CN104995003A - 工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种在用于使工业用机器人运转的马达和使该马达的动力减速传递的减速机构产生故障时，能短时间且低成本地进行修理的工业用机器人。具体地说，具有本体部(2)和基端侧可旋转地与本体部(2)连接的臂(3)的工业用机器人(1)具有包括马达(25)和使马达(25)的动力减速传递的减速器(26)的马达驱动单元(4)、包括马达(30)和使马达(30)的动力减速传递的减速器(31)的马达驱动单元(5)、包括马达(35)和使马达(35)的动力减速传递的减速器(36)的马达驱动单元(6)以及包括马达(45)和使马达(45)的动力减速传递的减速机构(60)的马达驱动单元(7)。马达驱动单元(4～7)与臂(3)分体构成，且可装卸地安装于臂(3)。

Description

工业用机器人

技术领域

本发明涉及一种设置在部件装配线等上使用的工业用机器人。

背景技术

以往，公知一种使用规定的手工工具来进行部件的搬运、组装以及螺纹固定等作业的工业用机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具有本体主部、第一旋转臂、第二旋转臂以及手工工具。第一旋转臂的基端侧与本体主部可旋转地连接。第二旋转臂的基端侧与第一旋转臂的末端侧可旋转地连接。在第二旋转臂的末端侧可旋转地安装旋转轴，且手工工具固定在该旋转轴的下端。

并且，专利文献1中记载的工业用机器人具有用于使第一旋转臂上下移动的上下驱动用伺服马达、用于使第一旋转臂相对于本体主部旋转的第一旋转用伺服马达、用于使第二旋转臂相对于第一旋转臂旋转的第二旋转用伺服马达以及用于使手工工具相对于第二旋转臂与旋转轴一同旋转的旋转用伺服马达。另外，在该工业用机器人中，第二旋转臂由构成第二旋转臂的基端侧一半的分割臂和构成第二旋转臂的末端侧一半的分割臂构成，且构成末端侧一半的分割臂与构成基端侧一半的分割臂可装卸。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：特开平6-320475号公报

发明内容

所要解决的问题

在专利文献1中记载的工业用机器人中，在伺服马达或使伺服马达的动力减速传递的减速器等发生故障时，若不拆开伺服马达或减速器等的周边部分，就不能更换伺服马达或减速器等。因此，在该工业用机器人中，若伺服马达和减速器等发生故障，则需要花费时间修理，且维修差。另外，在专利文献1中记载的工业用机器人中，由于第二旋转臂由两个分割臂构成，因此当旋转用伺服马达发生故障时，虽然通过拆卸构成第二旋转臂的末端侧一半的分割臂而能够容易地更换旋转用伺服马达，但是此时，由于必须更换第二旋转臂的末端侧一半，因此用于更换部件的费用变高。

因此，本发明的课题为提供一种在用于使工业用机器人运转的马达或使该马达的动力减速传递的减速机构发生故障时，能够短时间且低成本地进行修理的工业用机器人。

解决课题的技术方案

为解决上述课题，本发明的工业用机器人具有本体部和基端侧可旋转地与本体部连接的臂，其特征在于，工业用机器人具有马达驱动单元，该马达驱动单元包括马达和使马达的动力减速传递的减速机构，且该马达驱动单元使工业用机器人运转，马达驱动单元与臂分体构成，且马达驱动单元可装卸地安装于臂。

在本发明的工业用机器人中，包括马达和使马达的动力减速传递的减速机构且使工业用机器人运转的马达驱动单元与臂分体构成，且马达驱动单元可装卸地安装于臂。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，通过更换可装卸地安装于臂的马达驱动单元而能够修理工业用机器人。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，能够在短时间内修理工业用机器人。并且，在本发明中，在马达或减速器发生故障时，不需更换臂的一部分。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，能够低成本地修理工业用机器人。

在本发明中，工业用机器人例如具有包括基端侧能够旋转地与本体部连接的第一臂部和基端侧能够旋转地与第一臂部的末端侧连接的第二臂部的臂，并且，还具有用于使第一臂部相对于本体部旋转的第一马达驱动单元、用于使第二臂部相对于第一臂部旋转的第二马达驱动单元、用于使配置在第二臂部的末端侧的末端执行器相对于第二臂部旋转的第三马达驱动单元以及用于使末端执行器相对于第二臂部升降的第四马达驱动单元来作为马达驱动单元。

并且，此时，例如第一马达驱动单元可装卸地安装于第一臂部以及本体部，第二马达驱动单元可装卸地安装于第一臂部以及第二臂部，第三马达驱动单元以及第四马达驱动单元可装卸地安装于第二臂部。此时，即使构成马达驱动单元的马达或减速机构的任意一个发生故障，也能够短时间且低成本地修理工业用机器人。

在本发明中，优选在第一臂部中形成用于定位第一马达驱动单元的第一凹部和用于定位第二马达驱动单元的第二凹部，且在第二臂部中形成供第二马达驱动单元的一部分配置的配置孔，且在配置孔中形成用于定位第二马达驱动单元的台阶部。若如此构成的话，则能够容易地相对于臂而定位第一马达驱动单元以及第二马达驱动单元。因此，在构成第一马达驱动单元的马达等或构成第二马达驱动单元的马达等发生故障时，能够用更短时间修理工业用机器人。并且，在组装工业用机器人时，能够用短时间将第一马达驱动单元以及第二马达驱动单元安装于臂。

在本发明中，第三马达驱动单元例如具有减速器来作为减速机构，减速器包括输入马达的动力的输入部和与输入部同轴配置且将从输入部输入的动力减速输出的输出部，且第三马达驱动单元具有安装于输出部的第一带轮。

并且，在本发明中，例如第四马达驱动单元具有安装末端执行器的滚珠丝杠花键、安装于滚珠丝杠花键的滚珠丝杠螺母的第二带轮、安装于马达的输出轴的第三带轮、架设于第二带轮与第三带轮的第一轮带以及安装于滚珠丝杠花键的花键螺母的第四带轮，在第一带轮与第四带轮之间架设有第二轮带。

在本发明中，优选工业用机器人具有：覆盖安装于第二臂部的第二马达驱动单元、第三马达驱动单元以及第四马达驱动单元的外罩部件；固定于本体部的配线箱；一端可装卸地安装于外罩部件而另一端可装卸地安装于配线箱的柔性管路；以及配置在柔性管路中的配线。若这样构成的话，则在配置在柔性管路中的配线发生故障时，能够将配线与柔性管路一同从外罩部件以及配线箱拆下，只更换发生故障的配线。

发明效果

如上所述，在本发明中，在用于使工业用机器人运转的马达和减速传递该马达的动力的减速机构发生故障时，能够用短时间且低成本地修理工业用机器人。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人的结构的侧视图。

图2是图1所示的工业用机器人的俯视图。

图3是图1所示的第一臂部的图，(A)是俯视图，(B)是仰视图。

图4是图1所示的第二臂部的图，(A)是俯视图，(B)是沿(A)的E-E剖切的剖视图。

图5是用于说明图1所示的第一马达驱动单元的图。

图6是用于说明图1所示的第二马达驱动单元的图。

图7是用于说明图1所示的第三马达驱动单元的图。

图8是用于说明图1所示的第四马达驱动单元的图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(工业用机器人的结构)

图1为用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人1的结构的侧视图。图2为图1所示的工业用机器人1的俯视图。图3为图1所示的第一臂部11的图，且(A)为俯视图，(B)为仰视图。图4为图1所示的第二臂部12的图，且(A)为俯视图，(B)为沿(A)的E-E剖切的剖视图。在以下的说明中，以图1的Z方向作为上下方向。并且，以Z1方向侧作为“上”侧，以Z2方向侧作为“下”侧。

本实施方式中的工业用机器人1(以下称作“机器人1”)为配置在部件的生产线或装配线等上而使用的水平多关节机器人(SCARA机器人)。该机器人1具有本体部2、基端侧可旋转地与本体部2连接的臂3以及用于使机器人1运转的四个马达驱动单元4～7。臂3由第一臂部11和配置在第一臂部11的上侧的第二臂部12这两个臂部构成。第一臂部11的基端侧可旋转地与本体部2连接。第二臂部12的基端侧可旋转地与第一臂部11的末端侧连接。

马达驱动单元4是为了使第一臂部11相对于本体部2旋转而设置的。该马达驱动单元4构成将本体部2与第一臂部11相连的关节部13。马达驱动单元5是为了使第二臂部12相对于第一臂部11旋转而设置的。该马达驱动单元5构成将第一臂部11与第二臂部12相连的关节部14。马达驱动单元6是为了使配置在第二臂部12的末端侧的末端执行器(省略图示)相对于第二臂部12旋转而设置的。马达驱动单元7是为了使末端执行器相对于第二臂部12升降而设置的。之后叙述马达驱动单元4～7的具体结构。

本体部2呈大致圆筒状形成。该本体部2的下端例如固定在构成生产线或装配线的一部分的框架16上。在本体部2的侧面固定呈大致长方体状形成的配线箱18。在配线箱18中收纳紧急用电源和规定的基板等。

第一臂部11以在从上下方向观察时的形状呈大致长方形且在上下方向上扁平的块状形成。在第一臂部11的基端侧的下表面形成用于定位马达驱动单元4的作为第一凹部的凹部11a。凹部11a呈圆形且朝向上侧凹陷地形成。并且，在第一臂部11的基端侧形成供用于固定马达驱动单元4的一部分的螺栓19配置的多个配置孔11b。配置孔11b以沿上下方向贯通第一臂部11的方式形成。并且，多个配置孔11b呈包围凹部11a的圆环状配置。在配置孔11b的上端侧形成供螺栓19的头部与螺纹部之间的边界部分抵接的台阶部11c。

在第一臂部11的末端侧的上表面形成用于定位马达驱动单元5的作为第二凹部的凹部11d。凹部11d呈圆形且向下侧凹陷地形成。并且，在第一臂部11的末端侧形成供用于固定马达驱动单元5的一部分的螺栓20配置的多个配置孔11e。配置孔11e以沿上下方向贯通第一臂部11的方式形成。并且，多个配置孔11e呈包围凹部11d的圆环状配置。在配置孔11e的上端侧形成供螺栓20的头部与螺纹部之间的边界部分抵接的台阶部11f。

第二臂部12以在从上下方向观察时的形状呈大致椭圆形且在上下方向上扁平的块状形成。在第二臂部12的基端侧形成供马达驱动单元5的下端侧部分配置的配置孔12a。配置孔12a以沿上下方向贯通第二臂部12的方式形成。并且，配置孔12a呈圆孔状形成。在配置孔12a的上端侧形成用于定位马达驱动单元5的圆环状的台阶部12b。

在第二臂部12的比配置孔12a靠末端侧的位置形成供马达驱动单元6的下端侧部分配置的配置孔12c、供构成马达驱动单元7的后述的马达45的下端侧部分配置的配置孔12d以及供构成马达驱动单元7的后述的带轮61等配置的配置孔12e。配置孔12c～12e从第二臂部12的基端侧朝向末端侧依次形成。并且，配置孔12c～12e以沿上下方向贯通第二臂部12的方式形成。并且，配置孔12c、12d呈大致方孔状形成，且配置孔12e呈圆孔状形成。如图4(B)所示，虽然配置孔12c～12e的上端侧相互分离，但是配置孔12c～12e的下端侧彼此相连。在第二臂部12的下表面固定覆盖配置孔12c～12e的外罩部件21。

如后所述，在第二臂部12的上表面侧安装马达驱动单元5～7，且马达驱动单元5～7的一部分比第二臂部12的上表面突出。在第二臂部12的上表面侧安装覆盖马达驱动单元5～7的外罩部件22。由具有柔软性的树脂形成的柔性管路23的一端可装卸地安装于外罩部件22。具体地说，柔性管路23的一端可装卸地安装于外罩部件22的马达驱动单元5的上方。柔性管路23的另一端可装卸地安装于配线箱18。在柔性管路23中，配置与构成马达驱动单元5～7的后述的马达30、35、45等连接的配线(省略图示)。该配线的一端通过连接器与马达30、35、45等可装卸地连接，且该配线的另一端通过连接器与配置在配线箱18内的基板和规定的配线可装卸地连接。

(马达驱动单元的结构)

图5是用于说明图1所示的马达驱动单元4的图。图6是用于说明图1所示的马达驱动单元5的图。图7是用于说明图1所示的马达驱动单元6的图。图8是用于说明图1所示的马达驱动单元7的图。

马达驱动单元4与本体部2以及第一臂部11分体构成，且可装卸地安装于本体部2以及第一臂部11。该马达驱动单元4具有用于使第一臂部11相对于本体部2旋转的马达25和作为使马达25的动力减速传递的减速机构的减速器26。在本实施方式中，马达驱动单元4由马达25和减速器26构成。马达25以其输出轴向上侧突出的方式配置，且减速器26配置在马达25的上侧。

减速器26具有输入马达25的动力的输入部27和使从输入部27输入的动力减速输出的输出部28。在输入部27固定马达25的输出轴，且在输出部28上通过螺栓19固定第一臂部11的基端侧。输入部27与输出部28同轴配置。并且，输入部27以及输出部28通过轴承可旋转地支承于减速器26的壳体29。在壳体29固定马达25的本体。并且，壳体29固定于呈大致圆筒状形成的本体部2的上端。具体地说，在壳体29上形成向径向外侧扩展的凸缘，且该凸缘固定在本体部2的上端。在输出部28以向上侧突出的方式形成与第一臂部11的凹部11a卡合的圆板状的凸部28a。

马达驱动单元5与第一臂部11以及第二臂部12分体构成，且可装卸地安装于第一臂部11以及第二臂部12。该马达驱动单元5具有用于使第二臂部12相对于第一臂部11旋转的马达30和作为使马达30的动力减速传递的减速机构的减速器31。在本实施方式中，马达驱动单元5由马达30和减速器31构成。马达30以其输出轴向下侧突出的方式配置，且减速器31配置在马达30的下侧。并且，减速器31的大半部分配置在第二臂部12的配置孔12a中。

减速器31具有输入马达30的动力的输入部32和使从输入部32输入的动力减速输出的输出部33。在输入部32固定马达30的输出轴，在输出部33通过螺栓20固定第一臂部11的末端侧。输入部32和输出部33同轴配置。并且，输入部32以及输出部33通过轴承可旋转地支承于减速器31的壳体34。在壳体34固定马达30的本体。并且，壳体34固定在第二臂部12的基端侧。具体地说，在壳体34形成向径向外侧扩展的凸缘，且该凸缘以与第二臂部12的配置孔12a的台阶部12b抵接的状态固定在台阶部12b。在输出部33上以向下侧突出的方式形成与第一臂部11的凹部11d卡合的圆板状的凸部33a。

马达驱动单元6与第二臂部12分体构成，且可装卸地安装于第二臂部12。该马达驱动单元6具有用于使末端执行器(省略图示)相对于第二臂部12旋转的马达35和作为使马达35的动力减速传递的减速机构的减速器36。马达35以其输出轴向下侧突出的方式配置，且减速器36配置在马达35的下侧。

减速器36具有输入马达35的动力的输入部37和使从输入部37输入的动力减速输出的输出部(省略图示)。在输入部37固定马达35的输出轴，且在输出部固定作为第一带轮的带轮40。输入部37与输出部同轴配置。并且，输入部37以及输出部通过轴承可旋转地支承于减速器36的壳体39。在壳体39固定马达35的本体。并且，壳体39安装于用于将壳体39固定在第二臂部12的上表面的板部41，且板部41固定在第二臂部12的上表面。带轮40配置在壳体39的下侧。并且，减速器36的下端侧以及带轮40配置在配置孔12c中。

本实施方式中的马达驱动单元6由马达35、减速器36、带轮40以及板部41构成。另外，为了调整后述的轮带52的张力，能够调整板部41相对于第二臂部12的上表面的固定位置。

马达驱动单元7与第二臂部12分体构成，且可装卸地安装于第二臂部12。该马达驱动单元7具有供末端执行器安装的滚珠丝杠花键44和用于使末端执行器相对于第二臂部12升降的马达45。滚珠丝杠花键44具有以上下方向为轴向配置的滚珠丝杠花键轴46、使滚珠丝杠花键轴46沿上下方向移动的滚珠丝杠螺母47以及使滚珠丝杠花键轴46以其自身的轴心为中心旋转的花键螺母48。

马达45以其输出轴向上侧突出的方式配置。并且，马达45的下端侧配置在配置孔12d中。在马达45的输出轴固定作为第三带轮的带轮49。在滚珠丝杠螺母47安装作为第二带轮的带轮50。滚珠丝杠螺母47与带轮50同轴配置。在带轮49与带轮50架设有作为第一轮带的轮带51。在花键螺母48安装作为第四轮带轮的带轮61。花键螺母48与带轮61同轴配置。在带轮40与带轮61架设有作为第二轮带的轮带52。

滚珠丝杠螺母47以及花键螺母48可旋转地保持于呈大致圆筒状形成的保持部件53。滚珠丝杠螺母47可旋转地保持于保持部件53的上端侧，且花键螺母48可旋转地保持于保持部件53的下端侧。在保持部件53的上端固定板部58，且在该板部58的上表面固定板部59。在板部59固定马达45的本体。保持部件53的下端固定在第二臂部12的上表面且配置孔12e的边上。在配置孔12e中配置带轮61等。另外，为了调整轮带51的张力，能够调整板部59相对于板部58的固定位置。

在滚珠丝杠花键轴46的下端安装末端执行器。并且，在滚珠丝杠花键轴46的下端侧通过轴承安装供波纹管54的下端固定的波纹管固定部件55。波纹管54的上端安装于外罩部件21。在滚珠丝杠花键轴46的上端侧通过轴承安装供波纹管56的上端固定的波纹管固定部件57。波纹管56的下端安装于外罩部件22。

在马达驱动单元7中，若马达45旋转，则马达45的动力通过带轮49、50以及轮带51传递到滚珠丝杠螺母47而使滚珠丝杠螺母47旋转，并使滚珠丝杠花键轴46升降。即，使安装于滚珠丝杠花键轴46的下端的末端执行器升降。并且，若滚珠丝杠花键轴46升降，则会使波纹管54、56伸缩。在本实施方式中，通过带轮49、50、轮带51、滚珠丝杠花键轴46以及滚珠丝杠螺母47构成使马达45的动力减速传递的减速机构60。并且，本实施方式中的马达驱动单元7由滚珠丝杠花键44、马达45、带轮49、50、61、轮带51、保持部件53、波纹管固定部件55、57以及板部58、59构成。

并且，若马达35旋转，则马达35的动力通过带轮40、61以及轮带52传递到花键螺母48而使花键螺母48旋转，且滚珠丝杠花键轴46以其轴中心为中心旋转。即，安装于滚珠丝杠花键轴46的下端的末端执行器以滚珠丝杠花键轴46的轴中心为中心旋转。

另外，在本实施方式中，马达驱动单元4为第一马达驱动单元，马达驱动单元5为第二马达驱动单元，马达驱动单元6为第三马达驱动单元，马达驱动单元7为第四马达驱动单元。

(工业用机器人的组装顺序)

如上构成的机器人1例如通过以下的顺序组装。即，首先，分别组装马达驱动单元4～7。然后，将马达驱动单元4安装于本体部2，且将马达驱动单元5～7安装于第二臂部12。在将马达驱动单元6、7安装于第二臂部12之后，在带轮40与带轮61架设轮带52。其后，在安装于本体部2的马达驱动单元4安装第一臂部11，且在安装于第二臂部12的马达驱动单元5安装第一臂部11。

并且，将配线箱18安装于本体部2，且安装外罩部件21、22以及波纹管54、56。并且，在连接了配置于柔性管路23中的配线之后，将柔性管路23的一端安装于外罩部件22，且将柔性管路23的另一端安装于配线箱18。

(本实施方式的主要效果)

如以上所作的说明，在本实施方式中，马达驱动单元4与本体部2以及第一臂部11分体构成，且马达驱动单元4可装卸地安装于本体部2以及第一臂部11。并且，在本实施方式中，马达驱动单元5与第一臂部11以及第二臂部12分体构成，且马达驱动单元5可装卸地安装于第一臂部11以及第二臂部12。另外，在本实施方式中，马达驱动单元6、7与第二臂部12分体构成，且可装卸地安装于第二臂部12。因此，在本实施方式中，在马达25、30、35、45、减速器26、31、36以及减速机构60等发生故障时，能够通过更换马达驱动单元4～7修理机器人1。因此，在本实施方式中，在马达25、30、35、45、减速器26、31、36以及减速机构60等发生故障时，能够用短时间修理机器人1。并且，在本实施方式中，在马达25、30、35、45、减速器26、31、36或者减速机构60等发生故障时，不需更换本体部2和臂3。因此，在本实施方式中，在马达25、30、35、45、减速器26、31、36或减速机构60等发生故障时，能够低成本地修理机器人1。

特别是在本实施方式中，将机器人1具有的所有马达25、30、35、45、所有减速器26、31、36以及减速机构60组装到马达驱动单元4～7中，且该马达驱动单元4～7可装卸地安装于本体部2和臂3。因此，无论构成马达驱动单元4～7的马达25、30、35、45等中的哪一个发生故障，都能够短时间且低成本地修理机器人1。

在本实施方式中，在第一臂部11形成凹部11a、11d，在减速器26的输出部28形成卡合于凹部11a的凸部28a，在减速器31的输出部33形成卡合于凹部11d的凸部33a。并且，在本实施方式中，在第二臂部12的配置孔12a的上端侧形成用于定位马达驱动单元5的台阶部12b。因此，在本实施方式中，能够容易相对于臂3定位马达驱动单元4、5。因此，在本实施方式中，在构成马达驱动单元4的马达25等或构成马达驱动单元5的马达30等发生故障时，能够用更短时间修理机器人1。并且，在本实施方式中，在组装机器人1时，能够用短时间将马达驱动单元4、5安装于臂3。

在本实施方式中，柔性管路23的一端可装卸地安装于外罩部件22，柔性管路23的另一端可装卸地安装于配线箱18。并且，在本实施方式中，配置在柔性管路23中的配线的一端与马达30、35、45等通过连接器可装卸地连接，该配线的另一端与配置在配线箱18内的基板以及规定的配线通过连接器可装卸地连接。因此，在本实施方式中，在配置于柔性管路23中的配线发生故障时，能够将配线与柔性管路23一同从外罩部件22以及配线箱18拆下，而只更换发生故障的配线。并且，在更换马达驱动单元5～7时，由于只要将柔性管路23的一端从外罩部件22取下，并通过连接器部分将配置在柔性管路23中的配线的一端与马达30、35、45等装卸即可，因此马达驱动单元5～7的更换作业变得容易。

(其他的实施方式)

上述的实施方式为本发明的优选实施方式的一个例子，但是不限于此，在不变更本发明的要旨的范围内能够进行各种变更。

在上述的实施方式中，将机器人1具有的所有马达25、30、35、45、所有减速器26、31、36、减速机构60组装到马达驱动单元4～7中。除此以外，例如在马达25、30、35、45、减速器26、31、36、减速机构60中，也可以有不组装到马达驱动单元4～7中而直接组装于本体部2或臂3的部件。

在上述的实施方式中，臂3由第一臂部11和第二臂部12这两个臂部构成，但是臂3也可以由三个以上的臂部构成。并且，在上述的实施方式中，机器人1为水平多关节机器人，但是本发明所适用的机器人也可以为水平多关节机器人之外的机器人。

(符号说明)

1 机器人(工业用机器人)

2 本体部

3 臂

4 马达驱动单元(第一马达驱动单元)

5 马达驱动单元(第二马达驱动单元)

6 马达驱动单元(第三马达驱动单元)

7 马达驱动单元(第四马达驱动单元)

11 第一臂部

11a 凹部(第一凹部)

11d 凹部(第二凹部)

12 第二臂部

12a 配置孔

12b 台阶部

18 配线箱

22 外罩部件

23 柔性管路

25、30、35、45 马达

26、31、36 减速器(减速机构)

37 输入部

40 带轮(第一带轮)

44 滚珠丝杠花键

47 滚珠丝杠螺母

48 花键螺母

49 带轮(第三带轮)

50 带轮(第二带轮)

51 轮带(第一轮带)

52 轮带(第二轮带)

60 减速机构

61 带轮(第四带轮)

Claims (7)

1.一种工业用机器人，其具有本体部和基端侧可旋转地与所述本体部连接的臂，其特征在于，

所述工业用机器人具有马达驱动单元，所述马达驱动单元具有马达和使所述马达的动力减速传递的减速机构，且所述马达驱动单元使所述工业用机器人运转，

所述马达驱动单元与所述臂分体构成，且所述马达驱动单元可装卸地安装于所述臂。

2.根据权利1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述工业用机器人具有所述臂，所述臂具有基端侧可旋转地与所述本体部连接的第一臂部和基端侧可旋转地与所述第一臂部的末端侧连接的第二臂部，

所述工业用机器人还具有用于使所述第一臂部相对于所述本体部旋转的第一马达驱动单元、用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部旋转的第二马达驱动单元、用于使配置在所述第二臂部的末端侧的末端执行器相对于所述第二臂部旋转的第三马达驱动单元以及用于使所述末端执行器相对于所述第二臂部升降的第四马达驱动单元来作为所述马达驱动单元。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一马达驱动单元可装卸地安装于所述第一臂部以及所述本体部，

所述第二马达驱动单元可装卸地安装于所述第一臂部以及所述第二臂部，

所述第三马达驱动单元以及所述第四马达驱动单元可装卸地安装于所述第二臂部。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第一臂部形成用于定位所述第一马达驱动单元的第一凹部和用于定位所述第二马达驱动单元的第二凹部，

在所述第二臂部形成供所述第二马达驱动单元的一部分配置的配置孔，

在所述配置孔中形成用于定位所述第二马达驱动单元的台阶部。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第三马达驱动单元具有减速器来作为减速机构，所述减速器包括输入所述马达的动力的输入部、以及与所述输入部同轴配置且使从所述输入部输入的动力减速输出的输出部，所述第三马达驱动单元还具有安装于所述输出部的第一带轮。

6.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第四马达驱动单元具有安装所述末端执行器的滚珠丝杠花键、安装于所述滚珠丝杠花键的滚珠丝杠螺母的第二带轮、安装于所述马达的输出轴的第三带轮、架设于所述第二带轮与所述第三带轮的第一轮带以及安装于所述滚珠丝杠花键的花键螺母的第四带轮，

在所述第一带轮与所述第四带轮架设有第二轮带。

7.根据权利要求3或4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述工业用机器人具有：覆盖安装于所述第二臂部的所述第二马达驱动单元、所述第三马达驱动单元以及所述第四马达驱动单元的外罩部件；固定于所述本体部的配线箱；一端可装卸地安装于所述外罩部件而另一端可装卸地安装于所述配线箱的柔性管路；以及配置在所述柔性管路中的配线。