝卸地安裝於第2臂部。此時，即使構成馬達驅動單元之馬達或減速機構之任意一個發生故障，亦可短時間且低成本地修理產業用機器人。

於本發明中，較佳為於第1臂部形成用於定位第1馬達驅動單元之第1凹部與用於定位第2馬達驅動單元之第2凹部，且於第2臂部形成供第2馬達驅動單元之一部分配置之配置孔，且於配置孔形成用於定位第2馬達驅動單元之階部。若以此方式構成，便可容易地相對於臂定位第1馬達驅動單元以及第2馬達驅動單元。因此，於構成第1馬達驅動單元之馬達等或構成第2馬達驅動單元之馬達等發生故障時，可於更短時間內修理產業用機器人。又，於組裝產業用機器人時，可於短時間內將第1馬達驅動單元以及第2馬達驅動單元安裝於臂。

於本發明中，第3馬達驅動單元例如具備具有輸入馬達之動力之輸入部及與輸入部配置於同軸上且使自輸入部輸入之動力減速而輸出之輸出部的減速機來作為減速機構，且具備安裝於輸出部之第1滑輪。

又，於本發明中，例如第4馬達驅動單元具備安裝前端執行器之滾珠螺桿花鍵、安裝於滾珠螺桿花鍵之滾珠螺桿螺帽之第2滑輪、安裝於馬達之輸出軸之第3滑輪、架設於第2滑輪與第3滑輪之第1皮帶以及安裝於滾珠螺桿花鍵之花鍵螺帽之第4滑輪，且於第1滑輪與第4滑輪之間架設有第2皮帶。

於本發明中，較佳為產業用機器人具備：覆蓋安裝於第2臂部之第2馬達驅動單元、第3馬達驅動單元及第4馬達驅動單元之外罩構件；固定於本體部之配線箱；一端可裝卸地安裝於外罩構件而另一端可裝卸地安裝於配線箱之撓性管路；以及配置於撓性管路中之配線。若以此方式構成，當配置於撓性管路中之配線發生故障時，能夠將配線與撓性管路一併自外罩構件及配線箱卸除，僅更換發生故障之配線。

如上所述，於本發明中，當用於使產業用機器人動作之馬達或使該馬達之動力減速而傳遞之減速機構發生故障時，可短時間且低成本地修理產業用機器人。

1‧‧‧機器人(產業用機器人)

2‧‧‧本體部

3‧‧‧臂

4‧‧‧馬達驅動單元(第1馬達驅動單元)

5‧‧‧馬達驅動單元(第2馬達驅動單元)

6‧‧‧馬達驅動單元(第3馬達驅動單元)

7‧‧‧馬達驅動單元(第4馬達驅動單元)

11‧‧‧第1臂部

11a‧‧‧凹部(第1凹部)

11d‧‧‧凹部(第2凹部)

11c‧‧‧階部

11d‧‧‧凹部

11e‧‧‧配置孔

11f‧‧‧階部

12‧‧‧第2臂部

12a‧‧‧配置孔

12b‧‧‧階部

12c‧‧‧配置孔

12d‧‧‧配置孔

12e‧‧‧配置孔

13‧‧‧關節部

14‧‧‧關節部

16‧‧‧框架

18‧‧‧配線箱

19‧‧‧螺釘

20‧‧‧螺釘

21‧‧‧外罩構件

22‧‧‧外罩構件

23‧‧‧撓性管路

25、30、35、45‧‧‧馬達

26、31、36‧‧‧減速機(減速機構)

27‧‧‧輸入部

28‧‧‧輸出部

29‧‧‧殼體

32‧‧‧輸入部

33‧‧‧輸出部

33a‧‧‧凸部

37‧‧‧輸入部

39‧‧‧殼體

40‧‧‧滑輪(第1滑輪)

44‧‧‧滾珠螺桿花鍵

46‧‧‧滾珠螺桿花鍵軸

47‧‧‧滾珠螺桿螺帽

48‧‧‧花鍵螺帽

49‧‧‧滑輪(第3滑輪)

50‧‧‧滑輪(第2滑輪)

51‧‧‧皮帶(第1皮帶)

52‧‧‧皮帶(第2皮帶)

53‧‧‧保持構

54‧‧‧風箱

55‧‧‧風箱固定構件

56‧‧‧風箱

57‧‧‧風箱固定構件

58‧‧‧板

59‧‧‧板

60‧‧‧減速機構

61‧‧‧滑輪(第4滑輪)

圖1係用於說明本發明之實施形態所涉及之產業用機器人之構成之側視圖。

圖2係圖1所示之產業用機器人之俯視圖。

圖3係圖1所示之第1臂部之圖，(A)係俯視圖，(B)係仰視圖。

圖4係圖1所示之第2臂部之圖，(A)係俯視圖，(B)係(A)之E-E剖面之剖視圖。

圖5係用於說明圖1所示之第1馬達驅動單元之圖。

圖6係用於說明圖1所示之第2馬達驅動單元之圖。

圖7係用於說明圖1所示之第3馬達驅動單元之圖。

圖8係用於說明圖1所示之第4馬達驅動單元之圖。

以下，一面參照圖式一面對本發明之實施形態進行說明。

(產業用機器人之構成)

圖1為用於說明本發明之實施形態所涉及之產業用機器人1之構成之側視圖。圖2為圖1所示之產業用機器人1之俯視圖。圖3為圖1所示之第1臂部11之圖，且(A)為俯視圖，(B)為仰視圖。圖4為圖1所示之第2臂部12之圖，且(A)為俯視圖，(B)為(A)E-E剖面之剖視圖。於以下之說明中，以圖1之Z方向作為上下方向。又，以Z1方向側作為「上」側，以Z2方向側作為「下」側。

本實施形態中之產業用機器人1(以下稱作「機器人1」)為配置於零件之生產線或裝配線等上而使用之水平多關節機器人(SCARA機器人)。該機器人1具備本體部2、基端側可旋轉地連結於本體部2之臂3以及用於使機器人1動作之四個馬達驅動單元4~7。臂3係由第1臂部11與配置於第1臂部11之上側之第2臂部12該兩個臂部構成。第1臂部11之基端側可旋轉地連結於本體部2。第2臂部12之基端側可旋轉地連結於第1臂部11之前端側。

馬達驅動單元4設計為用於使第1臂部11相對於本體部2旋轉。該馬達驅動單元4構成將本體部2與第1臂部11相連之關節部13。馬達驅動單元5設計為用於使第2臂部12相對於第1臂部11旋轉。該馬達驅動單元5構成將第1臂部11與第2壁部12相連之關節部14。馬達驅動單元6設計為用於使配置於第2臂部12之前端側之前端執行器(省略圖示)相對於第2臂部12旋轉。馬達驅動單元7設計為用於使前端執行器相對於第2臂部12升降。之後敍述馬達驅動單元4~7之具體構成。

本體部2形成為大致圓筒狀。該本體部2之下端例如固定於構成生產線或裝配線之一部分之框架16上。於本體部2之側面固定有形成為大致長方體狀之配線箱18。於配線箱18中收納緊急用電源與特定之基板等。

第1臂部11形成為於自上下方向觀察時之形狀大致長方形且於上下方向上扁平之方框狀。於第1臂部11之基端側之下表面形成作為用於定位馬達驅動單元4之第1凹部之凹部11a。凹部11a形成為圓形且朝向上側凹陷。並且，於第1臂部11之基端側形成供用於固定馬達驅動單元4之一部分之螺釘19配置之複數個配置孔11b。配置孔11b以沿上下方向貫通第1臂部11之方式形成。又，複數個配置孔11b配置為包圍凹部11a之圓環狀。於配置孔11b之上端側形成供螺釘19之頭部與螺紋部之間之邊界部分抵接之階部11c。

於第1臂部11之前端側之上表面形成作為用於定位馬達驅動單元5之第2凹部之凹部11d。凹部11d形成為圓形且向下側凹陷。又，於第1臂部11之前端側形成供用於固定馬達驅動單元5之一部分之螺釘20配置之複數個配置孔11e。配置孔11e以沿上下方向貫通第1臂部11之方式形成。又，複數個配置孔11e配置為包圍凹部11d之圓環狀。於配置孔11e之上端側形成供螺釘20之頭部與螺絲部之間之邊界部分抵接之階部11f。

第2臂部12形成為於自上下方向觀察時之形狀大致橢圓形且於上下方向上呈扁平之方框狀。於第2臂部12之基端側形成供馬達驅動單元5之下端側部分配置之配置孔12a。配置孔12a以沿上下方向貫通第2臂部12之方式形成。又，配置孔12a形成為圓孔狀。於配置孔12a之上端側形成用於定位馬達驅動單元5之圓環狀之階部12b。

於第2臂部12之較配置孔12a更前端側形成供馬達驅動單元6之下端側部分配置之配置孔12c、供構成馬達驅動單元7之後述之馬達45之下端側部分配置之配置孔12d以及供構成馬達驅動單元7之後述之滑輪61等配置之配置孔12e。配置孔12c~12e自第2臂部12之基端側朝向前端側依序形成。又，配置孔12c~12e以沿上下方向貫通第2臂部12之方式形成。又，配置孔12c、12d形成為大致方孔狀，且配置孔12e形成為圓孔狀。如圖4(B)所示，雖然配置孔12c~12e之上端側相互分離，但配置孔12c~12e之下端側相互相連。於第2臂部12之下表面固定有覆蓋配置孔12c~12e之外罩構件21。

如後所述，於第2臂部12之上表面側安裝馬達驅動單元5~7，且馬達驅動單元5~7之一部分較第2臂部12之上表面突出。於第2臂部12之上表面側安裝覆蓋馬達驅動單元5~7之外罩構件22。由具有柔軟性之樹脂形成之撓性管路23之一端可裝卸地安裝於外罩構件22。具體而言，撓性管路23之一端可裝卸地安裝於外罩構件22之馬達驅動單元5之上方。撓性管路23之另一端可裝卸地安裝於配線箱18。於撓性管路23中，配置與構成馬達驅動單元5~7之後述之馬達30、35、45等連接之配線(省略圖示)。該配線之一端經由連接器與馬達30、35、45等可裝卸地連接，且該配線之另一端經由連接器與配置於配線箱18內之基板、特定之配線可裝卸地連接。

(馬達驅動單元之構成)

圖5係用於說明圖1所示之馬達驅動單元4之圖。圖6係用於說明圖1所示之馬達驅動單元5之圖。圖7係用於說明圖1所示之馬達驅動單元6之圖。圖8係用於說明圖1所示之馬達驅動單元7之圖。

馬達驅動單元4係與本體部2以及第1臂部11分開構成，且可裝卸地安裝於本體部2以及第1臂部11。該馬達驅動單元4具備用於使第1臂部11相對於本體部2旋轉之馬達25與作為使馬達25之動力減速而傳遞之減速機構之減速機26。於本實施形態中，馬達驅動單元4由馬達25與減速機26構成。馬達25以其輸出軸向上側突出之方式配置，且減速機26配置於馬達25之上側。

減速機26具有輸入馬達25之動力之輸入部27與使自輸入部27輸入之動力減速輸出之輸出部28。於輸入部27固定馬達25之輸出軸，且於輸出部28上通過螺釘19固定第1臂部11之基端側。輸入部27與輸出部28配置於同軸上。又，輸入部27以及輸出部28通過軸承可旋轉地支承於減速機26之殼體29。於殼體29固定馬達25之本體。又，殼體29固定於形成為大致圓筒狀之本體部2之上端。具體而言，於殼體29上形成向徑向外側擴展之凸緣，且該凸緣固定於本體部2之上端。於輸出部28以向上側突出之方式形成與第1臂部11之凹部11a卡合之圓板狀之凸部28a。

馬達驅動單元5係與第1臂部11以及第2臂部12分開構成，且可裝卸地安裝於第1臂部11以及第2臂部12。該馬達驅動單元5具備用於使第2臂部12相對於第1臂部11旋轉之馬達30與作為使馬達30之動力減速而傳遞之減速機構之減速機31。於本實施形態中，馬達驅動單元5係由馬達30與減速機31構成。馬達30以其輸出軸向下側突出之方式配置，且減速機31配置於馬達30之下側。又，減速機31之大半部分配置於第2臂部12之配置孔12a中。

減速機31具備輸入馬達30之動力之輸入部32與使自輸入部32輸入之動力減速而輸出之輸出部33。於輸入部32固定有馬達30之輸出軸，於輸出部33藉由螺釘20固定有第1臂部11之前端側。輸入部32與輸出部33配置於同軸上。又，輸入部32以及輸出部33經由軸承可旋轉地支承於減速機31之殼體34。於殼體34固定有馬達30之本體。又，殼體34固定於第2臂部12之基端側。具體而言，於殼體34形成向徑向外側擴展之凸緣，且該凸緣以與第2臂部12之配置孔12a之階部12b抵接之狀態固定於階部12b。於輸出部33上以向下側突出之方式形成與第1臂部11之凹部11d卡合之圓板狀之凸部33a。

馬達驅動單元6係與第2臂部12分開構成，且可裝卸地安裝於第2臂部12。該馬達驅動單元6具備用於使前端執行器(省略圖示)相對於第2臂部12旋轉之馬達35與作為使馬達35之動力減速而傳遞之減速機構之減速機36。馬達35以其輸出軸向下側突出之方式配置，且減速機36配置於馬達35之下側。

減速機36具備輸入馬達35之動力之輸入部37與使自輸入部37輸入之動力減速而輸出之輸出部(省略圖示)。於輸入部37固定有馬達35之輸出軸，且於輸出部固定有作為第1滑輪之滑輪40。輸入部37與輸出部配置於同軸上。又，輸入部37以及輸出部經由軸承可旋轉地支承於減速機36之殼體39。於殼體39固定有馬達35之本體。又，殼體39安裝於用於將殼體39固定於第2臂部12之上表面之板41，且板41固定於第2臂部12之上表面。滑輪40配置於殼體39之下側。又，減速機36之下端側以及滑輪40配置於配置孔12c中。

本實施形態中之馬達驅動單元6由馬達35、減速機36、滑輪40以及板41構成。再者，由於調整後述之皮帶52之張力，因此能夠調整板41相對於第2臂部12之上表面之固定位置。

馬達驅動單元7係與第2臂部12分開構成，且可裝卸地安裝於第2臂部12。該馬達驅動單元7具備供前端執行器安裝之滾珠螺桿花鍵44與用於使前端執行器相對於第2臂部12升降之馬達45。滾珠螺桿花鍵44具備以上下方向為軸向配置之滾珠螺桿花鍵軸46、使滾珠螺桿花鍵軸46沿上下方向移動之滾珠螺桿螺帽47以及使滾珠螺桿花鍵軸46以滾珠螺桿花鍵軸46之軸心為中心旋轉之花鍵螺帽48。

馬達45以其輸出軸向上側突出之方式配置。又，馬達45之下端側配置於配置孔12d中。於馬達45之輸出軸固定作為第3滑輪之滑輪49。於滾珠螺桿螺帽47安裝作為第2滑輪之滑輪50。滾珠螺桿螺帽47與滑輪50配置於同軸上。於滑輪49與滑輪50架設有作為第1皮帶之皮帶51。於花鍵螺帽48安裝作為第4滑輪之滑輪61。花鍵螺帽48與滑輪61配置於同軸上。於滑輪40與滑輪61架設有作為第2皮帶之皮帶52。

滾珠螺桿螺帽47以及花鍵螺帽48可旋轉地保持於形成為大致圓筒狀之保持構件53。滾珠螺桿螺帽47可旋轉地保持於保持構件53之上端側，且花鍵螺帽48可旋轉地保持於保持構件53之下端側。於保持構件53之上端固定有板58，且於該板58之上表面固定有板59。於板59固定有馬達45之本體。保持構件53之下端固定於第2臂部12之上表面且配置孔12e之邊緣。於配置孔12e中配置滑輪61等。再者，由於調整皮帶51之張力，因此能夠調整板59相對於板58之固定位置。

於滾珠螺桿花鍵軸46之下端安裝有前端執行器。又，於滾珠螺桿花鍵軸46之下端側經由軸承安裝有供風箱54之下端固定之風箱固定構件55。風箱54之上端安裝於外罩構件21。於滾珠螺桿花鍵軸46之上端側經由軸承安裝有供風箱56之上端固定之風箱固定構件57。風箱56之下端安裝於外罩構件22。

於馬達驅動單元7中，若馬達45旋轉，則馬達45之動力經由滑輪49、50以及皮帶51傳遞至滾珠螺桿螺帽47而使滾珠螺桿螺帽47旋轉，並使滾珠螺桿花鍵軸46升降。即，使安裝於滾珠螺桿花鍵軸46之下端之前端執行器升降。又，若滾珠螺桿花鍵軸46升降，則會使風箱54、56伸縮。於本實施形態中，藉由滑輪49、50、皮帶51、滾珠螺桿花鍵軸46以及滾珠螺桿螺帽47構成使馬達45之動力減速而傳遞之減速機構60。又，本實施形態中之馬達驅動單元7由滾珠螺桿花鍵44、馬達45、滑輪49、50、61、皮帶51、保持構件53、風箱固定構件55、57以及板58、59構成。

又，若馬達35旋轉，則馬達35之動力經由滑輪40、61以及皮帶52傳遞至花鍵螺帽48而使花鍵螺帽48旋轉，且滾珠螺桿花鍵軸46以其軸中心為中心旋轉。即，安裝於滾珠螺桿花鍵軸46之下端之前端執行器以滾珠螺桿花鍵軸46之軸中心為中心旋轉。

另外，於本實施形態中，馬達驅動單元4為第1馬達驅動單元，馬達驅動單元5為第2馬達驅動單元，馬達驅動單元6為第3馬達驅動單元，馬達驅動單元7為第4馬達驅動單元。

(產業用機器人之組裝順序)

如以上般構成之機器人1例如按以下之順序組裝。即，首先，分別組裝馬達驅動單元4~7。然後，將馬達驅動單元4安裝於本體部2，且將馬達驅動單元5~7安裝於第2臂部12。於將馬達驅動單元6、7安裝於第2臂部12之後，於滑輪40與滑輪61架設皮帶52。其後，於安裝於本體部2之馬達驅動單元4安裝第1臂部11，且於安裝於第2臂部12之馬達驅動單元5安裝第1臂部11。

又，將配線箱18安裝於本體部2，且將外罩構件21、22以及風箱54、56安裝於本體部2。又，連接配置於撓性管路23中之配線後，將撓性管路23之一端安裝於外罩構件22，且將撓性管路23之另一端安裝於配線箱18。

(本實施形態之主要效果)

如以上所說明般，於本實施形態中，馬達驅動單元4係與本體部2以及第1臂部11分開構成，且馬達驅動單元4可裝卸地安裝於本體部2以及第1臂部11。又，於本實施形態中，馬達驅動單元5係與第1臂部11以及第2臂部12分開構成，且馬達驅動單元5可裝卸地安裝於第1臂部11以及第2臂部12。進而，於本實施形態中，馬達驅動單元6、7係與第2臂部12分開構成，且可裝卸地安裝於第2臂部12。因此，於本實施形態中，當馬達25、30、35、45、減速機26、31、36或減速機構60等發生故障時，能夠藉由更換馬達驅動單元4~7來修理機器人1。因此，於本實施形態中，當馬達25、30、35、45、減速機26、31、36或減速機構60等發生故障時，能夠於短時間內修理機器人1。又，於本實施形態中，當馬達25、30、35、45、減速機26、31、36或者減速機構60等發生故障時，無需更換本體部2與臂3。因此，於本實施形態中，當馬達25、30、35、45、減速機26、31、36或減速機構60等發生故障時，能夠低成本地修理機器人1。

特別係於本實施形態中，將機器人1具有之所有馬達25、30、35、45、所有減速機26、31、36以及減速機構60組入馬達驅動單元4~7中，且將該馬達驅動單元4~7可裝卸地安裝於本體部2與臂3。因此，無論構成馬達驅動單元4~7之馬達25、30、35、45等中之哪一個發生故障，均可短時間且低成本地修理機器人1。

於本實施形態中，於第1臂部11形成凹部11a、11d，於減速機26之輸出部28形成卡合於凹部11a之凸部28a，於減速機31之輸出部33形成卡合於凹部11d之凸部33a。又，於本實施形態中，於第2臂部12之配置孔12a之上端側形成用於定位馬達驅動單元5之階部12b。因此，於本實施形態中，能夠容易相對於臂3定位馬達驅動單元4、5。因此，於本實施形態中，當構成馬達驅動單元4之馬達25等或構成馬達驅動單元5之馬達30等發生故障時，可於更短時間內修理機器人1。又，於本實施形態中，組裝機器人1時，可於短時間內將馬達驅動單元4、5安裝於臂3。

於本實施形態中，撓性管路23之一端可裝卸地安裝於外罩構件22，撓性管路23之另一端可裝卸地安裝於配線箱18。又，於本實施形態中，配置於撓性管路23中之配線之一端與馬達30、35、45等經由連接器可裝卸地連接，該配線之另一端與配置於配線箱18內之基板以及特定之配線經由連接器可裝卸地連接。因此，於本實施形態中，當配置於撓性管路23中之配線發生故障時，可將配線與撓性管路23一併自外罩構件22以及配線箱18卸除，僅更換發生故障之配線。又，當更換馬達驅動單元5~7時，僅需將撓性管路23之一端自外罩構件22卸除，藉由連接器部分使配置於撓性管路23中之配線之一端與馬達30、35、45等裝卸即可，因此馬達驅動單元5~7之更換作業變得容易。

(其他實施形態)

上述實施形態為本發明之較佳形態之一例，但並不限定於此，可於不變更本發明之主旨之範圍內進行各種變更。

於上述實施形態中，係將機器人1具有之所有馬達25、30、35、45、所有之減速機26、31、36、減速機構60組入馬達驅動單元4~7。除此以外例如馬達25、30、35、45、減速機26、31、36、減速機構60中，亦可以不組入馬達驅動單元4~7，而是直接組入本體部2或臂3。

於上述之實施形態中，臂3係由第1臂部11與第2臂部12該2個臂部構成，但臂3亦可由3個以上之臂部構成。又，於上述實施形態中，機器人1為水平多關節機器人，但本發明所適用之機器人亦可為水平多關節機器人以外之機器人。